JPH09287965A - 経路選出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 渋滞情報と旅行時間情報の両方を有効に利用
することにより、精度良く最短旅行時間経路を探索する
ことのできる経路選出方法を提供する。 【解決手段】 探索用データ格納部２０１は、現在位置
検出部１０１や入力部１０４からの入力に基づいて探索
範囲を特定し、道路ネットワーク記憶部１０３から該当
探索範囲の地図データを読み込んで格納する。経路探索
部２０２は、現在位置検出部１０１や入力部１０４から
の入力に基づいて探索開始点および探索終了点を決定
し、探索用データ格納部２０１に格納された地図データ
に基づいて探索開始点から探索終了点までの経路を選出
する。渋滞情報補正部２０３は、交通情報取得部１０２
から入手した渋滞情報に基づき、地図データの各リンク
の渋滞区間毎の推定旅行時間を推定し、地図データの旅
行時間を補正する。旅行時間情報補正部２０４は、交通
情報取得部１０２から入手した旅行時間情報に基づき、
渋滞情報補正部２０３で決定される補正量を調整する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、経路選出方法に関
し、より特定的には、車両がある地点から別の地点へ効
率的に移動するために、外部から取得した交通情報に基
づいて、ある地点から別の地点までの最短旅行時間経路
を自動的に選出する方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】周知のごとく、カーナビゲーションシス
テムは、車両の現在地を検出して表示すると共に、目的
地までの最適経路を自動的に探索し、当該最適経路に沿
って車両を、表示ガイダンスおよび／または音声ガイダ
ンスにより、目的地まで誘導案内してくれるシステムで
ある。ところで、日本国では、１９９６年４月２３日か
ら、ＶＩＣＳ（ビークル・インフォメーション＆コミニ
ュケーション・システム）の実施が予定されている。こ
のＶＩＣＳにおいては、センタから各車両に対し、交通
情報が提供される。当該交通情報は、各リンク毎に詳細
な渋滞度および渋滞区間を示した渋滞情報と、複数リン
ク分を合計した旅行時間である旅行時間情報とを含む。
カーナビゲーションシステムにおいて、このような交通
情報を有効に利用できれば、より正確な最適経路を求め
ることができる。そのため、最近では、上記交通情報を
反映した経路探索の方法が盛んに研究および提案されて
いる。

【０００３】従来、上記のような交通情報を用いて渋滞
を回避した経路を選出するような経路探索装置として
は、例えば特開平６−２０１３８９号公報に開示されて
いるものがあった。この公開公報には、経路を選出する
方法として、以下の２つの方法ＡおよびＢが示されてい
る。

【０００４】方法Ａは、予め複数の経路候補を求めてお
いて、渋滞が発生している経路候補を除いた経路候補の
中から推奨経路を選択する方法である。方法Ｂは、渋滞
情報から渋滞が存在する経路地図データのリンクを特定
し、当該特定されたリンクのリンク長データに大きな渋
滞重みを積算することにより、実質的に渋滞が存在する
リンクを除外した道路ネットワーク上で経路を選択する
方法である。

【０００５】図３０は、上述した従来の経路探索装置の
システム構成を示すブロック図である。図３０におい
て、この経路探索装置は、記憶媒体１００１と、ビーコ
ン１００２と、ＶＩＣＳ受信機１００３と、センサ系１
００４と、システムコントローラ（処理装置）１００５
と、表示部＆操作部１００６とを備えている。

【０００６】記憶媒体１００１は、ＣＤ−ＲＯＭやＩＣ
カード等により構成され、地図・道路に関するデータベ
ースＤＢを記録している。ビーコン１００２は、路車間
通信を行うために電信柱等に設置された情報発信装置で
ある。ＶＩＣＳ受信機１００３は、ビーコン１００２か
ら発信された交通情報を受信する。センサ系１００４
は、方位センサ、車速センサ等からなり、車両の方向、
走行距離等のデータを出力する。システムコントローラ
１００５は、記憶媒体１００１から地図データを入力
し、センサ系から与えられる車両の方向、走行距離等の
データに基づいて、車両の現在位置を算出する。また、
システムコントローラ１００５は、地図データに基づ
き、ダイクストラ法等を用いて、出発位置から目標位置
までの経路を探索する。表示部＆操作部１００６は、Ｃ
ＲＴまたはＬＣＤからなり、地図データの上に車両の現
在位置を車両マーカで表示し、目標位置を表示し、さら
に車両位置から目標位置までの経路を例えば太線で重ね
て表示する。

【０００７】図３１は、上記システムコントローラ１０
０５の第１の構成を示すブロック図である。図３１にお
いて、探索用データ格納部１００５ａは、車両の出発位
置から目標位置までの周辺の道路地図データを、図３０
の記憶媒体１００１から読み込んで格納する。経路探索
部１００５ｂは、探索用データ格納部１００５ａに格納
された道路地図データに基づき、ダイクストラ法を用い
て、複数の経路を経路候補として選出し、距離が短い順
に優先順位を付けて経路候補格納部１００５ｃに記録す
る。渋滞有無判断部１００５ｄは、ＶＩＣＳ受信機１０
０３から取得された渋滞情報を参照して、経路候補格納
部１００５ｃに記録された経路候補の中から、渋滞とな
るリンクを含まず一番優先順位が高い経路を選択し、表
示部＆操作部１００６に出力する。

【０００８】図３２は、上記システムコントローラ１０
０５の第２の構成を示すブロック図である。図３２にお
いて、探索用データ格納部１００５ａは、車両の出発位
置から目標位置までの周辺の道路地図データを、記憶媒
体１００１から読み込んで格納する。渋滞部分補正部１
００５ｅは、ＶＩＣＳ受信機１００３で受信された渋滞
情報を参照して、探索用データ格納部１００５ａに格納
された道路地図データ上で渋滞が存在するリンクを特定
し、当該特定されたリンクの距離データに非常に大きな
値（例えば、１００）を乗じる。経路探索部１００５ｂ
は、渋滞部分補正部１００５ｅにより変更された道路地
図データに基づき、最短距離経路を選出し、表示部＆操
作部１００６に出力する。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】一般に、カーナビゲー
ションシステムでの経路探索においてユーザが期待する
ものは、時間的に最も早く目的地に到達する経路（以
下、最短時間経路と称す）の探索であり、これを実現す
るためには、道路地図データ上の各リンクに対して正確
に旅行時間を推定することが要求される。前述したよう
に、ＶＩＣＳでは、交通情報として、渋滞情報と旅行時
間情報とが提供される。しかしながら、上記従来例の経
路探索方法Ａ（システムコントローラ１００５が図３１
の構成を有する場合）では、渋滞情報のみを利用して経
路の探索を行うようにしている。すなわち、渋滞区間を
含む経路の全てを最短時間経路候補から除外すること
で、経路探索結果に交通情報を反映させるようにしてい
る。そのため、従来例Ａでは、たとえ渋滞区間を含んだ
経路中に最短時間経路が存在していても、そのような経
路を選択できないという問題点があった。

【００１０】また、上記従来例の経路探索方法Ｂ（シス
テムコントローラ１００５が図３２の構成を有する場
合）のように、交通情報に応じて渋滞部分の推定旅行時
間を極端に大きくした場合、大概は、交通情報が提供さ
れていない道路から経路が選択されてしまうという問題
点があった。

【００１１】さらに、上記従来例は、提供される現時点
での交通情報を静的なものとして扱っているが、実際の
交通情報は時間と共に変化する動的なものであるので、
選出した経路上を走行している間に交通状況が変わって
しまい、必ずしも選出した経路が最短時間経路ではなく
なってしまうという問題点があった。

【００１２】さらに、上記従来例では、放送局から提供
される交通情報を受信する場合、複数局からの交通情報
を受信可能な重複エリアにおいて、必ずしも最適な範囲
の交通情報を送信している放送局を特定して受信するこ
とができないという問題点があった。

【００１３】それ故に、本発明の目的は、渋滞情報と旅
行時間情報の両方を有効に利用することにより、正確に
最短旅行時間経路を探索することのできる経路選出方法
を提供することである。本発明の他の目的は、交通情報
の時間的な変化を予測して経路探索が行える経路選出方
法を提供することである。本発明のさらに他の目的は、
常に適切な交通情報を受信することのできる経路選出方
法を提供することである。

【００１４】

【課題を解決するための手段および発明の効果】第１の
発明は、交通情報として提供される各リンク上の渋滞度
・渋滞区間位置を示す渋滞情報と、複数リンクの合計通
過時間を示す旅行時間情報とに基づき、地図データ上の
各リンクの推定旅行時間を計算し、最短旅行時間経路を
選出するための方法であって、渋滞情報および旅行時間
情報を含む交通情報を受信する第１のステップと、第１
のステップで受信した交通情報に基づいて、地図データ
上の各リンクの推定旅行時間を算出する第２のステップ
と、第２のステップで算出した推定旅行時間を用いて、
最短旅行時間経路を算出する第３のステップとを備え、
第２のステップは、渋滞情報に基づいて、地図データ上
の各リンクの仮の推定旅行時間または走行速度を算出す
る第４のステップと、旅行時間情報に基づいて、仮の推
定旅行時間または走行速度を修正する第５のステップと
を含むことを特徴とする。

【００１５】上記第１の発明によれば、渋滞情報を基に
計算した推定旅行時間または走行速度を、旅行時間情報
に基づいて補正するようにしているので、渋滞情報およ
び旅行時間情報の両方を反映した推定旅行時間の算出が
行え、推定旅行時間の精度を向上できる。

【００１６】第２の発明は、第１の発明において、第５
のステップは、地図データ上の各リンクの仮の推定旅行
時間または走行速度を、仮の推定旅行時間の比に基づい
て修正することを特徴とする。

【００１７】上記第２の発明によれば、地図データ上の
各リンクの仮の推定旅行時間または走行速度を、仮の旅
行時間の比に基づいて修正するようにしているので、各
リンクへのコスト配分がより正確になる。

【００１８】第３の発明は、第１の発明において、第５
のステップは、予め決められた最大補正範囲内で、仮の
推定旅行時間または走行速度を修正することを特徴とす
る。

【００１９】上記第３の発明によれば、推定旅行時間ま
たは走行速度を修正する場合に、予め決められた最大補
正範囲内で修正するようにしているので、旅行時間情報
に異常値が入った場合にも対応でき、他のリンクとのコ
ストバランスを大きく崩すことがない。

【００２０】第４の発明は、第１の発明において、第５
のステップは、渋滞が存在する区間を優先的に補正し、
補正しきれない部分を渋滞がない区間で補正することを
特徴とする。

【００２１】上記第４の発明によれば、推定旅行時間ま
たは走行速度を修正する場合に、渋滞が存在する区間を
優先的に補正し、補正しきれない部分を渋滞がない区間
で補正するようにしているので、変動要素が大きい渋滞
部分のコスト配分を優先的に決定できて、実際の旅行時
間に近いコスト配分とすることができる。

【００２２】第５の発明は、交通情報として提供される
各リンク上の渋滞度・渋滞区間位置を示す渋滞情報と、
複数リンクの合計通過時間を示す旅行時間情報とに基づ
き、地図データ上の各リンクの推定旅行時間を計算し、
最短旅行時間経路を選出するための方法であって、渋滞
情報および旅行時間情報を含む交通情報を受信する第１
のステップと、第１のステップで受信した交通情報に基
づいて、地図データ上の各リンクの推定旅行時間を算出
する第２のステップと、第２のステップで算出した推定
旅行時間を用いて、最短旅行時間経路を算出する第３の
ステップとを備え、第２のステップにおいて推定旅行時
間を算出する際に、旅行時間情報から得た旅行時間を、
渋滞情報により重みを付けて分配することを特徴とす
る。

【００２３】上記第５の発明によれば、旅行時間情報か
ら得た旅行時間を各リンクに分配する際に、渋滞情報に
基づいて分配量を決定するようにしているので、渋滞情
報および旅行時間情報の両方を反映した推定旅行時間の
算出が行え、推定旅行時間の精度を向上できる。

【００２４】第６の発明は、第５の発明において、第２
のステップにおいて分配される旅行時間の最大値・最小
値が、予め渋滞区間毎に設定されていることを特徴とす
る。

【００２５】上記第６の発明によれば、分配される旅行
時間の最大値・最小値を予め設定するようにしているの
で、旅行時間情報に異常値が入った場合にも対応でき、
他のリンクとのコストバランスを大きく崩すことがな
い。

【００２６】第７の発明は、提供される交通情報に基づ
いて、地図データ上の各リンクの推定旅行時間を計算
し、最短旅行時間経路を選出するための方法であって、
交通情報を受信する第１のステップと、第１のステップ
で受信した交通情報に基づいて、地図データ上の各リン
クの推定旅行時間を算出する第２のステップと、第２の
ステップで算出した推定旅行時間を用いて、最短旅行時
間経路を算出する第３のステップとを備え、第３のステ
ップにおいて最短旅行時間経路を探索する際に、交通情
報の提供の対象とされているリンクのみを探索対象とす
ることを特徴とする。

【００２７】上記第７の発明によれば、交通情報が提供
される対象となっているリンクのみを探索の対象とする
ようにしているので、交通情報を反映して探索をした場
合に、渋滞が多い地域において、交通状況が不明でかつ
主要でない道路である交通情報提供対象でないリンクば
かりを通る非実用的な経路が選出されるのを防止するこ
とができる。

【００２８】第８の発明は、提供される交通情報に基づ
いて、地図データ上の各リンクの推定旅行時間を計算
し、最短旅行時間経路を選出するための方法であって、
交通情報を受信する第１のステップと、第１のステップ
で受信した交通情報に基づいて、地図データ上の各リン
クの推定旅行時間を算出する第２のステップと、第２の
ステップで算出した推定旅行時間を用いて、最短旅行時
間経路を算出する第３のステップとを備え、第２のステ
ップにおいて地図データ上の各リンクの推定旅行時間を
算出する際に、交通情報の提供の対象とされていないリ
ンクに対して、ペナルティコストを加算することを特徴
とする。

