JPH09304100A - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents
車両用ナビゲーション装置Info
- Publication number
- JPH09304100A JPH09304100A JP8117982A JP11798296A JPH09304100A JP H09304100 A JPH09304100 A JP H09304100A JP 8117982 A JP8117982 A JP 8117982A JP 11798296 A JP11798296 A JP 11798296A JP H09304100 A JPH09304100 A JP H09304100A
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- JP
- Japan
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- voice
- map data
- navigation device
- vehicle
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両の運転中においても現在の走行場所を把
握できるようにする。 【解決手段】 制御装置６は、ＧＰＳ受信機１、ジャイ
ロ２、車輪速センサ３からの信号により現在地を求め、
地図データ記憶装置４からの地図データにより現在地お
よび道路地図を表示装置７に表示させる。また、音声認
識装置８が、乗員の現在地を意味する音声を認識する
と、現在地に関する情報を音声発生装置９から音声発生
させる。さらに、音声認識装置８が、地名、施設名とい
った特定地点を意味する音声を認識すると、その特定地
点と現在地の位置関係を演算し、その位置関係を音声発
生装置９から音声発生させる。例えば、「南西方向に△
△ｋｍです」といった音声を発生させる。このような音
声発生により、乗員は、車両の運転中においても、乗員
が知っている特定地点との関係で現在地を容易に把握す
ることができる。
握できるようにする。 【解決手段】 制御装置６は、ＧＰＳ受信機１、ジャイ
ロ２、車輪速センサ３からの信号により現在地を求め、
地図データ記憶装置４からの地図データにより現在地お
よび道路地図を表示装置７に表示させる。また、音声認
識装置８が、乗員の現在地を意味する音声を認識する
と、現在地に関する情報を音声発生装置９から音声発生
させる。さらに、音声認識装置８が、地名、施設名とい
った特定地点を意味する音声を認識すると、その特定地
点と現在地の位置関係を演算し、その位置関係を音声発
生装置９から音声発生させる。例えば、「南西方向に△
△ｋｍです」といった音声を発生させる。このような音
声発生により、乗員は、車両の運転中においても、乗員
が知っている特定地点との関係で現在地を容易に把握す
ることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、特に音声により乗
員に種々の情報を伝える機能を備えた車両用ナビゲーシ
ョン装置に関する。
員に種々の情報を伝える機能を備えた車両用ナビゲーシ
ョン装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】従来、現在地を地図上
に表示する車両用ナビゲーション装置が種々提案されて
いる。このものによれば、地図上に現在地が表示される
ため、現在地がどこであるかをその表示により把握する
ことができるが、車両の運転中においては、運転者はそ
の表示を見ることができないため、現在、どこを走行し
ているのか把握しずらいという問題がある。
に表示する車両用ナビゲーション装置が種々提案されて
いる。このものによれば、地図上に現在地が表示される
ため、現在地がどこであるかをその表示により把握する
ことができるが、車両の運転中においては、運転者はそ
の表示を見ることができないため、現在、どこを走行し
ているのか把握しずらいという問題がある。
【０００３】この場合、現在地に関する情報を音声発生
することが考えられるが、運転者が知らない地域を走行
している場合には、現在地に関する情報だけでは、走行
場所を把握することができない。また、停車中は、表示
画面から現在地がどこであるかを把握することができる
が、表示装置を持たない場合、現在地の把握には音声情
報のみに頼らざるを得ない。
することが考えられるが、運転者が知らない地域を走行
している場合には、現在地に関する情報だけでは、走行
場所を把握することができない。また、停車中は、表示
