JP3196600B2 - 食材送出装置 - Google Patents
食材送出装置Info
- Publication number
- JP3196600B2 JP3196600B2 JP25847195A JP25847195A JP3196600B2 JP 3196600 B2 JP3196600 B2 JP 3196600B2 JP 25847195 A JP25847195 A JP 25847195A JP 25847195 A JP25847195 A JP 25847195A JP 3196600 B2 JP3196600 B2 JP 3196600B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- food
- hand
- pad
- amount
- pads
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G59/00—De-stacking of articles
- B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
- B65G59/04—De-stacking from the top of the stack by suction or magnetic devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H3/00—Separating articles from piles
- B65H3/08—Separating articles from piles using pneumatic force
- B65H3/0808—Suction grippers
- B65H3/0816—Suction grippers separating from the top of pile
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H2513/00—Dynamic entities; Timing aspects
- B65H2513/50—Timing
- B65H2513/512—Starting; Stopping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H2515/00—Physical entities not provided for in groups B65H2511/00 or B65H2513/00
- B65H2515/30—Forces; Stresses
- B65H2515/34—Pressure, e.g. fluid pressure
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
- Formation And Processing Of Food Products (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、タコス用などの
柔軟な食材を、真空吸着ハンドによって搬送する食材送
出装置に関する。
柔軟な食材を、真空吸着ハンドによって搬送する食材送
出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の食材送出装置の動作概要をタコス
を例にして、図４により説明する。柔軟な円盤状の食材
９をトレイ１０の上に積み重ねて収納しておく。販売指
令があると、定常待機位置Ａに待機していた真空吸着機
構をもつパッド８を備えたハンド７が、アーム１２の移
動によって食材９を吸着するために矢印のように下降
する。パッド８が食材９を吸着すると、ハンド７は矢印
のように上昇し、矢印で示す経路を通って、食材９
をヒータ１１ａ，１１ｂの間に移動させる。ハンド７
は、食材９をヒータの間にセット後、矢印で示す経路
を通って、再びＡの位置にもどる。この一連の動作によ
り、食材がトレイ１０からヒータ１１ａ，１１ｂへと一
枚ずつ搬送される。
を例にして、図４により説明する。柔軟な円盤状の食材
９をトレイ１０の上に積み重ねて収納しておく。販売指
令があると、定常待機位置Ａに待機していた真空吸着機
構をもつパッド８を備えたハンド７が、アーム１２の移
動によって食材９を吸着するために矢印のように下降
する。パッド８が食材９を吸着すると、ハンド７は矢印
のように上昇し、矢印で示す経路を通って、食材９
をヒータ１１ａ，１１ｂの間に移動させる。ハンド７
は、食材９をヒータの間にセット後、矢印で示す経路
を通って、再びＡの位置にもどる。この一連の動作によ
り、食材がトレイ１０からヒータ１１ａ，１１ｂへと一
枚ずつ搬送される。
【０００３】パッド８が食材９を吸着したかどうかは、
真空吸着機構の真空センサ（図示していない）が真空を
検知することにより判定する。パッド８は、ハンド７に
