JPH09281007A - ドライブロボット装置 - Google Patents
ドライブロボット装置Info
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- JPH09281007A JPH09281007A JP8090684A JP9068496A JPH09281007A JP H09281007 A JPH09281007 A JP H09281007A JP 8090684 A JP8090684 A JP 8090684A JP 9068496 A JP9068496 A JP 9068496A JP H09281007 A JPH09281007 A JP H09281007A
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- Japan
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- actuator
- clutch
- engine
- pedal
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- Hydraulic Clutches, Magnetic Clutches, Fluid Clutches, And Fluid Joints (AREA)
Abstract
でありながら、エンジン始動時にクラッチペダル踏み込
みインターロックのある車両にも適用可能とすること。 【解決手段】 車両のクラッチペダル1に係合しその踏
み込み量を制御するクラッチペダル操作用アクチュエー
タ2を、ストローク制御アンプ6、サーボドライバ5及
びサーボモータ3により駆動するとともに、クラッチペ
ダル操作用アクチュエータ2のストロークを検出し、
“接”位置と“断”位置の記憶部からの所要のストロー
ク指令との差をストローク制御アンプ6に付与して自動
車の自動運転を行うドライブロボット装置において、エ
ンジン始動に伴って時間関数の始動用ストロークを発生
してストローク指令に加算する始動用ストローク補正部
をエンジン始動時のクラッチアクチュエータ制御回路に
付設する。
Description
を行うためのドライブロボット装置、特にそのエンジン
始動時のクラッチアクチュエータ制御回路の改良に関す
る。
ためには、ドライブロボットを車両に取り付け、各ペダ
ル及びシフトレバーに合わせて動作ストロークを記憶さ
せる。記憶動作完了後、各動作位置指令に従い、アクセ
ル、クラッチ、トランスミッション操作を行って運転状
態とする。
タのストローク制御ブロック図を図4に示す。図中、1
はクラッチペダル、2はクラッチペダル操作用アクチュ
エータ、3はこのアクチュエータ2を駆動するサーボモ
ータ、4はストローク検出用のロータリーエンコーダ、
5はサーボドライバ、6はストローク制御アンプ、7は
パルス/ストローク変換回路、8はクラッチ“断”指令
により“接”メモリ位置(ストローク0)と“断”メモ
リ位置(ストロークl1)を切り換える切換スイッチで
ある。
ローク指令とストローク検出値(パルス/ストローク変
換回路7の出力)を突き合わせ、その差をストローク制
御アンプ6の入力とする。アンプ出力をサーボドライバ
5に付与し、サーボモータ3を制御してアクチュエータ
2を駆動する。
アクチュエータの動作ストロークの関係を図3に示す。
クラッチペダルストロークは、ストローク0からペダル
をいっぱいに踏み込んだ位置(ストロークlm)までの
範囲が「接」領域、「半クラッチ」領域及び「断」領域
に区分される。“断”メモリ位置のストロークl1、つ
まり運転時のアクチュエータ動作ストロークは、「断」
領域(ストロークlm、l2の間)の略中間に設定してい
る。その設定理由は、以下の通りである。
ータを動作させると、大きなペダル操作力が必要とな
り、運転中の繰り返し動作によりアクチュエータ及び車
両にストレスが生じる。
「断」領域となるため、変速時のクラッチ動作時間短縮
のためにも、動作ストロークはl2以上あればよい。
ラッチペダルを踏み込まないとエンジンが始動できない
ようにインターロックがとられているものがある。この
インターロックはリミットスイッチ(LS)動作により
解除されるが、そのためにはペダルをlm位置付近(図
2の▽印)まで踏み込まなければならない。
チュエータ2がl1位置まで動作してもリミットスイッ
チは動作せず、エンジンを始動させることができない。
なお、lm付近に“断”メモリ位置を設定すればエンジ
ンの始動は可能であるが、前記(1)の理由による問題
がある。
なエンジン始動と短時間での変速が可能でありながら、
エンジン始動時にクラッチペダル踏み込みインターロッ
クのある車両にも適用できるドライブロボット装置を提
供することを目的とする。
運転を行うドライブロボット装置において、車両のクラ
ッチペダルに係合しその踏み込み量を制御するクラッチ
ペダル操作用アクチュエータと、このクラッチペダル操
作用アクチュエータを駆動するサーボモータと、このサ
ーボモータを制御するサーボドライバと、このサーボド
ライバを制御するストローク制御アンプと、前記クラッ
チペダル操作用アクチュエータのストロークを検出する
ストローク検出部と、“接”位置と“断”位置の記憶部
から所要のストローク指令を前記ストローク制御アンプ
に択一的に伝達する切換部と、エンジン始動に伴って時
間関数の始動用ストロークを発生し前記ストローク指令
に加算する始動ストローク補正部とによりエンジン始動
時のクラッチアクチュエータ制御回路を構成したことを
特徴とする。
す。図中、1はクラッチペダル、2はクラッチペダル操
作用アクチュエータ、3はこのアクチュエータ2を駆動
するサーボモータ、4はストローク検出用のロータリー
エンコーダ、5はサーボドライバ、6はストローク制御
アンプ、7はパルス/ストローク変換回路、8はクラッ
チ“断”指令により“接”メモリ位置(ストローク0)
と“断”メモリ位置(ストロークl1)を切り換える切
換スイッチ、9は時間関数(1秒程度で所定値に達する
変化)の始動用ストロークを発生する始動用ストローク
発生回路、10は始動用ストロークをストローク指令と
突き合わせるか否かを前記始動用ストローク発生回路9
のスタート信号によって決める接点回路、11はエンジ
ン始動で前記始動用ストローク発生回路9にスタート信
号を与えるフリップフロップ、12は始動完了時と始動
失敗時に前記フリップフロップ11にリセット入力を与
えて前記スタート信号をオフにするOR回路、13はク
ラッチ“断”指令と前記フリップフロップ11のQ出力
とのOR(オア)をとり、前記切換スイッチ8の切り換
えを行うOR回路、14は前記サーボドライバ5の操作
力リミットを選択する切換スイッチで、操作力100
(%)とF1(%)(図3参照)を前記リップフロップ
11のQ出力により切り換える。
御によりエンジンキー操作アクチュエータを動作させて
行うものとする。
に際しては、ストローク指令用切換スイッチ8は“断”
メモリ位置側にあり、図2(a)に示すように運転時の
ストローク指令に始動用ストロークが加算される。始動
用ストロークは、l1からlm付近まで約1秒を要する時
間関数となっており、その加算によってアクチュエータ
2及び車両に衝撃が加わるのが防止される。この時には
操作力設定用切換スイッチ14がF1側に切り換わって
いるため、アクチュエータ2の操作力もF1(%)に制
限されており、過大な操作力となることが防止される。
アクチュエータ2が略lmまで動作すると、エンジン始
動となり、始動完了時点でフリップフロップ11のQ出
力がLレベルに反転するのに伴って、始動用ストローク
の加算動作が停止される。
にストロークl1で変速操作が行われる。従って、変速
が短時間で行われる。
始動に伴い時間関数の始動用ストロークを本来のストロ
ーク指令に加算するので、エンジン始動時にクラッチペ
ダル踏み込みインターロックを有する車両の場合も、確
実にエンジンを始動させることができる。しかも、始動
用ストロークを時間関数としたため、ペダルに衝撃や過
大な操作力を加えることなくエンジン始動を行うことが
できる。また、運転中の変速操作ではペダルを全ストロ
ークで動作させることはないので、短時間で変速するこ
とができる。
制御ブロック図。
ジン始動時、(b)は運転時。
チペダルのストローク、操作力及びアクチュエータの動
作ストロークの関係を示す特性図。
ストローク制御ブロック図。
Claims (1)
- 【請求項1】 車両のクラッチペダルに係合しその踏み
込み量を制御するクラッチペダル操作用アクチュエータ
と、このアクチュエータを駆動するサーボモータと、こ
のサーボモータを制御するサーボドライバと、このサー
ボドライバを制御するストローク制御アンプと、前記ア
クチュエータのストロークを検出するストローク検出部
と、“接”位置と“断”位置の記憶部から所要のストロ
ーク指令を前記ストローク制御アンプに択一的に伝達す
る切換部と、エンジン始動に伴って時間関数の始動用ス
トロークを発生し前記ストローク指令に加算する始動ス
トローク補正部とを含むエンジン始動時のクラッチアク
チュエータ制御回路を備えたことを特徴とするドライブ
ロボット装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP09068496A JP3409573B2 (ja) | 1996-04-12 | 1996-04-12 | ドライブロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP09068496A JP3409573B2 (ja) | 1996-04-12 | 1996-04-12 | ドライブロボット装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09281007A true JPH09281007A (ja) | 1997-10-31 |
JP3409573B2 JP3409573B2 (ja) | 2003-05-26 |
Family
ID=14005373
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP09068496A Expired - Fee Related JP3409573B2 (ja) | 1996-04-12 | 1996-04-12 | ドライブロボット装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3409573B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101793602A (zh) * | 2010-03-31 | 2010-08-04 | 浙江铁流离合器股份有限公司 | 离合器操纵性能主观评价测试台及测试方法 |
CN113624513A (zh) * | 2021-08-06 | 2021-11-09 | 天津摩托车质量监督检验所 | 用于无人驾驶两轮摩托车性能检测的装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111721253B (zh) * | 2020-06-28 | 2021-10-01 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种离合器踏板的行程检测装置及方法 |
-
1996
- 1996-04-12 JP JP09068496A patent/JP3409573B2/ja not_active Expired - Fee Related
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CN113624513A (zh) * | 2021-08-06 | 2021-11-09 | 天津摩托车质量监督检验所 | 用于无人驾驶两轮摩托车性能检测的装置 |
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JP3409573B2 (ja) | 2003-05-26 |
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