画面から現在地がどこであるかを把握することができる
が、表示装置を持たない場合、現在地の把握には音声情
報のみに頼らざるを得ない。
【０００４】この場合、現在地周辺も含めた詳細な地域
を把握したくても把握できない。本発明は上記問題に鑑
みたもので、車両の運転中においても現在の走行場所を
把握できるようにすることを第１の目的とする。また、
表示装置を持たない場合でも、音声情報を基に、現在地
周辺の地域を確実に把握できるようにすることを第２の
目的とする。
を把握したくても把握できない。本発明は上記問題に鑑
みたもので、車両の運転中においても現在の走行場所を
把握できるようにすることを第１の目的とする。また、
表示装置を持たない場合でも、音声情報を基に、現在地
周辺の地域を確実に把握できるようにすることを第２の
目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１乃至４に記載の
発明では、乗員が指定する特定地点の音声を認識したと
き、その特定地点の位置と現在地との位置関係を音声発
生するようにしたことを特徴としている。従って、乗員
は、現在地付近の地理を知らなくても、特定の地名、施
設名等といった特定地点を知っていれば、それを音声入
力することにより、特定地点と現在地との位置関係が音
声発生されるため、現在の走行場所を把握することがで
きる。その場合、音声応答を用いているから、車両の運
転中においても、現在の走行場所を把握することができ
る。
発明では、乗員が指定する特定地点の音声を認識したと
き、その特定地点の位置と現在地との位置関係を音声発
生するようにしたことを特徴としている。従って、乗員
は、現在地付近の地理を知らなくても、特定の地名、施
設名等といった特定地点を知っていれば、それを音声入
力することにより、特定地点と現在地との位置関係が音
声発生されるため、現在の走行場所を把握することがで
きる。その場合、音声応答を用いているから、車両の運
転中においても、現在の走行場所を把握することができ
る。
【０００６】また、請求項５に記載の発明のように、現
在地を意味する音声を認識したときに、現在地に関する
情報を音声発生するようにすれば、一層、現在の走行場
所を把握しやすくすることができる。この場合、請求項
６に記載の発明のように、現在地に関する情報を、道路
マップ内に記載された地図の所定地点を特定可能な案内
情報をも含むものとすれば、表示装置を持たない場合で
も、この案内情報を基に、現在地周辺の地域を確実に把
握することができる。
在地を意味する音声を認識したときに、現在地に関する
情報を音声発生するようにすれば、一層、現在の走行場
所を把握しやすくすることができる。この場合、請求項
６に記載の発明のように、現在地に関する情報を、道路
マップ内に記載された地図の所定地点を特定可能な案内
情報をも含むものとすれば、表示装置を持たない場合で
も、この案内情報を基に、現在地周辺の地域を確実に把
握することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図に示す実施形態
について説明する。図１に、本発明の一実施形態を示す
車両用ナビゲーション装置の全体構成を示す。本実施形
態においては、車両の現在地を検出するため、ＧＰＳ受
信機１、ジャイロ２、車輪速センサ３を備えている。Ｇ
ＰＳ受信機１は、人工衛星からの電波を受信して、車両
の現在地を示す信号を出力する。ジャイロ２は、車両の
水平方向の角速度に応じた信号を出力する。車輪速セン
サ３は、車輪の回転数により車両の走行距離を検出し距
離信号を出力する。
について説明する。図１に、本発明の一実施形態を示す
車両用ナビゲーション装置の全体構成を示す。本実施形
態においては、車両の現在地を検出するため、ＧＰＳ受
信機１、ジャイロ２、車輪速センサ３を備えている。Ｇ
ＰＳ受信機１は、人工衛星からの電波を受信して、車両
の現在地を示す信号を出力する。ジャイロ２は、車両の
水平方向の角速度に応じた信号を出力する。車輪速セン
サ３は、車輪の回転数により車両の走行距離を検出し距
離信号を出力する。
【０００８】地図データ記憶装置４は、地図データを記
憶するＣＤＲＯＭ等の記憶媒体を備え、制御装置６に地
図データを出力する。入力装置５は、車両の乗員等によ
り操作される種々の入力キーを有し、ナビゲーションに
必要な各種入力信号を出力する。制御装置６は、マイク
ロコンピュータ等のコンピュータ手段を含んで構成され
ており、上記各構成要素１〜５からの信号を取り込み、
表示装置７に車両の走行領域の道路地図を表示させると
