JPH09281007A - ドライブロボット装置 - Google Patents
ドライブロボット装置Info
- Publication number
- JPH09281007A JPH09281007A JP8090684A JP9068496A JPH09281007A JP H09281007 A JPH09281007 A JP H09281007A JP 8090684 A JP8090684 A JP 8090684A JP 9068496 A JP9068496 A JP 9068496A JP H09281007 A JPH09281007 A JP H09281007A
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- JP
- Japan
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- stroke
- actuator
- clutch
- engine
- pedal
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- Hydraulic Clutches, Magnetic Clutches, Fluid Clutches, And Fluid Joints (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 円滑なエンジン始動と短時間での変速が可能
でありながら、エンジン始動時にクラッチペダル踏み込
みインターロックのある車両にも適用可能とすること。 【解決手段】 車両のクラッチペダル１に係合しその踏
み込み量を制御するクラッチペダル操作用アクチュエー
タ２を、ストローク制御アンプ６、サーボドライバ５及
びサーボモータ３により駆動するとともに、クラッチペ
ダル操作用アクチュエータ２のストロークを検出し、
“接”位置と“断”位置の記憶部からの所要のストロー
ク指令との差をストローク制御アンプ６に付与して自動
車の自動運転を行うドライブロボット装置において、エ
ンジン始動に伴って時間関数の始動用ストロークを発生
してストローク指令に加算する始動用ストローク補正部
をエンジン始動時のクラッチアクチュエータ制御回路に
付設する。
でありながら、エンジン始動時にクラッチペダル踏み込
みインターロックのある車両にも適用可能とすること。 【解決手段】 車両のクラッチペダル１に係合しその踏
み込み量を制御するクラッチペダル操作用アクチュエー
タ２を、ストローク制御アンプ６、サーボドライバ５及
びサーボモータ３により駆動するとともに、クラッチペ
ダル操作用アクチュエータ２のストロークを検出し、
“接”位置と“断”位置の記憶部からの所要のストロー
ク指令との差をストローク制御アンプ６に付与して自動
車の自動運転を行うドライブロボット装置において、エ
ンジン始動に伴って時間関数の始動用ストロークを発生
してストローク指令に加算する始動用ストローク補正部
をエンジン始動時のクラッチアクチュエータ制御回路に
付設する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の自動運転
を行うためのドライブロボット装置、特にそのエンジン
始動時のクラッチアクチュエータ制御回路の改良に関す
る。
を行うためのドライブロボット装置、特にそのエンジン
始動時のクラッチアクチュエータ制御回路の改良に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】ドライブロボット装置で自動運転を行う
ためには、ドライブロボットを車両に取り付け、各ペダ
ル及びシフトレバーに合わせて動作ストロークを記憶さ
せる。記憶動作完了後、各動作位置指令に従い、アクセ
ル、クラッチ、トランスミッション操作を行って運転状
態とする。
ためには、ドライブロボットを車両に取り付け、各ペダ
ル及びシフトレバーに合わせて動作ストロークを記憶さ
せる。記憶動作完了後、各動作位置指令に従い、アクセ
ル、クラッチ、トランスミッション操作を行って運転状
態とする。
【０００３】従来のクラッチペダル操作用アクチュエー
タのストローク制御ブロック図を図４に示す。図中、１
はクラッチペダル、２はクラッチペダル操作用アクチュ
エータ、３はこのアクチュエータ２を駆動するサーボモ
ータ、４はストローク検出用のロータリーエンコーダ、
５はサーボドライバ、６はストローク制御アンプ、７は
パルス／ストローク変換回路、８はクラッチ“断”指令
により“接”メモリ位置（ストローク０）と“断”メモ
リ位置（ストロークｌ1）を切り換える切換スイッチで
ある。
タのストローク制御ブロック図を図４に示す。図中、１
はクラッチペダル、２はクラッチペダル操作用アクチュ
エータ、３はこのアクチュエータ２を駆動するサーボモ
ータ、４はストローク検出用のロータリーエンコーダ、
５はサーボドライバ、６はストローク制御アンプ、７は
パルス／ストローク変換回路、８はクラッチ“断”指令
により“接”メモリ位置（ストローク０）と“断”メモ
リ位置（ストロークｌ1）を切り換える切換スイッチで
ある。
【０００４】上記切換スイッチ８により選択されたスト
ローク指令とストローク検出値（パルス／ストローク変
換回路７の出力）を突き合わせ、その差をストローク制
御アンプ６の入力とする。アンプ出力をサーボドライバ
５に付与し、サーボモータ３を制御してアクチュエータ
２を駆動する。
ローク指令とストローク検出値（パルス／ストローク変
換回路７の出力）を突き合わせ、その差をストローク制
御アンプ６の入力とする。アンプ出力をサーボドライバ
５に付与し、サーボモータ３を制御してアクチュエータ
２を駆動する。
【０００５】クラッチペダルのストローク、操作力及び
アクチュエータの動作ストロークの関係を図３に示す。
クラッチペダルストロークは、ストローク０からペダル
をいっぱいに踏み込んだ位置（ストロークｌm）までの
範囲が「接」領域、「半クラッチ」領域及び「断」領域
に区分される。“断”メモリ位置のストロークｌ1、つ
まり運転時のアクチュエータ動作ストロークは、「断」
領域（ストロークｌm、ｌ2の間）の略中間に設定してい
る。その設定理由は、以下の通りである。
アクチュエータの動作ストロークの関係を図３に示す。
クラッチペダルストロークは、ストローク０からペダル
をいっぱいに踏み込んだ位置（ストロークｌm）までの
範囲が「接」領域、「半クラッチ」領域及び「断」領域
に区分される。“断”メモリ位置のストロークｌ1、つ
まり運転時のアクチュエータ動作ストロークは、「断」
領域（ストロークｌm、ｌ2の間）の略中間に設定してい
る。その設定理由は、以下の通りである。
【０００６】（１）．ｌm位置で記憶させてアクチュエ
ータを動作させると、大きなペダル操作力が必要とな
り、運転中の繰り返し動作によりアクチュエータ及び車
両にストレスが生じる。
ータを動作させると、大きなペダル操作力が必要とな
り、運転中の繰り返し動作によりアクチュエータ及び車
両にストレスが生じる。
【０００７】（２）．実際のクラッチはｌ2位置で
「断」領域となるため、変速時のクラッチ動作時間短縮
のためにも、動作ストロークはｌ2以上あればよい。
「断」領域となるため、変速時のクラッチ動作時間短縮
のためにも、動作ストロークはｌ2以上あればよい。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】輸出用の車両には、ク
ラッチペダルを踏み込まないとエンジンが始動できない
ようにインターロックがとられているものがある。この
インターロックはリミットスイッチ（ＬＳ）動作により
解除されるが、そのためにはペダルをｌm位置付近（図
２の▽印）まで踏み込まなければならない。
ラッチペダルを踏み込まないとエンジンが始動できない
ようにインターロックがとられているものがある。この
インターロックはリミットスイッチ（ＬＳ）動作により
解除されるが、そのためにはペダルをｌm位置付近（図
２の▽印）まで踏み込まなければならない。
【０００９】このため、クラッチ“断”指令によりアク
チュエータ２がｌ1位置まで動作してもリミットスイッ
チは動作せず、エンジンを始動させることができない。
なお、ｌm付近に“断”メモリ位置を設定すればエンジ
ンの始動は可能であるが、前記（１）の理由による問題
がある。
チュエータ２がｌ1位置まで動作してもリミットスイッ
チは動作せず、エンジンを始動させることができない。
なお、ｌm付近に“断”メモリ位置を設定すればエンジ
ンの始動は可能であるが、前記（１）の理由による問題
がある。
【００１０】そこで本発明は、上記課題を解決し、円滑
なエンジン始動と短時間での変速が可能でありながら、
エンジン始動時にクラッチペダル踏み込みインターロッ
クのある車両にも適用できるドライブロボット装置を提
供することを目的とする。
なエンジン始動と短時間での変速が可能でありながら、
エンジン始動時にクラッチペダル踏み込みインターロッ
クのある車両にも適用できるドライブロボット装置を提
供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は、自動車の自動
運転を行うドライブロボット装置において、車両のクラ
ッチペダルに係合しその踏み込み量を制御するクラッチ
ペダル操作用アクチュエータと、このクラッチペダル操
作用アクチュエータを駆動するサーボモータと、このサ
ーボモータを制御するサーボドライバと、このサーボド
ライバを制御するストローク制御アンプと、前記クラッ
チペダル操作用アクチュエータのストロークを検出する
ストローク検出部と、“接”位置と“断”位置の記憶部
から所要のストローク指令を前記ストローク制御アンプ
に択一的に伝達する切換部と、エンジン始動に伴って時
間関数の始動用ストロークを発生し前記ストローク指令
に加算する始動ストローク補正部とによりエンジン始動
時のクラッチアクチュエータ制御回路を構成したことを
特徴とする。
運転を行うドライブロボット装置において、車両のクラ
ッチペダルに係合しその踏み込み量を制御するクラッチ
ペダル操作用アクチュエータと、このクラッチペダル操
作用アクチュエータを駆動するサーボモータと、このサ
ーボモータを制御するサーボドライバと、このサーボド
ライバを制御するストローク制御アンプと、前記クラッ
チペダル操作用アクチュエータのストロークを検出する
ストローク検出部と、“接”位置と“断”位置の記憶部
から所要のストローク指令を前記ストローク制御アンプ
に択一的に伝達する切換部と、エンジン始動に伴って時
間関数の始動用ストロークを発生し前記ストローク指令
に加算する始動ストローク補正部とによりエンジン始動
時のクラッチアクチュエータ制御回路を構成したことを
特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１に本発明の一実施形態を示
す。図中、１はクラッチペダル、２はクラッチペダル操
作用アクチュエータ、３はこのアクチュエータ２を駆動
するサーボモータ、４はストローク検出用のロータリー
エンコーダ、５はサーボドライバ、６はストローク制御
アンプ、７はパルス／ストローク変換回路、８はクラッ
チ“断”指令により“接”メモリ位置（ストローク０）
と“断”メモリ位置（ストロークｌ1）を切り換える切
換スイッチ、９は時間関数（１秒程度で所定値に達する
変化）の始動用ストロークを発生する始動用ストローク
発生回路、１０は始動用ストロークをストローク指令と
突き合わせるか否かを前記始動用ストローク発生回路９
のスタート信号によって決める接点回路、１１はエンジ
ン始動で前記始動用ストローク発生回路９にスタート信
号を与えるフリップフロップ、１２は始動完了時と始動
失敗時に前記フリップフロップ１１にリセット入力を与
えて前記スタート信号をオフにするＯＲ回路、１３はク
ラッチ“断”指令と前記フリップフロップ１１のＱ出力
とのＯＲ（オア）をとり、前記切換スイッチ８の切り換
えを行うＯＲ回路、１４は前記サーボドライバ５の操作
力リミットを選択する切換スイッチで、操作力１００
（％）とＦ１（％）（図３参照）を前記リップフロップ
１１のＱ出力により切り換える。
す。図中、１はクラッチペダル、２はクラッチペダル操
作用アクチュエータ、３はこのアクチュエータ２を駆動
するサーボモータ、４はストローク検出用のロータリー
エンコーダ、５はサーボドライバ、６はストローク制御
アンプ、７はパルス／ストローク変換回路、８はクラッ
チ“断”指令により“接”メモリ位置（ストローク０）
と“断”メモリ位置（ストロークｌ1）を切り換える切
換スイッチ、９は時間関数（１秒程度で所定値に達する
変化）の始動用ストロークを発生する始動用ストローク
発生回路、１０は始動用ストロークをストローク指令と
突き合わせるか否かを前記始動用ストローク発生回路９
のスタート信号によって決める接点回路、１１はエンジ
ン始動で前記始動用ストローク発生回路９にスタート信
号を与えるフリップフロップ、１２は始動完了時と始動
失敗時に前記フリップフロップ１１にリセット入力を与
えて前記スタート信号をオフにするＯＲ回路、１３はク
ラッチ“断”指令と前記フリップフロップ１１のＱ出力
とのＯＲ（オア）をとり、前記切換スイッチ８の切り換
えを行うＯＲ回路、１４は前記サーボドライバ５の操作
力リミットを選択する切換スイッチで、操作力１００
（％）とＦ１（％）（図３参照）を前記リップフロップ
１１のＱ出力により切り換える。
【００１３】なお、エンジン始動は、別途シーケンス制
御によりエンジンキー操作アクチュエータを動作させて
行うものとする。
御によりエンジンキー操作アクチュエータを動作させて
行うものとする。
【００１４】次に、動作について述べる。エンジン始動
に際しては、ストローク指令用切換スイッチ８は“断”
メモリ位置側にあり、図２（ａ）に示すように運転時の
ストローク指令に始動用ストロークが加算される。始動
用ストロークは、ｌ1からｌm付近まで約１秒を要する時
間関数となっており、その加算によってアクチュエータ
２及び車両に衝撃が加わるのが防止される。この時には
操作力設定用切換スイッチ１４がＦ１側に切り換わって
いるため、アクチュエータ２の操作力もＦ１（％）に制
限されており、過大な操作力となることが防止される。
アクチュエータ２が略ｌmまで動作すると、エンジン始
動となり、始動完了時点でフリップフロップ１１のＱ出
力がＬレベルに反転するのに伴って、始動用ストローク
の加算動作が停止される。
に際しては、ストローク指令用切換スイッチ８は“断”
メモリ位置側にあり、図２（ａ）に示すように運転時の
ストローク指令に始動用ストロークが加算される。始動
用ストロークは、ｌ1からｌm付近まで約１秒を要する時
間関数となっており、その加算によってアクチュエータ
２及び車両に衝撃が加わるのが防止される。この時には
操作力設定用切換スイッチ１４がＦ１側に切り換わって
いるため、アクチュエータ２の操作力もＦ１（％）に制
限されており、過大な操作力となることが防止される。
アクチュエータ２が略ｌmまで動作すると、エンジン始
動となり、始動完了時点でフリップフロップ１１のＱ出
力がＬレベルに反転するのに伴って、始動用ストローク
の加算動作が停止される。
【００１５】また、運転時には、図２（ｂ）に示すよう
にストロークｌ1で変速操作が行われる。従って、変速
が短時間で行われる。
にストロークｌ1で変速操作が行われる。従って、変速
が短時間で行われる。
【００１６】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、エンジン
始動に伴い時間関数の始動用ストロークを本来のストロ
ーク指令に加算するので、エンジン始動時にクラッチペ
ダル踏み込みインターロックを有する車両の場合も、確
実にエンジンを始動させることができる。しかも、始動
用ストロークを時間関数としたため、ペダルに衝撃や過
大な操作力を加えることなくエンジン始動を行うことが
できる。また、運転中の変速操作ではペダルを全ストロ
ークで動作させることはないので、短時間で変速するこ
とができる。
始動に伴い時間関数の始動用ストロークを本来のストロ
ーク指令に加算するので、エンジン始動時にクラッチペ
ダル踏み込みインターロックを有する車両の場合も、確
実にエンジンを始動させることができる。しかも、始動
用ストロークを時間関数としたため、ペダルに衝撃や過
大な操作力を加えることなくエンジン始動を行うことが
できる。また、運転中の変速操作ではペダルを全ストロ
ークで動作させることはないので、短時間で変速するこ
とができる。
【図１】本発明の一実施形態を示すクラッチストローク
制御ブロック図。
制御ブロック図。
【図２】一実施形態のタイムチャートで、（ａ）はエン
ジン始動時、（ｂ）は運転時。
ジン始動時、（ｂ）は運転時。
【図３】ドライブロボット装置を使用した場合のクラッ
チペダルのストローク、操作力及びアクチュエータの動
作ストロークの関係を示す特性図。
チペダルのストローク、操作力及びアクチュエータの動
作ストロークの関係を示す特性図。
【図４】従来のクラッチペダル操作用アクチュエータの
ストローク制御ブロック図。
ストローク制御ブロック図。
１…クラッチペダル ２…クラッチペダル操作用アクチュエータ ３…サーボモータ ４…ロータリーエンコーダ ５…サーボドライバ ６…ストローク制御アンプ ７…パルス／ストローク変換回路 ８…ストローク指令用切換スイッチ ９…始動用ストローク発生回路 １０…接点回路 １１…フリップフロップ １２及び１３…ＯＲ回路 １４…操作力設定用切換スイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】 車両のクラッチペダルに係合しその踏み
込み量を制御するクラッチペダル操作用アクチュエータ
と、このアクチュエータを駆動するサーボモータと、こ
のサーボモータを制御するサーボドライバと、このサー
ボドライバを制御するストローク制御アンプと、前記ア
クチュエータのストロークを検出するストローク検出部
と、“接”位置と“断”位置の記憶部から所要のストロ
ーク指令を前記ストローク制御アンプに択一的に伝達す
る切換部と、エンジン始動に伴って時間関数の始動用ス
トロークを発生し前記ストローク指令に加算する始動ス
トローク補正部とを含むエンジン始動時のクラッチアク
チュエータ制御回路を備えたことを特徴とするドライブ
ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09068496A JP3409573B2 (ja) | 1996-04-12 | 1996-04-12 | ドライブロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09068496A JP3409573B2 (ja) | 1996-04-12 | 1996-04-12 | ドライブロボット装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09281007A true JPH09281007A (ja) | 1997-10-31 |
| JP3409573B2 JP3409573B2 (ja) | 2003-05-26 |
Family
ID=14005373
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09068496A Expired - Fee Related JP3409573B2 (ja) | 1996-04-12 | 1996-04-12 | ドライブロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3409573B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101793602A (zh) * | 2010-03-31 | 2010-08-04 | 浙江铁流离合器股份有限公司 | 离合器操纵性能主观评价测试台及测试方法 |
| CN113624513A (zh) * | 2021-08-06 | 2021-11-09 | 天津摩托车质量监督检验所 | 用于无人驾驶两轮摩托车性能检测的装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111721253B (zh) * | 2020-06-28 | 2021-10-01 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种离合器踏板的行程检测装置及方法 |
-
1996
- 1996-04-12 JP JP09068496A patent/JP3409573B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101793602A (zh) * | 2010-03-31 | 2010-08-04 | 浙江铁流离合器股份有限公司 | 离合器操纵性能主观评价测试台及测试方法 |
| CN113624513A (zh) * | 2021-08-06 | 2021-11-09 | 天津摩托车质量监督检验所 | 用于无人驾驶两轮摩托车性能检测的装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3409573B2 (ja) | 2003-05-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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