JPH09286507A - 食材収納搬出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】複数段の収納棚にそれぞれ積層された柔軟な薄
板状の食材を真空吸着ハンドで吸着・把持して搬出する
食材収納搬出装置において、一番上の食材が搬出待機中
に乾燥して吸着不良が生じることを防止する。 【解決手段】複数段の収納棚２（２Ａ〜２Ｃ）の例えば
下段棚２Ａから出発して、搬出指令がある度に１つの収
納棚２から食材１を連続して搬出するとともに、その間
の他の収納棚２の搬出待機時間をカウンタでカウント
し、そのカウント値が許容値に達したら連続搬出を中断
して待機中の他の収納棚２から１枚ずつ搬出し、再び連
続搬出に復帰する。１つの搬出棚２から連続搬出するこ
とにより搬出時間の短縮が図られるとともに、その途中
で待機中の他の収納棚２からも１枚搬出することによ
り、その収納棚２の一番上の食材１の過度の乾燥が防止
される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、主としてタコス
やクレープ、ピザ、お好み焼きなどの食品の自動調理機
に装備され、それらの食品の基材（皮など）となる柔軟
な薄板状の食材を複数段の収納棚にそれぞれ多数積層し
て収納しておき、この食材を搬出指令により真空吸着ハ
ンドで１枚ずつ吸着把持して搬出する食材収納搬出装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記食材収納搬出装置において、従来、
食材の搬出は１つの収納棚から連続して行い、その収納
棚が空になると次の収納棚に移ってまた連続して行うよ
うにしている。その理由は、各収納棚から万遍なく搬出
しようとすると、各搬出ごとに真空吸着ハンド（以下、
ハンドと略称する）が異なる収納棚を渡り歩き、搬出時
間が長くなるからである。その点、１つの収納棚から集
中的に搬出するようにすれば、ハンドの移動距離が最小
限に抑えられる。

【０００３】また、従来は搬出の途中で吸着不良により
食材がハンドから脱落すると、そのまま直ちにサイクル
ストップして、装置の運転を停止している。ここで、サ
イクルストップとは一連の搬出動作を最後まで実行し、
ハンドが所定の待機位置に復帰してから装置の運転を停
止することをいう。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このような従来装置に
は、以下のような問題があった。 (1) 連続搬出に関しては、例えば１番目の収納棚が空に
なるまで２番目の収納棚の食材を搬出しないため、待機
中の収納棚の特に一番上の食材は長時間空気に曝され
る。その結果、その食材の表面が乾燥し、いざハンドに
より吸着・搬出しようとすると、吸着しきれなかったり
搬出途中で脱落させてしまう危険が大きい。また、外気
に曝される時間を短くしようとして各収納棚の食材収納
量を少なくすると収納効率が低下し、補充の回数が増え
る。 (2) 食材の脱落に関しては、脱落の都度、運転を停止す
るため装置の休止時間が長い。この発明の課題は、食材
の乾燥による吸着不良・脱落及び食材の脱落による装置
の停止機会を少なくすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】食材の乾燥による吸着不
良・脱落を防止するために、この発明は、複数段の収納
棚に柔軟な薄板状の食材をそれぞれ多数積層して収納
し、この食材を搬出指令により真空吸着ハンドで１枚ず
つ吸着把持して搬出する食材搬出装置において、前記各
収納棚の前記食材が最後に搬出されてからの経過時間を
カウントする手段と、このカウント値に基づいて次に搬
出する前記収納棚を決定する手段とを設けるものとす
る。

【０００６】この手段によれば、各収納棚の食材が最後
に搬出されてからの経過時間が長いものから優先的に搬
出することができるので、経過時間の上限が抑えられ、
結果として食材の乾燥度合いも抑えられる。

【０００７】また、この発明は、複数段の収納棚に柔軟
な薄板状の食材をそれぞれ多数積層して収納し、この食
材を搬出指令により真空吸着ハンドで１枚ずつ吸着把持
して搬出するとともに、この搬出は１つの前記収納棚か
ら連続して行い、その収納棚が空になると所定の順番に
より次の前記収納棚に移ってまた連続して行う食材収納
搬出装置において、前記収納棚の一番上の前記食材が空
気に曝される時間をカウントする手段と、前記時間の許
容値を設定する手段と、前記カウント値がこの許容値に
達したら、連続搬出を中断して待機中の他の前記収納棚
の各々から１枚ずつ搬出し、その後、再び連続搬出に戻
す制御手段とを設けるものとする。

【０００８】すなわち、収納棚ごとに順次連続搬出する
場合において、待機中の収納棚の一番上の食材が空気に
曝される時間が許容値を達したら、連続搬出を中止して
その収納棚から１枚搬出することにより、前記許容値に
達する度に一番上の食材が更新され、同一の食材につい
ての過度の乾燥が回避される。なお、食材の乾燥度合い
は空気に曝される時間の他、周囲空気の温度や湿度によ
っても影響を受けるので、庫内の湿度や温度を測定し、
その測定結果により上記許容値を補正することとすれ
ば、より精度の高い乾燥管理が可能となる。

【０００９】また、搬出が継続的に行われる装置では、
上記時間のカウント値は１つの収納棚から連続搬出され
る食材の数量に比例すると考えられ、従ってその場合に
は、収納棚の一番上の食材が空気に曝される時間をカウ
ントする手段及び前記時間の許容値を設定する手段にそ
れぞれ代えて、１つの前記収納棚から連続して搬出され
た前記食材の数量をカウントする手段及び前記数量の許
容値を設定する手段を設け、時間の代わりに数量の許容
値で連続搬出を中断することも可能である。

【００１０】上記装置には、収納棚が空になったことを
検知する手段と、この空検知に基づいて次に食材を搬出
する前記収納棚を決定する手段とを設けるのがよい。こ
れにより次に食材を搬出すべき収納棚が空となっている
場合には、更に次の収納棚から食材を搬出することがで
きる。

【００１１】一方、上記食材搬出装置において、その停
止機会を少なくするために、この発明は、食材が搬出中
に真空吸着ハンドから脱落したことを検知する手段と、
この脱落検知に基づいて前記食材の搬出を再実行する制
御手段とを設けるものとする。すなわち、この手段によ
れば、食材が搬送中に脱落した場合にも直ちには装置の
運転を停止せず、搬出を再実行して再吸着に成功すれば
そのまま運転を継続できるので、食材落ちによる装置の
停止機会が抑えられる。搬出の再実行は成功するまで適
当な回数行い、それでも搬出できないときはサイクルス
トップとするのがよい。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図１〜図９に基づいて例え
ばタコス自動調理機に用いられる装置におけるこの発明
の実施の形態を説明する。さて、タコスは柔軟な円盤状
の皮（トティアと呼ばれる）を二つ折りにして野菜や肉
などを挟んだ食品で、トティアは小麦粉を水で溶いたも
のを薄く延ばして焼き、例えば直径180mm 位、厚さ２mm
位に作られる。図６はこの食材（トティア）を多数収納
し、搬出指令により次工程に搬出する装置の縦断面図で
ある。図６において、食材１は３段に設けられた収納棚
２（下段棚２Ａ、中段棚２Ｂ、上段棚２Ｃ）上にそれぞ
れ多数（例えば３０枚程度ずつ）積層されて収納されて
いる。そして、タコス調製時にはハンド３で吸着されて
加熱機構４に搬送され、加熱された後、押し板５で搬出
口６から押し出されて二つ折りに折り曲げられ、図示し
ない搬送コンベヤ上に落とされる。なお、この食材１は
搬送コンベヤでステップ搬送されながら各ステーション
で野菜や肉などの食材が順次挟み込まれ、最後に包装さ
れて取出口に搬出される。

【００１３】ハンド３は図７に示すように、アーム７の
先端下面に複数個、ここでは４個の吸着パッド８が平面
配置されて構成され、図示しない真空ポンプにより吸着
パッド８の内側が真空引きされて食材１を吸着・把持す
る。ハンド３は上下送り機構９の上下台１０に水平に支
持されている。上下台１０は直立する一対の案内軸１１
に案内され、図示しない昇降モータで駆動される送りね
じ１２で上下に送られる。また、上下送り機構９は前後
送り機構１３の前後台１４に支持され、この前後台１４
は水平な一対の案内軸１５に案内されて、図示しない前
後モータで駆動される送りねじ１６で前後（図６の左
右）に送られる。

【００１４】収納棚２は図８に示すように、食材１を載
せるトレイ１７と、その左右を支持する棚枠１８とから
なっている。トレイ１７は方形の皿板１７ａ上に、食材
１を囲む左右一対の円弧状の側板１７ｂが立ち上げられ
て構成され、皿板１７ａには吸着パッド８に対応する４
個所に、吸着パッド８よりもやや大径の円形穴１７ｃが
あけられている。ここで、円形穴１７ｃは収納棚２が空
の状態でハンド３が最下位置まで下降したときに吸着パ
ッド８を通過させるためのもので、図６に示すように、
各収納棚２Ａ〜２Ｃにはハンド３の前記最下位置でＯＮ
する光スイッチ１９が設けられている。また、図示しな
いがハンド３には吸着パッド８内の真空度が一定のレベ
ルに達するとＯＮする真空センサが設けられている。

【００１５】収納棚２への食材１の充填は装置前面（図
６の左側）から行われるが、装置前面には図６に示すよ
うに各収納棚２Ａ〜２Ｃに共通の透明な前面扉２０が設
けられている。そして、この前面扉２０の開閉に応じて
ＯＮ・ＯＦＦする扉スイッチ２１が設けられている。

【００１６】図９は上記装置の例えば下段棚２Ａから食
材１を搬出する際の経路を示す図示ｘ−ｙ軸に沿って示
した側面図である。以下に図９を参照しながら、図６の
装置の各部の搬出動作を説明する。ハンド３は積層され
た食材１の上方に待機しているが、搬出指令が出される
と上下台１０がｙ１方向に下降し、同時に真空ポンプが
起動する。吸着パッド８が一番上の食材１の上面に当た
るとその内部の真空度が上がって真空センサがＯＮする
ので、このＯＮ信号を待って更に僅かに吸着パッド８を
食材１に押し付けた後、ハンド３をｙ２方向に上昇させ
て吸着・把持した食材１を持ち上げる。

【００１７】次いで、前後台１４がｘ１方向に後退して
上下送り機構９全体が図の右端に移動し、続いて上下台
１０がｙ３方向に最下位置まで下降する。そして、前後
台１４がｘ２方向に前進し、吸着把持した食材１を加熱
機構４内に挿入した後、真空ポンプを停止し、吸着パッ
ド８内を大気圧に戻して食材１を開放する。その後、前
後台１４のｘ３方向の後退、上下台１０のｙ４方向の上
昇、前後台１４のｘ４方向の前進により、再び待機状態
に復帰する。下段棚２Ａが空になると、吸着ハンド３の
待機位置は中段棚２Ｂ、次いで上段棚２Ｃに自動的に変
更され、同様の搬送動作を繰り返す。各収納棚２の空検
知は光スイッチ１９及び真空センサにより行われる。す
なわち、収納棚２が空になると、吸着パッド８がトレイ
１７の円形穴１７ｃを通過しても真空センサがＯＮしな
いので、ハンド３がｙ１方向に最下位置まで下降して光
スイッチ１９がＯＮした段階で真空センサからＯＮ信号
がなければ収納棚２が空であると判定する。

【００１８】図５は上記装置の制御ブロック図である。
制御プログラムを格納したＲＯＭ２２及び制御データを
記憶したＲＡＭ２３を有するＣＰＵ２４は、扉スイッチ
２１、光スイッチ１９、図示しない真空センサからの信
号及びＲＡＭ２３内のデータに基づいて、昇降及び前後
モータや図示しない真空ポンプをドライバ２５を介して
駆動する。また、ＣＰＵ２４には食材１が空気に曝され
る時間をカウントするカウンタ２６及びそのカウント値
の許容値などの制御データをＲＡＭ２３に設定入力する
入力装置２７が接続されている。ＲＡＭ２３内には、上
記許容値を記憶する許容値記憶部２８、ハンド３の待機
位置を記憶する待機位置フラグ（例えば"00"が下段棚２
Ａ,"01" が中段棚２Ｂ，"10"が上段棚２Ｃ）２９、収納
棚２Ａ〜２Ｂの食材１の有無を記憶する空フラグ（例え
ば"0" が有、"1" が空）３０〜３２、後述する目的で、
中段棚２Ｂの一番上の食材１の搬出の有無を記憶する中
段棚搬出フラグ（例えば"0" が未搬出、"1" が搬出済
み）３３が設けられている。

【００１９】図１は下段棚２Ａから始めて１つの収納棚
２から連続して食材１を搬出し、その収納棚２が空にな
ると次の収納棚２に移ってまた連続して食材１を搬出す
る一方、搬出待機中の収納棚２の一番上の食材１が空気
に曝される時間をカウンタ２６でカウントし、そのカウ
ント値が許容値に達したら、連続搬出を中断して待機中
の他の収納棚２からも１枚ずつ搬出して、食材１の乾燥
を一定レベル内に抑えるようにした実施の形態の制御動
作を示すフローチャートである。以下、これについて説
明する。図１において、スタート時点では全収納棚２Ａ
〜２Ｃに食材１が充填され、待機位置フラグ２９は下段
棚２Ａにセットされるとともに、各空フラグ３０〜３３
は食材有及び未搬出の"0" にセットされている。また、
カウンタ２６のカウント値は０にリセットされている。
これらのセットあるいはリセットは前面扉２０の開放に
よる扉スイッチ２１のＯＦＦで自動的に行われ、前面扉
２０の閉止による扉スイッチ２１のＯＮでカウンタ２６
のカウントが開始される。なお、ＲＡＭ２３の許容値記
憶部２８には例えば５分が設定入力されている。

【００２０】さて、ＣＰＵ２４はステップＳ１で食材１
の搬出指令の有無を常時チェックし、搬出指令があれば
カウンタ２６のカウント値を読み込んで、許容値に達し
たか（カウントアップしたか）をチェックする（ステッ
プＳ２）。カウントアップしていなければ、下段棚２Ａ
の空フラグ３０を読み込んで、空情報をチェックし（ス
テップＳ３）、空でなければハンド３を下降させて下段
棚２Ａからの食材１の吸着動作をする（ステップＳ
４）。その際、真空センサがＯＮしたかをチェックし
（ステップＳ５）、ＯＮしたら食材１を吸着したものと
して図９で述べた経路を経て食材１を開放し（ステップ
Ｓ６）、その後、待機位置フラグ２９に従ってハンド３
を下段棚２Ａに戻して待機する（ステップＳ７）。

【００２１】上述した下段棚２Ａからの搬出は、ステッ
プＳ２でカウントアップが発生するまで連続して行う
が、その途中のステップＳ２でカウントアップと判定さ
れると、中段棚２Ｂ及び上段棚２Ｃの一番上の食材１の
乾燥が吸着限度まで進んでいるとして、ステップＳ１０
に移り、中段棚搬出フラグ３３を読み込んで中段棚２Ｂ
からの食材１の搬出の有無をチェックする。カウントア
ップ直後は未搬出であり（ステップＳ１０でＮＯ）、次
いで空フラグ３１を読み込み、中段棚２Ｂの空情報の有
無をチェックする（ステップＳ１１）。そして、空でな
ければ中段棚２Ｂの食材１を吸着する（ステップＳ１
１）。その際、真空センサがＯＮしたかをチェックし
（ステップＳ３２）、ＯＮしたら食材１を吸着できたた
ものとして、中段棚搬出フラグ３３に搬出済みを記録し
（ステップＳ１４）、食材１を開放して（ステップＳ
６）、ハンド３を下段棚２Ａに戻して待機する（ステッ
プＳ７）。

【００２２】上記中段棚２Ｂからの搬出の次の搬出で
は、ステップＳ２で再びカウントアップとなる。そこ
で、ステップＳ１０に移るが、今度は中段棚搬出フラグ
３３は搬出済みであり、ステップＳ１７に移って上段棚
２Ｃの食材１を吸着する。その際、真空センサがＯＮし
たかをチェックし（ステップＳ１８）、ＯＮしたら食材
１を吸着できたたものとして、中段棚搬出フラグ３３を
未搬出に戻す（ステップＳ１９）。これは、次回のカウ
ントアップの際、中段棚２Ｂから搬出するためである。
そして、中段棚２Ｂ及び上段棚２Ｃからの上記搬出によ
りそれぞれの一番上の食材１が更新されたので、ステッ
プＳ２０でカウンタ２６をリセットした後、食材１を開
放し（ステップＳ６）、その後、ハンド３を下段棚２Ａ
に戻して待機する（ステップＳ７）。

【００２３】一方、下段棚２Ａからの連続搬出中にステ
ップＳ５で真空センサがＯＮしなければ、下段棚２Ａが
空になったものとしてステップＳ８で下段棚空フラグ３
０に空情報を記録し、次いで待機位置フラグ２９を中段
棚２Ｂにセットして（ステップＳ９）、ステップＳ１１
に移り、ステップＳ１２〜Ｓ１４，Ｓ６により中段棚２
Ｂから搬出し、ステップＳ９での待機位置セットに基づ
いて中段棚２Ｂで待機する（ステップＳ７）。また、次
回からはステップＳ３で下段棚２Ａの空情報が読み込ま
れるので直ちにステップＳ１１に移り、中段棚２Ｂから
連続して搬出することになる。そして、その途中でステ
ップＳ２でカウントアップと判断されると、ステップＳ
１０では必ず搬出済みが読み込まれるのでステップＳ１
７に移り、上段棚２Ｃから搬出する。

【００２４】更に、中段棚２Ｂからの連続搬出中にステ
ップＳ１３で真空センサがＯＮしなければ、ステップＳ
１５に移って中段棚空フラグ３１に中段棚２Ｂの空情報
を記録し、次いで待機位置フラグ２９を上段棚２Ｃにセ
ットした後（ステップＳ１６）、ステップＳ１７〜Ｓ２
１，Ｓ６により上段棚２Ｃから搬出し、ステップＳ１６
での待機位置セットに基づいて上段棚２Ｃで待機する
（ステップＳ７）。また、次回以降はステップＳ３及び
Ｓ１１で空情報が読み込まれることにより、上段棚２Ｃ
から連続的に搬出することになる。上段棚２Ｃからの連
続搬出中にステップＳ１８で真空センサがＯＮしなけれ
ば、全ての収納棚２Ａ〜２Ｃが空になったものとしてサ
イクルストップする（ステップＳ２１）。

【００２５】以上の通り、図示実施の形態のよれば、１
つの収納棚２から連続搬出中でも一定の時間が経過する
と他の収納棚２からも１枚搬出するので、搬出待機中に
空気に触れて乾燥しやすい一番上の食材１が許容時間内
に更新され、甚だしい乾燥により吸着が困難になること
がない。上記実施の形態において、許容時間の設定値は
固定としたが、庫内の温度や湿度を計測する温度センサ
や湿度センサを設け、これらの測定値により高温雰囲気
では上記許容時間を短く、また高湿雰囲気では長くする
ように自動補正することも可能である。また、食材１の
搬出がほぼ一定の時間ピッチで行われるような運転条件
の下では、時間経過と搬出数量とはほぼ比例すると考え
られるので、カウンタは連続搬出数量をカウントし、許
容値は許容時間に見合う連続搬出数量とすることも可能
である。

【００２６】図１の実施の形態では１つのカウンタ２６
を３段の収納棚２Ａ〜２Ｃに共通に設けた装置を示した
が、収納棚２Ａ〜２Ｃごとに個別にカウンタを設けた装
置の実施の形態の図２のフローチャートを示す。この場
合には、前面扉は収納棚２Ａ〜２Ｃ別に３分割し、扉ス
イッチもこれらに個別に設けるものとする。図２におい
て、（ステップＳ２でカウントアップが発生するまで
は、下段棚２Ａから連続搬出する点は図１と同じである
が、下段カウンタはステップＳ６において搬出の都度リ
セットする。また、ステップＳ５で真空センサがＯＮし
なければ、ステップＳ９で下段棚空フラグ３０に空情報
を記録し、ステップＳ１０で待機位置フラグ２９を中段
棚２Ｂにセットする点は同じであるが、ステップＳ１１
で下段カウンタのカウント動作を停止させ、そのカウン
トアップが発生しないようにしてから、ステップＳ１３
に移って中段棚２Ｂから搬出する。

【００２７】下段棚２Ａからの連続搬出中にステップＳ
２でカウントアップが発生したら、ステップＳ１２で収
納棚２Ａ〜２Ｃのどれかを判定する。運転開始後、最初
のカウントアップが中段棚２Ｂと上段棚２Ｃとで同時に
発生したら、中段棚２Ｂを優先して搬出し（ステップＳ
１３〜Ｓ１５のＮＯ）、次いで中段カウンタをリセット
してから（ステップＳ１６）、下段棚２Ａで待機させる
（ステップＳ７→Ｓ８）。その次の搬出はステップＳ２
→Ｓ１２→Ｓ２０→Ｓ２１のＮＯにより、上段棚２Ｃか
ら搬出することになる。また、その際もステップＳ２２
で上段カウンタをリセットする。

【００２８】下段棚２Ａが空になると、ステップＳ３→
Ｓ１３により中段棚２Ｂから連続搬出する。その場合、
中段カウンタは搬出の度にリセットされ、下段カウンタ
はカウント停止となっているので、カウントアップは上
段棚２Ｃから発生する。従って、中段棚２Ｂからの連続
搬出中にステップＳ１２でカウントアップが発生する
と、ステップＳ２０に移って上段棚２Ｃから搬出するこ
とになる。中段棚２Ｂからの連続搬出中にステップＳ１
５で真空センサがＯＮしなければ、ステップＳ１７で中
段棚空フラグ３１に空情報を記録し、ステップＳ１８で
待機位置フラグ２９を上段棚２Ｃにセットし、ステップ
Ｓ１９で中段カウンタを停止して、ステップＳ２０に移
り、上段棚２Ｃから搬出する。その次からはステップＳ
３→Ｓ１３→Ｓ２０により上段棚２Ｃから連続搬出する
ことになる。ステップＳ２１でＯＮしなければ、ステッ
プＳで上段たな空フラグ３３に空情報を記録し（ステッ
プＳ２３）、上段カウンタを停止する（ステップＳ２
４）。次いで、収納棚２が全部空かをチェックし（ステ
ップＳ２５）、空でない収納棚２があればステップＳ１
に戻り、全部空ならサイクルストップする（ステップＳ
２６）。

【００２９】前面扉及びカウンタを収納棚２Ａ〜２Ｃ別
に設けたこの実施の形態では、装置を停止することな
く、空になった（あるいは残存食材の少なくなった）収
納棚２Ａ〜２Ｃを選んで、随時に食材１を補充できる利
点がある。各カウンタ及び空フラグは各前面扉の開閉の
都度、個別にリセットされる。

【００３０】前面扉及びカウンタを収納棚２Ａ〜２Ｃ別
に設けた場合、１つの収納棚２から連続搬出せず、カウ
ント値の大きい収納棚２から順番に搬出することも可能
である。図３はそのような実施の形態の概略フローチャ
ートで、搬出指令があれば、各カウント値を読み込み
（ステップＳ１）、カウント値が一番大きい収納棚２が
空か否かをチェックし（ステップＳ２）、空でなければ
その収納棚２から搬出する（ステップＳ３）。ステップ
Ｓ２で空なら、次にカウント値の大きい収納棚２から搬
出する（ステップＳ４〜Ｓ５）。ステップＳ４で空な
ら、カウント値が一番小さい収納棚２から搬出するが
（ステップＳ６〜Ｓ７）、その収納棚２も空ならサイク
ルストップとする（ステップＳ８）。

【００３１】次に、図４は食材が搬送中に脱落した場
合、搬出を再実行するようにした実施の形態を示すフロ
ーチャートである。図４において、ステップＳ１で搬出
指令があれば、ハンド３をｙ１（図９参照、以下、同
じ）方向に下降させ（ステップＳ２）、吸着パッド８で
食材１を吸着し（ステップＳ３）、ハンド３をｙ２方向
に上昇させるが（ステップＳ４）、そこで真空センサが
ＯＮしたかをチェックし（ステップＳ５）、ＯＮしなけ
れば搬出再実行が３回以上かをチェックし（ステップＳ
１４）、３回以上でなければステップＳ２に戻って搬出
動作を最初からやり直す。ステップＳ１４で３回以上で
あればサイクルストップとする（ステップＳ１５）。

【００３２】真空センサのチェックは、ハンド３のｘ１
方向の後退（ステップＳ６）、ｙ３方向の加熱機構４へ
の下降（ステップＳ８）及びｘ２方向の加熱機構４への
進入（ステップＳ１０）の後にもそれぞれ実行し（ステ
ップＳ７，Ｓ９，Ｓ１１）、ステップＳ７，Ｓ９で真空
ポンプがＯＮしていなければ再実行を行う（ステップＳ
１４）。ただし、ハンド３が加熱機構４内に進入した後
のステップＳ１１で真空ポンプがＯＮしていない場合に
は加熱機構４内に食材１が落下し、そのまま放置すると
食材１が燃焼する危険があるので直ちにステップＳ１５
に移ってサイクルストップとする。最終的に加熱機構４
内で食材１を開放したら（ステップＳ１２）、ハンド３
を待機位置に戻して終了する（ステップＳ１３）。

【００３３】

【発明の効果】以上の通り、この発明によれば、収納棚
の一番上の食材の乾燥度合いの大きいものから搬出し、
あるいは１つの収納棚から連続搬出中にも他の収納棚の
前記乾燥度合いが許容限度に達したらその収納棚から１
枚搬出することにより、食材の過度の乾燥が抑制され、
各収納棚に十分な量の食材を収納しながら、食材表面の
乾燥による吸着失敗が生じる危険が減少する。また、搬
出中に食材落ちを検出しても直ちには運転中止とせず、
搬出を再実行させることにより、吸着失敗による装置の
休止時間を最小限に抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態の制御動作を示すフロー
チャートである。

【図２】この発明の異なる実施の形態の制御動作を示す
フローチャートである。

【図３】この発明の更に異なる実施の形態の制御動作を
示すフローチャートである。

【図４】この発明の更に異なる実施の形態の制御動作を
示すフローチャートである。

【図５】この発明の実施の形態を示す制御ブロック図で
ある。

【図６】この発明の実施の形態を示す食材搬出装置の縦
断面図である。

【図７】図６の装置における真空吸着ハンドの要部拡大
斜視図である。

【図８】図６の装置における収納棚の拡大斜視図であ
る。

【図９】図６の装置における食材搬出経路を示す側面図
である。

【符号の説明】

１ 食材 ２ 収納棚 ３ 真空吸着ハンド ８ 吸着パッド ９ 上下送り機構 １３ 前後送り機構 １７ トレイ ２１ 光スイッチ ２０ 前面扉 ２１ 扉スイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｈ 3/44 ３１２ Ｂ６５Ｈ 3/44 ３１２ (72)発明者 後藤 久 神奈川県川崎市川崎区田辺新田１番１号 富士電機株式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数段の収納棚に柔軟な薄板状の食材をそ
   れぞれ多数積層して収納し、この食材を搬出指令により
   真空吸着ハンドで１枚ずつ吸着把持して搬出する食材搬
   出装置において、 前記各収納棚の前記食材が最後に搬出されてからの経過
   時間をカウントする手段と、このカウント値に基づいて
   次に搬出する前記収納棚を決定する手段とを設けたこと
   を特徴とする食材収納搬出装置。
2. 【請求項２】複数段の収納棚に柔軟な薄板状の食材をそ
   れぞれ多数積層して収納し、この食材を搬出指令により
   真空吸着ハンドで１枚ずつ吸着把持して搬出するととも
   に、この搬出は１つの前記収納棚から連続して行い、そ
   の収納棚が空になると所定の順番により次の前記収納棚
   に移ってまた連続して行う食材収納搬出装置において、 前記収納棚の一番上の前記食材が空気に曝される時間を
   カウントする手段と、前記時間の許容値を設定する手段
   と、前記カウント値がこの許容値に達したら、連続搬出
   を中断して待機中の他の前記収納棚の各々から１枚ずつ
   搬出し、その後、再び連続搬出に戻す制御手段とを設け
   たことを特徴とする食材収納搬出装置。
3. 【請求項３】収納棚の一番上の食材が空気に曝される時
   間をカウントする手段及び前記時間の許容値を設定する
   手段にそれぞれ代えて、１つの前記収納棚から連続して
   搬出された前記食材の数量をカウントする手段及び前記
   数量の許容値を設定する手段を設けたことを特徴とする
   請求項２記載の食材収納搬出装置。
4. 【請求項４】収納棚が空になったことを検知する手段
   と、この空検知に基づいて次に食材を搬出する前記収納
   棚を決定する手段とを設けたことを特徴とする請求項１
   〜請求項３のいずれかに記載の食材収納搬出装置。
5. 【請求項５】複数段の収納棚に柔軟な薄板状の食材をそ
   れぞれ多数積層して収納し、この食材を搬出指令により
   真空吸着ハンドで１枚ずつ吸着把持して搬出する食材搬
   出装置において、 前記食材が搬出中に前記真空吸着ハンドから脱落したこ
   とを検知する手段と、この脱落検知に基づいて前記食材
   の搬出を再実行する制御手段とを設けたことを特徴とす
   る請求項１〜請求項４のいずれかに記載の食材収納搬出
   装置。