ともに、その道路地図上に車両の現在地を表示させる演
算処理を実行する。また、音声認識装置８から乗員の音
声を認識したときに、車両の現在地に関する情報等を音
声発生装置９から音声発生させる処理も実行する。
憶するＣＤＲＯＭ等の記憶媒体を備え、制御装置６に地
図データを出力する。入力装置５は、車両の乗員等によ
り操作される種々の入力キーを有し、ナビゲーションに
必要な各種入力信号を出力する。制御装置６は、マイク
ロコンピュータ等のコンピュータ手段を含んで構成され
ており、上記各構成要素１〜５からの信号を取り込み、
表示装置７に車両の走行領域の道路地図を表示させると
ともに、その道路地図上に車両の現在地を表示させる演
算処理を実行する。また、音声認識装置８から乗員の音
声を認識したときに、車両の現在地に関する情報等を音
声発生装置９から音声発生させる処理も実行する。
【０００９】表示装置７は、車両のインストルメントパ
ネル部に設けられ、現在地および道路地図を表示する。
この表示装置７としては、液晶表示装置、ＣＲＴ表示装
置等を用いることができる。音声認識装置８は、音声認
識を行うときに操作される操作スイッチを備え、その操
作スイッチが操作された時に、運転席近傍に設置された
マイクから乗員の発生する音声を取り込み、音声認識を
行って、認識があった旨の信号を制御装置６に出力する
とともに、認識した音声を示す認識データを制御装置６
に出力する。
ネル部に設けられ、現在地および道路地図を表示する。
この表示装置７としては、液晶表示装置、ＣＲＴ表示装
置等を用いることができる。音声認識装置８は、音声認
識を行うときに操作される操作スイッチを備え、その操
作スイッチが操作された時に、運転席近傍に設置された
マイクから乗員の発生する音声を取り込み、音声認識を
行って、認識があった旨の信号を制御装置６に出力する
とともに、認識した音声を示す認識データを制御装置６
に出力する。
【００１０】音声発生装置９は、制御装置６から音声発
生のためのデータを受けると、そのデータに応じた音声
を車室内に発生する。上記構成においてその作動を説明
する。制御装置６は、イグニッションスイッチが閉成す
ると車載バッテリからの電源供給を受けて、図２に示す
メインの処理を繰り返し実行する。
生のためのデータを受けると、そのデータに応じた音声
を車室内に発生する。上記構成においてその作動を説明
する。制御装置６は、イグニッションスイッチが閉成す
ると車載バッテリからの電源供給を受けて、図２に示す
メインの処理を繰り返し実行する。
【００１１】まず、ＧＰＳ受信機１、ジャイロ２、車輪
速センサ３からの信号により現在地を求め（ステップ１
００）、地図データ記憶装置４から地図データを読み込
み、現在地および道路地図を表示装置７に表示させる
（ステップ２００）。なお、図示しない処理により、目
的地が設定されて経路案内を行うときには、目的地まで
の経路を表示装置７に表示させ、またその経路に従って
音声発生装置９から案内音声を発生させる。
速センサ３からの信号により現在地を求め（ステップ１
００）、地図データ記憶装置４から地図データを読み込
み、現在地および道路地図を表示装置７に表示させる
（ステップ２００）。なお、図示しない処理により、目
的地が設定されて経路案内を行うときには、目的地まで
の経路を表示装置７に表示させ、またその経路に従って
音声発生装置９から案内音声を発生させる。
【００１２】この後、乗員からの音声リクエストに対し
音声による応答を行う音声応答処理を行う（ステップ３
００）。この音声応答処理の具体的な演算処理を図３に
示す。まず、音声認識装置８から認識があった旨の信号
が発生しているか否かを判定する（ステップ３０１）。
音声認識装置８は、上述したように、音声認識を行うと
その旨の信号を出力するため、その信号が発生している
か否かによりその判定を行う。
音声による応答を行う音声応答処理を行う（ステップ３
００）。この音声応答処理の具体的な演算処理を図３に
示す。まず、音声認識装置８から認識があった旨の信号
が発生しているか否かを判定する（ステップ３０１）。
音声認識装置８は、上述したように、音声認識を行うと
その旨の信号を出力するため、その信号が発生している
か否かによりその判定を行う。
【００１３】音声認識装置８から認識があった旨の信号
が発生していると、音声認識装置８から、認識した音声
を示す認識データを読み込む（ステップ３０２）。その
読み込んだ認識データが現在地をリクエストするもので
あるか否かを判定する（ステップ３０３）。乗員が現在
地リクエストするときに、例えば「現在地」という音声
を発生し、音声認識装置８からその音声に対する認識デ