複数個の組になって設置されていて、通常すべてのパッ
ドの真空が検知されるまで下降する。
真空吸着機構の真空センサ（図示していない）が真空を
検知することにより判定する。パッド８は、ハンド７に
複数個の組になって設置されていて、通常すべてのパッ
ドの真空が検知されるまで下降する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の食材送出装置に
は次の問題がある。食材は一枚ずつ重ねて積まれるが、
食材がタコスのように柔らかい場合には、最上部の食材
面は必ずしも均等な高さにはならない。また、この不均
等の度合いは食材の積層高さによっても変わり、食材積
層枚数が多くなるほど大きくなり、表面の傾きが大きく
なるという性質がある。
は次の問題がある。食材は一枚ずつ重ねて積まれるが、
食材がタコスのように柔らかい場合には、最上部の食材
面は必ずしも均等な高さにはならない。また、この不均
等の度合いは食材の積層高さによっても変わり、食材積
層枚数が多くなるほど大きくなり、表面の傾きが大きく
なるという性質がある。
【０００５】このため、上記のような吸着制御では、パ
ッドが食材表面の一番低い面まで下降し、パッドの圧力
で食材に穴があいたり、食材からの反発力でアーム機構
が壊れたりするおそれがあった。この対策として、パッ
ドが食材に接触したときの押し込み量が適切になるよう
に真空センサの感度を調整する。しかし、食材の表面に
は細かい凸凹があり一枚ごとに表面状態が異なっている
ため、パッドが食材と接するときの接触状態（すきま）
が同じにはならない。このため、真空センサがオンする
ときの押し込み量（圧力）にばらつきがでる。そこで、
押し込み量が少ないとパッドが食材を吸着できないし、
逆に押し込み量が大きいと上述のように、食材に穴があ
いたり、アーム機構が壊れるおそれがある。
ッドが食材表面の一番低い面まで下降し、パッドの圧力
で食材に穴があいたり、食材からの反発力でアーム機構
が壊れたりするおそれがあった。この対策として、パッ
ドが食材に接触したときの押し込み量が適切になるよう
に真空センサの感度を調整する。しかし、食材の表面に
は細かい凸凹があり一枚ごとに表面状態が異なっている
ため、パッドが食材と接するときの接触状態（すきま）
が同じにはならない。このため、真空センサがオンする
ときの押し込み量（圧力）にばらつきがでる。そこで、
押し込み量が少ないとパッドが食材を吸着できないし、
逆に押し込み量が大きいと上述のように、食材に穴があ
いたり、アーム機構が壊れるおそれがある。
【０００６】つまり、上記の不具合の原因は、最初のパ
ッドの組が食材表面の最上部を吸着した後、次に低い食
材表面を吸着するまでのパッドの移動量を、食材積層高
さなどの影響を考慮して制御していないためである。こ
の発明の課題は、真空吸着機構をもつパッドによって食
材を搬送するとき、パッドが食材や搬送機構に損傷を与
えないように、食材積層高さに応じてパッド下降量が適
切になるよう制御することである。
ッドの組が食材表面の最上部を吸着した後、次に低い食
材表面を吸着するまでのパッドの移動量を、食材積層高
さなどの影響を考慮して制御していないためである。こ
の発明の課題は、真空吸着機構をもつパッドによって食
材を搬送するとき、パッドが食材や搬送機構に損傷を与
えないように、食材積層高さに応じてパッド下降量が適
切になるよう制御することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明は、積み重ねら
れた柔軟な食材の最上部の食材を、それぞれ真空吸着形
の複数のパッドを備えた左右一対のハンドにより取り出
し所定の場所へ移動させる食材送出装置において、前記
ハンドを昇降させる駆動手段と、前記ハンドの複数のパ
ッドのそれぞれに設けられ、最上部の食材を吸着したこ
とを検知する吸着検知手段と、前記ハンドの再下降量を
食材の積層高さより算出して予め記憶する再下降量記憶
手段と、前記複数のパッドのいずれか一つの前記吸着検
知手段により食材を吸着したことを検知したとき、現在
の食材の積層高さを算出する算出手段と、該算出手段に
より算出した現在の食材の積層高さに基づき前記記憶手
段に記憶されている再下降量だけパッドを再下降させる
よう駆動手段に対し指示する制御手段とを備える。
れた柔軟な食材の最上部の食材を、それぞれ真空吸着形
の複数のパッドを備えた左右一対のハンドにより取り出
し所定の場所へ移動させる食材送出装置において、前記
ハンドを昇降させる駆動手段と、前記ハンドの複数のパ
ッドのそれぞれに設けられ、最上部の食材を吸着したこ
とを検知する吸着検知手段と、前記ハンドの再下降量を
食材の積層高さより算出して予め記憶する再下降量記憶
手段と、前記複数のパッドのいずれか一つの前記吸着検
知手段により食材を吸着したことを検知したとき、現在