【００２９】上記第８の発明によれば、交通情報提供対
象ではないリンクに対してペナルティコストを加えて推
定旅行時間を算出するようにしているので、交通情報を
反映して探索をした場合に、渋滞が多い地域において、
交通状況が不明でかつ主要でない道路である交通情報提
供対象でないリンクばかりを通る非実用的な経路が選出
されるのを防ぐことができる。さらに、出発地や目的地
を、交通情報提供対象ではないリンク上にも設定するこ
とが可能となる。

【００３０】第９の発明は、提供される交通情報に基づ
いて、地図データ上の各リンクの推定旅行時間を計算
し、最短旅行時間経路を選出するための方法であって、
交通情報を受信する第１のステップと、第１のステップ
で受信した交通情報に基づいて、地図データ上の各リン
クの推定旅行時間を算出する第２のステップと、第２の
ステップで算出した推定旅行時間を用いて、最短旅行時
間経路を算出する第３のステップとを備え、第３のステ
ップにおいて最短旅行時間経路を算出する際に、交通情
報の提供の対象とされていないリンクに対して、ペナル
ティコストを加算することを特徴とする。

【００３１】上記第９の発明によれば、交通情報提供対
象ではないリンクに対してペナルティコストを加えて最
短旅行時間経路を算出するようにしているので、交通情
報を反映して探索をした場合に、渋滞が多い地域におい
て、交通状況が不明でかつ主要でない道路である交通情
報提供対象でないリンクばかりを通る非実用的な経路が
選出されるのを防ぐことができる。さらに、出発地や目
的地を、交通情報提供対象ではないリンク上にも設定す
ることが可能となる。

【００３２】第１０の発明は、第８または第９の発明に
おいて、ペナルティコストを、周辺の渋滞が多くなるに
従って大きくすることを特徴とする。

【００３３】上記第１０の発明によれば、周辺の渋滞が
多くなるに従ってペナルティコストを大きくするように
しているので、交通情報提供対象ではないリンクの交通
状況を推定して推定旅行時間を決定することができる。

【００３４】第１１の発明は、第８または第９の発明に
おいて、ペナルティコストを、該当リンクが細街路にな
るに従って大きくすることを特徴とする。

【００３５】上記第１１の発明によれば、道路属性（道
路種別、車線数）により非主要道であるほどペナルティ
コストを大きくするようにしているので、交通状況が不
明かつ道路種別が低く細い道をより一層選びにくくする
ことができる。

【００３６】第１２の発明は、第８または第９の発明に
おいて、ペナルティコストは、ユーザーにより自由に設
定ができることを特徴とする。

【００３７】上記第１２の発明によれば、ペナルティコ
ストをユーザーに自由に設定させるようにしているの
で、人によって異なる交通状況の不明な道を選択する選
択基準を調整することができる。

【００３８】第１３の発明は、提供される交通情報に基
づいて、地図データ上の各リンクの推定旅行時間を計算
し、最短旅行時間経路を選出するための方法であって、
交通情報を受信する第１のステップと、第１のステップ
で受信した交通情報に基づいて、地図データ上の各リン
クの推定旅行時間を算出する第２のステップと、第２の
ステップで算出した推定旅行時間を用いて、最短旅行時
間経路を算出する第３のステップとを備え、第２のステ
ップにおいて地図データ上の各リンクの推定旅行時間を
算出する際に、交通情報の提供対象とはなっているが、
現在の交通状況が不明であるリンクに対して、ペナルテ
ィコストを加算することを特徴とする。

【００３９】上記第１３の発明によれば、交通情報提供
対象ではあるが交通状況が不明であるリンクに対してペ
ナルティコストを加えて推定旅行時間を算出するように
しているので、交通情報を反映して探索をした場合に、
交通情報提供範囲の境界付近で交通状況が不明な交通情
報提供範囲外を通ったり、渋滞が多い地域において、交
通状況が不明であるリンクを通る非実用的な経路が選出
されるのを防ぐことができる。

【００４０】第１４の発明は、提供される交通情報に基
づいて、地図データ上の各リンクの推定旅行時間を計算
し、最短旅行時間経路を選出するための方法であって、
交通情報を受信する第１のステップと、第１のステップ
で受信した交通情報に基づいて、地図データ上の各リン
クの推定旅行時間を算出する第２のステップと、第２の
ステップで算出した推定旅行時間を用いて、最短旅行時
間経路を算出する第３のステップとを備え、第３のステ
ップにおいて最短旅行時間経路を算出する際に、交通情
報の提供対象とはなっているが、現在の交通状況が不明
であるリンクに対して、ペナルティコストを加算するこ
とを特徴とする。

【００４１】上記第１４の発明によれば、交通情報提供
対象ではあるが交通状況が不明であるリンクに対してペ
ナルティコストを加えて最短旅行時間経路を算出するよ
うにしているので、交通情報を反映して探索をした場合
に、交通情報提供範囲の境界付近で交通状況が不明な交
通情報提供範囲外を通ったり、渋滞が多い地域におい
て、交通状況が不明であるリンクを通る非実用的な経路
が選出されるのを防ぐことができる。

【００４２】第１５の発明は、第１３または第１４の発
明において、ペナルティコストを、周辺の渋滞が多くな
るに従って大きくすることを特徴とする。

【００４３】上記第１５の発明によれば、周辺の渋滞が
多くなるに従ってペナルティコストを大きくするように
しているので、交通情報提供対象ではあるが交通情報が
入手できないリンクの交通状況を推定して推定旅行時間
を決定することができる。

【００４４】第１６の発明は、第１３または第１４の発
明において、該当リンクが交通情報の提供される範囲外
に位置する場合、ペナルティコストを、交通情報提供範
囲からの距離が遠くなるに従って小さくすることを特徴
とする。

【００４５】上記第１６の発明によれば、該当リンクが
交通情報の提供される範囲外に位置する場合、ペナルテ
ィコストを、交通情報提供範囲からの距離が遠くなるに
従って小さくするようにしているので、周辺のコストバ
ランスを崩さないようにすることができる。

【００４６】第１７の発明は、第１３または第１４の発
明において、ペナルティコストを、該当リンクが細街路
になるに従って大きくすることを特徴とする。

【００４７】上記第１７の発明によれば、ペナルティコ
ストを道路属性（道路種別、車線数）により非主要道で
あるほど大きくするようにしているので、交通状況が不
明かつ道路種別が低く細い道をより一層選びにくくする
ことができる。

【００４８】第１８の発明は、第１３または第１４の発
明において、ペナルティコストは、ユーザーにより自由
に設定ができることを特徴とする。

【００４９】上記第１８の発明によれば、ペナルティコ
ストをユーザーに自由に設定させるようにしているの
で、人によって異なる交通状況の不明な道を選択する選
択基準を調整することができる。

【００５０】第１９の発明は、提供される交通情報に基
づいて、地図データ上の各リンクの推定旅行時間を計算
し、最短旅行時間経路を選出するための方法であって、
交通情報を受信する第１のステップと、第１のステップ
で受信した交通情報に基づいて、地図データ上の各リン
クの推定旅行時間を算出する第２のステップと、第２の
ステップで算出した推定旅行時間を用いて、最短旅行時
間経路を算出する第３のステップとを備え、第２のステ
ップにおいて地図データ上の各リンクの推定旅行時間を
算出する際に、過去の交通情報の推移から渋滞区間が移
動しているものを選出し、渋滞区間が到達する位置を予
測して推定旅行時間を算出することを特徴とする。

【００５１】上記第１９の発明によれば、渋滞区間が移
動している場合、渋滞区間への到達時間を考慮して渋滞
位置を推定するようにしているので、移動する渋滞区間
の動きを予測でき、そのような渋滞区間を回避した最短
旅行時間経路を選出することができる。

【００５２】第２０の発明は、提供される交通情報に基
づいて、地図データ上の各リンクの推定旅行時間を計算
し、最短旅行時間経路を選出するための方法であって、
交通情報を受信する第１のステップと、第１のステップ
で受信した交通情報に基づいて、地図データ上の各リン
クの推定旅行時間を算出する第２のステップと、第２の
ステップで算出した推定旅行時間を用いて、最短旅行時
間経路を算出する第３のステップとを備え、第２のステ
ップにおいて地図データ上の各リンクの推定旅行時間を
算出する際に、渋滞の増減傾向と渋滞区間への到達時間
とから到達時刻の渋滞状況を予測し、当該予測結果に基
づいて推定旅行時間を算出することを特徴とする。

【００５３】上記第２０の発明によれば、渋滞の増減傾
向から到達時刻の渋滞状況を予測するようにしているの
で、到達時刻に発生すると予測される渋滞区間を回避し
た最短時間経路を選出することができる。

【００５４】第２１の発明は、提供される交通情報に基
づいて、地図データ上の各リンクの推定旅行時間を計算
し、最短旅行時間経路を選出するための方法であって、
交通情報を受信する第１のステップと、第１のステップ
で受信した交通情報に基づいて、地図データ上の各リン
クの推定旅行時間を算出する第２のステップと、第２の
ステップで算出した推定旅行時間を用いて、最短旅行時
間経路を算出する第３のステップとを備え、第３のステ
ップにおいて最短旅行時間経路を算出する際に、渋滞の
増減傾向と渋滞区間への到達時間とから到達時刻の渋滞
状況を予測し、当該予測結果に基づいて最短旅行時間経
路を算出することを特徴とする。

【００５５】上記第２１の発明によれば、渋滞の増減傾
向から到達時刻の渋滞状況を予測するようにしているの
で、到達時刻に発生すると予測される渋滞区間を回避し
た最短時間経路を選出することができる。

【００５６】第２２の発明は、放送局から提供される交
通情報に基づいて、地図データ上の各リンクの推定旅行
時間を計算し、最短旅行時間経路を選出するための方法
であって、交通情報を受信する第１のステップと、第１
のステップで受信した交通情報に基づいて、地図データ
の各リンク上の推定旅行時間を算出する第２のステップ
と、第２のステップで算出した推定旅行時間を用いて、
最短旅行時間経路を算出する第３のステップとを備え、
第１のステップで交通情報を受信する際に、複数の放送
局からの受信が可能な場合、必要な範囲の交通情報を提
供している放送局からの交通情報を選択的に受信するこ
とを特徴とする。

【００５７】上記第２２の発明によれば、交通情報を受
信可能な放送局のうち、これから進む方面の交通情報を
多く含む放送局からの交通情報を選択的に受信するよう
にしているので、交通情報を効率的に取得することがで
きる。

【００５８】

【発明の実施の形態】

（第１の実施形態）図１は、本発明の第１の実施形態に
係るカーナビゲーションシステムの構成を示すブロック
図である。図１において、本実施形態のカーナビゲーシ
ョンシステムは、現在位置検出部１０１と、交通情報取
得部１０２と、道路ネットワーク記憶部１０３と、入力
部１０４と、動的探索部１０５と、誘導部１０６とを備
えている。

【００５９】現在位置検出部１０１は、ＧＰＳ、車速セ
ンサ、角速度センサ、絶対方位センサ等を含み、マップ
マッチング法等を用いて車両の現在位置を計算する。交
通情報取得部１０２は、受信機等を含み、外部から送信
されてくる交通情報（各リンク上の渋滞度・渋滞区間位
置を示す渋滞情報と、複数リンク上の合計通過時間を示
す旅行時間情報とを含む）を受信する。道路ネットワー
ク記憶部１０３は、交差点や道路の接続状況，座標，形
状，属性，交通情報提供リンクとの対応関係など、道路
ネットワークに関する情報を記憶している。入力部１０
４は、リモートコントローラ，タッチセンサ，キーボー
ド，マウス等を含み、ユーザの操作に従って、地点情報
等を入力する。動的探索部１０５は、ＣＰＵやメモリ
（プログラムメモリ、ワーキングメモリ）等を含み、基
本的には、現在位置検出部１０１で検出した車両の現在
位置および入力部１０４でユーザーが入力した位置情報
に基づいて、経路の出発地および目的地を判定する機能
と、道路ネットワーク記憶部１０３に記憶された道路ネ
ットワーク上の探索開始点および探索終了点を設定する
機能と、設定された探索開始点から探索終了点までの経
路を、交通情報取得部１０２で取得した渋滞情報と旅行
時間情報を反映しつつ、道路ネットワークに基づき選出
する機能とを有している。誘導部１０６は、表示装置
（液晶ディスプレイ，ＣＲＴディスプレイ等）やスピー
カ等を含み、現在位置検出部１０１で検出した車両の現
在位置と道路ネットワーク記憶部１０３に記憶された地
図データとを用いて、動的探索部１０５で選択された誘
導経路を画像や音声により誘導案内する。

【００６０】ここで、道路ネットワーク記憶部１０３に
記憶される地図データについて説明する。図２は、地図
データの一構成例を示している。地図データは、大きく
分けて３つの構成要素から成る。第１の構成要素は、交
差点に関する情報であるノードデータである。第２の構
成要素は、交差点をつなぐ道路の情報であるリンクデー
タである。第３の構成要素は、交通情報提供リンクと地
図データのリンクとの対応関係を示すネットワーク対応
データである。

【００６１】ここで、図３は、交通情報提供リンク網の
一例を、図４は、地図データのリンク網の一例を示して
いる。これらの図で示されるように、交通情報提供リン
ク網は主要道のみの荒いネットワークとなっているた
め、探索に用いられる地図データのリンク網と交通情報
提供リンク網とは、同一でない場合が普通である。その
ため、交通情報提供リンク単位で提供される交通情報を
利用するためには、交通情報提供リンク網と地図データ
のリンク網とを対応付けるネットワーク対応データが必
要となる。

