JPH09303494A - 遊星歯車装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 部品点数が少なく、組立作業が容易であり、
組立精度の良い遊星歯車装置を実現すること。 【解決手段】 遊星歯車装置２０は、前段側遊星歯車機
構２２と、後段側遊星歯車機構２３からなり、後段側遊
星歯車機構２３は、内歯歯車２５と、内歯歯車２５の両
側に配置した一対の主軸受け２６、２７によって回転自
在に支持されたキャリア２９と、キャリア２９の左右一
対のキャリア部分２８Ａ、２８Ｂの間に架け渡した複数
本の遊星軸３０の回りにそれぞれ回転自在に支持された
複数の遊星歯車３１と、キャリア２９を貫通して装置軸
線２０ａの方向に延びているピニオン軸３２の外周に形
成された太陽歯車３３と、キャリア２９に連結されてい
ると共に装置軸線２０ａのに延びている出力軸３４とを
有している。キャリア２９と出力軸３４とが一部材とし
て作製され、遊星軸３０として、当該一部材として作製
されたキャリア２９の部分２８Ａ、２８Ｂの間に架け渡
すように打ち込んだ打ち込みピンを用いている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は遊星歯車装置に関
し、特に、構成部品点数の削減、製造価格の低減および
組立工数の短縮のために有利な構成を備えた遊星歯車装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】遊星歯車装置としては、本願人により図
６に示す構成の２段遊星歯車減速機が提案されている。
この２段遊星歯車減速機１は、前段遊星歯車機構２と後
段遊星歯車機構３とを備えている。後段遊星歯車機構３
は、内周面に内歯４が形成された環状の内歯歯車５と、
当該内歯歯車５の内周面における内歯４の両側の部分に
配置した一対の主軸受け６、７によってそれぞれ回転自
在に支持された第１および第２のキャリア８、９と、こ
れら第１および第２のキャリア８、９の間に架け渡した
複数本の遊星軸１０の回りにそれぞれ回転自在に支持さ
れ、内歯４に噛み合っている複数の遊星歯車１１と、第
１のキャリア８、９を貫通して装置軸線１ａの方向に延
びているピニオン軸１２の外周に形成され、遊星歯車１
１に噛み合っている太陽歯車１３と、第２のキャリア９
に連結されていると共に装置軸線１ａの方向に延びてい
る出力軸１４とを備えている。

【０００３】前段遊星歯車機構２は、後段側の第１のキ
ャリア８の内周面に形成した内歯１５と、この内歯１５
に噛み合っている複数の遊星歯車１６と、これらの遊星
歯車１６を回転自在に支持しているキャリア１７と、装
置軸線方向に延びるピニオン軸１８の外周に形成され、
遊星歯車１６に噛み合っている太陽歯車１９とを有して
いる。そして、キャリア１７は後段側のピニオン軸１２
に連結されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このような構成の遊星
歯車装置においては次のような解決すべき課題がある。 （１）図６に示す２段遊星歯車減速機の後段側の遊星歯
車機構３においては、遊星歯車１１を挟み、第１および
第２のキャリア８、９を相互に締結し、更に出力軸１４
を締結する必要がある。このように別部材を締結する構
造では、部品点数が多いこともさることながら、製造価
格が上昇し、組立工数が増加し、さらには、組立精度も
低下するおそれが高いという問題点がある。

【０００５】（２）前段側のキャリア１７と後段側のピ
ニオン軸１２とが一体となった締結体は、ピニオン軸１
２の軸端の外周部分が玉軸受けを介して第２のキャリア
９の内周面に回転自在に支持されている。このような締
結体における軸受け部分の構造を簡単化できれば、構造
の点でも製造価格の点でも有利となる。

【０００６】（３）内歯歯車５の内周面に対してキャリ
ア８、９を回転自在に支持するために配置した主軸受け
６、７等の軸受けに予圧を付与するために、ベアリング
ナット、シム板、ばね等が用いられる。しかし、ベアリ
ングナットは価格が高く、シム板はその厚さを調整する
必要があり、ばねはスペースが充分に確保できない場合
には使用できない。従って、軸受け予圧機構としては、
価格が安く、作業性が良く、狭い場所でも設置できるも
のが望ましい。

【０００７】（４）内歯歯車５の内周面に対してキャリ
ア８、９を回転自在に支持するために配置した主軸受け
６、７を適切に予圧することができないと、出力軸１４
等に外部負荷として曲げモーメントが作用した場合に、
これらの主軸受け間の作用点スパンが短くなってしま
い、大きな応力が発生するおそれがある。