の食材の積層高さを算出する算出手段と、該算出手段に
より算出した現在の食材の積層高さに基づき前記記憶手
段に記憶されている再下降量だけパッドを再下降させる
よう駆動手段に対し指示する制御手段とを備える。
【０００８】上記の手段によれば、パッドが食材を吸着
したあと、そのときの食材の積層高さに応じた下降量だ
けパッドを下降させるので、パッドが食材吸着に適切な
位置で止まるため、食材や搬送機構が損傷されないで食
材が搬出される。
したあと、そのときの食材の積層高さに応じた下降量だ
けパッドを下降させるので、パッドが食材吸着に適切な
位置で止まるため、食材や搬送機構が損傷されないで食
材が搬出される。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１は、この発明の一実施の形態
を示す構成ブロック図である。図５は装置全体の正面
図、図６は側面図である。この実施の形態は、タコス製
造用の食材送出装置に適用した例である。 （１）装置全体の概要 図５，図６に示すように食材送出装置には、上下方向に
３段の棚枠１３が設置されている。各棚枠にはトレイ１
０がネジ止めされている。トレイ１０は、円盤状の食材
９を定位置に重ねて積めるように、基板１４上に円弧状
の側壁１５が相対して設けられている（図７参照）。
を示す構成ブロック図である。図５は装置全体の正面
図、図６は側面図である。この実施の形態は、タコス製
造用の食材送出装置に適用した例である。 （１）装置全体の概要 図５，図６に示すように食材送出装置には、上下方向に
３段の棚枠１３が設置されている。各棚枠にはトレイ１
０がネジ止めされている。トレイ１０は、円盤状の食材
９を定位置に重ねて積めるように、基板１４上に円弧状
の側壁１５が相対して設けられている（図７参照）。
【００１０】トレイ１０の下方には加熱装置１６が設置
されている。加熱装置１６は、下部熱板１７と上部熱板
１８、全体を包む断熱ケース１９、挿入口２０を開閉す
る断熱扉２１からなる。断熱扉２１は上部熱板１８と一
体構造になっていて、昇降装置（図示していない）に取
り付けられた昇降軸２２が上下移動することにより上部
熱板１８とともに昇降する。
されている。加熱装置１６は、下部熱板１７と上部熱板
１８、全体を包む断熱ケース１９、挿入口２０を開閉す
る断熱扉２１からなる。断熱扉２１は上部熱板１８と一
体構造になっていて、昇降装置（図示していない）に取
り付けられた昇降軸２２が上下移動することにより上部
熱板１８とともに昇降する。
【００１１】食材加熱後に食材９を下方に押し出す押出
具２３は、長手方向を水平にして直立姿勢をとる帯板状
部材で、上記とは別の昇降装置（図示していない）に取
り付けられた押出軸２４が上下移動することにより昇降
する。トレイ１０に収納された食材９は、次のようにし
て加熱装置１６へ搬送される。すなわち、図６に示した
真空吸着形のハンド７は、図８に示すように、アーム１
２の先端部に設けられたビーム２５の下面に複数の吸着
用のパッド８が設置された構造で、パッド８が食材９を
１枚ずつ吸着して取り出す。
具２３は、長手方向を水平にして直立姿勢をとる帯板状
部材で、上記とは別の昇降装置（図示していない）に取
り付けられた押出軸２４が上下移動することにより昇降
する。トレイ１０に収納された食材９は、次のようにし
て加熱装置１６へ搬送される。すなわち、図６に示した
真空吸着形のハンド７は、図８に示すように、アーム１
２の先端部に設けられたビーム２５の下面に複数の吸着
用のパッド８が設置された構造で、パッド８が食材９を
１枚ずつ吸着して取り出す。
【００１２】すべての組のパッド８が所定の真空状態に
なったことを検知したら、食材９がパッド８に吸着され
たと判断して食材の搬送を開始する。また、食材に各パ
ッドが押し込まれるときの押し込み量が適切になるよ
う、各パッドの真空センサの感度を調整している。食材
９を吸着した状態のアーム１２は、上下と前後方向に移
動できる機構をもつ二方向直進機構２６によって加熱装
置１６内へ挿入口２０から食材９を搬入する。
なったことを検知したら、食材９がパッド８に吸着され
たと判断して食材の搬送を開始する。また、食材に各パ
ッドが押し込まれるときの押し込み量が適切になるよ
う、各パッドの真空センサの感度を調整している。食材
９を吸着した状態のアーム１２は、上下と前後方向に移
動できる機構をもつ二方向直進機構２６によって加熱装
置１６内へ挿入口２０から食材９を搬入する。
【００１３】二方向直進機構２６は、上下台２７と、前
後台２８を前後に水平移動させる前後部２９とからな
る。上下部３０は、上下台２７を垂直に直進案内する一
対の案内軸３１と、上下台２７を垂直駆動するボールね
じ３２と、フレームからなる。また、前後部２９は、前
後台２８を垂直に直進案内する一対の案内軸３３と、前
後台２８を前後駆動するボールねじ３４と、フレームか
らなる。上下台２７にはアーム１２が着脱できるように