ータが出力されたときには、ステップ３０３の判定がＹ
ＥＳになる。
が発生していると、音声認識装置８から、認識した音声
を示す認識データを読み込む（ステップ３０２）。その
読み込んだ認識データが現在地をリクエストするもので
あるか否かを判定する（ステップ３０３）。乗員が現在
地リクエストするときに、例えば「現在地」という音声
を発生し、音声認識装置８からその音声に対する認識デ
ータが出力されたときには、ステップ３０３の判定がＹ
ＥＳになる。
【００１４】この判定により、先のステップ１００にて
求めた現在地および地図データ記憶装置４からの地図デ
ータにより、現在地に関する情報を音声発生装置９から
音声発生させる（ステップ３０４）。例えば、現在地が
属する地名、あるいは現在地近傍の地名を検出し、「○
○市□□町付近です」といった音声を発生させる。ま
た、地名以外に、現在の走行状況を音声発生させるよう
にしてもよい。例えば、現在走行している道路の名称と
車両の進行方向を用いて、「国道△号線を北へ走行して
います」といった音声発生させるようにしてもよい。さ
らに、ＶＩＣＳ等からの情報を受信しているときには、
現在地の所定距離以内に発生している交通情報を音声発
生させるようにしてもよい。
求めた現在地および地図データ記憶装置４からの地図デ
ータにより、現在地に関する情報を音声発生装置９から
音声発生させる（ステップ３０４）。例えば、現在地が
属する地名、あるいは現在地近傍の地名を検出し、「○
○市□□町付近です」といった音声を発生させる。ま
た、地名以外に、現在の走行状況を音声発生させるよう
にしてもよい。例えば、現在走行している道路の名称と
車両の進行方向を用いて、「国道△号線を北へ走行して
います」といった音声発生させるようにしてもよい。さ
らに、ＶＩＣＳ等からの情報を受信しているときには、
現在地の所定距離以内に発生している交通情報を音声発
生させるようにしてもよい。
【００１５】また、認識データが現在地リクエストをす
るものでないときには、詳細情報をリクエストするもの
であるか否かを判定する（ステップ３０５）。乗員は、
詳細リクエストするときに、地名、施設名等の地点名あ
るいはメモリ地点、目的地等といった、乗員が指定する
特定地点に関する音声、例えば、「□□町」、「○○地
点」、「目的地」といった音声を発生する。これらは、
指定した特定地点に対し現在地がどのような位置関係に
あるかの音声応答を行うためのものである。なお、メモ
リ地点とは、乗員が地図上で登録した地点であり、目的
地は、経路案内するときに設定された目的地である。
るものでないときには、詳細情報をリクエストするもの
であるか否かを判定する（ステップ３０５）。乗員は、
詳細リクエストするときに、地名、施設名等の地点名あ
るいはメモリ地点、目的地等といった、乗員が指定する
特定地点に関する音声、例えば、「□□町」、「○○地
点」、「目的地」といった音声を発生する。これらは、
指定した特定地点に対し現在地がどのような位置関係に
あるかの音声応答を行うためのものである。なお、メモ
リ地点とは、乗員が地図上で登録した地点であり、目的
地は、経路案内するときに設定された目的地である。
【００１６】音声認識装置８がそのような音声を認識
し、それに対する認識データが出力されていると、ステ
ップ３０５の判定がＹＥＳになる。そして、その認識デ
ータにより、特定地点が地名、施設名といった地点名で
あるときには地図データを用いて特定地点の位置（座
標）を特定し、特定地点がメモリ地点、目的地であると
きには、制御装置６内に記憶されている、メモリ地点、
目的地の座標（特許請求の範囲に記載した「走行案内に
関して予め記憶されたデータ」）を読み出す。この後、
特定地点の座標と現在地の座標により、現在地に対する
特定地点の方向および距離といった詳細情報を演算する
（ステップ３０６）。
し、それに対する認識データが出力されていると、ステ
ップ３０５の判定がＹＥＳになる。そして、その認識デ
ータにより、特定地点が地名、施設名といった地点名で
あるときには地図データを用いて特定地点の位置（座
標）を特定し、特定地点がメモリ地点、目的地であると
きには、制御装置６内に記憶されている、メモリ地点、
目的地の座標（特許請求の範囲に記載した「走行案内に
関して予め記憶されたデータ」）を読み出す。この後、
特定地点の座標と現在地の座標により、現在地に対する
特定地点の方向および距離といった詳細情報を演算する
（ステップ３０６）。
【００１７】この演算された詳細情報を音声発生装置９
から音声発生させる（ステップ３０７）。例えば、「南
西方向に△△ｋｍです」、「北方向に××ｋｍです」と
