JPH09296410A - アスファルトフィニッシャの走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行制御の調整をオペレ−タの人手によらな
いで自動的に行うことにより、短時間で均一かつ高精度
の前後輪駆動系の制御を可能にする。 【解決手段】 走行コントロ−ラ４０により、チュ−ニ
ングモ−ド設定手段４３が後輪フィ−ドバックチュ−ニ
ングモ−ドに設定された場合に、ポテンショメ−タ４２
から出力されるアナログ値に応じて電気油圧式サ−ボ弁
５に出力される電流指令値がポテンショメ−タ４２によ
り設定された走行速度が実現される電流値となる設定値
を自動的に記憶し、前輪チュ−ニングモ−ドに設定され
た場合に、ポテンショメ−タ４２から出力されるアナロ
グ値に応じて電磁比例切換弁２０に出力される電流指令
値がポテンショメ−タ４２により設定された走行速度が
実現される電流値となる設定値を自動的に記憶し、通常
走行モ−ドになった時、この設定値を用い一定速度に制
御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明はアスファルトフィ
ニッシャの走行制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】アスファルトフィニッシャは、負荷の変
動があっても設定した車速を保持することができる様に
制御される。しかし、この走行制御の設定はオペレ−タ
により調整されていた。また、アスファルトフィニッシ
ャの場合、前輪の駆動系は後輪の駆動系と独立して制御
されるので、調整が二重となり複雑になる。このため調
整に時間を要し、個人差が出やすい。アスファルトフィ
ニッシャの場合、次の様に走行制御の設定を調整してい
る。 １）運転席のスピ−ドダイヤルの値に合う様にコントロ
−ル基板の調整ボリュ−ムを走行しながらストップウォ
ッチで測定して合わせ込む。 ２）前輪の駆動回路に圧力計を取付け、上記１）と同じ
様なスピ−ド調整とともに、駆動圧力が適性値であるこ
ともチェックしなければならない。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明はこのような走
行制御の調整をオペレ−タの人手によらないで自動的に
行うことにより、短時間で均一かつ高精度の前後輪駆動
系の制御を可能にすることを目的とするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】後輪駆動用油圧モ−タと
前輪駆動用油圧モ−タとを備えたアスファルトフィニッ
シャにおいて、チュ−ニングモ−ド設定手段と、前記後
輪駆動用油圧モ−タの回転数を制御する油圧ポンプ吐出
流量制御用の電気油圧式サ−ボ弁等の電気制御弁に電流
指令値を出力する手段と、前記前輪駆動用油圧モ−タの
回転数を制御する電磁比例切換弁又は電磁比例流量制御
弁等の電気制御弁に電流指令値を出力する手段と、走行
速度設定用のポテンショメ−タから出力されるアナログ
値を入力する手段とを有する走行コントロ−ラを備え、
該走行コントロ−ラにより、前記チュ−ニングモ−ド設
定手段が、後輪フィ−ドバックチュ−ニングモ−ドに設
定された場合に、前記ポテンショメ−タから出力される
アナログ値に応じて前記電気油圧式サ−ボ弁等の電気制
御弁に出力される電流指令値を調整し、前記ポテンショ
メ−タにより設定された走行速度が実現される電流値と
なる設定値を自動的に記憶し、通常走行モ−ドになった
時、この設定値を用い一定速度に制御するようにした。

【０００５】そして前輪チュ−ニングモ−ドに設定され
た場合に、前記ポテンショメ−タから出力されるアナロ
グ値に応じて前記電磁比例切換弁又は電磁比例流量制御
弁等の電気制御弁に出力される電流指令値を調整し、前
記ポテンショメ−タにより設定された走行速度が実現さ
れる電流値となるように設定値を自動的に記憶し、通常
走行モ−ドになった時、この設定値を用いて一定速度に
制御するようにした。