固定され、前後台２８には上下部３０が全体として固定
される。
後台２８を前後に水平移動させる前後部２９とからな
る。上下部３０は、上下台２７を垂直に直進案内する一
対の案内軸３１と、上下台２７を垂直駆動するボールね
じ３２と、フレームからなる。また、前後部２９は、前
後台２８を垂直に直進案内する一対の案内軸３３と、前
後台２８を前後駆動するボールねじ３４と、フレームか
らなる。上下台２７にはアーム１２が着脱できるように
固定され、前後台２８には上下部３０が全体として固定
される。
【００１４】以上の構成によって、３段のトレイ１０に
積み重ねて収納された食材９が、真空吸着形のハンド７
によって１枚ずつ取り出され、加熱装置１６に挿入セッ
トされ加熱される。食材９は、加熱装置１６に挿入セッ
トされたまま加熱後に押出具２３により下方へ押し出さ
れながら外部に送り出される。なお、３５は食材９が誤
ってハンド７から脱落したとき受け止めるための受皿で
ある。 （２）この発明による動作 図１において、１はこの装置全体を制御する主制御部
で、以下の機器が接続されている。２はパッドが食材を
吸着したかどうかを検知する真空センサで、全部で４個
あるパッドの２個１組ごとに食材吸着を検知する。３は
パッドが取り付けられたハンドを駆動するハンド駆動部
で、パルスモータを作動させその駆動パルス数からパッ
ドの移動距離を検出できる。４は食材高さ演算部、５は
ハンド位置演算部、６は後記するハンド再下降量演算部
である。
積み重ねて収納された食材９が、真空吸着形のハンド７
によって１枚ずつ取り出され、加熱装置１６に挿入セッ
トされ加熱される。食材９は、加熱装置１６に挿入セッ
トされたまま加熱後に押出具２３により下方へ押し出さ
れながら外部に送り出される。なお、３５は食材９が誤
ってハンド７から脱落したとき受け止めるための受皿で
ある。 （２）この発明による動作 図１において、１はこの装置全体を制御する主制御部
で、以下の機器が接続されている。２はパッドが食材を
吸着したかどうかを検知する真空センサで、全部で４個
あるパッドの２個１組ごとに食材吸着を検知する。３は
パッドが取り付けられたハンドを駆動するハンド駆動部
で、パルスモータを作動させその駆動パルス数からパッ
ドの移動距離を検出できる。４は食材高さ演算部、５は
ハンド位置演算部、６は後記するハンド再下降量演算部
である。
【００１５】図２はトレイ１０上に食材９を積み重ねた
状態を示し、（ａ）は食材量が多いとき、（ｂ）は少な
いときの例である。いずれの図でも、食材９の最上部の
表面は水平状態ではなく、図にΔＤ，Δｄで示したよう
に傾いている。このため、食材９の上方から下降してき
たパッド８は、まず最上部の食材表面を吸着し、さらに
下降してその下部の食材を吸着する。
状態を示し、（ａ）は食材量が多いとき、（ｂ）は少な
いときの例である。いずれの図でも、食材９の最上部の
表面は水平状態ではなく、図にΔＤ，Δｄで示したよう
に傾いている。このため、食材９の上方から下降してき
たパッド８は、まず最上部の食材表面を吸着し、さらに
下降してその下部の食材を吸着する。
【００１６】図３は発明の要部動作を示すフローチャー
トである。図１，図２，図９を参照しながら動作を説明
する。販売指令があると、食材９をトレイ１０からヒー
タ（図４）へ搬出するために、ハンド７が吸気されなが
ら下降する（ステップＳ１）。パッド８の真空センサ２
の感度は、パッド８が食材９に少しでも接触したらオン
するように感度を高めてある。パッド８が食材に接触
し、２組のパッドのうちのいずれかの真空センサ２がオ
ンしたかどうかを判断し（ステップＳ２）、オンしてい
なければ（分岐Ｎ）ステップＳ１へもどってハンド７が
下降を続け、パッド８が食材に接触するのを待機する。
オンのとき（分岐Ｙ）つまり、ハンド７の位置が食材９
の最上点になったときは、ステップＳ３へ進む。
トである。図１，図２，図９を参照しながら動作を説明
する。販売指令があると、食材９をトレイ１０からヒー
タ（図４）へ搬出するために、ハンド７が吸気されなが
ら下降する（ステップＳ１）。パッド８の真空センサ２
の感度は、パッド８が食材９に少しでも接触したらオン
するように感度を高めてある。パッド８が食材に接触
し、２組のパッドのうちのいずれかの真空センサ２がオ
ンしたかどうかを判断し（ステップＳ２）、オンしてい
なければ（分岐Ｎ）ステップＳ１へもどってハンド７が
下降を続け、パッド８が食材に接触するのを待機する。
オンのとき（分岐Ｙ）つまり、ハンド７の位置が食材９
の最上点になったときは、ステップＳ３へ進む。
【００１７】ステップＳ３では、ハンド７をさらに所定
量ｈ２だけ下降させる。この下降量を適切に選ぶことに
より、パッド２のうちのもう一組が食材９を吸着できる
位置に移動できる。この下降量は、ハンド７を移動させ
るステップモータ（図示していない）の駆動パルス数と