【０００８】（５）図６に示す遊星歯車減速機の前段側
の遊星歯車１６のように、キャリア１７に対して遊星軸
１６ａが片持ち状態に取付けられ、そこに遊星歯車１６
が回転自在に支持された構成のものがある。この構成の
場合、遊星歯車１６の脱落防止のために、遊星軸１６ａ
の先端には、止め輪１６ｂを嵌めている。しかし、脱落
防止機構として止め輪を使用する場合には、止め輪溝を
遊星軸１６ａの先端に加工する必要がある。また、止め
輪が不完全な状態で取付けられるおそれがある。 （６）図６に示す遊星歯車減速機では、内歯歯車５は装
置ハウジング５ａに一体形成された構成となっている。
しかし、設計上等の都合により、内歯歯車を装置ハウジ
ングとは別部材として製造し、装置ハウジングに対して
内歯歯車を組み付ける構成のものも知られている。この
場合、締結ねじ等の締結金具を用いて、内歯歯車を締結
している。しかし、この締結方法では、タップ加工等に
時間が掛かり、製造価格も上昇してしまう。

【０００９】（７）遊星歯車減速機は、モータのギヤヘ
ッドとして使用される場合が多い。このために、遊星歯
車減速機の端面にはモータ取付け用のアダプターフラン
ジが取付けられる。このアダプターフランジは一般に締
結ねじを用いて減速機の側に締結される。この締結ねじ
による締結力を利用して、減速機の他の部分の締結も行
ない得るようにできれば、構成が簡単になり、部品点数
も減り、製造価格も安くすることができる。

【００１０】（８）遊星歯車１０あるいは１６が回転す
ると、それらの端面は、これらを支持しているキャリア
８、９あるいは１７の端面を摺動する。従って、これら
の間の摺動抵抗を低減するために、座金等の金具を介挿
する等の方策が採られている。しかし、このように別部
材を取付けことは、部品点数が増加し、また、その部材
を組み付ける作業が必要となるので、組立作業も煩雑に
なる。

【００１１】本発明の課題は、上記のような問題点を解
消可能な遊星歯車装置を実現することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記（１）の課題を解決
するために、本発明は、内周面に内歯が形成された環状
の内歯歯車と、当該内歯歯車の両側に配置した一対の主
軸受けによってそれぞれ回転自在に支持された第１およ
び第２のキャリアと、これら第１および第２のキャリア
の間に架け渡した複数本の遊星軸の回りにそれぞれ回転
自在に支持され、前記内歯に噛み合っている複数の遊星
歯車と、前記第１のキャリアを貫通して装置軸線方向に
延びているピニオン軸の外周に形成され、前記遊星歯車
に噛み合っている太陽歯車と、前記第２のキャリアに連
結されていると共に装置軸線方向に延びている出力軸と
を有する遊星歯車装置において、前記第１のキャリアと
前記第２のキャリアと前記出力軸とを一部材として作製
すると共に、前記複数本の遊星軸として、当該一部材と
して作製された前記第１および第のキャリアの部分の間
に架け渡すように打ち込んだ打ち込みピンを用いた構成
を採用している。

【００１３】上記（２）の課題を解決するために、本発
明は、少なくとも前段遊星歯車機構および後段遊星歯車
機構を有する多段遊星歯車装置において、前段側キャリ
アに後段側ピニオン軸が締結された締結体を、当該締結
体の軸端のうちの少なくとも一方の軸端の中心部分が摺
動接触状態で支持されるように構成してある。

【００１４】このようにする代わりに、前記締結体の軸
端のうちの少なくとも一方の軸端を、装置軸線方向に隣
接した位置に配置した鋼球などの球体によって支持して
もよい。

【００１５】上記（３）の課題を解決するために、本発
明は、環状端面の一部が環状傾斜面となっている止め輪
と、玉軸受けの内輪および外輪のうちの少なくとも一方
の側の環状端面に対峙した位置に形成した前記環状傾斜
面に対応する環状傾斜面を備えた止め輪溝とを有し、当
該止め輪溝に前記止め輪を差し込むことにより、前記玉
軸受けに予圧を付与するようにしている。

【００１６】上記（４）の課題を解決するために、本発
明は、内周面に内歯が形成された環状の内歯歯車と、当
該内歯歯車の両側に配置した一対の主軸受けによってそ
れぞれ回転自在に支持された第１および第２のキャリア
と、これら第１および第２のキャリアの間に架け渡した
複数本の遊星軸の回りにそれぞれ回転自在に支持され、
前記内歯に噛み合っている複数の遊星歯車と、前記第１
のキャリアを貫通して装置軸線方向に延びているピニオ
ン軸の外周に形成され、前記遊星歯車に噛み合っている
太陽歯車と、前記第２のキャリアに連結されていると共
に装置軸線方向に延びている出力軸とを有する遊星歯車
装置において、前記一対の主軸受けの外輪には、装置軸
線方向に沿って相互に離れる方向に向かう予圧が作用し
ており、前記一対の主軸受けの内輪には、装置軸線方向
に沿って相互に接近する方向に向かう予圧が作用した構
成を採用している。