【０００６】さらに、上記走行コントロ−ラに、前輪の
ステアリング角を検出する角度センサと、ステアリング
角を表示する表示手段とを接続し、前記チュ−ニングモ
−ド設定手段が、ステアリング中立点チュ−ニングモ−
ドに設定された場合に、ステアリングを直進状態にした
とき、前記角度センサから出力されるアナログ値をステ
アリング中立点として記憶することによりステアリング
角の表示を調整するようにした。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、この発明をアスファルトフ
ィニッシャに適用した実施形態について説明する。図１
はアスファルトフィニッシャの走行系統の油圧・電気回
路図である。図において、１は後輪駆動用の可変容量型
油圧ポンプ、２，２′は油圧ポンプ１の容量制御回路で
ある。この制御回路２，２′は、可変容量型油圧ポンプ
１と共通のエンジン３により駆動される油圧ポンプ４に
油圧ポンプの吐出流量制御用の電気油圧式サ−ボ弁等の
電気制御弁（図の例では電気油圧式サ−ボ弁５）を介し
て接続されており、油圧ポンプ１の斜板転換機構１ａに
パイロット圧油を供給・排出し、油圧ポンプ１の吐出流
量を制御する。斜板傾転角調整用の油圧ポンプ４の吐出
側にはリリ−フ弁６が接続されている。

【０００８】７は後輪駆動用油圧モ−タで、該油圧モ−
タ７は駆動回路８，８′を介して前記油圧ポンプ１に接
続されている。この駆動回路８，８′には、前記油圧モ
−タ７と並列に、シ−ケンス弁９と、駆動回路８，８′
側への流通のみを許容するチェック弁１０，１０′を備
えたバイパス回路１１が設けられており、このバイパス
回路１１は前記リリ−フ弁６を介して油圧ポンプ４の吐
出側に接続されている。

【０００９】１２は前輪３５，３５′およびアスファル
トフィニッシャのフィ−ダ駆動用の可変容量型油圧ポン
プで、この油圧ポンプ１２は前記油圧ポンプ１，４と同
様に前記エンジン３により駆動される。１３は油圧ポン
プ１２の制御機構で、該制御機構１３はシリンダ式制御
器１４，１５と圧力保持用レギュレ−タ１７および流量
保持用レギュレ−タ１８とで構成されている。シリンダ
式制御器１４，１５は、油圧ポンプ１２の斜板傾転機構
としてポンプ軸に対して対称に設けられており、一方の
制御器１４には、斜板傾転角を増す方向にばね１６が内
蔵され、前記油圧ポンプ１２の吐出側に接続されてい
る。

【００１０】また、前記圧力保持用レギュレ−タ１７と
流量保持用レギュレ−タ１８には、それぞれスプ−ルの
一端にばね３１が設けられ、他端は油圧ポンプ１２の吐
出側に接続されている。そして、前記シリンダ式制御器
１５はパイロット管路１９を経て、前記圧力保持用レギ
ュレ−タ１７および流量保持用レギュレ−タ１８を介し
て、タンクまたは油圧ポンプ１２の吐出側に選択的に連
通するようになっている。

【００１１】前記油圧ポンプ１２は、前進・停止用電磁
比例切換弁２０を介して、モ−タ駆動回路２１，２１′
に接続されており、該駆動回路２１，２１′には前輪駆
動用の油圧モ−タ２２，２２′が並列に接続されてい
る。なお、前記電磁比例切換弁２０の代わりに電磁比例
流量制御弁等の電気制御弁を用いてもよい。前記駆動回
路２１，２１′のうち一方（前進側）は絞り弁２４を介
して前記流量保持用レギュレ−タ１８のばね３１側に接
続されている。

【００１２】２６は後輪、２７，２８はスプロケット、
２９はチェ−ン、３０はディファレンシャルギヤ、３２
は減速機で、後輪駆動用油圧モ−タ７の動力は、この駆
動系統を介して後輪２６に伝達される。２３は後輪駆動
圧力設定用のパイロット圧比例リリ−フ弁で、該リリ−
フ弁２３の一次側(パイロット圧受圧側)は駆動回路８と
接続し、また、二次側(リリ−フ圧設定側)は、前記流量
保持用レギュレ−タ１８にそのパイロット圧として接続
すると共に、絞り弁２４を介して前輪駆動用油圧モ−タ
２２，２２′の駆動回路２１，２１′の一方２１′に接
続されている。前記パイロット圧比例リリ−フ弁２３の
パイロット圧受圧面積はＡR，リリ−フ圧設定側面積は
ＡFとなっている。