して制御できる。次に、先にステップＳ２で真空を検知
したときのハンド７の位置、つまりハンド７の定常待機
位置からの下降量ｈ１を、ハンド位置演算部３が算出す
る（ステップＳ４）。このハンド７の下降量は、上記と
同様に、ハンド７を移動させたステップモータの駆動パ
ルス数から算出できる。
量ｈ２だけ下降させる。この下降量を適切に選ぶことに
より、パッド２のうちのもう一組が食材９を吸着できる
位置に移動できる。この下降量は、ハンド７を移動させ
るステップモータ（図示していない）の駆動パルス数と
して制御できる。次に、先にステップＳ２で真空を検知
したときのハンド７の位置、つまりハンド７の定常待機
位置からの下降量ｈ１を、ハンド位置演算部３が算出す
る（ステップＳ４）。このハンド７の下降量は、上記と
同様に、ハンド７を移動させたステップモータの駆動パ
ルス数から算出できる。
【００１８】さらに、上記のデータから、トレイ１０か
ら食材の最上部までの高さｈｍ（食材の量）を、食材高
さ演算部４が算出する（ステップＳ５）。このｈｍは、
トレイ１０からハンド７の定常待機位置までの高さをＨ
とすれば、Ｈ−ｈ１である。この関係を図９に示す。次
に、上記の食材の量ｈｍに基づき、ハンド再下降量演算
部６がハンド７の再下降量ｈ３を算出し（ステップＳ
６）、ハンド７を再下降させる（ステップＳ７）。すな
わち、図２に示したΔＤは、食材の積層高さが高いほど
大きくなる性質がある。そこで、たとえば、ステップＳ
５で算出した食材高さｈｍに相当する食材積層高さ、あ
るいは食材の枚数とΔＤとの関係をあらかじめ求めてお
き、ハンド再下降量演算部６に記憶させておく。この関
係に基づき算出したΔＤから、ステップＳ３での下降量
ｈ２を差し引いた値を、再下降量ｈ３とすればいい。
ら食材の最上部までの高さｈｍ（食材の量）を、食材高
さ演算部４が算出する（ステップＳ５）。このｈｍは、
トレイ１０からハンド７の定常待機位置までの高さをＨ
とすれば、Ｈ−ｈ１である。この関係を図９に示す。次
に、上記の食材の量ｈｍに基づき、ハンド再下降量演算
部６がハンド７の再下降量ｈ３を算出し（ステップＳ
６）、ハンド７を再下降させる（ステップＳ７）。すな
わち、図２に示したΔＤは、食材の積層高さが高いほど
大きくなる性質がある。そこで、たとえば、ステップＳ
５で算出した食材高さｈｍに相当する食材積層高さ、あ
るいは食材の枚数とΔＤとの関係をあらかじめ求めてお
き、ハンド再下降量演算部６に記憶させておく。この関
係に基づき算出したΔＤから、ステップＳ３での下降量
ｈ２を差し引いた値を、再下降量ｈ３とすればいい。
【００１９】こうして、すべてのパッドが食材を吸着し
たら食材を搬出して（ステップＳ８）終了する。なお、
ステップＳ３で、所定の下降量ｈ２だけパッド８を下降
させた結果パッド８の二組目が食材を吸着できたとき
は、ステップＳ６で算出する再下降量は０となるので、
ステップＳ７ではハンド７は移動されないでそのままス
テップＳ８へ進み終了する。
たら食材を搬出して（ステップＳ８）終了する。なお、
ステップＳ３で、所定の下降量ｈ２だけパッド８を下降
させた結果パッド８の二組目が食材を吸着できたとき
は、ステップＳ６で算出する再下降量は０となるので、
ステップＳ７ではハンド７は移動されないでそのままス
テップＳ８へ進み終了する。
【００２０】以上の動作によって、食材やハンドを損傷
させないで食材の搬出ができる。
させないで食材の搬出ができる。
【００２１】
【発明の効果】この発明によれば、パッドが食材を吸着
した後、そのときの食材の積層高さに応じたパッドの下
降量を算出してパッドを下降させれば、食材や装置の損
傷なく確実に食材が搬出できる。
した後、そのときの食材の積層高さに応じたパッドの下
降量を算出してパッドを下降させれば、食材や装置の損
傷なく確実に食材が搬出できる。
【図１】この発明の一実施の形態を示す構成ブロック図
【図２】トレイ上の食材の積層状態を示す図で、（ａ）
は食材量が多いときの状態を示す図、（ｂ）は食材量が
少ないときの状態を示す図
は食材量が多いときの状態を示す図、（ｂ）は食材量が
少ないときの状態を示す図
【図３】図１の発明に基づく動作を示すフローチャート
【図４】食材送出の動作概要を示す図
【図５】食材送出装置全体の正面図
【図６】食材送出装置全体の側面図
【図７】トレイ部の構造を示す図
【図８】ハンド部の構造を示す図
【図９】食材積層高さとハンド下降量の関係を示す図
１…主制御部、２…真空センサ、３…ハンド駆動部、４
…食材高さ演算部、５…ハンド位置演算部、６…ハンド
再下降量演算部、７…ハンド、８…パッド、９…食材、
１０…トレイ、１１ａ，１１ｂ…ヒータ、１２…アー
ム。
…食材高さ演算部、５…ハンド位置演算部、６…ハンド
再下降量演算部、７…ハンド、８…パッド、９…食材、
１０…トレイ、１１ａ，１１ｂ…ヒータ、１２…アー
ム。