いった音声を発生させる。なお、詳細情報としては、距
離、方向の他に到達予想時間等を加えてもよい。さら
に、乗員が指定した特定地点の所定距離以内にＶＩＣＳ
等からの交通情報があるときには、それも加えて音声発
生させるようにしてもよい。例えば、「国道△号線、北
行き、○ｋｍの渋滞です」といった音声を発生させる。
から音声発生させる（ステップ３０７）。例えば、「南
西方向に△△ｋｍです」、「北方向に××ｋｍです」と
いった音声を発生させる。なお、詳細情報としては、距
離、方向の他に到達予想時間等を加えてもよい。さら
に、乗員が指定した特定地点の所定距離以内にＶＩＣＳ
等からの交通情報があるときには、それも加えて音声発
生させるようにしてもよい。例えば、「国道△号線、北
行き、○ｋｍの渋滞です」といった音声を発生させる。
【００１８】このような詳細情報により、乗員は、現在
地がどこか分からないときでも、乗員が知っている特定
地点との関係で現在地を容易に把握することができる。
なお、上記実施形態では、表示および音声により走行案
内を行うものを示したが、表示装置７をなくし音声のみ
を用いて走行案内を行うようにしてもよい。この場合、
地図データ記憶装置４に、地図データ内の各地名情報に
対応付けて、道路マップの種類、道路マップのページ、
ページ内の位置を記憶しておく。これにより、乗員が、
初期設定として、利用している道路マップの種類を設定
入力しておき、現在地をリクエストすると、例えば「現
在地は・・市・・町付近です。道路マップの・・ページ
の・・です。」といった、現在地の名称に加えて、予め
設定入力した道路マップの、現在地が属するページおよ
びページ内の位置をも音声発生することになる。
地がどこか分からないときでも、乗員が知っている特定
地点との関係で現在地を容易に把握することができる。
なお、上記実施形態では、表示および音声により走行案
内を行うものを示したが、表示装置７をなくし音声のみ
を用いて走行案内を行うようにしてもよい。この場合、
地図データ記憶装置４に、地図データ内の各地名情報に
対応付けて、道路マップの種類、道路マップのページ、
ページ内の位置を記憶しておく。これにより、乗員が、
初期設定として、利用している道路マップの種類を設定
入力しておき、現在地をリクエストすると、例えば「現
在地は・・市・・町付近です。道路マップの・・ページ
の・・です。」といった、現在地の名称に加えて、予め
設定入力した道路マップの、現在地が属するページおよ
びページ内の位置をも音声発生することになる。
【００１９】このようにして、乗員は、表示装置がなく
ても道路マップから現在地周辺の地域の詳細を確実に把
握することができる。なお、上記実施形態に用いられる
音声認識装置８および音声発生装置９は、この技術分野
で用いられる一般的な装置である。
ても道路マップから現在地周辺の地域の詳細を確実に把
握することができる。なお、上記実施形態に用いられる
音声認識装置８および音声発生装置９は、この技術分野
で用いられる一般的な装置である。
【図１】本発明の一実施形態を示す車両用ナビゲーショ
ン装置の全体構成図である。
ン装置の全体構成図である。
【図２】図１中の制御装置６のメインの演算処理を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図３】図２中のマップマッチング処理を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
１…ＧＰＳ受信機、２…ジャイロ、３…車輪速センサ、
４…地図データ記憶装置、５…入力装置、６…制御装
置、７…表示装置、８…音声認識装置、９…音声発生装
置。
４…地図データ記憶装置、５…入力装置、６…制御装
置、７…表示装置、８…音声認識装置、９…音声発生装
置。
Claims (6)
- 【請求項１】 車両の現在地を検出する現在地検出手段
（１〜３、１００）と、 地図データを記憶した地図データ記憶手段（４）とを備
え、 前記検出された現在地および前記地図データに基づい
て、走行案内を行う車両用ナビゲーション装置におい
て、 乗員の発生する音声を認識する音声認識手段（８）と、 車室内に音声発生する音声発生手段（９）と、 前記音声認識手段が、乗員からの特定地点に関する音声
を認識したとき、その特定地点の位置と前記検出された
現在地との位置関係を演算する演算手段（３０６）と、 この演算された位置関係を前記音声発生手段より音声発
生させる手段（３０７）とを備えたことを特徴とする車
両用ナビゲーション装置。 - 【請求項２】 前記演算手段（３０６）は、前記特定地