【００１３】以上は本出願人が先に実願平３−９５４６
１号で道路機械の走行装置として開示したものである。
このように前輪駆動用油圧モ−タ２２，２２′と後輪駆
動用油圧モ−タ７とを備えたアスファルトフィニッシャ
等の道路機械において、前輪駆動用油圧モ−タ２２，２
２′へ圧油を供給するための油圧ポンプ１２の流量保持
用レギュレ−タ１８のパイロット回路を、パイロット圧
比例リリ−フ弁２３を介して後輪駆動用油圧モ−タ７の
駆動用油圧回路８に接続し、後輪駆動用圧力ＰRと前記
パイロット圧比例リリ−フ弁２３により設定される前記
流量保持用レギュレ−タ１８のパイロット圧ＰFとを一
定比率に保つようにしたことにより、前記パイロット圧
比例リリ−フ弁２３の設定圧を適当に選択して、後輪駆
動圧力と前輪駆動用ポンプの吐出流量との関係を適正に
保つことができ、前後輪のタイヤ径が異なったり軸荷重
が異なっていても、安定した走行状態を維持することが
できるようになっている。

【００１４】本発明はこれをさらに改良したもので、前
記回路に走行コントロ−ラ４０を付加することにより、
前後輪駆動系の制御をより高精度に行いうるようにした
ものである。図１で４０は走行コントロ−ラで、電気油
圧式サ−ボ弁５のソレノイド５ａ、電磁比例切換弁２０
のソレノイド２０ａ及び減速機３２に設置された回転セ
ンサ４１と電気的に接続されている。４２は走行速度設
定用のポテンショメ−タ、４３は走行コントロ−ラ４０
に設けたＤＩＰスイッチ、４４は走行コントロ−ラ４４
に接続された表示部である。

【００１５】以上の回路においてエンジン３により後輪
駆動用の可変容量型油圧ポンプ１、油圧ポンプ４及び前
輪駆動用の可変容量型ポンプ１２を駆動している。油圧
ポンプ１の駆動回路８及び８′への吐出量は電気油圧式
サ−ボ弁５により制御される。後輪駆動用油圧モ−タ７
は電気油圧式サ−ボ弁５により制御された流量に比例し
た回転数で回転し、減速機３２、ディファレンシャルギ
ヤ３０、スプロケット２８、チェ−ン２９、スプロケッ
ト２７、そして後輪２６を回転駆動させる。

【００１６】走行速度は、後輪２６、トランスミッショ
ンギヤ３２及び油圧モ−タ７の回転数に比例する。そし
て、前述のとおり、この回転数は電気油圧式サ−ボ弁５
により制御された流量に比例する。この制御流量は電気
油圧式サ−ボ弁５により制御される油圧ポンプ１の斜板
傾転角とほぼ比例する。即ち、走行コントロ−ラ４０の
電流指令値出力手段４６から電気油圧式サ−ボ弁５のソ
レノイド５ａに加えられる電流により走行速度は制御さ
れることになる。電流指令値出力手段４６は、ポテンシ
ョメ−タ４２から走行コントロ−ラ４０に出力されるア
ナログ値に応じて電流指令値を出力し、この電流指令値
により電気油圧式サ−ボ弁５を指令する。

【００１７】走行速度は前車輪３５，３５′を回転駆動
する前輪駆動用油圧モ−タ２２，２２′の回転数にも比
例する。この前輪駆動用油圧モ−タ２２，２２′の回転
数はモ−タ駆動回路２１，２１′の流量に比例する。こ
の回路２１，２１′の流量は電磁比例切換弁２０により
制御されている。そして、この電磁比例切換弁２０の流
量は走行コントロ−ラ４０の電流指令値出力手段４７か
らソレノイド２０ａに加えられる電流により制御され
る。電流指令値出力手段４７は、ポテンショメ−タ４２
から走行コントロ−ラ４０に出力されるアナログ値に応
じて電流指令値を出力し、この電流指令値により電磁比
例切換弁２０を指令する。

【００１８】さて、上記電気油圧式サ−ボ弁５及び前進
・停止用の電磁比例切換弁２０のソレノイドに加えられ
る電流に対する流量の関係には個体差があり、指令電流
値と流量との関係を調整しておく必要がある。この調整
には後輪については図２のフロ−チャ−トに従って走行
コントロ−ラ４０の操作をすれば自動的に調整され記憶
される。以下、図２のフロ−チャ−トに従って、マイク
ロコンピュ−タが内蔵された走行コントロ−ラ４０の後
輪フィ−ドバックチュ−ニングモ−ドの処理手順を説明
する。

【００１９】このモ−ドは、運転パネル４５（図４）に
備えられているポテンショメ−タ４２のポテンショ位置
(設定速度位置)２点（例えば１ｍ／分と１２ｍ／分）に
対して、フィ−ドバック制御によりポテンショ位置の設
定速度で自動走行させ、このときのポテンショメ−タの
アナログ値と電流指令値を記憶させるモ−ドである。

【００２０】オペレ−タが、走行コントロ−ラ４０のチ
ュ−ニングモ−ド設定手段であるＤＩＰスイッチ４３に
より後輪チュ−ニングモ−ドに設定し(ステップ６０，
６１)、表示部４４が後輪チュ−ニングモ−ドであるこ
とを表示したら(ステップ６２)、オペレ−タは、ポテン
ショメ−タ４２のポテンショ位置を１ｍ／分または１２
ｍ／分の位置に設定する（ステップ６３）。

【００２１】次に、オペレ−タは、運転パネル４５の発
進／停止スイッチ（図示せず）を発進にし、自動走行さ
せる（ステップ６４）。設定速度位置が指定の範囲内に
あるか判断し（ステップ６５）、指定の範囲内であれば
設定速度（１ｍ／分または１２ｍ／分）が表示部４４に
表示される（ステップ６６）。設定速度位置が１ｍ／分
であるか１２ｍ／分であるかの判断は、ポテンショメ−
タのアナログ値を予めコントロ−ラ４０に仮記憶させて
おき、この仮記憶させておいたアナログ値と、自動走行
時のアナログ値を比較することにより指定速度を判断す
る。

【００２２】設定速度位置が指定の範囲外である場合
は、電流指令値出力手段４６からの電気油圧式サ−ボ弁
５への電流出力がゼロとなり自動走行せず（ステップ７
５）、表示部４４には範囲外のエラ−表示がなされる
（ステップ７６）。これに応じて、オペレ−タは発進／
停止スイッチを停止にし（ステップ７７）、ポテンショ
位置の設定をやり直す。

【００２３】走行コントロ−ラ４０は、回転センサ４１
の速度信号をモニタし、フィ−ドバック制御により、電
気油圧式サ−ボ弁５への電流値が増減され、設定速度で
の自動走行が実現される（ステップ６７，６８）。この
とき、表示部４４にはＯＫの表示がなされる。このとき
走行コントロ−ラ４０に、ポテンショ位置を１ｍ／分ま
たは１２ｍ／分に設定したときのポテンショメ−タのア
ナログ値と電気油圧式サ−ボ弁５への電流指令値が設定
値として自動的に記憶される。

【００２４】ＯＫ表示が出たら、オペレ−タは発進／停
止スイッチを停止にし、次の設定がなければＤＩＰスイ
ッチ４３をオフにして通常走行モ−ドに戻す（ステップ
６９〜７４）。以上のとおり、ポテンショ位置（設定速
度位置）２点について上記の処理を行うことにより、後
輪のチュ−ニング設定は完了し、電流指令値が校正され
るので、任意のポテンショ位置に対して、ポテンショメ
−タ４２により設定された走行速度が実現される。

【００２５】尚、本方式の他にレバ−等を使い細かい調
整をしない場合、ポテンショメ−タ４２を変化させる都
度、一定時間設定して相当した速度を表示部４４に表示
し、オ−トチュ−ニングと同等の機能を行う方式もあ
る。この場合、回転センサ４１の速度信号自体がオ−ト
チュ−ニングの基準値になる。

【００２６】次に、前輪チュ−ニングモ−ドについて、
図３のフロ−チャ−トに基づいて説明する。電磁比例切
換弁２０の流量は、走行コントロ−ラ４０の電流指令値
出力手段４７からソレノイド２０ａに加えられる電流に
より制御される。

【００２７】前輪のチュ−ニングは、後輪の減速機３２
をニュ−トラルにし、前輪のみで走行させて行う。速度
２点（例えば１ｍ／分と１２ｍ／分）で後輪からの速度
信号（減速機３２に設置された回転センサ４１の速度信
号）で速度を確認し、その時の走行コントロ−ラ４０の
電流指令値出力手段４７から電磁比例切換弁２０への電
流指令値を走行コントロ−ラ４０に取込み、直線近似す
る。設定近似直線は、設定速度２４ｍ／分まで延長す
る。前輪のチュ−ニングの処理手順の詳細を次に説明す
る。

【００２８】オペレ−タはチュ−ニングモ−ド設定手段
であるＤＩＰスイッチ４３を前輪チュ−ニングモ−ドに
設定し（ステップ８０，８１）、表示部４４が前輪チュ
−ニングモ−ドであることを表示したら（ステップ８
２）、オペレ−タはポテンショメ−タ４２のポテンショ
位置を１ｍ／分または１２ｍ／分の位置に設定する（ス
テップ８３）。

【００２９】次にオペレ−タは前記発進／停止スイッチ
を発進にし、自動走行させる（ステップ８４）。設定速
度（１ｍ／分または１２ｍ／分）が表示部４４に表示さ
れる（ステップ８５）。なお設定速度位置が１ｍ／分で
あるか１２ｍ／分であるかの判断は、ポテンショメ−タ
のアナログ値を予めコントロ−ラ４０に仮記憶させてお
き、この仮記憶させておいたアナログ値と、自動走行時
のアナログ値を比較することにより指定速度を判断す
る。

【００３０】走行コントロ−ラ４０は、回転センサ４１
の速度信号をモニタし、フィ−ドバック制御により、走
行コントロ−ラ４０の電流指令値出力手段から電気油圧
式サ−ボ弁５への電流値が増減され、設定速度での自動
走行が実現され（ステップ８６，８７）、表示部４４に
はＯＫの表示がなされる(ステップ８８)。このとき、走
行コントロ−ラ４０にポテンショ位置を１ｍ／分または
１２ｍ／分に設定したときの電磁比例切換弁２０への電
流指令値が設定値として自動的に記憶される。

【００３１】ＯＫ表示が出たら、オペレ−タは発進／停
止スイッチを停止にし（ステップ８９）、次の設定がな
ければＤＩＰスイッチ４３をオフにして通常走行モ−ド
に戻す（ステップ９０〜９３）。以上のとおり、ポテン
ショ位置（設定速度位置）２点について上記の処理を行
うことにより、前輪のチュ−ニング設定は完了し、設定
近似直線により電流指令値が校正されるので、任意のポ
テンショ位置に対して、ポテンショメ−タ４２により設
定された走行速度が実現される。

【００３２】図５に示すように、アスファルトフィニッ
シャの前輪３５，３５′とステアリングハンドル５０が
離れている場合、ステアリングハンドル５０に直結した
オ−ビットロ−ル５１から供給される圧油が配管５２，
５２′を経由してステアリングシリンダ５３を伸縮さ
せ、ステアリング角を任意に変えている。しかし、オ−
ビットロ−ル５１及びステアリングシリンダ５３の内部
リ−クによりステアリング角は、ステアリング操作に関
係無く変化する。このステアリング角を運転者が確認で
きる様にステアリング角を表示する表示手段を運転パネ
ル４５に配置している。表示手段としては図５に示すよ
うにＬＥＤ５５が好ましい。

【００３３】このＬＥＤ表示のオ−トチュ−ニングは図
５の前輪ステアリング角を角度センサ５４で検出し、コ
ントロ−ラ４０にステアリング角に相当するアナログ電
気信号を取り入れ、コントロ−ラ４０によってステアリ
ング角に相当する角度表示をＬＥＤ５５で表示する。こ
の角度表示で一番大切なのはステアリング角が直進状態
になっているかどうかオペレ−タに知らせることであ
る。このためコントロ−ラ４０に直進状態になっている
アナログ電気信号を認識させなければらなない。そのた
めの操作手順（ステアリング中立のチュ−ニング）を図
６のフロ−チャ−トに示す。

【００３４】オペレ−タがステアリングハンドル５０を
直進状態とし（ステップ１００，１０１）、ＤＩＰスイ
ッチ４３をステアリング中立点チュ−ニングモ−ドに設
定すると（ステップ１０２）、表示部４４がステアリン
グ中立点チュ−ニングモ−ドであることを表示する（ス
テップ１０３）。その後、表示部４４にはＯＫの表示が
出る（ステップ１０４）。このとき、コントロ−ラ４０
に角度センサ５４で検出されたステアリング中立点のア
ナログ電気信号が記憶される。

【００３５】オペレ−タがＤＩＰスイッチ４３をオフに
すると表示部４４は通常表示に戻り、コントロ−ラ４０
は通常走行モ−ドに戻る（ステップ１０５〜１０７）。
以上により、ステアリング中立点のチュ−ニング設定は
完了し、ステアリング角の表示は適正に調整される。

【００３６】

【発明の効果】請求項１又は請求項２の発明によれば、
チュ−ニングモ−ド設定手段を後輪フィ−ドバックチュ
−ニングモ−ド又は前輪チュ−ニングモ−ドに設定する
ことにより、自動的に電流指令値が校正され走行速度設
定用のポテンショメ−タの調整ができるので、短時間で
均一かつ高精度の前後輪駆動系の制御が可能となる。ま
た、請求項３の発明によれば、ステアリング中立点チュ
−ニングモ−ドに設定することにより前輪のステアリン
グ角の表示を自動的に調整できるので、精度の高い前輪
のステアリング操作が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】アスファルトフィニッシャの走行系統の油圧・
電気回路図。

【図２】後輪フィ−ドバックチュ−ニングモ−ドの処理
手順を示すフロ−チャ−ト。

【図３】前輪チュ−ニングモ−ドの処理手順を示すフロ
−チャ−ト。

【図４】アスファルトフィニッシャの側面図。

【図５】アスファルトフィニッシャの前輪のステアリン
グ装置を説明する図。

【図６】ステアリング中立点チュ−ニングモ−ドの処理
手順を示すフロ−チャ−ト。

【符号の説明】

５ 電気油圧式サ−ボ弁 ７ 後輪駆動用油圧
モ−タ 20 電磁比例切換弁 22，22′ 前輪駆動
用油圧モ−タ 40 走行コントロ−ラ 42 ポテンショメ−
タ 43 ＤＩＰスイッチ 46，47 電流指令値
出力手段 54 角度センサ 55 ＬＥＤ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 後輪駆動用油圧モ−タと前輪駆動用油圧
   モ−タとを備えたアスファルトフィニッシャにおいて、
   チュ−ニングモ−ド設定手段と、前記後輪駆動用油圧モ
   −タの回転数を制御する油圧ポンプ吐出流量制御用の電
   気油圧式サ−ボ弁等の電気制御弁に電流指令値を出力す
   る手段と、前記前輪駆動用油圧モ−タの回転数を制御す
   る電磁比例切換弁又は電磁比例流量制御弁等の電気制御
   弁に電流指令値を出力する手段と、走行速度設定用のポ
   テンショメ−タから出力されるアナログ値を入力する手
   段とを有する走行コントロ−ラを備え、該走行コントロ
   −ラにより、 前記チュ−ニングモ−ド設定手段が、後輪フィ−ドバッ
   クチュ−ニングモ−ドに設定された場合に、前記ポテン
   ショメ−タから出力されるアナログ値に応じて前記電気
   油圧式サ−ボ弁等の電気制御弁に出力される電流指令値
   が前記ポテンショメ−タにより設定された走行速度が実
   現される電流値となる設定値を自動的に記憶し、通常走
   行モ−ドになった時、この設定値を用い一定速度に制御
   することを特徴とするアスファルトフィニッシャの走行
   制御装置。
2. 【請求項２】 前記チュ−ニングモ−ド設定手段が前輪
   チュ−ニングモ−ドに設定された場合に、前記ポテンシ
   ョメ−タから出力されるアナログ値に応じて前記電磁比
   例切換弁又は電磁比例流量制御弁等の電気制御弁に出力
   される電流指令値が、前記ポテンショメ−タにより設定
   された走行速度が実現される電流値となるように設定値
   を自動的に記憶し、通常走行モ−ドになった時、この設
   定値を用い一定速度に制御することを特徴とする請求項
   １記載のアスファルトフィニッシャの走行制御装置。
3. 【請求項３】 上記走行コントロ−ラに、前輪のステア
   リング角を検出する角度センサと、ステアリング角を表
   示する表示手段とを接続し、 前記チュ−ニングモ−ド設定手段が、ステアリング中立
   点チュ−ニングモ−ドに設定された場合に、ステアリン
   グを直進状態にしたとき、前記角度センサから出力され
   るアナログ値をステアリング中立点として記憶すること
   によりステアリング角の表示を調整することを特徴とす
   る請求項１記載のアスファルトフィニッシャの走行制御
   装置。