JPH09284991A - 自走式走行装置のモーター保護機構 - Google Patents
自走式走行装置のモーター保護機構Info
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- JPH09284991A JPH09284991A JP8347696A JP8347696A JPH09284991A JP H09284991 A JPH09284991 A JP H09284991A JP 8347696 A JP8347696 A JP 8347696A JP 8347696 A JP8347696 A JP 8347696A JP H09284991 A JPH09284991 A JP H09284991A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 モーターの駆動力にて自走する走行装置にお
いて、ヒューズが正常に機能しない場合に、モーターが
過負荷による焼付きを生じるおそれがあるのを解消す
る。 【解決手段】 制御回路Ｃにおいて、走行駆動モーター
Ｍの電流を検出するモーター電流検出回路Ｃａを設け、
検出電流が設定以上となった時に警報ランプ２３及び警
報ブザー２４にて警報が発せられ、その状態が一定時間
以上となった時に走行駆動モーターＭの駆動が停止され
る。
いて、ヒューズが正常に機能しない場合に、モーターが
過負荷による焼付きを生じるおそれがあるのを解消す
る。 【解決手段】 制御回路Ｃにおいて、走行駆動モーター
Ｍの電流を検出するモーター電流検出回路Ｃａを設け、
検出電流が設定以上となった時に警報ランプ２３及び警
報ブザー２４にて警報が発せられ、その状態が一定時間
以上となった時に走行駆動モーターＭの駆動が停止され
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、灌水ロボット等、
電源を搭載し、その駆動力にて自走する自走式走行装置
における、モーターの過負荷による焼付き防止を図るモ
ーター保護機構に関する。
電源を搭載し、その駆動力にて自走する自走式走行装置
における、モーターの過負荷による焼付き防止を図るモ
ーター保護機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、灌水ロボットや防除ロボット等、
人手によらず、モーターを具備して、自動走行駆動する
自走式走行装置は公知となっている。この中で、モータ
ーには過負荷時の焼付きを回避すべくヒューズが設けら
れていた。
人手によらず、モーターを具備して、自動走行駆動する
自走式走行装置は公知となっている。この中で、モータ
ーには過負荷時の焼付きを回避すべくヒューズが設けら
れていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ヒューズには品質にバ
ラツキがあり、もしモーターの焼付きが生じる過負荷状
態でもヒューズが切れていない場合に問題があるが、従
来、モーターの過負荷状態を認知してモーターの保護を
図るような保護機構は設けられていない。
ラツキがあり、もしモーターの焼付きが生じる過負荷状
態でもヒューズが切れていない場合に問題があるが、従
来、モーターの過負荷状態を認知してモーターの保護を
図るような保護機構は設けられていない。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、モーターの駆
動力にて自走する走行装置において、以上のような不具
合を解消すべく、次のようなモーター保護機構を設ける
ものである。即ち、駆動用電気回路にモーター電流の検
出手段を設け、その検出電流が設定値以上になった時
に、警報を発し、その状態が一定時間以上継続すると、
モーター駆動を停止するよう構成する。
動力にて自走する走行装置において、以上のような不具
合を解消すべく、次のようなモーター保護機構を設ける
ものである。即ち、駆動用電気回路にモーター電流の検
出手段を設け、その検出電流が設定値以上になった時
に、警報を発し、その状態が一定時間以上継続すると、
モーター駆動を停止するよう構成する。
【０００５】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について、図
面より説明する。図１は自走式走行装置である灌水ロボ
ットの側面図、図２は同じく平面図、図３は同じく後面
図、図４はモーター保護機構を示すブロック図である。
面より説明する。図１は自走式走行装置である灌水ロボ
ットの側面図、図２は同じく平面図、図３は同じく後面
図、図４はモーター保護機構を示すブロック図である。
【０００６】まず、自走式走行装置の実施例としての図
１乃至図３図示の灌水ロボットについて説明する。走行
車体１に、左右の前輪３・３と左右の後輪２・２が懸架
されており、後部には走行駆動モーターＭが横設されて
いて、そのモーター軸に付設する駆動スプロケットより
後輪２付設のスプロケットに対してチェーンＣ１を巻装
し、また、前輪３と後輪２との間にて、走行車体１にト
ルクキーパー４が枢支されていて、該後輪２よりトルク
キーパー４にチェーンＣ２を巻回し、更に該トルクキー
パー４より前輪３にチェーンＣ３を巻回して、該走行駆
動モーターＭの駆動力にて、後輪２及び前輪３を走行駆
動する。
１乃至図３図示の灌水ロボットについて説明する。走行
車体１に、左右の前輪３・３と左右の後輪２・２が懸架
されており、後部には走行駆動モーターＭが横設されて
いて、そのモーター軸に付設する駆動スプロケットより
後輪２付設のスプロケットに対してチェーンＣ１を巻装
し、また、前輪３と後輪２との間にて、走行車体１にト
ルクキーパー４が枢支されていて、該後輪２よりトルク
キーパー４にチェーンＣ２を巻回し、更に該トルクキー
パー４より前輪３にチェーンＣ３を巻回して、該走行駆
動モーターＭの駆動力にて、後輪２及び前輪３を走行駆
動する。
【０００７】前輪３及び後輪２は、レール上を走行可能
な形状となっている。本実施例の灌水ロボットは、レー
ル上を走行するもので、例えば、レールに沿って配置し
ておいた苗床に灌水を施すのに使用する。走行車体１の
前後には、方向切換スイッチ５・５が突設されている
が、レールの終端には、該方向切換スイッチ５を押当す
る部材が配設されていて、これに押当して方向切換スイ
ッチ５がＯＮすると、走行駆動モーターＭの駆動方向が
逆転し、即ち、前輪３及び後輪２の回転方向が逆転し
て、進行方向が前後に切り換えられるのである。
な形状となっている。本実施例の灌水ロボットは、レー
ル上を走行するもので、例えば、レールに沿って配置し
ておいた苗床に灌水を施すのに使用する。走行車体１の
前後には、方向切換スイッチ５・５が突設されている
が、レールの終端には、該方向切換スイッチ５を押当す
る部材が配設されていて、これに押当して方向切換スイ
ッチ５がＯＮすると、走行駆動モーターＭの駆動方向が
逆転し、即ち、前輪３及び後輪２の回転方向が逆転し
て、進行方向が前後に切り換えられるのである。
【０００８】走行車体１の上部構造について説明する。
前部より後方にハンドル６を延設しており、そのハンド
ル６の左右中央付近より、軸受け６ａ・６ａを垂設し
て、該軸受け６ａ・６ａ間にホースリール７を軸支して
いる。ホースリール７の芯軸にはスプロケットが付設さ
れていて、前記トルクキーパー４よりチェーンＣ４を巻
回して、走行駆動モーターＭの駆動力にて、車体の走行
駆動に伴ってホースリール７を回転させるものとなって
いる。但し、ホースの巻取速度を一定に保持するには、
ホースの巻取量に応じてホースリール７の回転速度を変
化させなければならないが、トルクキーパー４の働き
で、ホースリール７を一定トルクにて回転でき、これを
可能としている。なお、ホースリール７に巻き取られる
ホースを押圧すべく、ホース押え８が該ホースリール７
の近傍に配設されている。
前部より後方にハンドル６を延設しており、そのハンド
ル６の左右中央付近より、軸受け６ａ・６ａを垂設し
て、該軸受け６ａ・６ａ間にホースリール７を軸支して
いる。ホースリール７の芯軸にはスプロケットが付設さ
れていて、前記トルクキーパー４よりチェーンＣ４を巻
回して、走行駆動モーターＭの駆動力にて、車体の走行
駆動に伴ってホースリール７を回転させるものとなって
いる。但し、ホースの巻取速度を一定に保持するには、
ホースの巻取量に応じてホースリール７の回転速度を変
化させなければならないが、トルクキーパー４の働き
で、ホースリール７を一定トルクにて回転でき、これを
可能としている。なお、ホースリール７に巻き取られる
ホースを押圧すべく、ホース押え８が該ホースリール７
の近傍に配設されている。
【０００９】ホースは、車体後方に配設されるトラバー
サ１７に挟持されて案内され、ホースリール７に巻き取
られる。該トラバーサ１７は、ホースリール７の回転と
ともに左右に往復移動するので、ホースは、ホースリー
ル７に均等に巻き取られる。このトラバーサ１７の駆動
機構が、走行車体１上部の後部に立設した制御駆動ケー
ス１３内に内設されている。これについて説明すると、
まず、制御駆動ケース１３に回転可能なトラバーサ軸１
４が横設されており、該トラバーサ軸１４は螺子杆とな
っていて、該トラバーサ軸１４表面の螺子に嵌合するス
ベリ子を有するスベリ子受け１５が該トラバーサ軸１４
上に遊嵌され、該スベリ子受け１５は、トラバーサ軸１
４が回転するのに伴って、該トラバーサ軸１４上を左右
に往復摺動するものとなっている。このスベリ子受け１
５より、該トラバーサ１７が後方に延設されていて、ト
ラバーサ１７が左右往復摺動するようになっている。ま
た、該スベリ子受け１５より下方には、長さ調節可能に
傾斜調節軸１６・１６が延設されていて、該傾斜調節軸
１６・１６の長さ調節にて、該スベリ子受け１５の前後
傾斜角度が調節され、即ち、トラバーサ１７の前後傾斜
角度が調節されるようになっている。
サ１７に挟持されて案内され、ホースリール７に巻き取
られる。該トラバーサ１７は、ホースリール７の回転と
ともに左右に往復移動するので、ホースは、ホースリー
ル７に均等に巻き取られる。このトラバーサ１７の駆動
機構が、走行車体１上部の後部に立設した制御駆動ケー
ス１３内に内設されている。これについて説明すると、
まず、制御駆動ケース１３に回転可能なトラバーサ軸１
４が横設されており、該トラバーサ軸１４は螺子杆とな
っていて、該トラバーサ軸１４表面の螺子に嵌合するス
ベリ子を有するスベリ子受け１５が該トラバーサ軸１４
上に遊嵌され、該スベリ子受け１５は、トラバーサ軸１
４が回転するのに伴って、該トラバーサ軸１４上を左右
に往復摺動するものとなっている。このスベリ子受け１
５より、該トラバーサ１７が後方に延設されていて、ト
ラバーサ１７が左右往復摺動するようになっている。ま
た、該スベリ子受け１５より下方には、長さ調節可能に
傾斜調節軸１６・１６が延設されていて、該傾斜調節軸
１６・１６の長さ調節にて、該スベリ子受け１５の前後
傾斜角度が調節され、即ち、トラバーサ１７の前後傾斜
角度が調節されるようになっている。
【００１０】このトラバーサ駆動機構において、トラバ
ーサ軸１４に対しては、前記のホースリール７の芯軸付
設のスプロケットより、トラバーサ軸１４付設のスプロ
ケットに対してチェーンＣ５が巻回されていて、ホース
リール７の回転に伴ってトラバーサ軸１４が回転し、ト
ラバーサ１７が左右往復摺動するようになっているので
ある。該チェーンＣ４・Ｃ５、ホースリール７のスプロ
ケット部分は、チェーンカバー１２にて覆われている。
ーサ軸１４に対しては、前記のホースリール７の芯軸付
設のスプロケットより、トラバーサ軸１４付設のスプロ
ケットに対してチェーンＣ５が巻回されていて、ホース
リール７の回転に伴ってトラバーサ軸１４が回転し、ト
ラバーサ１７が左右往復摺動するようになっているので
ある。該チェーンＣ４・Ｃ５、ホースリール７のスプロ
ケット部分は、チェーンカバー１２にて覆われている。
【００１１】制御駆動ケース１３内において、該トラバ
ーサ軸１４の上方には制御ボックス１８が配設されてお
り、また、該制御ボックス１８の後背面にはバッテリー
受け１９を取り付けて、該バッテリー受け１９にて、走
行駆動モーターＭの電源であるバッテリーＢを保持して
いる。該バッテリーＢの上方位置において、ハンドル６
には、スイッチパネル６ｂが配設されている。
ーサ軸１４の上方には制御ボックス１８が配設されてお
り、また、該制御ボックス１８の後背面にはバッテリー
受け１９を取り付けて、該バッテリー受け１９にて、走
行駆動モーターＭの電源であるバッテリーＢを保持して
いる。該バッテリーＢの上方位置において、ハンドル６
には、スイッチパネル６ｂが配設されている。
【００１２】走行車体１上部の前部には、電磁弁９が立
設され、また、前端には、ノズル取付軸１０が立設され
ている。該ノズル取付軸１０には、左右方向に灌水用の
ノズルを有するブームＮｂを延設するノズル体Ｎの基端
に具備される取付管Ｎａを外嵌し、ノブ螺子１１にて係
止可能としている。即ち、ノブ螺子１１を緩めてノズル
体Ｎの取付管Ｎａをノズル取付軸１０に沿って摺動させ
て、ノズル体Ｎの高さ調節し、高さが定まったら、ノブ
螺子１１を締めるのである。
設され、また、前端には、ノズル取付軸１０が立設され
ている。該ノズル取付軸１０には、左右方向に灌水用の
ノズルを有するブームＮｂを延設するノズル体Ｎの基端
に具備される取付管Ｎａを外嵌し、ノブ螺子１１にて係
止可能としている。即ち、ノブ螺子１１を緩めてノズル
体Ｎの取付管Ｎａをノズル取付軸１０に沿って摺動させ
て、ノズル体Ｎの高さ調節し、高さが定まったら、ノブ
螺子１１を締めるのである。
【００１３】また、該ノズル体Ｎは、左右に延設される
ブームＮｂ部分を後方に（平面視垂直状に）折り畳める
ようになっており、折り畳んだ状態の時に、ブームＮｂ
の先端側を支持できるように、走行車体１上部の後方に
は、該制御駆動ケース１３を跨ぐように、ノズル受け２
０が立設されている。該ノズル受け２０は、左右のノズ
ル受け軸２１・２１に、ノズル受け２０の左右に形成し
た管部２０ａ・２０ａを外嵌して構成しており、該管部
２０ａは、ノズル受け軸２１上に摺動自在で、高さ調節
可能となっており、蝶螺子２２にて締止される。そし
て、該管部２０ａの上端と下端には、外側方に向けてＬ
字形の受け具２０ｂ・２０ｂを突設して、ノズル体Ｎよ
り後方に折り畳んだ状態のブームＮｂを支持できる。前
記の如く、ノブ螺子１１の締止位置調節にてノズル体Ｎ
の高さを調節するのに対応して、該ノズル受け２０も、
蝶螺子２２の締止位置調節にて受け具２０ｂの高さを調
節できるのである。
ブームＮｂ部分を後方に（平面視垂直状に）折り畳める
ようになっており、折り畳んだ状態の時に、ブームＮｂ
の先端側を支持できるように、走行車体１上部の後方に
は、該制御駆動ケース１３を跨ぐように、ノズル受け２
０が立設されている。該ノズル受け２０は、左右のノズ
ル受け軸２１・２１に、ノズル受け２０の左右に形成し
た管部２０ａ・２０ａを外嵌して構成しており、該管部
２０ａは、ノズル受け軸２１上に摺動自在で、高さ調節
可能となっており、蝶螺子２２にて締止される。そし
て、該管部２０ａの上端と下端には、外側方に向けてＬ
字形の受け具２０ｂ・２０ｂを突設して、ノズル体Ｎよ
り後方に折り畳んだ状態のブームＮｂを支持できる。前
記の如く、ノブ螺子１１の締止位置調節にてノズル体Ｎ
の高さを調節するのに対応して、該ノズル受け２０も、
蝶螺子２２の締止位置調節にて受け具２０ｂの高さを調
節できるのである。
【００１４】該灌水ロボットは、以上のような構成で、
ノズル体Ｎをノズル取付軸１０に取り付け、ブームＮｂ
・Ｎｂを左右に延設して、ノズルより水を噴射しなが
ら、レール上を走行するものであり、走行に伴って、ホ
ースリール７の回転にてホースを巻き取り、或いは繰り
出すようになっていて、自動的に灌水作業がなされるの
である。
ノズル体Ｎをノズル取付軸１０に取り付け、ブームＮｂ
・Ｎｂを左右に延設して、ノズルより水を噴射しなが
ら、レール上を走行するものであり、走行に伴って、ホ
ースリール７の回転にてホースを巻き取り、或いは繰り
出すようになっていて、自動的に灌水作業がなされるの
である。
【００１５】次に、図４図示のモーター保護機構につい
て説明する。バッテリーＢの電圧は制御ボックス１８内
に内設される制御回路Ｃを介して走行駆動モーターＭに
負荷され、走行駆動モーターＭに駆動電流が流れるよう
になっている。該制御回路Ｃにおいて、走行駆動モータ
ーＭの電流を検出するモーター電流検出回路Ｃａを設け
ている。このモーター電流検出回路Ｃａにて検出される
走行駆動モーターＭの電流が、設定値以上であると、ま
ず、直ちに減速制御等を開始できるように、警報ランプ
２３を点灯し、また警報ブザー２４を鳴動させて、作業
者に、走行駆動モーターＭの過負荷を知らせる。
て説明する。バッテリーＢの電圧は制御ボックス１８内
に内設される制御回路Ｃを介して走行駆動モーターＭに
負荷され、走行駆動モーターＭに駆動電流が流れるよう
になっている。該制御回路Ｃにおいて、走行駆動モータ
ーＭの電流を検出するモーター電流検出回路Ｃａを設け
ている。このモーター電流検出回路Ｃａにて検出される
走行駆動モーターＭの電流が、設定値以上であると、ま
ず、直ちに減速制御等を開始できるように、警報ランプ
２３を点灯し、また警報ブザー２４を鳴動させて、作業
者に、走行駆動モーターＭの過負荷を知らせる。
【００１６】更に、作業者が即座に減速制御操作をでき
ない場合等で、該モーター電流検出回路Ｃａの検出電流
が設定値以上となっている時間が一定以上継続すると、
走行駆動モーターＭの過負荷による焼付きを回避すべ
く、走行駆動モーターＭの駆動が停止される。ヒューズ
が正常に機能するならば、ヒューズが切れて、自然に駆
動停止するが、ヒューズが切れない場合にも、このよう
に駆動停止することにより、過負荷状態を解消し、焼付
きを防止できるのである。このように、走行駆動モータ
ーＭの過負荷がいち早く警報にて認知でき、また、過負
荷状態が長く続く場合には、モーター駆動が停止され
て、走行駆動モーターＭが焼付きから回避されるのであ
る。
ない場合等で、該モーター電流検出回路Ｃａの検出電流
が設定値以上となっている時間が一定以上継続すると、
走行駆動モーターＭの過負荷による焼付きを回避すべ
く、走行駆動モーターＭの駆動が停止される。ヒューズ
が正常に機能するならば、ヒューズが切れて、自然に駆
動停止するが、ヒューズが切れない場合にも、このよう
に駆動停止することにより、過負荷状態を解消し、焼付
きを防止できるのである。このように、走行駆動モータ
ーＭの過負荷がいち早く警報にて認知でき、また、過負
荷状態が長く続く場合には、モーター駆動が停止され
て、走行駆動モーターＭが焼付きから回避されるのであ
る。
【００１７】
【発明の効果】本発明は、以上のように自動走行装置の
モーター保護機構を設けたので、次のような効果を奏す
る。即ち、モーターの電流検出手段を設け、その検出電
流が設定値以上となることで、モーターの過負荷をいち
早く検出し、それに基づき、警報が発せられることで、
作業者は直ちに減速制御等の操作を施すことができ、更
に、作業者が直ちにこのような操作を施すことができな
い状態であっても、検出電流が設定以上となっている状
態が一定時間以上継続すれば、ヒューズの品質にかかわ
りなく、モーター駆動が停止されて、モーターの過負荷
状態は解消され、最悪のモーターの焼付きは回避され、
モーターの保護がなされるのである。
モーター保護機構を設けたので、次のような効果を奏す
る。即ち、モーターの電流検出手段を設け、その検出電
流が設定値以上となることで、モーターの過負荷をいち
早く検出し、それに基づき、警報が発せられることで、
作業者は直ちに減速制御等の操作を施すことができ、更
に、作業者が直ちにこのような操作を施すことができな
い状態であっても、検出電流が設定以上となっている状
態が一定時間以上継続すれば、ヒューズの品質にかかわ
りなく、モーター駆動が停止されて、モーターの過負荷
状態は解消され、最悪のモーターの焼付きは回避され、
モーターの保護がなされるのである。
【図１】自走式走行装置である灌水ロボットの側面図で
ある。
ある。
【図２】同じく平面図である。
【図３】同じく後面図である。
【図４】モーター保護機構を示すブロック図である。
Ｂ バッテリー Ｍ 走行駆動モーター Ｃ 制御回路 Ｃａ モーター電流検出回路 ２３ 警報ランプ ２４ 警報ブザー
Claims (1)
- 【請求項１】 モーターの駆動力にて自走する走行装置
において、駆動用電気回路にモーター電流の検出手段を
設け、その検出電流が設定値以上になった時に、警報を
発し、その状態が一定時間以上継続すると、モーター駆
動を停止するよう構成したことを特徴とする自走式走行