【００６２】さらに、交通情報取得部１０２で取得され
る交通情報の例について説明する。図５は、交通情報の
一構成例を示す図である。この図５で示されるように、
渋滞情報としては、各リンク毎に詳細な情報が提供さ
れ、旅行時間情報としては、複数リンク分の所要時間の
合計が提供されるような構成となっている。

【００６３】以上のように構成されたカーナビゲーショ
ンシステムについて、以下にその動作を説明する。ま
ず、入力部１０４において、ユーザーは、出発地および
目的地の設定を行う。すなわち、ユーザは、入力部１０
４を操作することにより、誘導部１０６に表示された地
図の画像をスクロールさせ、希望する地点を出発地およ
び目的地として入力する。なお、出発地は、現在位置検
出部１０１において検出した車両の現在位置を使用して
もよい。

【００６４】次に、動的探索部１０５は、上記のように
して設定された出発地や目的地の位置に基づき、道路ネ
ットワーク記憶部１０３に記憶された地図上のノードま
たはリンク上の一番近い点を探索開始点および探索終了
点として採用する。さらに、動的探索部１０５は、周知
のダイクストラ法などを用いて最短コスト経路を計算
し、求められた経路をリンク列またはノード列または座
標列に変換し、誘導経路とする。ただし、動的探索部１
０５は、道路ネットワーク記憶部１０３から地図データ
を読み込んだ直後に、交通情報取得部１０２から取得し
た交通情報を用いて道路ネットワーク上の各リンクの旅
行時間を算出し、最短コスト経路を算出する基準となる
リンクのコストとして記録する。

【００６５】最後に、誘導部１０６は、動的経路探索部
１０５で求められた誘導経路と、現在位置検出部１０１
から得られる現在位置と、道路ネットワーク記憶部１０
３に記憶された地図データとに基づいて、誘導経路上を
進むにはどの方向へ進めば良いかを、音声や表示によっ
てユーザーに案内する。

【００６６】（１）動的探索部１０５の第１の構成例 図６は、図１に示す動的探索部１０５の第１の構成例を
示す機能ブロック図である。図６において、この動的探
索部１０５は、探索用データ格納部２０１と、経路探索
部２０２と、渋滞情報補正部２０３と、旅行時間情報補
正部２０４とを備えている。

【００６７】探索用データ格納部２０１は、現在位置検
出部１０１や入力部１０４からの入力に基づいて探索範
囲を特定し、道路ネットワーク記憶部１０３から該当探
索範囲の地図データを読み込んで格納する。経路探索部
２０２は、現在位置検出部１０１や入力部１０４からの
入力に基づいて探索開始点および探索終了点を決定し、
探索用データ格納部２０１に格納された地図データに基
づいて探索開始点から探索終了点までの経路を選出す
る。渋滞情報補正部２０３は、交通情報取得部１０２か
ら入手した渋滞情報に基づき、地図データの各リンクの
渋滞区間毎の推定旅行時間を推定し、地図データの旅行
時間を補正する。旅行時間情報補正部２０４は、交通情
報取得部１０２から入手した旅行時間情報に基づき、渋
滞情報補正部２０３で決定される補正量を調整する。

【００６８】上記のように構成された第１の構成例の動
的探索部１０５について、以下にその動作を詳述する。
経路探索部２０２は、例えば、現在位置検出部１０１で
検出された車両の現在地を出発地に、入力部１０４で設
定された位置を目的地とする。次に、経路探索部２０２
は、道路ネットワーク記憶部１０３から、出発地と目的
地を含む探索範囲の地図データを読み出して格納するよ
うに、探索用データ格納部２０１を制御する。次に、経
路探索部２０２は、探索用データ格納部２０１に格納さ
れた地図データ上で、出発地に一番近いリンク上の点を
探索開始点として、また目的地に一番近いリンク上の点
を探索終了点として採用する。このとき、渋滞情報補正
部２０３は、交通情報取得部１０２から取得した渋滞情
報に基づいて、探索用データ格納部２０１に格納された
地図データの各リンクの推定旅行時間を計算する。さら
に、旅行時間情報補正部２０４は、各リンクの推定旅行
時間を補正する。これらの処理を後にフローチャートを
用いて詳細に説明する。次に、経路探索部２０２は、周
知のダイクストラ法などを用いて、算出した推定旅行時
間の値をコストとした最短コスト経路を計算し、求めら
れた経路をリンク列またはノード列または座標列に変換
し、誘導経路として誘導部１０６に出力する。

【００６９】ここで、図６の構成例において、渋滞情報
補正部２０３および旅行時間情報補正部２０４が、各リ
ンクの推定旅行時間を算出する処理を、フローチャート
に沿って説明する。

【００７０】図７は、図６の構成例において、渋滞情報
補正部２０３の動作を示すフローチャートである。図８
は、図６の構成例において、旅行時間情報補正部２０４
の動作を示すフローチャートである。

【００７１】まず、図７のステップＳ１０１において、
渋滞情報補正部２０３は、交通情報取得部１０２から探
索範囲の渋滞情報（交通情報提供リンク番号、渋滞度、
渋滞先頭位置、渋滞区間長）を取得する。次に、渋滞情
報補正部２０３は、交通情報提供リンク網上の渋滞情報
を、地図データのリンク網上の渋滞情報に変換する（ス
テップＳ１０２）。図９は、渋滞区間の変換例を示した
図である。図９に示すように、地図データのネットワー
ク対応データに基づいて、交通情報提供リンクに対応す
る地図データのリンク列が特定される。また、リンク列
の距離は、リンクデータから分かるので、各リンクの渋
滞区間を算出できる。

【００７２】次に、渋滞情報補正部２０３は、地図デー
タ上のリンクを渋滞区間毎に分割して、各渋滞区間の推
定旅行時間を算出する（ステップＳ１０３）。図１０
は、渋滞区間毎の旅行時間の推定例を示す図である。例
えば、交通情報提供リンク網上の渋滞情報を地図データ
のリンク網上の渋滞情報に変換した結果、図１０に示す
ような渋滞区間が発生した場合、このリンクの推定旅行
時間は、各渋滞区間の推定旅行時間を積算したものであ
る。ここで、各渋滞区間長は判明しているので、旅行時
間を推定するためには、平均走行速度が必要となる。渋
滞区間は渋滞度毎に、また、非渋滞区間は道路種別や車
線数により、標準的な走行速度を設定することができ
る。図１１（ａ）および（ｂ）は、それぞれ、渋滞区間
および非渋滞区間の速度設定例を示している。この図１
１に示す値を用いて、各渋滞区間毎の旅行時間を推定す
ることができる。次に、渋滞情報補正部２０３は、この
渋滞区間毎の推定旅行時間を積算し、リンク全体の推定
旅行時間Ｔｍｎを算出する（ステップＳ１０４）。次
に、渋滞情報補正部２０３は、リンク番号と推定旅行時
間を、探索用データ格納部２０１に記録しておく（ステ
ップＳ１０５）。

【００７３】渋滞情報補正部２０３が上記一連の処理を
全渋滞情報について行うと、旅行時間情報補正部２０４
の処理に移る（ステップＳ１０６）。このサブルーチン
ステップＳ１０６の詳細は、図８に示されている。

【００７４】図８において、旅行時間情報補正部２０４
は、まず交通情報取得部１０２から探索範囲の旅行時間
情報（交通情報提供リンク番号列、旅行時間Ｔ）を取得
する（ステップＳ２０１）。次に、旅行時間情報補正部
２０４は、地図データ中のネットワーク対応データに基
づいて、旅行時間が提供される区間に含まれる交通情報
提供リンク列を、地図データのリンク列に変換する（ス
テップＳ２０２）。次に、旅行時間情報補正部２０４
は、該当するリンク列の推定旅行時間を探索用データ格
納部２０１から読み込んで積算し、上記旅行時間が提供
される区間の推定旅行時間Ｔｍａを算出する（ステップ
Ｓ２０３）。次に、旅行時間情報補正部２０４は、推定
旅行時間Ｔｍａと旅行時間情報の旅行時間Ｔとの誤差Ｔ
ｄを求める（ステップＳ２０４）。次に、旅行時間情報
補正部２０４は、誤差Ｔｄの絶対値が、元の推定旅行時
間Ｔｍａの一定レート（Ｔｍａ×α）よりも大きけれ
ば、すなわち ｜Ｔｄ｜＞Ｔｍａ×α の場合、誤差Ｔｄを当該一定レートと同値と置く（ステ
ップＳ２０５）。なお、上記αの値は任意に設定できる
が、本構成例では０．２に選んでいる。

【００７５】次に、旅行時間情報補正部２０４は、上記
誤差Ｔｄを、各リンクに対して分配する（ステップＳ２
０６）。なお、誤差Ｔｄは、各リンクの元の推定旅行時
間Ｔｍｎの比に応じて分配される。すなわち、各リンク
の補正後の推定旅行時間をＴｍｎ’とすると、当該Ｔｍ
ｎ’は、次式（１）に従って求められる。 Ｔｍｎ’＝Ｔｍｎ−（Ｔｄ×Ｔｍｎ／Ｔｍａ） …（１）

【００７６】以上のように、図７および図８に示す推定
旅行時間算出処理では、交通情報に含まれる渋滞情報に
基づいて、地図データ上の各リンクの推定旅行時間を計
算し、その後、交通情報に含まれる旅行時間情報に基づ
いて、各リンクの推定旅行時間を補正するようにしてい
るので、交通状況を十分に加味した推定旅行時間を求め
ることができ、結果として経路探索の精度を大幅に向上
することができる。

【００７７】また、図７および図８に示す推定旅行時間
算出処理では、誤差Ｔｄを地図データ上の各リンクの元
の推定旅行時間（仮の推定旅行時間）Ｔｍｎの比に基づ
いて分配（これは、各リンクの元の推定旅行時間Ｔｍｎ
を、各リンクの元の推定旅行時間Ｔｍｎの比に基づいて
修正することと等価）するようにようにしているので、
各リンクへのコスト配分がより正確になる。

【００７８】さらに、図７および図８に示す推定旅行時
間算出処理では、推定旅行時間を修正する場合に、予め
決められた最大補正範囲内（｜Ｔｄ｜＞Ｔｍａ×αの条
件を満たす範囲内）で修正するようにしているので、旅
行時間情報に異常値が入った場合にも対応でき、他のリ
ンクとのコストバランスを大きく崩すことがない。

【００７９】なお、渋滞情報補正部２０３と旅行時間情
報補正部２０４において、各リンクの推定旅行時間を算
出する処理を、以下のように変えてもよい。図１２は、
図６の構成例において、渋滞情報補正部２０３の他の動
作例を示すフローチャートである。図１３は、図６の構
成例において、旅行時間情報補正部２０４の他の動作例
を示すフローチャートである。

【００８０】まず、図１２のステップＳ３０１におい
て、渋滞情報補正部２０３は、交通情報取得部１０２か
ら探索範囲の渋滞情報（交通情報提供リンク番号、渋滞
度、渋滞先頭位置、渋滞区間長）を取得する（ステップ
Ｓ３０１）。次に、渋滞情報補正部２０３は、交通情報
提供リンク網上の渋滞情報を、地図データのリンク網上
の渋滞情報に変換する（ステップＳ３０２）。次に、渋
滞情報補正部２０３は、地図データ上のリンクを渋滞区
間毎に分割して、渋滞度Ｃ毎に渋滞区間長Ｄｍｎ（Ｃ）
を積算し、リンク番号・渋滞度・渋滞区間長を探索用デ
ータ格納部２０１に記録する（ステップＳ３０３）。

【００８１】次に、処理が渋滞情報補正部２０３から旅
行時間情報補正部２０４に移り、上記渋滞度Ｃ毎の想定
速度が補正される（ステップＳ３０４）。このサブルー
チンステップＳ３０４の詳細は、図１３に示されてい
る。

【００８２】図１３のステップＳ４０１において、旅行
時間情報補正部２０４は、交通情報取得部１０２から探
索範囲の旅行時間情報（交通情報提供リンク番号列、旅
行時間Ｔ）を取得する。次に、旅行時間情報補正部２０
４は、地図データのネットワーク対応データに基づい
て、旅行時間が提供される区間に含まれる交通情報提供
リンク列を、地図データ上のリンク列に変換する（ステ
ップＳ４０２）。次に、旅行時間情報補正部２０４は、
該当するリンク列の渋滞度毎の渋滞区間長Ｄｍｎ（Ｃ）
を探索用データ格納部２０１から読み込んで渋滞度毎に
積算し、上記旅行時間が提供される区間全体の渋滞度毎
の渋滞区間長Ｄｍａ（Ｃ）を算出する（ステップＳ４０
３）。

【００８３】次に、旅行時間情報補正部２０４は、例え
ば図１１（ａ）に示す渋滞区間の速度設定例を元に、渋
滞度毎の想定速度の相互関係を、次式（２）のように仮
定する（ステップＳ４０４）。 Ｓ（Ｃ＋１）＝Ｓ（Ｃ）−γ …（２） 渋滞度と想定速度範囲との関係が、例えば図１１（ａ）
に示すように規定されている場合、上式（２）におい
て、γ＝１０（ｋｍ／ｈ）、Ｃ＝１である。従って、上
式（２）は、 Ｓ（２）＝Ｓ（１）−１０ と一義的に規定される。

【００８４】次に、旅行時間情報補正部２０４は、上記
旅行時間が提供される区間全体の渋滞度毎の推定旅行時
間Ｔｍａ（Ｃ）を、渋滞区間長Ｄｍａ（Ｃ）と速度Ｓ
（Ｃ）とを用いた次式（３）で表現する（ステップＳ４
０５）。 Ｔｍａ（Ｃ）＝Ｄｍａ（Ｃ）／Ｓ（Ｃ） …（３） 上式（３）において、Ｓ（Ｃ）は、まだ未知数である。
ただし、非渋滞区間（Ｃ＝０の区間）の速度Ｓ（０）
は、図１１（ｂ）の非渋滞区間の速度設定例を参考に、
道路種別および車線数に基づいて決定され、探索用デー
タ格納部２０１に対応するリンク番号・渋滞度・想定速
度が記録される。

【００８５】次に、旅行時間情報補正部２０４は、渋滞
度毎の推定旅行時間Ｔｍａ（Ｃ）を積算し、旅行時間提
供区間全体の推定旅行時間Ｔｍａを数式で表現する。そ
して、この値Ｔｍａに、旅行時間情報Ｔを代入すること
で、未知数である渋滞度毎の想定速度Ｓ（Ｃ）［Ｃ≠
０］を算出する（ステップＳ４０６）。

【００８６】次に、旅行時間情報補正部２０４は、渋滞
度毎の想定速度Ｓ（Ｃ）［Ｃ≠０］が図１１（ａ）の速
度設定範囲に納まっているかを確認し（ステップＳ４０
７）、納まっていれば、当該想定速度Ｓ（Ｃ）［Ｃ≠
０］を、探索用データ格納部２０１に記録した後、旅行
時間情報補正処理を終了する。

【００８７】一方、渋滞度毎の想定速度Ｓ（Ｃ）［Ｃ≠
０］が図１１（ａ）の速度設定範囲に納まっていなけれ
ば、旅行時間情報補正部２０４は、当該想定速度Ｓ
（Ｃ）を該当する速度設定範囲の限界値に変更する（ス
テップＳ４０８）。例えば、渋滞度“１”について求め
られた想定速度Ｓ（１）が８ｋｍ／ｈの場合、旅行時間
情報補正部２０４は、当該想定速度Ｓ（１）を、渋滞度
“１”に対する速度設定範囲の限界値１０ｋｍ／ｈに変
更する。さらに、ステップＳ４０８において、旅行時間
情報補正部２０４は、変更後の想定速度Ｓ（Ｃ）［Ｃ≠
０］を、探索用データ格納部２０１に記録する。

【００８８】次に、旅行時間情報補正部２０４は、渋滞
度毎の想定速度Ｓ（Ｃ）［Ｃ≠０］の補正のために生じ
た推定旅行時間の誤差を吸収するように、非渋滞時の想
定速度Ｓ（０）を変更する（ステップＳ４０９）。次
に、旅行時間情報補正部２０４は、上記ステップＳ４０
９における速度変更量が、元の想定速度Ｓ（０）の例え
ば２０％を越えていた場合は、２０％以内になるよう
に、当該速度変更量を修正する（ステップＳ４１０）。
また、旅行時間情報補正部２０４は、変更後の想定速度
Ｓ（０）が、一番軽い渋滞度“１”用の設定速度（図１
１（ａ）の例では、２０ｋｍ／ｈ）よりも遅くなってい
た場合は、当該設定速度よりも速い速度になるように、
想定速度Ｓ（０）を再変更する（ステップＳ４１０）。
その後、旅行時間情報補正部２０４は、探索用データ格
納部２０１に記録された想定速度Ｓ（０）を、変更され
た想定速度と一致するように修正する。

【００８９】再び図１２のルーチンに戻り、渋滞情報補
正部２０３は、旅行時間情報補正処理で算出した渋滞度
毎の想定速度Ｓ（Ｃ）を基に、各リンクの渋滞度毎の推
定旅行時間Ｔｍｎ（Ｃ）を計算する（ステップＳ３０
５）。次に、渋滞情報補正部２０３は、渋滞度毎の推定
旅行時間を積算して、リンク全体の推定旅行時間Ｔｍｎ
を算出する（ステップＳ３０６）。次に、渋滞情報補正
部２０３は、ステップＳ３０６で得た推定旅行時間Ｔｍ
ｎを、対応するリンク番号と共に、探索用データ格納部
２０１に記録する（ステップＳ３０７）。

【００９０】以上のように、図１２および図１３に示す
推定旅行時間算出処理では、交通情報に含まれる渋滞情
報および旅行時間情報に基づいて、各渋滞度毎の想定走
行速度を計算し、当該想定走行速度に基づいて、地図デ
ータ上の各リンクの推定旅行時間を計算するようにして
いるので、交通状況を十分に加味した推定旅行時間を求
めることができ、結果として経路探索の精度を大幅に向
上することができる。

【００９１】また、図１２および図１３に示す推定旅行
時間算出処理では、想定走行速度を修正する場合に、予
め決められた最大補正範囲内に収まるように修正するよ
うにしているので、旅行時間情報に異常値が入った場合
にも対応でき、他のリンクとのコストバランスを大きく
崩すことがない。

【００９２】さらに、図１２および図１３に示す推定旅
行時間算出処理では、想定走行速度を補正する場合に、
渋滞が存在する区間の想定走行速度を優先的に補正し、
補正しきれない部分が生じた場合は、渋滞がない区間の
想定走行速度を補正するようにしているので、変動要素
が大きい渋滞部分のコスト配分を優先的に決定できて、
実際の旅行時間に近いコスト配分とすることができる。
なお、非渋滞時の変動制限を基の所要時間の２０％とし
たが、全体のコスト配分に影響しない値であれば、他の
％値でも構わない。

【００９３】なお、図６に示す第１の構成例では、探索
処理前に全ての地図データ上のリンクの推定旅行時間を
計算するようにしているが、探索処理中に各リンクの推
定旅行時間を計算するようにしても良い。

【００９４】（２）動的探索部１０５の第２の構成例 図１４は、図１に示す動的探索部１０５の第２の構成例
を示す機能ブロック図である。図１４において、この動
的探索部１０５は、探索用データ格納部２０１と、経路
探索部２０２と、渋滞情報補正部２０３ａと、旅行時間
情報補正部２０４ａとを備えている。

【００９５】探索用データ格納部２０１は、現在位置検
出部１０１や入力部１０４からの入力に基づいて探索範
囲を特定し、道路ネットワーク記憶部１０３から該当探
索範囲の地図データを読み込んで格納する。経路探索部
２０２は、現在位置検出部１０１や入力部１０４からの
入力に基づいて探索開始点および探索終了点を決定し、
探索用データ格納部２０１に格納された地図データに基
づいて探索開始点から探索終了点までの経路を選出す
る。旅行時間情報補正部２０４ａは、交通情報取得部１
０２から入手した旅行時間情報に基づき、地図データの
各リンクの渋滞区間毎の推定旅行時間を推定し、地図デ
ータの旅行時間を補正する。渋滞情報補正部２０３ａ
は、交通情報取得部１０２から入手した渋滞情報に基づ
き、旅行時間情報補正部２０４ａで決定される補正量を
調整する。

【００９６】上記のように構成された第２の構成例の動
的探索部１０５について、以下にその動作を詳述する。
経路探索部２０２は、例えば、現在位置検出部１０１で
検出された車両の現在地を出発地に、入力部１０４で設
定された位置を目的地とする。次に、経路探索部２０２
は、道路ネットワーク記憶部１０３から、出発地と目的
地を含む探索範囲の地図データを読み出して格納するよ
うに、探索用データ格納部２０１を制御する。次に、経
路探索部２０２は、探索用データ格納部２０１に格納さ
れた地図データ上で、出発地に一番近いリンク上の点を
探索開始点として、また目的地に一番近いリンク上の点
を探索終了点として採用する。このとき、旅行時間情報
補正部２０４ａは、交通情報取得部１０２から取得した
旅行時間情報を、探索用データ格納部２０１に読み込ま
れた地図データの各リンクに振り分ける。その際、渋滞
情報補正部２０３ａにおいて、各リンクの渋滞状況に応
じて、振り分ける旅行時間を補正する。これらの処理を
後にフローチャートを用いて詳細に説明する。次に、経
路探索部２０２は、周知のダイクストラ法などを用い
て、算出した推定旅行時間の値をコストとした最短コス
ト経路を計算し、求められた経路をリンク列またはノー
ド列または座標列に変換し、誘導経路として誘導部１０
６に出力する。

【００９７】ここで、図１４の構成例において、渋滞情
報補正部２０３ａおよび旅行時間情報補正部２０４ａ
が、各リンクの推定旅行時間を算出する処理を、フロー
チャートに沿って説明する。

【００９８】図１５は、図１４の構成例において、旅行
時間情報補正部２０４ａの動作を示すフローチャートで
ある。図１６は、図１４の構成例において、渋滞情報補
正部２０３ａの動作を示すフローチャートである。

【００９９】まず、図１５のステップＳ５０１におい
て、旅行時間情報補正部２０４ａは、交通情報取得部１
０２から探索範囲の旅行時間情報（交通情報提供リンク
番号列、旅行時間Ｔ）を取得する。次に、旅行時間情報
補正部２０４ａは、地図データのネットワーク対応デー
タに基づき、旅行時間が提供される区間に含まれる交通
情報提供リンク列を、地図データのリンク列に変換し、
該当するリンク番号列と、それに対応する全リンク長・
旅行時間Ｔを、探索用データ格納部２０１に記録する
（ステップＳ５０２）。

【０１００】次に、旅行時間情報補正部２０４ａから渋
滞情報補正部２０３ａへと処理が移り、渋滞情報を基に
旅行時間Ｔが分配される（ステップＳ５０３）。このサ
ブルーチンステップＳ５０３の詳細は、図１６に示され
ている。

【０１０１】まず、図１６のステップＳ６０１におい
て、渋滞情報補正部２０３ａは、交通情報取得部１０２
から探索範囲の渋滞情報（交通情報提供リンク番号、渋
滞度、渋滞先頭位置、渋滞区間長）を取得する。次に、
渋滞情報補正部２０３ａは、交通情報提供リンク網上の
渋滞情報を、地図データのリンク網上の渋滞情報に変換
する（ステップＳ６０２）。次に、渋滞情報補正部２０
３ａは、各リンク別に、かつ渋滞度毎に、渋滞区間長Ｄ
ｍｎ（Ｃ）を計算し、リンク番号・渋滞度・渋滞区間長
を探索用データ格納部２０１に記録する（ステップＳ６
０３）。さらに、ステップＳ６０３において、渋滞情報
補正部２０３ａは、旅行時間が提供される区間に含まれ
る全リンクについて、渋滞区間長Ｄｍｎ（Ｃ）を渋滞度
毎に積算し、旅行時間提供区間全体の渋滞区間長Ｄｍａ
（Ｃ）を求める。

【０１０２】次に、渋滞情報補正部２０３ａは、渋滞度
Ｃ毎に、渋滞重みＭ（Ｃ）を仮定する（ステップＳ６０
４）。ここでは、 Ｍ（０）：Ｍ（１）：Ｍ（２）＝１：２：３ と仮定されている。次に、渋滞情報補正部２０３ａは、
渋滞区間長Ｄｍａ（Ｃ）に渋滞重みＭ（Ｃ）を掛けて疑
似距離Ｄｇｍａ（Ｃ）を求め、当該疑似距離Ｄｇｍａ
（Ｃ）を全渋滞度分積算することにより、全疑似距離Ｄ
ｇｍａを求める（ステップＳ６０５）。

【０１０３】次に、渋滞情報補正部２０３ａは、次式
（４）を用いて、渋滞度毎の分配旅行時間Ｔ（Ｃ）を求
める（ステップＳ６０６）。 Ｔ（Ｃ）＝Ｔ×Ｄｇｍａ（Ｃ）／Ｄｇｍａ …（４） 次に、渋滞情報補正部２０３ａは、次式（５）を用い
て、渋滞度毎の想定速度Ｓ（Ｃ）を算出する（ステップ
Ｓ６０７）。 Ｓ（Ｃ）＝Ｔ（Ｃ）／Ｄｍａ（Ｃ） …（５） 次に、渋滞情報補正部２０３ａは、想定速度Ｓ（Ｃ）が
図１１に示した速度設定例の設定範囲に納まっているか
を確認し、範囲外であれば設定範囲内に補正した上で、
リンク番号・渋滞度・想定速度を、探索用データ格納部
２０１に記録する（ステップＳ６０８）。

【０１０４】再び図１５に戻り、旅行時間情報補正部２
０４ａは、各リンクの渋滞度別の渋滞区間長Ｄｍｎ
（Ｃ）および想定速度Ｓ（Ｃ）に基づいて、渋滞度毎の
推定旅行時間を算出し、全渋滞度分の推定旅行時間を積
算することにより、各リンクの推定旅行時間Ｔｍｎを計
算する（ステップＳ５０４）。次に、旅行時間情報補正
部２０４ａは、リンク番号，推定旅行時間Ｔｍｎを、探
索用データ格納部２０１に記録する（ステップＳ５０
５）。

【０１０５】以上のように、図１４に示す第２の構成例
によれば、旅行時間情報補正部２０４ａにおいて旅行時
間を各リンクに分配する際に、渋滞情報補正部２０３ａ
が渋滞情報に基づいて分配量を決定するようにしている
ので、交通状況を十分に加味した推定旅行時間を求める
ことができ、結果として経路探索の精度を大幅に向上す
ることができる。また、分配される旅行時間の最大値・
最小値を予め決定するようにしているので、旅行時間情
報に異常値が入った場合にも対応でき、他のリンクとの
コストバランスを大きく崩すことがない。

【０１０６】なお、上記第２の構成例では、探索処理前
に全ての地図データ上のリンクの推定旅行時間を計算す
るようにしているが、探索処理中に各リンクの推定旅行
時間を計算するようにしても良い。また、渋滞情報補正
部２０３ａで求められる渋滞重みは、想定速度の比率に
より決定しても良い。

【０１０７】（３）動的探索部１０５の第３の構成例 図１７は、図１に示す動的探索部１０５の第３の構成例
を示す機能ブロック図である。図１７において、この動
的探索部１０５は、探索用データ格納部２０１と、経路
探索部２０２と、渋滞情報／旅行時間情報補正部４０１
と、探索対象限定部４０２とを備えている。

【０１０８】探索用データ格納部２０１は、現在位置検
出部１０１や入力部１０４からの入力に基づいて探索範
囲を特定し、道路ネットワーク記憶部１０３から該当探
索範囲の地図データを読み込んで格納する。経路探索部
２０２は、現在位置検出部１０１や入力部１０４からの
入力に基づいて探索開始点および探索終了点を決定し、
探索用データ格納部２０１に格納された地図データに基
づいて探索開始点から探索終了点までの経路を選出す
る。渋滞情報／旅行時間情報補正部４０１は、交通情報
取得部１０２から取得した渋滞情報および／または旅行
時間情報に基づき、地図データの各リンクの推定旅行時
間を推定し、地図データの旅行時間を補正する。探索対
象限定部４０２は、探索用データ格納部２０１に読み込
まれた地図データから交通情報提供リンクかどうかを判
定し、交通情報提供リンクであれば、探索対象として経
路探索部２０２に通知する。

【０１０９】上記のように構成された第３の構成例の動
的探索部１０５について、以下にその動作を詳述する。
経路探索部２０２は、例えば、現在位置検出部１０１で
検出された車両の現在地を出発地に、入力部１０４で設
定された位置を目的地とする。次に、経路探索部２０２
は、道路ネットワーク記憶部１０３から、出発地と目的
地を含む探索範囲の地図データを読み出して格納するよ
うに、探索用データ格納部２０１を制御する。次に、経
路探索部２０２は、探索用データ格納部２０１に格納さ
れた地図データ上で、出発地に一番近いリンク上の点を
探索開始点として、また目的地に一番近いリンク上の点
を探索終了点として採用する。このとき、渋滞情報／旅
行時間情報補正部４０１は、交通情報取得部１０２から
取得した渋滞情報と旅行時間情報とから、探索用データ
格納部２０１に読み込まれた地図データの各リンクの推
定旅行時間を算出する。次に、経路探索部２０２は、周
知のダイクストラ法などを用いて、算出した推定旅行時
間の値をコストとした最短コスト経路を計算する。ただ
し、探索処理中に、探索対象限定部４０２は、地図デー
タの各リンクが交通情報提供リンクかどうかを判定す
る。経路探索部２０２は、交通情報提供リンクと判定さ
れた地図データのリンクのみを探索対象とする。この部
分の処理を後にフローチャートで説明する。次に、経路
探索部２０２は、求められた経路をリンク列またはノー
ド列または座標列に変換し、誘導経路として誘導部１０
６に出力する。

【０１１０】ここで、図１７の構成例において、経路探
索部２０２および探索対象限定部４０２が、交通情報提
供リンクのみを探索対象とする処理を、フローチャート
に沿って説明する。

【０１１１】図１８は、図１７の構成例において、探索
対象限定部４０２の動作を示すフローチャートである。
図１９は、図１７の構成例において、経路探索部２０２
の動作を示すフローチャートである。

【０１１２】まず、図１９のステップＳ８０１におい
て、経路探索部２０２は、探索用データ格納部２０１に
読み込まれた地図データ上で、現在地に一番近いリンク
上の点を探索開始点、目的地に一番近いリンク上の点を
探索終了点として決定し、各々を道路ネットワークに追
加する。その後、経路探索部２０２は、探索開始点を基
準ノード候補に到達コスト０で登録し、探索終了点を探
索終了ノードに登録する。次に、経路探索部２０２は、
基準ノード候補の中から到達コストの一番小さいものを
次の基準ノードとして決定する（ステップＳ８０２）。
次に、経路探索部２０２は、基準ノードが探索終了ノー
ドか否かを判断し（ステップＳ８０３）、探索終了ノー
ドであれば、探索処理を終了する。一方、基準ノードが
探索終了ノードでなければ、経路探索部２０２は、地図
データから基準ノードに接続するリンクを捜し出す（ス
テップＳ８０４）。次に、経路探索部２０２は、基準ノ
ードに接続するリンクを全て調査したかを判断し（ステ
ップＳ８０５）、調査済みであれば、ステップＳ８０２
に戻り、次の基準ノードを捜し出す。一方、調査未了で
あれば、経路探索部２０２は、ステップＳ８０６に進
み、基準ノードに接続するリンクを１本ずつ、どこに到
達するか調べていく。

【０１１３】次に、経路探索部２０２から探索対象限定
部４０４へと処理が移行する（ステップＳ８０７）。こ
のサブルーチンステップＳ８０７の詳細は、図１８に示
されている。図１８のステップＳ７０１において、探索
対象限定部４０４は、探索用データ格納部２０１に格納
された地図のネットワーク対応データに基づき、該当す
るリンクが交通情報提供リンクに含まれるかどうかを調
査する。探索対象限定部４０４は、ステップＳ７０１で
の調査の結果、該当するリンクが交通情報提供リンクで
あれば、経路探索対象と判定し（ステップＳ７０３）、
交通情報提供リンクでなければ、経路探索非対象と判定
する（ステップＳ７０４）。

【０１１４】再び図１９に戻り、経路探索部２０２は、
該当するリンクが探索対象限定部４０４によって探索対
象と判定されたか否かを判断する（ステップＳ８０
８）。該当するリンクが探索対象外と判定された場合、
経路探索部２０２は、ステップＳ８０５に戻り、前述と
同様の処理を繰り返す。一方、該当するリンクが探索対
象と判定された場合、経路探索部２０２は、このリンク
の他方のノード（行き先ノード）に到達するコストを計
算する（ステップＳ８０９）。次に、経路探索部２０２
は、計算した到達コストが過去最小であるか否かを判断
し（ステップＳ８１０）、最小でなければ、ステップＳ
８０５に戻り、前述と同様の処理を繰り返す。一方、計
算したコストが最小であれば、経路探索部２０２は、リ
ンク番号・基準ノード番号・到達コスト等を、基準ノー
ド候補として探索用データ格納部２０１に記録し（ステ
ップＳ８１１）、ステップＳ８０５の処理に戻る。

【０１１５】以上のように、図１７に示す第３の構成例
によれば、探索対象限定部４０２において、交通情報提
供対象であるリンクのみを探索対象とする処理を行うよ
うにしているので、以下のような効果が奏される。すな
わち、交通情報を反映して探索をした場合に、渋滞が多
い地域において、交通状況が不明でかつ主要でない道路
である交通情報提供対象外のリンクばかりを通る非実用
的な経路が選出されるのを防止することができる。

【０１１６】なお、上記第３の構成例では、探索処理中
に、地図データ上のリンクが交通情報提供リンクかどう
かを判断するようにしているが、探索処理前に判断して
通行不可等の規制情報を加えることにより、実質的に経
路探索対象とならないようにしても良い。また、最初か
ら交通情報提供リンク網だけの道路ネットワークを作成
し、地図データとして記録しておくようにしても良い。

【０１１７】（４）動的探索部１０５の第４の構成例 図２０は、図１に示す動的探索部１０５の第４の構成例
を示す機能ブロック図である。図２０において、この動
的探索部１０５は、探索用データ格納部２０１と、経路
探索部２０２と、渋滞情報／旅行時間情報補正部４０１
と、交通情報非提供リンク補正部５０１とを備えてい
る。

【０１１８】探索用データ格納部２０１は、現在位置検
出部１０１や入力部１０４からの入力に基づいて探索範
囲を特定し、道路ネットワーク記憶部１０３から該当探
索範囲の地図データを読み込んで格納する。経路探索部
２０２は、現在位置検出部１０１や入力部１０４からの
入力に基づいて探索開始点および探索終了点を決定し、
探索用データ格納部２０１に格納された地図データに基
づいて探索開始点から探索終了点までの経路を選出す
る。渋滞情報／旅行時間情報補正部４０１は、交通情報
取得部１０２から取得した渋滞情報および／または旅行
時間情報に基づき、地図データの各リンクの推定旅行時
間を推定し、地図データの旅行時間を補正する。交通情
報非提供リンク補正部５０１は、探索用データ格納部２
０１に格納された地図データから、地図データ上のリン
クが交通情報提供リンクかどうかを判定し、交通情報非
提供リンクであれば周辺の交通情報や道路属性やユーザ
ー入力値を基に予め決められたペナルティコストを付加
して推定旅行時間を算出する。

【０１１９】上記のように構成された第４の構成例の動
的探索部１０５について、以下にその動作を詳述する。
経路探索部２０２は、例えば、現在位置検出部１０１で
検出された車両の現在地を出発地に、入力部１０４で設
定された位置を目的地とする。次に、経路探索部２０２
は、道路ネットワーク記憶部１０３から、出発地と目的
地を含む探索範囲の地図データを読み出して格納するよ
うに、探索用データ格納部２０１を制御する。次に、経
路探索部２０２は、探索用データ格納部２０１に格納さ
れた地図データ上で、出発地に一番近いリンク上の点を
探索開始点として、また目的地に一番近いリンク上の点
を探索終了点として採用する。このとき、渋滞情報／旅
行時間情報補正部４０１は、交通情報取得部１０２から
取得した渋滞情報と旅行時間情報とから、探索用データ
格納部２０１に読み込まれた地図データの各リンクの推
定旅行時間を算出する。次に、交通情報非提供リンク補
正部５０１は、探索用データ格納部２０１に格納された
地図データの中で、交通情報が提供されないリンクに対
して、ペナルティコストを付加して推定旅行時間を算出
する。この部分の処理を、後にフローチャートを用いて
詳細に説明する。次に、経路探索部２０２は、周知のダ
イクストラ法などを用いて、算出した推定旅行時間の値
をコストとした最短コスト経路を計算する。さらに、経
路探索部２０２は、求められた経路をリンク列またはノ
ード列または座標列に変換し、誘導経路として誘導部１
０６に出力する。

【０１２０】ここで、図２０の構成例において、交通情
報非提供リンク補正部５０１が交通情報非提供リンクに
対してペナルティコストを付加して推定旅行時間を算出
する処理を、フローチャートに沿って説明する。

【０１２１】図２１は、図２０の構成例において、交通
情報非提供リンク補正部５０１の動作を示すフローチャ
ートである。

【０１２２】まず、図２１のステップＳ９０１におい
て、交通情報非提供リンク補正部５０１は、探索用デー
タ格納部２０１に格納された地図データ上の全リンクに
ついて処理を行ったか否かを判断し、行っていれば処理
を終了する。一方、未処理のリンクが残っていれば、交
通情報非提供リンク補正部５０１は、地図データのネッ
トワーク対応データから該当リンクが交通情報提供リン
クか否かを判断する（ステップＳ９０２）。このとき、
該当リンクが交通情報提供リンクであれば、交通情報非
提供リンク補正部５０１の処理は、ステップＳ９０１に
戻り、交通情報非提供リンクであれば、次のステップＳ
９０３に進む。このステップＳ９０３において、交通情
報非提供リンク補正部５０１は、地図データのリンクデ
ータから、該当リンクの道路属性情報（距離Ｄｍｎ、道
路種別Ｋｍｎ、車線数Ｇｍｎ）を読み出す。次に、交通
情報非提供リンク補正部５０１は、ユーザーの設定値を
基にコスト乗数αのベースを決定し、周辺１ｋｍの範囲
内における渋滞区間の多さと道路特性（道路種別Ｋｍ
ｎ、車線数Ｇｍｎ）とに応じてコスト乗数α（α＞１）
を決定する（ステップＳ９０４）。ここでは、渋滞区間
が多いほどコスト乗数を高くし、道路種別が低く道幅が
細いほどコスト乗数を高くする。次に、交通情報非提供
リンク補正部５０１は、図１１で示した非渋滞時の設定
速度例を用いて速度を決定し、算出した旅行時間にコス
ト乗数αを乗じて、推定旅行時間Ｔｍｎを求める（ステ
ップＳ９０５）。次に、交通情報非提供リンク補正部５
０１は、リンク番号と算出した推定旅行時間Ｔｍｎとを
探索用データ格納部２０１に記録する（ステップＳ９０
６）。その後、交通情報非提供リンク補正部５０１の処
理は、再びステップＳ９０１に戻り、全てのリンクを処
理したか否かがチェックされる。

【０１２３】以上のように、図２０に示す第４の構成例
によれば、交通情報非提供リンク補正部５０１におい
て、交通情報提供対象ではないリンクに対してペナルテ
ィコストを加えて推定旅行時間を算出するようにしてい
るので、以下のような種々の効果が奏される。

【０１２４】まず、交通情報を反映して探索をした場合
に、渋滞が多い地域において、交通状況が不明でかつ主
要でない道路である交通情報提供対象外のリンクばかり
を通る非実用的な経路が選出されるのを防止することが
できる。また、出発地や目的地を、交通情報提供対象で
はないリンク上にも設定することが可能となる。また、
ペナルティコストを周辺の交通状況に応じて変更するこ
とにより、例えば渋滞が多ければ大きくすることによ
り、交通情報提供対象ではないリンクの交通状況を推定
して推定旅行時間を決定することができる。さらに、ペ
ナルティコストを道路属性（道路種別、車線数）により
非主要道であるほど大きくすることにより、交通状況が
不明かつ道路種別が低く細い道をより一層選びにくくす
ることができる。さらに、ペナルティコストをユーザー
に自由に設定させることで、人によって異なる交通状況
の不明な道を選択する選択基準を、調整することができ
る。

【０１２５】なお、上記第４の構成例ではコスト係数α
を決定する際に、周辺１ｋｍの範囲内の渋滞区間をチェ
ックするようにしているが、もっと広い範囲をチェック
するようにしても良い。また、ペナルティコストを決定
する際に、道路特性として道路種別と車線数とを参考に
したが、その他の情報を用いても良い。また、この処理
は、経路探索処理前に行っても良いし、経路探索処理中
に行っても良い。また、予めなされるユーザー設定は、
値を入力させる方法でも良いし、数段階のレベルに分け
てそれを選択させる方法でも良い。

【０１２６】（５）動的探索部１０５の第５の構成例 図２２は、図１に示す動的探索部１０５の第５の構成例
を示す機能ブロック図である。図２２において、この動
的探索部１０５は、探索用データ格納部２０１と、経路
探索部２０２と、渋滞情報／旅行時間情報補正部４０１
と、交通情報不明リンク補正部６０１とを備えている。

【０１２７】探索用データ格納部２０１は、現在位置検
出部１０１や入力部１０４からの入力に基づいて探索範
囲を特定し、道路ネットワーク記憶部１０３から該当探
索範囲の地図データを読み込んで格納する。経路探索部
２０２は、現在位置検出部１０１や入力部１０４からの
入力に基づいて探索開始点および探索終了点を決定し、
探索用データ格納部２０１に格納された地図データに基
づいて探索開始点から探索終了点までの経路を選出す
る。渋滞情報／旅行時間情報補正部４０１は、交通情報
取得部１０２から取得した渋滞情報および／または旅行
時間情報に基づき、地図データの各リンクの推定旅行時
間を推定し、地図データの旅行時間を補正する。交通状
況不明リンク補正部６０１は、交通情報提供リンクでは
あるが、交通情報提供範囲外であったり感知機等の故障
により交通状況が不明であるリンクであれば、周辺の交
通情報や道路属性により決められるペナルティコストを
付加して、その推定旅行時間を算出する。

【０１２８】上記のように構成された第５の構成例の動
的探索部１０５について、以下にその動作を詳述する。
経路探索部２０２は、例えば、現在位置検出部１０１で
検出された車両の現在地を出発地に、入力部１０４で設
定された位置を目的地とする。次に、経路探索部２０２
は、道路ネットワーク記憶部１０３から、出発地と目的
地を含む探索範囲の地図データを読み出して格納するよ
うに、探索用データ格納部２０１を制御する。次に、経
路探索部２０２は、探索用データ格納部２０１に格納さ
れた地図データ上で、出発地に一番近いリンク上の点を
探索開始点として、また目的地に一番近いリンク上の点
を探索終了点として採用する。このとき、渋滞情報／旅
行時間情報補正部４０１は、交通情報取得部１０２から
取得した渋滞情報と旅行時間情報とから、探索用データ
格納部２０１に読み込まれた地図データの各リンクの推
定旅行時間を算出する。次に、交通状況不明リンク補正
部６０１は、探索用データ格納部２０１に格納された地
図データの中で、交通情報提供リンクではあるが交通状
況が不明であるリンクに対して、ペナルティコストを付
加して推定旅行時間を算出する。この部分の処理を、後
にフローチャートを用いて詳細に説明する。次に、経路
探索部２０２は、周知のダイクストラ法などを用いて、
算出した推定旅行時間の値をコストとした最短コスト経
路を計算する。さらに、経路探索部２０２は、求められ
た経路をリンク列またはノード列または座標列に変換
し、誘導経路として誘導部１０６に出力する。

【０１２９】ここで、図２２の構成例において、交通状
況不明リンク補正部６０１が、交通情報提供リンクでは
あるが交通状況が不明なリンクに対してペナルティコス
トを付加して推定旅行時間を算出する処理を、フローチ
ャートに沿って説明する。

【０１３０】図２３は、図２２の構成例において、交通
状況不明リンク補正部６０１の動作を示すフローチャー
トである。

【０１３１】まず、図２３のステップＳ１００１におい
て、交通状況不明リンク補正部６０１は、探索用データ
格納部２０１に格納された地図データ上の全リンクにつ
いて処理を行ったか否かを判断し、行っていれば処理を
終了する。一方、未処理のリンクが残っていれば、交通
状況不明リンク補正部６０１は、地図データのネットワ
ーク対応データに基づいて、該当リンクが交通情報提供
リンクか否かを判断する（ステップＳ１００２）。この
とき、該当リンクが交通情報非提供リンクであれば、交
通状況不明リンク補正部６０１の処理は、ステップＳ１
００１に戻り、交通情報提供リンクであれば、次のステ
ップＳ１００３に進む。このステップＳ１００３におい
て、交通状況不明リンク補正部６０１は、該当リンクに
ついての交通情報が不明か否かを判断する。ここで、該
当リンクに対する交通情報が不明でない場合、交通状況
不明リンク補正部６０１は、ステップＳ１００１の処理
に戻る。従って、渋滞情報／旅行時間情報補正部４０３
の処理により旅行時間が推定される。一方、該当リンク
に対する交通情報が不明である場合、交通状況不明リン
ク補正部６０１は、地図データのリンクデータから該当
リンクの道路属性情報（距離Ｄｍｎ、道路種別Ｋｍｎ、
車線数Ｇｍｎ）を読み出す（ステップＳ１００４）。次
に、交通状況不明リンク補正部６０１は、ユーザーの設
定値を基にコスト乗数βのベースを決定し、交通情報提
供範囲からの距離や周辺１ｋｍの範囲内の渋滞区間の多
さと道路特性（道路種別Ｋｍｎ、車線数Ｇｍｎ）とに応
じてコスト乗数β（β＞１）を決定する（ステップＳ１
００５）。ここで、渋滞区間が多いほどコスト乗数を高
くし、道路種別が低く道幅が細いほどコスト乗数を高く
する。次に、交通状況不明リンク補正部６０１は、図１
１で示した非渋滞時の設定速度例を用いて速度を決定
し、算出した旅行時間にコスト乗数βを乗じて、推定旅
行時間Ｔｍｎを求める（ステップＳ１００６）。次に、
交通状況不明リンク補正部６０１は、リンク番号と算出
した推定旅行時間Ｔｍｎとを探索用データ格納部２０１
に記録する（ステップＳ１００６）。その後、交通状況
不明リンク補正部６０１の処理は、再びステップＳ１０
０１に戻り、全てのリンクを処理したか否かがチェック
される。

【０１３２】以上のように、図２２に示す第５の構成例
によれば、交通状況不明リンク補正部６０１において、
交通情報提供対象ではあるが交通状況が不明であるリン
クに対してペナルティコストを加えて推定旅行時間を算
出するようにしているので、以下のような効果が奏され
る。

【０１３３】まず、交通情報を反映して探索をした場合
に、交通情報提供範囲の境界付近で交通情報が不明な交
通情報提供範囲外を通ったり、渋滞が多い地域におい
て、交通情報提供対象であるが交通状況が不明であるリ
ンクを通る非実用的な経路が選出されるのを防止するこ
とができる。また、ペナルティコストを周辺の交通状況
に応じて変更することにより、例えば渋滞が多ければ大
きくすることにより、交通情報提供対象ではあるが交通
情報が入手できないリンクの交通状況を推定して推定旅
行時間を決定することができる。さらに、交通情報提供
範囲外の場合、ペナルティコストを交通情報提供範囲か
らの距離に応じて距離が遠いほど小さくすることによ
り、周辺のコストバランスを崩さないようにすることが
できる。さらに、ペナルティコストを道路属性（道路種
別、車線数）により非主要道であるほど大きくすること
により、交通状況が不明かつ道路種別が低く細い道をよ
り一層選びにくくすることができる。さらに、ペナルテ
ィコストをユーザーに自由に設定させることで、人によ
って異なる交通状況の不明な道を選択する選択基準を、
調整することができる。

【０１３４】なお、上記第５の構成例では、ペナルティ
コストを課すリンクとして、交通情報提供リンクではあ
るが交通状況が不明であるリンクを対象としていたが、
第４の実施の形態と組み合わせて交通情報非提供リンク
も対象としても良い。ただし、この場合、交通情報非提
供リンクのペナルティコストが比較的大きくなるように
調整しても良い。また、コスト係数βを決定する際に、
周辺１ｋｍの範囲内の渋滞区間をチェックしていたが、
もっと広い範囲をチェックしても良いし、交通情報提供
範囲外であれば交通情報提供範囲からの距離によりチェ
ック範囲を決定しても良い。また、ペナルティコストを
決定する際に、道路特性として道路種別と車線数とを参
考にしたが、その他の情報を用いても良い。また、この
処理は、経路探索処理前に行っても良いし、経路探索処
理中に行っても良い。

【０１３５】（６）動的探索部１０５の第６の構成例 図２４は、図１に示す動的探索部１０５の第６の構成例
を示す機能ブロック図である。図２４において、この動
的探索部１０５は、探索用データ格納部２０１と、経路
探索部２０２と、渋滞情報／旅行時間情報補正部４０１
と、移動渋滞区間補正部７０１とを備えている。

【０１３６】探索用データ格納部２０１は、現在位置検
出部１０１や入力部１０４からの入力に基づいて探索範
囲を特定し、道路ネットワーク記憶部１０３から該当探
索範囲の地図データを読み込んで格納する。経路探索部
２０２は、現在位置検出部１０１や入力部１０４からの
入力に基づいて探索開始点および探索終了点を決定し、
探索用データ格納部２０１に格納された地図データに基
づいて探索開始点から探索終了点までの経路を選出す
る。渋滞情報／旅行時間情報補正部４０１は、交通情報
取得部１０２から取得した渋滞情報および／または旅行
時間情報に基づき、地図データの各リンクの推定旅行時
間を推定し、地図データの旅行時間を補正する。移動渋
滞区間補正部７０１は、交通情報から高速道路・都市高
速道路・有料道路上で渋滞区間が移動しているものを見
つけ出し、探索開始点との距離から到達時間を予想し
て、渋滞区間の移動位置を計算することにより、推定旅
行時間を計算する。

【０１３７】上記のように構成された第６の構成例の動
的探索部１０５について、以下にその動作を詳述する。
経路探索部２０２は、例えば、現在位置検出部１０１で
検出された車両の現在地を出発地に、入力部１０４で設
定された位置を目的地とする。次に、経路探索部２０２
は、道路ネットワーク記憶部１０３から、出発地と目的
地を含む探索範囲の地図データを読み出して格納するよ
うに、探索用データ格納部２０１を制御する。次に、経
路探索部２０２は、探索用データ格納部２０１に格納さ
れた地図データ上で、出発地に一番近いリンク上の点を
探索開始点として、また目的地に一番近いリンク上の点
を探索終了点として採用する。このとき、渋滞情報／旅
行時間情報補正部４０１は、交通情報取得部１０２から
取得した渋滞情報と旅行時間情報とから、探索用データ
格納部２０１に読み込まれた地図データの各リンクの推
定旅行時間を算出する。次に、移動渋滞区間補正部７０
１は、探索用データ格納部２０１に格納された地図デー
タ中で高速道路・都市高速道路・有料道路等のように出
入り規制されている道路上において、時間的に移動して
いる渋滞区間がある場合、そこまで到達するまでに渋滞
区間が移動する距離を考えて推定旅行時間を算出する。
この部分の処理を、後にフローチャートを用いて詳細に
説明する。次に、経路探索部２０２は、周知のダイクス
トラ法などを用いて、算出した推定旅行時間の値をコス
トとした最短コスト経路を計算する。さらに、経路探索
部２０２は、求められた経路をリンク列またはノード列
または座標列に変換し、誘導経路として誘導部１０６に
出力する。

【０１３８】ここで、図２４の構成例において、移動渋
滞区間補正部７０１が推定旅行時間を算出する処理を、
フローチャートに沿って説明する。図２５は、図２４の
構成例において、移動渋滞区間補正部７０１の動作を示
すフローチャートである。

【０１３９】まず、図２５のステップＳ１１０１におい
て、移動渋滞区間補正部７０１は、交通情報取得部１０
２から過去数回分の渋滞情報を取得する。次に、移動渋
滞区間補正部７０１は、高速道路・都市高速道路・有料
道路上で、渋滞区間の先頭が進行方向に移動しているも
の（以下、移動渋滞区間と称す）が存在するか否かをチ
ェックする（ステップＳ１１０２）。次に、移動渋滞区
間補正部７０１は、全移動渋滞区間について、処理を行
ったか否かをチェックし（ステップＳ１１０３）、行っ
ていたならば処理を終了する。一方、未処理の移動渋滞
区間が存在する場合、移動渋滞区間補正部７０１は、出
発地からの距離に基づいて、渋滞区間到達位置を推定す
る（ステップＳ１１０４）。より具体的に説明すると、
移動渋滞区間補正部７０１は、移動渋滞区間の現在の位
置に到達するまでの所要時間を探索開始点からの距離に
基づいて推定し、その所要時間の間に移動渋滞区間が進
行方向に進む推定距離を算出する。そして、移動渋滞区
間補正部７０１は、現在の渋滞距離からその推定距離分
進行方向にずらした位置に推定渋滞区間を設定し、渋滞
区間到達位置を推定する。次に、移動渋滞区間補正部７
０１は、推定した渋滞区間のリンク番号を特定し、通常
の渋滞区間と同様に推定旅行時間を算出する（ステップ
Ｓ１１０５）。次に、移動渋滞区間補正部７０１は、リ
ンク番号と算出した推定旅行時間とを探索用データ格納
部２０１に記録する（ステップＳ１１０６）その後、移
動渋滞区間補正部７０１は、ステップＳ１１０３に戻
り、上記と同様の処理を繰り返す。

【０１４０】以上のように、図２４に示す第６の構成例
によれば、移動渋滞区間の動きを予測して推定旅行時間
を算出するようにしているので、正確な最短旅行時間経
路を選出することができる。

【０１４１】なお、上記第６の構成例では、移動渋滞区
間を補正する対象となる道路を、高速道路・都市高速道
路・有料道路等のように出入り規制されている道路に限
定したが、それ以外の道路も対象にしてもよい。また、
経路探索処理前に到達時間の予測を行うため、出発地か
らの距離を基に判断したが、経路探索処理中に判明する
到達時間に従って渋滞区間の移動位置を計算しても良
い。また、渋滞区間に到達するまでの時間が長ければ、
渋滞状況が変化することを考え、渋滞度または渋滞区間
長を小さくするようにしても良い。また、渋滞区間に到
達する時間帯を考えて交通量を予測し、交通量が多くな
るようであれば、渋滞度または渋滞長を大きくするよう
にしても良い。

【０１４２】（７）動的探索部１０５の第７の構成例 図２６は、図１に示す動的探索部１０５の第７の構成例
を示す機能ブロック図である。図２６において、この動
的探索部１０５は、探索用データ格納部２０１と、経路
探索部２０２と、渋滞情報／旅行時間情報補正部４０１
と、渋滞変動補正部８０１とを備えている。

【０１４３】探索用データ格納部２０１は、現在位置検
出部１０１や入力部１０４からの入力に基づいて探索範
囲を特定し、道路ネットワーク記憶部１０３から該当探
索範囲の地図データを読み込んで格納する。経路探索部
２０２は、現在位置検出部１０１や入力部１０４からの
入力に基づいて探索開始点および探索終了点を決定し、
探索用データ格納部２０１に格納された地図データに基
づいて探索開始点から探索終了点までの経路を選出す
る。渋滞情報／旅行時間情報補正部４０１は、交通情報
取得部１０２から取得した渋滞情報および／または旅行
時間情報に基づき、地図データの各リンクの推定旅行時
間を推定し、地図データの旅行時間を補正する。渋滞変
動補正部８０１は、交通情報から過去の渋滞の増減傾向
をチェックして、到達時刻の渋滞状況を予測し、推定旅
行時間を計算する。

【０１４４】上記のように構成された第７の構成例の動
的探索部１０５について、以下にその動作を詳述する。
経路探索部２０２は、例えば、現在位置検出部１０１で
検出された車両の現在地を出発地に、入力部１０４で設
定された位置を目的地とする。次に、経路探索部２０２
は、道路ネットワーク記憶部１０３から、出発地と目的
地を含む探索範囲の地図データを読み出して格納するよ
うに、探索用データ格納部２０１を制御する。次に、経
路探索部２０２は、探索用データ格納部２０１に格納さ
れた地図データ上で、出発地に一番近いリンク上の点を
探索開始点として、また目的地に一番近いリンク上の点
を探索終了点として採用する。このとき、渋滞情報／旅
行時間情報補正部４０１は、交通情報取得部１０２から
取得した渋滞情報と旅行時間情報とから、探索用データ
格納部２０１に読み込まれた地図データの各リンクの推
定旅行時間を算出する。次に、渋滞変動補正部８０１
は、探索用データ格納部２０１に格納された地図データ
の中で、過去数回分の渋滞の増減傾向を調べ、到達時刻
における渋滞状況を予測し、推定旅行時間を算出する。
この部分の処理を、後にフローチャートを用いて詳細に
説明する。次に、経路探索部２０２は、周知のダイクス
トラ法などを用いて、算出した推定旅行時間の値をコス
トとした最短コスト経路を計算する。さらに、経路探索
部２０２は、求められた経路をリンク列またはノード列
または座標列に変換し、誘導経路として誘導部１０６に
出力する。

【０１４５】ここで、図２６の構成例において、渋滞変
動補正部８０１が推定旅行時間を算出する処理を、フロ
ーチャートに沿って説明する。図２７は、図２６の構成
例において、渋滞変動補正部８０１の動作を示すフロー
チャートである。

【０１４６】まず、図２７のステップＳ１２０１におい
て、渋滞変動補正部８０１は、交通情報取得部１０２か
ら過去数回分の渋滞情報を取得する。次に、渋滞変動補
正部８０１は、全リンク分をチェックしたか否かを判断
し（ステップＳ１２０２）、全リンク分チェックしてい
たならば、処理を終了する。一方、チェック未了のリン
クが存在している場合、渋滞変動補正部８０１は、リン
ク上の渋滞の増減傾向をチェックする（ステップＳ１２
０３）。より具体的に説明すると、渋滞変動補正部８０
１は、渋滞度毎に重みを設定し（例えば、渋滞度０：渋
滞度１：渋滞度２＝１：２：３と設定し）、渋滞区間長
に重みを掛けて渋滞評価値とする。さらに、渋滞変動補
正部８０１は、過去数回分の渋滞情報を前半と後半とに
分けて、前半の平均渋滞評価値と後半の平均渋滞評価値
とを比較し、渋滞の増減傾向を調べる。

【０１４７】次に、渋滞変動補正部８０１は、渋滞が増
加傾向であるか減少傾向であるかを判断する（ステップ
Ｓ１２０４）。このとき、渋滞が増加傾向であれば、渋
滞変動補正部８０１は、上記ステップＳ１２０３で計算
した増加量を基に、探索開始点からの距離が遠くなるほ
ど減衰する乗数を乗じることにより、渋滞度または渋滞
区間長を大きくするように修正する（ステップＳ１２０
５）。一方、渋滞が減少傾向の場合、渋滞変動補正部８
０１は、上記ステップＳ１２０３で計算した減少量を基
に、探索開始点からの距離が遠くなるほど減衰する乗数
を乗じることにより、渋滞度または渋滞長を小さくする
ように修正する（ステップＳ１２０６）。上記ステップ
Ｓ１２０５またはＳ１２０６の後、渋滞変動補正部８０
１は、修正した渋滞情報を用いて、通常の渋滞区間と同
様にリンクの推定旅行時間を算出する（ステップＳ１２
０７）。次に、渋滞変動補正部８０１は、リンク番号と
算出した推定旅行時間とを、探索用データ格納部に記録
する（ステップＳ１２０８）。その後、渋滞変動補正部
８０１は、ステップＳ１２０２に戻って上記と同様の処
理を繰り返す。

【０１４８】以上のように、図２６に示す第７の構成に
よれば、渋滞の増減傾向から到達時刻の渋滞状況を予測
するようにしているので、到達時に渋滞すると予測され
る渋滞区間を回避した最短時間経路を選出することがで
きる。

【０１４９】なお、第７の構成例では、簡単のため、渋
滞度別の重みを渋滞区間長に掛けて渋滞の増減傾向を判
定するようにしたが、旅行時間換算を行って判定しても
良いし、交通情報で提供される予測データを使っても良
い。また、単純に数回分の変動だけから渋滞の増減傾向
を判断するのではなく、過去の代表的変動データを記録
しておき、それと対比させることにより予測を行っても
良い。また、地図データ読み込み時に渋滞予測するので
はなく、経路探索時に判明する到達時間に従って渋滞予
測を行っても良い。

【０１５０】（第２の実施形態）図２８は、本発明の第
２の実施の形態に係るカーナビゲーションシステムの構
成を示すブロック図である。本実施形態のカーナビゲー
ションシステムは、以下の点を除いて第１の実施形態の
カーナビゲーションシステム（図１参照）と同様の構成
であり、相当する部分には同一の参照番号を付し、その
詳細な説明を省略する。

【０１５１】第２の実施形態のカーナビゲーションシス
テムでは、交通情報取得部１０２に、ＦＭ多重放送やＡ
Ｍ多重放送やテレターミナル等によって放送局から送信
されてくる交通情報を受信するための受信機が必ず搭載
されている。また、受信局切替部９０１が新たに追加さ
れている。この受信局切替部９０１は、現在位置検出部
１０１から得られた現在位置を基に、交通情報取得部１
０２で受信する受信局を切り換える。

【０１５２】以上のように構成されたカーナビゲーショ
ンシステムについて、以下にその動作を説明する。な
お、図１のカーナビゲーションシステムとの動作上の違
いは、受信局切替部９０１において、受信対象となる放
送局を切り替える処理が加わったことである。従って、
この部分の処理をフローチャートに沿って説明する。図
２９は、第２の実施の形態における受信局切替部９０１
の動作を示すフローチャートである。

【０１５３】図２９のステップＳ１３０１において、受
信局切替部９０１は、現在位置検出部１０１から車両の
現在位置と進行方位とを取得する。次に、受信局切替部
９０１は、受信可能局マップに基づいて、現在位置から
受信可能局を限定する（ステップＳ１３０２）。なお、
受信可能局マップは、位置と受信可能放送局との関係を
記述したマップであって、予め、交通情報を提供する放
送局の放送範囲に基づいて作成され、内部に記録されて
いる。次に、受信局切替部９０１は、全受信可能局をチ
ェックしたか否かを判断し（ステップＳ１３０３）、チ
ェックしていれば、受信対象局を交通情報取得部１０２
に通知する（ステップＳ１３０７）。一方、チェック未
了の受信可能局が存在する場合、受信局切替部９０１
は、チェック未了の受信可能局の交通情報提供範囲を調
査する（ステップＳ１３０４）。なお、交通情報提供範
囲は、予め放送局毎の交通情報提供範囲をデータ化して
記録しておいても良いし、交通情報取得部１０２で受信
した交通情報を解析してもよい。

【０１５４】次に、受信局切替部９０１は、上記ステッ
プＳ１３０４で調査の対象とした受信可能局の交通情報
提供範囲が、車両の現在位置から進行方向方面の範囲を
一番多く含んでいるか否かを判断する（ステップＳ１３
０５）。当該受信可能局の交通情報提供範囲が、車両の
進行方向方面の範囲を一番多く含むものでない場合、受
信局切替部９０１は、ステップＳ１３０３の処理に戻
る。一方、当該受信可能局の交通情報提供範囲が、車両
の進行方向方面の範囲を一番多く含んでいる場合、受信
局切替部９０１は、当該受信可能局を受信対象として記
録する（ステップＳ１３０６）。その後、受信局切替部
９０１は、ステップＳ１３０３の処理に戻る。

【０１５５】以上のように、図２８に示す第２の実施形
態によれば、交通情報を受信可能な放送局が複数存在す
る場合、これから進む方面の交通情報を最も多く含む放
送局を選択するようにしているので、交通情報を効率的
に利用することができる。

【０１５６】なお、第２の実施の形態では、現在位置と
進行方向とから、進む方向を判定するようにしたが、目
的地が設定されている場合、判定の材料に目的地方向を
加えても良い。また、受信可能局マップを予め記録して
おくこととしたが、常時自動的に受信可能局をサーチす
るようにしてもよい。

【０１５７】なお、以上説明した全ての実施形態におい
て、各部をハードウェアで構成しても良いし、マイクロ
コンピュータのマルチタスクなどのプログラムで実現し
ても良い。また、道路ネットワーク記憶部１０３に階層
化した地図を記録しておき、動的探索部１０５は、出発
地・目的地周辺では詳細地図を用い、その間の長距離経
路では距離に応じて詳細度の異なる地図を用いて、探索
を行うようにしても良い。また、経路探索部２０２にお
ける経路探索処理は、出発地側からの一方向探索に限ら
ず、目的地側からの一方向探索でも良いし、双方向探索
でも良い。また、非渋滞時の想定速度を、道路種別と車
線数とで決定するようにしたが、他の道路属性から決定
しても良い。また、渋滞時の渋滞度別の想定速度を、道
路種別等により区分けするようにしても良い。また、渋
滞度は３種類で説明したが、それ以外でも良い。また、
経路探索時の評価コストとして使用する非渋滞時の標準
的旅行時間は、計算により求めるようにしていたが、地
図データのリンクデータとして、距離と共に予め記録し
ておくようにしても良い。また、現在位置検出部１０１
は、現在位置が検出できる構成であればどのような構成
でも良い。また、入力部１０４は、誘導部１０６に表示
された地図の画像をスクロールさせることで位置を指定
するようにしているが、予め記憶した緯度経度を選択す
る方法で位置を指定しても良く、原理的には位置が特定
できれば良い。また、交通情報取得部１０２は、ＦＭ多
重放送、光ビーコン、電波ビーコン、車間通信、衛星通
信等、いずれの方法から交通情報を得ても良い。また、
動的探索部１０５は、最初の探索時には出発地、目的地
にそれぞれ近い点を探索開始点、探索終了点としている
が、それぞれに複数の地点を設定するようにしても良
い。また、探索手法としてここではダイクストラ法を例
に挙げたが、リンク毎のコスト情報を基に複数地点間の
最短コスト経路を求める方法であれば、どのような方法
を用いても良い。また、誘導部１０６において、表示や
音声により誘導を行うこととしたが、例えば自動操縦部
を付加し、選出した経路を自動車の操舵系に与えるよう
にしても良い。

【０１５８】また、本発明は、プログラムによって実現
し、これをフロッピーディスク等の記録媒体に記録して
移送することにより、独立した他のコンピュータ・シス
テムで容易に実施することができる。この場合、記録媒
体はフロッピーディスクに限られず、光ディスク、ＩＣ
カード、ＲＯＭカセット等、プログラムを記録できるも
のであれば、同様に実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態に係るカーナビゲーシ
ョンシステムの構成を示すブロック図である。

【図２】地図データの一構成例を示す図解図である。

【図３】交通情報提供リンク網の一例を示す図である。

【図４】地図データのリンク網の一例を示す図である。

【図５】交通情報の一構成例を示す図解図である。

【図６】図１に示す動的探索部１０５の第１の構成例を
示す機能ブロック図である。

【図７】図６の構成例において、渋滞情報補正部２０３
の動作を示すフローチャートである。

【図８】図６の構成例において、旅行時間情報補正部２
０４の動作を示すフローチャートである。

【図９】渋滞区間の変換例を示す図である。

【図１０】渋滞区間毎の旅行時間の推定例を示す図であ
る。

【図１１】渋滞区間、非渋滞区間の速度設定例を示す図
である。

【図１２】図６の構成例において、渋滞情報補正部２０
３の他の動作例を示すフローチャートである。

【図１３】図６の構成例において、旅行時間情報補正部
２０４の他の動作例を示すフローチャートである。

【図１４】図１に示す動的探索部１０５の第２の構成例
を示す機能ブロック図である。

【図１５】図１４の構成例において、旅行時間情報補正
部２０４ａの動作を示すフローチャートである。

【図１６】図１４の構成例において、渋滞情報補正部２
０３ａの動作を示すフローチャートである。

【図１７】図１に示す動的探索部１０５の第３の構成例
を示す機能ブロック図である。

【図１８】図１７の構成例において、探索対象限定部４
０２の動作を示すフローチャートである。

【図１９】図１７の構成例において、経路探索部２０２
の動作を示すフローチャートである。

【図２０】図１に示す動的探索部１０５の第４の構成例
を示す機能ブロック図である。

【図２１】図２０の構成例において、交通情報非提供リ
ンク補正部５０１の動作を示すフローチャートである。

【図２２】図１に示す動的探索部１０５の第５の構成例
を示す機能ブロック図である。

【図２３】図２２の構成例において、交通状況不明リン
ク補正部６０１の動作を示すフローチャートである。

【図２４】図１に示す動的探索部１０５の第６の構成例
を示す機能ブロック図である。

【図２５】図２４の構成例において、移動渋滞区間補正
部７０１の動作を示すフローチャートである。

【図２６】図１に示す動的探索部１０５の第７の構成例
を示す機能ブロック図である。

【図２７】図２６の構成例において、渋滞変動補正部８
０１の動作を示すフローチャートである。

【図２８】本発明の第２の実施の形態に係るカーナビゲ
ーションシステムの構成を示すブロック図である。

【図２９】第２の実施の形態における受信局切替部９０
１の動作を示すフローチャートである。

【図３０】従来の交通情報対応推奨経路案内装置のシス
テム構成を示すブロック図である。

【図３１】図３０に示すシステムコントローラ１００５
の第１の構成を示すブロック図である。

【図３２】図３０に示すシステムコントローラ１００５
の第２の構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１０１ 現在位置検出部 １０２ 交通情報取得部 １０３ 道路ネットワーク記憶部 １０４ 入力部 １０５ 動的探索部 １０６ 誘導部 ２０１ 探索用データ格納部 ２０２ 経路探索部 ２０３ 渋滞情報補正部 ２０４ 旅行時間情報補正部 ４０１ 渋滞情報／旅行時間情報補正部 ４０２ 探索対象限定部 ５０１ 交通情報非提供リンク補正部 ６０１ 交通状況不明リンク補正部 ７０１ 移動渋滞区間補正部 ８０１ 渋滞変動補正部 ９０１ 受信局切替部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｇ０６Ｆ 15/20 Ｆ 29/10 15/21 Ｃ

Claims (22)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 交通情報として提供される各リンク上の
   渋滞度・渋滞区間位置を示す渋滞情報と、複数リンクの
   合計通過時間を示す旅行時間情報とに基づき、地図デー
   タ上の各リンクの推定旅行時間を計算し、最短旅行時間
   経路を選出するための方法であって、 前記渋滞情報および前記旅行時間情報を含む交通情報を
   受信する第１のステップと、 前記第１のステップで受信した交通情報に基づいて、地
   図データ上の各リンクの推定旅行時間を算出する第２の
   ステップと、 前記第２のステップで算出した推定旅行時間を用いて、
   最短旅行時間経路を算出する第３のステップとを備え、 前記第２のステップは、 前記渋滞情報に基づいて、地図データ上の各リンクの仮
   の推定旅行時間または走行速度を算出する第４のステッ
   プと、 前記旅行時間情報に基づいて、前記仮の推定旅行時間ま
   たは走行速度を修正する第５のステップとを含むことを
   特徴とする、経路選出方法。
2. 【請求項２】 前記第５のステップは、地図データ上の
   各リンクの仮の推定旅行時間または走行速度を、仮の推
   定旅行時間の比に基づいて修正することを特徴とする、
   請求項１に記載の経路選出方法。
3. 【請求項３】 前記第５のステップは、予め決められた
   最大補正範囲内で、前記仮の推定旅行時間または走行速
   度を修正することを特徴とする、請求項１に記載の経路
   選出方法。
4. 【請求項４】 前記第５のステップは、渋滞が存在する
   区間を優先的に補正し、補正しきれない部分を渋滞がな
   い区間で補正することを特徴とする、請求項１に記載の
   経路選出方法。
5. 【請求項５】 交通情報として提供される各リンク上の
   渋滞度・渋滞区間位置を示す渋滞情報と、複数リンクの
   合計通過時間を示す旅行時間情報とに基づき、地図デー
   タ上の各リンクの推定旅行時間を計算し、最短旅行時間
   経路を選出するための方法であって、 前記渋滞情報および前記旅行時間情報を含む交通情報を
   受信する第１のステップと、 前記第１のステップで受信した交通情報に基づいて、地
   図データ上の各リンクの推定旅行時間を算出する第２の
   ステップと、 前記第２のステップで算出した推定旅行時間を用いて、
   最短旅行時間経路を算出する第３のステップとを備え、 前記第２のステップにおいて推定旅行時間を算出する際
   に、前記旅行時間情報から得た旅行時間を、前記渋滞情
   報により重みを付けて分配することを特徴とする、経路
   選出方法。
6. 【請求項６】 前記第２のステップにおいて分配される
   旅行時間の最大値・最小値が、予め渋滞区間毎に設定さ
   れていることを特徴とする、請求項５に記載の経路選出
   方法。
7. 【請求項７】 提供される交通情報に基づいて、地図デ
   ータ上の各リンクの推定旅行時間を計算し、最短旅行時
   間経路を選出するための方法であって、 前記交通情報を受信する第１のステップと、 前記第１のステップで受信した交通情報に基づいて、地
   図データ上の各リンクの推定旅行時間を算出する第２の
   ステップと、 前記第２のステップで算出した推定旅行時間を用いて、
   最短旅行時間経路を算出する第３のステップとを備え、 前記第３のステップにおいて最短旅行時間経路を探索す
   る際に、前記交通情報の提供の対象とされているリンク
   のみを探索対象とすることを特徴とする、経路選出方
   法。
8. 【請求項８】 提供される交通情報に基づいて、地図デ
   ータ上の各リンクの推定旅行時間を計算し、最短旅行時
   間経路を選出するための方法であって、 前記交通情報を受信する第１のステップと、 前記第１のステップで受信した交通情報に基づいて、地
   図データ上の各リンクの推定旅行時間を算出する第２の
   ステップと、 前記第２のステップで算出した推定旅行時間を用いて、
   最短旅行時間経路を算出する第３のステップとを備え、 前記第２のステップにおいて地図データ上の各リンクの
   推定旅行時間を算出する際に、前記交通情報の提供の対
   象とされていないリンクに対して、ペナルティコストを
   加算することを特徴とする、経路選出方法。
9. 【請求項９】 提供される交通情報に基づいて、地図デ
   ータ上の各リンクの推定旅行時間を計算し、最短旅行時
   間経路を選出するための方法であって、 前記交通情報を受信する第１のステップと、 前記第１のステップで受信した交通情報に基づいて、地
   図データ上の各リンクの推定旅行時間を算出する第２の
   ステップと、 前記第２のステップで算出した推定旅行時間を用いて、
   最短旅行時間経路を算出する第３のステップとを備え、 前記第３のステップにおいて最短旅行時間経路を算出す
   る際に、前記交通情報の提供の対象とされていないリン
   クに対して、ペナルティコストを加算することを特徴と
   する、経路選出方法。
10. 【請求項１０】 前記ペナルティコストを、周辺の渋滞
    が多くなるに従って大きくすることを特徴とする、請求
    項８または９に記載の経路選出方法。
11. 【請求項１１】 前記ペナルティコストを、該当リンク
    が細街路になるに従って大きくすることを特徴とする、
    請求項８または９に記載の経路選出方法。
12. 【請求項１２】 前記ペナルティコストは、ユーザーに
    より自由に設定ができることを特徴とする、請求項８ま
    たは９に記載の経路選出方法。
13. 【請求項１３】 提供される交通情報に基づいて、地図
    データ上の各リンクの推定旅行時間を計算し、最短旅行
    時間経路を選出するための方法であって、 前記交通情報を受信する第１のステップと、 前記第１のステップで受信した交通情報に基づいて、地
    図データ上の各リンクの推定旅行時間を算出する第２の
    ステップと、 前記第２のステップで算出した推定旅行時間を用いて、
    最短旅行時間経路を算出する第３のステップとを備え、 前記第２のステップにおいて地図データ上の各リンクの
    推定旅行時間を算出する際に、前記交通情報の提供対象
    とはなっているが、現在の交通状況が不明であるリンク
    に対して、ペナルティコストを加算することを特徴とす
    る、経路選出方法。
14. 【請求項１４】 提供される交通情報に基づいて、地図
    データ上の各リンクの推定旅行時間を計算し、最短旅行
    時間経路を選出するための方法であって、 前記交通情報を受信する第１のステップと、 前記第１のステップで受信した交通情報に基づいて、地
    図データ上の各リンクの推定旅行時間を算出する第２の
    ステップと、 前記第２のステップで算出した推定旅行時間を用いて、
    最短旅行時間経路を算出する第３のステップとを備え、 前記第３のステップにおいて最短旅行時間経路を算出す
    る際に、前記交通情報の提供対象とはなっているが、現
    在の交通状況が不明であるリンクに対して、ペナルティ
    コストを加算することを特徴とする、経路選出方法。
15. 【請求項１５】 前記ペナルティコストを、周辺の渋滞
    が多くなるに従って大きくすることを特徴とする、請求
    項１３または１４に記載の経路選出方法。
16. 【請求項１６】 該当リンクが前記交通情報の提供され
    る範囲外に位置する場合、前記ペナルティコストを、交
    通情報提供範囲からの距離が遠くなるに従って小さくす
    ることを特徴とする、請求項１３または１４に記載の経
    路選出方法。
17. 【請求項１７】 前記ペナルティコストを、該当リンク
    が細街路になるに従って大きくすることを特徴とする、
    請求項１３または１４に記載の経路選出方法。
18. 【請求項１８】 前記ペナルティコストは、ユーザーに
    より自由に設定ができることを特徴とする、請求項１３
    または１４に記載の経路選出方法。
19. 【請求項１９】 提供される交通情報に基づいて、地図
    データ上の各リンクの推定旅行時間を計算し、最短旅行
    時間経路を選出するための方法であって、 前記交通情報を受信する第１のステップと、 前記第１のステップで受信した交通情報に基づいて、地
    図データ上の各リンクの推定旅行時間を算出する第２の
    ステップと、 前記第２のステップで算出した推定旅行時間を用いて、
    最短旅行時間経路を算出する第３のステップとを備え、 前記第２のステップにおいて地図データ上の各リンクの
    推定旅行時間を算出する際に、過去の交通情報の推移か
    ら渋滞区間が移動しているものを選出し、前記渋滞区間
    が到達する位置を予測して推定旅行時間を算出すること
    を特徴とする、経路選出方法。
20. 【請求項２０】 提供される交通情報に基づいて、地図
    データ上の各リンクの推定旅行時間を計算し、最短旅行
    時間経路を選出するための方法であって、 前記交通情報を受信する第１のステップと、 前記第１のステップで受信した交通情報に基づいて、地
    図データ上の各リンクの推定旅行時間を算出する第２の
    ステップと、 前記第２のステップで算出した推定旅行時間を用いて、
    最短旅行時間経路を算出する第３のステップとを備え、 前記第２のステップにおいて地図データ上の各リンクの
    推定旅行時間を算出する際に、渋滞の増減傾向と渋滞区
    間への到達時間とから到達時刻の渋滞状況を予測し、当
    該予測結果に基づいて推定旅行時間を算出することを特
    徴とする、経路選出方法。
21. 【請求項２１】 提供される交通情報に基づいて、地図
    データ上の各リンクの推定旅行時間を計算し、最短旅行
    時間経路を選出するための方法であって、 前記交通情報を受信する第１のステップと、 前記第１のステップで受信した交通情報に基づいて、地
    図データ上の各リンクの推定旅行時間を算出する第２の
    ステップと、 前記第２のステップで算出した推定旅行時間を用いて、
    最短旅行時間経路を算出する第３のステップとを備え、 前記第３のステップにおいて最短旅行時間経路を算出す
    る際に、渋滞の増減傾向と渋滞区間への到達時間とから
    到達時刻の渋滞状況を予測し、当該予測結果に基づいて
    最短旅行時間経路を算出することを特徴とする、経路選
    出方法。
22. 【請求項２２】 放送局から提供される交通情報に基づ
    いて、地図データ上の各リンクの推定旅行時間を計算
    し、最短旅行時間経路を選出するための方法であって、 前記交通情報を受信する第１のステップと、 前記第１のステップで受信した交通情報に基づいて、地
    図データの各リンク上の推定旅行時間を算出する第２の
    ステップと、 前記第２のステップで算出した推定旅行時間を用いて、
    最短旅行時間経路を算出する第３のステップとを備え、 前記第１のステップで交通情報を受信する際に、複数の
    放送局からの受信が可能な場合、必要な範囲の交通情報
    を提供している放送局からの交通情報を選択的に受信す
    ることを特徴とする、経路選出方法。