【００１７】上記（５）の課題を解決するために、本発
明は、キャリアに対して片持ち状態に取付けられた遊星
軸に回転自在に遊星歯車が支持されている遊星歯車装置
において、前記遊星軸の先端には、締まりばめとなるよ
うに脱落防止用のリング状部材を圧入固定した構成を採
用している。

【００１８】上記（６）の課題を解決するために、本発
明は、装置ケーシングと、当該装置ケーシングに締結さ
れた内歯歯車とを備えた遊星歯車装置において、前記装
置ケーシングに対する前記内歯歯車の締結を、締まりば
めによるノックピンあるいはスプリングピンを用いて行
なうようにしている。

【００１９】上記（７）の課題を解決するために、本発
明は、一方の端面にモータ取付け用のアダプターフラン
ジが締結固定されている遊星歯車装置において、前記ア
ダプターフランジは、内歯歯車を装置ケーシングに対し
て装置軸線方向に押し付け固定可能な突起を備え、前記
アダプターフランジを前記装置ケーシングに締結する際
の締結力によって前記突起は前記内歯歯車を前記装置ケ
ーシングの側に対して所定の締結力で締結している構成
を採用している。

【００２０】上記（８）を解決するために、本発明は、
遊星歯車装置において、遊星歯車の環状端面と、当該端
面が摺動するキャリアの側の摺動面との間には、一方の
側の部分を他方の側に向けて環状に盛り上げることによ
り形成した座が形成された構成を採用している。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下に、本発明を適用した２段遊
星歯車減速機を説明する。

【００２２】（全体構成）図１には２段遊星歯車減速機
２０の構成を示してある。この図に示すように、２段遊
星歯車減速機２０は、円筒状の装置ハウジング２１の内
部に、前段遊星歯車機構２２と後段遊星歯車機構２３と
が組み込まれた構成となっている。

【００２３】後段遊星歯車機構２３は、内周面に内歯２
４が形成された環状の内歯歯車２５と、当該内歯歯車２
５の内周面における内歯２４の両側の部分に配置した一
対の主軸受け２６、２７によってそれぞれ回転自在に支
持された第１および第２のキャリア部分２８Ａ、２８Ｂ
からなるキャリア２９と、これら第１および第２のキャ
リア部分２８Ａ、２９Ａの間に架け渡した複数本の遊星
軸３０の回りにそれぞれ回転自在に支持され、内歯２４
に噛み合っている複数の遊星歯車３１と、第１のキャリ
ア部分２８Ａ、２８Ｂを貫通して装置軸線２０ａの方向
に延びているピニオン軸３２の外周に形成され、遊星歯
車３１に噛み合っている太陽歯車３３と、第２のキャリ
ア部分２８Ｂに対して一体形成され、装置軸線２０ａの
方向に延びている出力軸３４とを備えている。

【００２４】前段遊星歯車機構２２は、後段側の第１の
キャリア部分２８Ａの環状端面２８ａに固着した環状の
内歯歯車３５と、この内周面に形成した内歯３５ａに噛
み合っている複数の遊星歯車３６と、これらの遊星歯車
３６を回転自在に支持しているキャリア３７と、装置軸
線２０ａの方向に延びるピニオン軸３８の外周に形成さ
れ、遊星歯車３６に噛み合っている太陽歯車３９とを有
している。そして、キャリア３７は後段側のピニオン軸
３２に連結されている。

【００２５】（後段側キャリア２９と出力軸３４の一体
構造）ここで、上記のように、後段側のキャリア２９
は、従来における図６に示すような左右一対のキャリア
８、９を一体化した構成となっている。これに加えて、
このように一体化したキャリア２９と出力軸３４とを一
体化した構成の一部材として製作されている。複数本の
遊星軸３０は打ち込みピンからなっており、内歯２４を
挟み左右に位置しているキャリア部分２８Ａ、２８Ｂの
間に打ち込み固定したものである。

【００２６】このように、キャリア２９が一体物であ
り、しかも、このキャリア２９と出力軸３４とを一体物
としてある。この構成によれば、これらの各部分を締結
ボルト等を用いて締結することにより一体化していた場
合に比べて、部品点数を削減できる。また、組立工数を
減らすことができる。更には、これらの部分の組立精度
が問題になることが無いという利点がある。これに加え
て、遊星軸３０として打ち込みピンを用いているので、
従来のように遊星軸をボルトによって固定していた構造
に比べて、この点においても部品点数が減り、組立工数
が減り、また組立精度も向上する。

【００２７】（前段側キャリアと後段側ピニオン軸の支
持構造）次に、前段側キャリア３７に後段側ピニオン軸
３２が締結された締結体は、当該締結体の軸端、すなわ
ち、ピニオン軸３２の軸端３２ａが鋼球によって支持さ
れ、他方のキャリア３７の端面３７ａの側が、その中心
部分が摺動接触状態で支持されている。

【００２８】図示の例では、ピニオン軸３２の軸端３２
ａが対峙しているキャリア２９の環状端面２９ａには、
軸線２０ａの方向に溝２９ｂが掘られ、そこに鋼球２９
ｃが装着されている。そして、ピニオン軸の軸端３２ａ
の側には、鋼球２９ｃの表面に当接した円錐状内周面３
２ｂを備えた溝が形成されている。このように、ピニオ
ン軸３２の軸端３２ａの側は、鋼球２９ｃによって支持
されている。

【００２９】反対側のキャリア３７の端面３７ａの中心
には、軸線方向に僅かに突出した円形突起３７ｂが形成
されている。この突起３７ｂが対峙している前段側のピ
ニオン軸３８は、当該ピニオン軸３８が外部部材に連結
されることによって、軸線方向の位置が固定される。

【００３０】従って、前段側キャリア３７に後段側ピニ
オン軸３２が締結された締結体は、軸線２０ａの方向に
向けて、鋼球２９ｃおよび前段側ピニオン軸３８によっ
て規制される範囲内で往復移動可能である。

【００３１】このように、前段側キャリア３７に後段側
ピニオン軸３２が締結された締結体は、両側の軸端の位
置で、摺動相対速度が小さい場所、すなわち、中心側の
部分で鋼球２９ｃの側、あるいは前段側のピニオン軸３
８の端面３８ａの側によって支持可能となっている。従
って、ボールベアリング等を使用することなく、当該締
結体の回転に伴う摺動抵抗を低減した状態で、当該締結
体を回転自在に支持することができる。このために、ボ
ールベアリング等を使用する場合に比べて、製造価格を
低減できる。

【００３２】また、当該締結体は、軸線方向に移動可能
な浮動状態となっている。従って、ここを介して伝達さ
れる荷重分配を適切な状態で行なうことができ、トルク
伝達特性等を改善することができる。

【００３３】（主軸受け予圧機構）図示の遊星歯車装置
２０では、その一方の主軸受け２７に対する予圧を次の
ように付与している。すなわち、図２に拡大して示すよ
うに、当該主軸受け２７の内輪２７ａの環状端面２７ｂ
には、止め輪４１が配置されている。この止め輪４１
は、内輪２７ａに当たっている側の端面は平坦な環状端
面である。しかし、反対側の環状端面には、その内周側
の部分に環状傾斜面４１ａが形成されている。

【００３４】この止め輪４１が嵌まる止め輪溝４２が後
段側キャリア２９の外周面に形成されている。この止め
輪溝４２には、止め輪４１の環状傾斜面４１ａに対応す
る環状傾斜面４２ａが形成されている。止め輪４１を広
げて止め輪溝４２に装着すると、止め輪４１が半径方向
の内側に向けて弾性復帰する。この弾性復帰力が発生す
ると、傾斜面４１ａ、４２ａによるくさび効果によっ
て、内輪２７ａを軸線方向に押し付ける押し付け力が発
生する。

【００３５】このように、図示の例では、傾斜面を備え
た止め輪を用いて、主軸受けに予圧を与えるようにして
いる。このため、従来のようにベアリングナット、シム
板、ばね等を用いる予圧付与機構に比べて、製造価格、
作業性および設置場所の点で優れた予圧機構を実現でき
る。

【００３６】ここで、本例の減速機２０においては、一
対の主軸受け２６、２７の外輪２６ｃ、２７ｃには、装
置軸線２０ａ方向に沿って相互に離れる方向に向かう予
圧を与え、それらの内輪２６ａ、２７ａには、装置軸線
２０ａの方向に沿って相互に接近する方向に向かう予圧
を与えるようにしている。

【００３７】すなわち、図１に示すように、内歯歯車２
５の両側には、環状のスペーサ４３、４４が配置されて
いる。そして、環状のスペーサ４３の端面が一方の主軸
受け２６の外輪２６ｃに当たっている。反対側の環状の
スペーサ４４の端面は他方の側の主軸受け２７の外輪２
７ｃに当たっている。

【００３８】一方、主軸受け２６の内輪２６ａの外側の
端面は、後段側キャリア２９の外周面に形成した環状の
内輪受け２９ｄに当たっている。反対側の主軸受け２７
の内輪２７ａは、前述したように、止め輪４１によって
予圧が付与されている。

【００３９】この結果、一対の主軸受け２６、２７は、
それらの内輪２６ａ、２７ａの側は、内輪受け２９ｂと
止め輪４１の間に挟み込まれて、軸線方向２０ａに沿っ
て相互に接近する方向の予圧が付与された状態となって
いる。これに対して、一対の主軸受け２６、２７の外輪
２６ｃ、２７ｃの側は、それぞれスペーサ４３、４４の
側に押し付けられているので、軸線方向２０ａに沿って
相互に離れる方向の予圧が付与された状態となってい
る。

【００４０】従って、装置軸線２０ａの上における軸受
け作用点スパンＬ１は、実際の軸受けスパンＬよりも長
くなる。このため、例えば、出力軸３４の先端側に外力
Ｆが作用することによって曲げモーメントが発生した場
合に、内部に発生する応力は、軸受け作用点スパンＬ１
が長いので小さくなる。このために、外部モーメントが
作用しても減速機性能への影響を抑制することができ
る。

【００４１】（遊星歯車の脱落防止構造）図３を参照し
て、前段側の遊星歯車３６の脱落防止構造を説明する。
この図に示すように、キャリア３７の端面には片持ち状
態で複数本の遊星軸３６ａが装置軸線２０ａの方向に突
出している。各遊星軸３６ａには、ローラベアリング３
６ｂを介して回転自在の状態で遊星歯車３６が支持され
ている。従って、遊星歯車３６は遊星軸３６ａの先端側
に移動して、そこから抜けるおそれがある。これを防止
するために、従来では、図６に示すように、遊星軸の先
端に止め輪溝を形成し、そこに止め輪を嵌めた脱落防止
構造を採用している。

【００４２】本例では、遊星軸３６ａの先端に、締まり
ばめとなるように脱落防止用のリング状部材６１を圧入
固定してある。この構造を採用した場合には、止め輪を
用いる場合のように、遊星軸の先端に止め輪溝を加工す
る必要がない。また、リング状部材６１の圧入状態は目
視によってその適否を簡単に確認できる。

【００４３】（遊星歯車とキャリアの摺動部分の構造）
ここで、図示の遊星歯車装置２０などの遊星歯車装置に
おいては、遊星歯車とキャリアの間の摺動部分には、座
金等を介在させることにおり、これらの間の摺動抵抗を
低減しているのが一般的である。この摺動部分の摺動抵
抗を低減するための構造としては、部品点数の削減、組
立作業性の点から次のような構造を採用することが望ま
しい。

【００４４】図４を参照して説明する。遊星歯車装置で
は、キャリア７１に取り付けた遊星軸７２によって遊星
歯車７３が支持されている。従って、キャリア７１の端
面７１ａと、これに対峙している遊星歯車の端面７３ａ
は摺動状態になる。この部分に摺動抵抗を低減するに
は、例えば、キャリア端面７１ａに、環状に盛り上げた
摺動用の座面７４を形成する。このような座面７４を形
成すれば、摺動面積が少なくなる。また、摺動部分は遊
星歯車の回転中心に近い摺動抵抗が小さい部分である。
従って、座面７４を形成することにより、座金等の別部
材を取り付けることなく、キャリア端面と遊星歯車端面
の間の摺動抵抗を低減できる。

【００４５】なお、キャリア端面７１ａの側に座面７４
を形成する代わりに、遊星歯車７３の端面７３ａの側に
同様な座面を形成してもよい。

【００４６】（内歯歯車の締結構造）次に、図示の遊星
歯車装置２０においては、装置ハウジング２１の内側に
後段側の内歯歯車２５が固定されている。すなわち、装
置ハウジング２１の内周面には環状端面２１ｂが形成さ
れており、この環状端面２１ｂには上記の環状スペーサ
４４の端面が押し付けられており、このスペーサ４４の
他方の端面に内歯歯車２５が押し付けられている。この
状態で、内歯歯車２５の側からスペーサ４４を貫通して
装置ハウジング２１の側に渡って、締まりばめとなるよ
うにノックピン５１が圧入固定されている。ノックピン
の代わりにスプリングピンを用いてもよい。

【００４７】同様に、前段側の内歯歯車３５も、後段側
のキャリア２９の端面に対して、内歯歯車３５の端面側
から締まりばめとなるように圧入したノックピン５２に
よって、締結固定されている。この場合にも、ノックピ
ンの代わりにスプリングピンを用いてもよい。

【００４８】このように、図示の遊星歯車装置２０で
は、装置ハウジング２１あるいはキャリア２９とは別物
として製造した内歯歯車２５、３５を、従来において一
般的に使用されている締結ねじ等の締結手段を使用せず
に、ノックピンあるいはスプリングピンを用いて締結固
定している。締結ねじ等を採用する場合には、タップ加
工が必要であり、締結トルクの管理も必要である。しか
し、ノックピンあるいはスプリングピンを締まりばめと
なるように圧入固定する場合には、タップ加工、締結ト
ルクの管理が不要となる。また、締結ねじに比べてノッ
クピン等は安価である。従って、簡単な構成で、しかも
安価な内歯歯車の締結固定構造を実現することができ
る。

【００４９】次に、図５には、後段側の内歯歯車２５の
締結機構の別の例を示してある。この図を参照して説明
すると、遊星歯車装置２０はモータのギヤヘッドとして
使用される場合が多い。このために、遊星歯車装置２０
とモータ８１の間にはアダプターフランジ８２が取付け
られる。このアダプターフランジ８２は装置ハウジング
２１の端面２１ｃに対して締結ボルト８３によって締結
固定される。

【００５０】ここで、アダプターフランジ８２における
装置ハウジング２１の端面２１ｃに当接する環状端面８
２ａの内周側には、装置軸線２０ａの方向に突出した環
状突起８２ｂが形成されている。そして、この環状突起
８２ｂの先端は、主軸受け２６の外輪２６ｃの端面に当
たる環状端面８２ｃとなっている。

【００５１】従って、アダプターフランジ８２を装置ハ
ウジング２１に締結固定すると、その端面８２ｃによっ
て、主軸受け２６の外輪２６ｃが装置軸線２０ａの方向
に押し付けられる。この押し付け力は、スペーサ４３を
介して内歯歯車２５に伝わる。内歯歯車２５の反対側の
端面はスペーサ４４を介して装置ハウジング２１の側に
支持されている。この結果、アタプターフランジ８２を
装置ハウジング２１に締結固定することによって、内歯
歯車２５は装置ハウジング２１の側に押し付けられて固
定される。

【００５２】このように、図５に示す遊星歯車装置２０
では、アダプターフランジ８２を締結固定すると、その
締結力によって、内歯歯車２５が装置ハウジング２１の
側に押し付けられる。内歯歯車２５はノックピン５１に
よって装置ハウジング２１に締結固定されているので、
アダプターフランジ８２による押し付け力によって、内
歯歯車２５を一層強固に装置ハウジング２１の側に締結
固定された状態を形成できる。

【００５３】なお、アダブターフラン８２と装置ハウジ
ング２１の締結ボルトの軸力を増すことにより、アダプ
ターフランジ８２の環状端面８２ｃの押し付け力を大き
くできる。例えば、締結ボルトのサイズを上げることに
より、あるいは、締結ボルトの本数を増やすことにより
押し付け力を大きくできる。押し付け力を大きくすれ
ば、ノックピン５１等を別途使用することなく、内歯歯
車２５を装置ハウジング２１の側に締結固定することも
可能である。この場合には、内歯歯車２５と装置ハウジ
ング２１の締結機構を簡素化でき、また、そのためのス
ペースが不要となる。

【００５４】

【発明の効果】

（１）本発明の遊星歯車装置では、第１のキャリアと前
記第２のキャリアと出力軸とを一部材として作製すると
共に、複数本の遊星軸として、当該一部材として作製さ
れた第１および第のキャリアの部分の間に架け渡すよう
に打ち込んだ打ち込みピンを用いた構成としている。従
って、第１および第２のキャリアと出力軸を別部材とし
て構成すると共に、遊星軸を締結ねじ等を用いて締結す
る場合に比べて、部品点数を低減でき、製造価格を下げ
ることができ、更には、組立工数を減らし、組立精度も
改善することができる。

【００５５】（２）本発明の遊星歯車装置では、少なく
とも前段遊星歯車機構および後段遊星歯車機構を有する
多段遊星歯車装置において、前段側キャリアに後段側ピ
ニオン軸が締結された締結体を、当該締結体の軸端のう
ちの少なくとも一方の軸端の中心部分が摺動接触状態で
支持されるように構成してある。あるいは、締結体の軸
端のうちの少なくとも一方の軸端を、装置軸線方向に隣
接した位置に配置した鋼球によって支持した構成を採用
している。従って、このような締結体をボールベアリン
グ等の軸受けを使用して支持する必要が無いので、軸受
け部分の構造を簡単化でき、製造価格も安くすることが
できる。

【００５６】（３）本発明の遊星歯車装置では、環状端
面の一部が環状傾斜面となっている。止め輪と、玉軸受
けの内輪および外輪のうちの少なくとも一方の側の環状
端面に対峙した位置に形成した前記環状傾斜面に対応す
る環状傾斜面を備えた止め輪溝とを有し、当該止め輪溝
に前記止め輪を差し込むことにより、玉軸受けに予圧を
付与するようにしている。従って、価格が安く、作業性
が良く、狭い場所でも設置できる軸受け予圧機構を実現
できる。

【００５７】（４）本発明の遊星歯車装置では、内周面
に内歯が形成された環状の内歯歯車と、当該内歯歯車の
両側に配置した一対の主軸受けによってそれぞれ回転自
在に支持された第１および第２のキャリアと、これら第
１および第２のキャリアの間に架け渡した複数本の遊星
軸の回りにそれぞれ回転自在に支持され、前記内歯に噛
み合っている複数の遊星歯車と、前記第１のキャリアを
貫通して装置軸線方向に延びているピニオン軸の外周に
形成され、前記遊星歯車に噛み合っている太陽歯車と、
前記第２のキャリアに連結されていると共に装置軸線方
向に延びている出力軸とを有する遊星歯車装置におい
て、前記一対の主軸受けの外輪には、装置軸線方向に沿
って相互に離れる方向に向かう予圧を作用させ、前記一
対の主軸受けの内輪には、装置軸線方向に沿って相互に
接近する方向に向かう予圧を作用させる構成を採用して
いる。従って、上記の主軸受け間の作用点スパンを長く
でき、外部負荷によって内部に曲げモーメントが作用し
た場合に、大きな内部応力が発生する事態を回避でき
る。

【００５８】（５）本発明の遊星歯車装置では、キャリ
アに対して片持ち状態に取付けられた遊星軸に回転自在
に遊星歯車が支持されている遊星歯車装置において、遊
星軸の先端に、締まりばめとなるように脱落防止用のリ
ング状部材を圧入固定した構成を採用している。従っ
て、脱落防止機構として止め輪を使用する場合に比べ
て、部品加工の手間が無くなる等の利点が得られる。

【００５９】（６）本発明の遊星歯車装置では、装置ケ
ーシングと、当該装置ケーシングに締結された内歯歯車
とを備えた遊星歯車装置において、装置ケーシングに対
する内歯歯車の締結を、締まりばめによるノックピンあ
るいはスプリングピンを用いて行なうようにしている。
従って、締結ねじ等を使用する場合に比べて、部品点数
が少なく、しかも作業性のよい締結機構を実現できる。

【００６０】（７）本発明の遊星歯車装置では、一方の
端面にモータ取付け用のアダプターフランジが締結固定
されている遊星歯車装置において、アダプターフランジ
は、内歯歯車を装置ケーシングに対して装置軸線方向に
押し付け固定可能な突起を備え、アダプターフランジを
前記装置ケーシングに締結する際の締結力によって突起
は内歯歯車を装置ケーシングの側に対して所定の締結力
で締結している構成を採用している。この構成によれ
ば、内歯歯車を装置ハウジングに締結固定するための機
構を簡素化でき、またそのための組立作業も簡単にな
る。

【００６１】（８）本発明の遊星歯車装置では、遊星歯
車の環状端面と、当該端面が摺動するキャリアの側の摺
動面との間に、一方の側の部分を他方の側に向けて環状
に盛り上げることにより形成した座を形成した構成を採
用している。この構成によれば、座金等を用いて摺動抵
抗を低減する場合に比べて、簡単な構成による同等の効
果を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した２段遊星歯車装置の概略断面
構成図である。

【図２】主軸受けの予圧機構を示すために、図１におい
て丸で囲んだ部分を拡大して示す部分拡大図である。

【図３】遊星歯車の脱落防止構造を示すために、図１に
おける前段側の遊星歯車機構の部分を取り出して示す説
明図である。

【図４】遊星歯車とキャリアの間の摺動抵抗を低減する
ための機構を示すための説明図である。

【図５】アダプターフランジを利用して内歯歯車を装置
ハウジングに締結固定するための機構を示すための説明
図である。

【図６】２段遊星歯車装置を示す概略断面構成図であ
る。

【符号の説明】

２０ 遊星歯車装置 ２１ 装置ハウジング ２２ 前段側遊星歯車機構 ２３ 後段側遊星歯車機構 ２４ 内歯 ２５ 内歯歯車 ２６、２７ 主軸受け ２８Ａ、２８Ｂ キャリア部分 ２９ キャリア ３０ 遊星軸 ３１ 遊星歯車 ３２ ピニオン軸 ３３ 太陽歯車 ３４ 出力軸 ３５ 内歯歯車 ３６ 遊星歯車 ３７ キャリア ３８ ピニオン軸 ３９ 太陽歯車 ４１ 止め輪 ４１ａ 傾斜面 ４２ 止め輪溝 ４２ａ 傾斜面 ４３、４４ スペーサ ５１、５２ ノックピン ６１ リング状部材 ７１ キャリア ７１ａ キャリア端面 ７３ 遊星歯車 ７３ａ 遊星歯車の端面 ７４ 環状の座面（突起） ８１ モータ ８２ アダプターフランジ ８２ｂ 環状突起 ８２ｃ 環状端面

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【手続補正書】

【提出日】平成８年８月２日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】全図

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【図２】

【図３】

【図４】

【図５】

【図６】

フロントページの続き (72)発明者 中川 洋 長野県南安曇郡穂高町大字牧1856−１ 株 式会社ハーモニック・ドライブ・システム ズ穂高工場内 (72)発明者 亀田 博 長野県南安曇郡穂高町大字牧1856−１ 株 式会社ハーモニック・ドライブ・システム ズ穂高工場内 (72)発明者 青柳 温薫 長野県南安曇郡穂高町大字牧1856−１ 株 式会社ハーモニック・ドライブ・システム ズ穂高工場内

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 内周面に内歯が形成された環状の内歯歯
   車と、当該内歯歯車の両側に配置した一対の主軸受けに
   よってそれぞれ回転自在に支持された第１および第２の
   キャリアと、これら第１および第２のキャリアの間に架
   け渡した複数本の遊星軸の回りにそれぞれ回転自在に支
   持され、前記内歯に噛み合っている複数の遊星歯車と、
   前記第１のキャリアを貫通して装置軸線方向に延びてい
   るピニオン軸の外周に形成され、前記遊星歯車に噛み合
   っている太陽歯車と、前記第２のキャリアに連結されて
   いると共に装置軸線方向に延びている出力軸とを有する
   遊星歯車装置において、 前記第１のキャリアと前記第２のキャリアと前記出力軸
   とが一部材として作製されており、前記複数本の遊星軸
   は、当該一部材として作製された前記第１および第のキ
   ャリアの部分の間に架け渡すように打ち込んだ打ち込み
   ピンであることを特徴とする遊星歯車装置。
2. 【請求項２】 少なくとも前段遊星歯車機構および後段
   遊星歯車機構を有する多段遊星歯車装置において、前段
   側キャリアに後段側ピニオン軸が締結された締結体は、
   当該締結体の軸端のうちの少なくとも一方の軸端の中心
   部分が摺動接触状態で支持されていることを特徴とする
   多段遊星歯車装置。
3. 【請求項３】 請求項２において、前記締結体の軸端の
   うちの少なくとも一方の軸端は、装置軸線方向に隣接し
   た位置に配置した鋼球等の球体によって支持されている
   ことを特徴とする多段遊星歯車装置。
4. 【請求項４】 環状端面の一部が環状傾斜面となってい
   る止め輪と、玉軸受けの内輪および外輪のうちの少なく
   とも一方の側の環状端面に対峙した位置に形成した前記
   環状傾斜面に対応する環状傾斜面を備えた止め輪溝とを
   有し、当該止め輪溝に前記止め輪を差し込むことによ
   り、前記玉軸受けに予圧を付与することを特徴とする軸
   受け予圧機構。
5. 【請求項５】 内周面に内歯が形成された環状の内歯歯
   車と、当該内歯歯車の両側に配置した一対の主軸受けに
   よってそれぞれ回転自在に支持された第１および第２の
   キャリアと、これら第１および第２のキャリアの間に架
   け渡した複数本の遊星軸の回りにそれぞれ回転自在に支
   持され、前記内歯に噛み合っている複数の遊星歯車と、
   前記第１のキャリアを貫通して装置軸線方向に延びてい
   るピニオン軸の外周に形成され、前記遊星歯車に噛み合
   っている太陽歯車と、前記第２のキャリアに連結されて
   いると共に装置軸線方向に延びている出力軸とを有する
   遊星歯車装置において、 前記一対の主軸受けの外輪には、装置軸線方向に沿って
   相互に離れる方向に向かう予圧が作用しており、前記一
   対の主軸受けの内輪には、装置軸線方向に沿って相互に
   接近する方向に向かう予圧が作用していることを特徴と
   する遊星歯車装置。
6. 【請求項６】 キャリアに対して片持ち状態に取付けら
   れた遊星軸に回転自在に遊星歯車が支持されている遊星
   歯車装置において、前記遊星軸の先端には、締まりばめ
   となるように脱落防止用のリング状部材を圧入固定した
   ことを特徴とする遊星歯車装置。
7. 【請求項７】 装置ケーシングと、当該装置ケーシング
   に締結された内歯歯車とを備えた遊星歯車装置におい
   て、前記装置ケーシングに対する前記内歯歯車の締結
   を、締まりばめとなるように圧入したノックピンあるい
   はスプリングピンによって行なうことを特徴とする遊星
   歯車装置。
8. 【請求項８】 一方の端面にモータ取付け用のアダプタ
   ーフランジが締結固定されている遊星歯車装置におい
   て、前記アダプターフランジは、内歯歯車を装置ケーシ
   ングに対して装置軸線方向に押し付け固定可能な突起を
   備え、前記アダプターフランジを前記装置ケーシングに
   締結する際の締結力によって前記突起は前記内歯歯車を
   前記装置ケーシングの側に対して所定の締結力で締結し
   ていることを特徴とする遊星歯車装置。
9. 【請求項９】 遊星歯車装置において、遊星歯車の環状
   端面と当端該端面が摺動するキャリアの側の端面との間
   には、一方の端面を他方の側に向けて盛り上げることに
   より形成した座が形成されていることを特徴とする遊星
   歯車装置。