装置のモーター保護機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8347696A JP3708211B2 (ja) | 1996-04-05 | 1996-04-05 | 無人走行装置のモーター保護機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8347696A JP3708211B2 (ja) | 1996-04-05 | 1996-04-05 | 無人走行装置のモーター保護機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09284991A true JPH09284991A (ja) | 1997-10-31 |
| JP3708211B2 JP3708211B2 (ja) | 2005-10-19 |
Family
ID=13803527
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8347696A Expired - Fee Related JP3708211B2 (ja) | 1996-04-05 | 1996-04-05 | 無人走行装置のモーター保護機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3708211B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6798160B2 (en) | 2001-11-02 | 2004-09-28 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electric working machine |
| JP2009056838A (ja) * | 2007-08-30 | 2009-03-19 | Asyst Technologies Japan Inc | 無人搬送車及びその制御方法 |
| JP2013086544A (ja) * | 2011-10-13 | 2013-05-13 | Kyb Co Ltd | 電動アシスト台車 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101428060B1 (ko) * | 2008-01-02 | 2014-08-07 | 주식회사 엘지씨엔에스 | Ｂｌｄｃ 모터 드라이버 이상 검지 장치 및 방법 |
-
1996
- 1996-04-05 JP JP8347696A patent/JP3708211B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6798160B2 (en) | 2001-11-02 | 2004-09-28 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electric working machine |
| DE10250883B4 (de) * | 2001-11-02 | 2008-02-07 | Honda Giken Kogyo K.K. | Elektrische Arbeitsmaschine |
| JP2009056838A (ja) * | 2007-08-30 | 2009-03-19 | Asyst Technologies Japan Inc | 無人搬送車及びその制御方法 |
| JP2013086544A (ja) * | 2011-10-13 | 2013-05-13 | Kyb Co Ltd | 電動アシスト台車 |
| US9045152B2 (en) | 2011-10-13 | 2015-06-02 | Kayaba Industry Co., Ltd. | Electric assist cart |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3708211B2 (ja) | 2005-10-19 |
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