フロントページの続き (72)発明者 平野 達也 神奈川県川崎市川崎区田辺新田１番１号 富士電機株式会社内 (56)参考文献 特開 平３−264431（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−16337（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−26110（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 15/06 A23P 1/00 A21C 9/00 B65G 59/00
Claims (1)
- 【請求項１】積み重ねられた柔軟な食材の最上部の食材
を、それぞれ真空吸着形の複数のパッドを備えた左右一
対のハンドにより取り出し所定の場所へ移動させる食材
送出装置において、前記ハンドを昇降させる駆動手段
と、前記ハンドの複数のパッドのそれぞれに設けられ、
最上部の食材を吸着したことを検知する吸着検知手段
と、前記ハンドの再下降量を食材の積層高さより算出し
て予め記憶する再下降量記憶手段と、前記複数のパッド
のいずれか一つの前記吸着検知手段により食材を吸着し
たことを検知したとき、現在の食材の積層高さを算出す
る算出手段と、該算出手段により算出した現在の食材の
積層高さに基づき前記記憶手段に記憶されている再下降
量だけパッドを再下降させるよう駆動手段に対し指示す
る制御手段とを備えたことを特徴とする食材送出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25847195A JP3196600B2 (ja) | 1995-10-05 | 1995-10-05 | 食材送出装置 |
| US08/723,542 US5704757A (en) | 1995-10-05 | 1996-09-30 | Food material transfer apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25847195A JP3196600B2 (ja) | 1995-10-05 | 1995-10-05 | 食材送出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09103981A JPH09103981A (ja) | 1997-04-22 |
| JP3196600B2 true JP3196600B2 (ja) | 2001-08-06 |
Family
ID=17320691
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25847195A Expired - Fee Related JP3196600B2 (ja) | 1995-10-05 | 1995-10-05 | 食材送出装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5704757A (ja) |
| JP (1) | JP3196600B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT1396039B1 (it) * | 2009-03-23 | 2012-11-09 | Storci S P A | Unita' modulare di confezionamento automatico per prodotti alimentari da confezionare in vaschette |
| CN105538332B (zh) * | 2016-01-13 | 2018-12-28 | 贵州慧联科技有限公司 | 一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置及抓取方法 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3391926A (en) * | 1966-04-27 | 1968-07-09 | Jaatinen Per Arno | Device for removing sheets or plates from a pile one by one |
| JPS56132236A (en) * | 1980-03-14 | 1981-10-16 | Hitachi Ltd | Method and device for separating and transferring laminated thin boards |
| JPS59108620A (ja) * | 1982-12-06 | 1984-06-23 | Komatsu Ltd | 材料供給装置 |
| JPS59124626A (ja) * | 1982-12-29 | 1984-07-18 | Matsushita Giken Kk | 素材供給装置のリフトシリンダ制御装置 |