点の位置を前記地図データを用いて特定することを特徴
とする請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置。 - 【請求項３】 前記演算手段（３０６）は、前記特定地
点の位置を前記走行案内に関して予め記憶されたデータ
から特定することを特徴とする請求項１に記載の車両用
ナビゲーション装置。 - 【請求項４】 車両の現在地を検出する現在地検出手段
（１〜３、１００）と、 地図データを記憶した地図データ記憶手段（４）と、 乗員の発生する音声を認識する音声認識手段（８）と、 車室内に音声発生する音声発生手段（９）と、 前記音声認識手段が、乗員からの地点名に関する音声を
認識したとき、その地点名に対応する位置を前記地図デ
ータを用いて特定し、その位置と前記検出された現在地
との位置関係を演算する演算手段（３０６）と、 この演算された位置関係を前記音声発生手段より音声発
生させる手段（３０７）とを備えたことを特徴とする車
両用ナビゲーション装置。 - 【請求項５】 前記音声認識手段が現在地を意味する音
声を認識したとき、前記検出された現在地に関する情報
を前記音声発生手段から音声発生させる手段（３０４）
を有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１
つに記載の車両用ナビゲーション装置。 - 【請求項６】 前記検出された現在地に関する情報は、
道路マップ内に記憶された地図の所定地点を特定可能な
案内情報をも含むものであることを特徴とする請求項５
に記載の車両用ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11798296A JP3580023B2 (ja) | 1996-05-13 | 1996-05-13 | 車両用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11798296A JP3580023B2 (ja) | 1996-05-13 | 1996-05-13 | 車両用ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09304100A true JPH09304100A (ja) | 1997-11-28 |
| JP3580023B2 JP3580023B2 (ja) | 2004-10-20 |
Family
ID=14725092
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11798296A Expired - Fee Related JP3580023B2 (ja) | 1996-05-13 | 1996-05-13 | 車両用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3580023B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007141242A (ja) * | 2005-11-15 | 2007-06-07 | Nec (China) Co Ltd | 交通情報照会システム、交通情報照会方法及び交通情報照会装置 |
| CN108168546A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-06-15 | 重庆大学 | 定位系统及定位方法 |
-
1996
- 1996-05-13 JP JP11798296A patent/JP3580023B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007141242A (ja) * | 2005-11-15 | 2007-06-07 | Nec (China) Co Ltd | 交通情報照会システム、交通情報照会方法及び交通情報照会装置 |
| CN108168546A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-06-15 | 重庆大学 | 定位系统及定位方法 |
| CN108168546B (zh) * | 2017-12-28 | 2021-08-06 | 重庆大学 | 定位系统及定位方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3580023B2 (ja) | 2004-10-20 |
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