| US4513957A (en) * | 1983-05-03 | 1985-04-30 | Ncr Corporation | Item dispensing system |
| US4971515A (en) * | 1985-06-03 | 1990-11-20 | Roberts Corporation | Apparatus for moving individual sheets from a stack of sheets |
| SE502622C2 (sv) * | 1988-12-19 | 1995-11-27 | Joulin Aero Distribution Sarl | Anordning för att bära och förflytta föremål |
| JP2520312B2 (ja) * | 1989-10-12 | 1996-07-31 | 富士写真フイルム株式会社 | 枚葉動作制御装置 |
| JPH03205235A (ja) * | 1989-12-29 | 1991-09-06 | Brother Ind Ltd | 給紙装置における紙分離方法 |
| JPH0432422A (ja) * | 1990-05-29 | 1992-02-04 | Suzuki Motor Corp | ワークの取出し移送装置 |
| US5234207A (en) * | 1992-07-13 | 1993-08-10 | Finn-Power International, Inc. | Apparatus and method for enhancing separation of worksheets |
| US5622362A (en) * | 1993-08-19 | 1997-04-22 | Amada Company, Limited | Plate material separating apparatus |
-
1995
- 1995-10-05 JP JP25847195A patent/JP3196600B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1996
- 1996-09-30 US US08/723,542 patent/US5704757A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5704757A (en) | 1998-01-06 |
| JPH09103981A (ja) | 1997-04-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0132136B2 (ja) | ||
| JPH05246541A (ja) | 個別物品を取り上げる方法及び装置 | |
| WO2007037005A1 (ja) | ワーク収納装置 | |
| JP4796128B2 (ja) | 移載ロボット | |
| JP3196600B2 (ja) | 食材送出装置 | |
| JP2000128372A (ja) | シート材の分離・搬送装置 | |
| JP2008120575A (ja) | シート供給装置 | |
| WO2021079940A1 (ja) | 荷降し装置、及び、荷降し方法 | |
| JP2018034991A (ja) | 搬送装置、搬送方法、およびプログラム | |
| KR100931514B1 (ko) | 시트형 상품 자동 배출 장치 | |
| JP2023038943A (ja) | ハンド、保持装置、及び荷役システム | |
| JPH05191086A (ja) | 基板供給装置 | |
| JPH0332220B2 (ja) | ||
| JP3294122B2 (ja) | 物品処理設備 | |
| JPH06211320A (ja) | ウエハ搬出搬入装置 | |
| JPH0815893B2 (ja) | 自動袋詰め装置 | |
| JPH09286507A (ja) | 食材収納搬出装置 | |
| JP3321720B2 (ja) | プリント配線板の受取機 | |
| JP2662090B2 (ja) | シート体枚葉制御方法 | |
| JP7461757B2 (ja) | 媒体供給装置 | |
| JP2001291724A (ja) | リードフレーム供給装置 | |
| KR100312079B1 (ko) | 표면실장기의 전자부품 이송장치 | |
| JP2002167032A (ja) | 昇降移載装置及び昇降移載方法 | |
| JPH04272038A (ja) | 基板搬送装置 | |
| JP2564486Y2 (ja) | リードフレーム供給装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |