JPH09264877A - 超音波自動探傷装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 被検査物の溶接欠陥を自動的に検査し、しか
も、客観性のある検査で正確に且つ短い時間で、更に検
査結果も自動的に記憶して必要に応じて容易に取り出す
ことのできる超音波自動探傷装置を提供することにあ
る。 【解決手段】 機台２にアーム４を昇降自在に取り付
け、アーム４の前部側を伸縮自在に設け、上記伸縮自在
のアーム４の前部側の先端側に超音波を発射しその反射
波を受信して溶接欠陥を検査する超音波探傷ヘッド６を
角度回動自在に設けると共に、被検査物の表面に対して
垂直に且つ所定圧力で超音波探傷ヘッド６を押し付け保
持自在に上記アーム４の前部側の先端側に設け、上記ア
ーム４の昇降及び伸縮動作及び上記超音波探傷ヘッド６
を被検査物の表面に対して垂直に且つ所定圧力で押し付
け保持動作をコントロールし、且つ超音波で検査された
被検査物の溶接欠陥の有無を判断し記憶する制御部１２
を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、金属性の管など
の内周面に耐久性などを高めるために行われる溶接部分
の溶接欠陥を超音波を使用して自動的に検査する超音波
自動探傷装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、金属性の管などにあっては工作過
程で種々の溶接が行われ、例えば、管としての耐久性を
高めるために、管の内周面を肉盛溶接によって補強して
耐久性を高める方法が一般に行われ、溶接後にはその溶
接欠陥を検査するための探傷検査が行われている。従来
の探傷検査は、複数の作業員、例えば３人の作業員によ
って手動により行われている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
たように、従来の探傷検査は、複数の作業員によって手
動により行われ、作業員各自の技量に頼っているため、
検査内容に作業員各自の技量が入り込み主観的となり易
く、検査作業員の技量及び経験によって検査結果にぶれ
があり、均一な検査結果が得られ難くくなるという課題
があった。

【０００４】しかも、手動による探傷検査では、長時間
連続して検査を行うことはできず、途中に休憩時間など
も入り、その分、検査時間も長くなり、更に、検査結果
を記録用紙に記入するのにも時間と手間がかかり、ま
た、その際に記入ミスなどもあり、正確に且つ短い時間
で探傷検査を行うのは困難であった。

【０００５】この発明は、上記のような課題に鑑み、そ
の課題を解決すべく創案されたものであって、その目的
とするところは、被検査物の溶接欠陥を自動的に検査
し、しかも、客観性のある検査で正確に且つ短い時間
で、更に検査結果も自動的に記憶して必要に応じて容易
に取り出すことのできる超音波自動探傷装置を提供する
ことにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
めに、請求項１の発明は、機台にアームを昇降自在に取
り付け、アームの前部側を伸縮自在に設け、上記伸縮自
在のアームの前部側の先端側に超音波を発射しその反射
波を受信して溶接欠陥を検査する超音波探傷ヘッドを角
度回動自在に設けると共に、被検査物の表面に対して垂
直に且つ所定圧力で超音波探傷ヘッドを押し付け保持自
在に上記アームの前部側の先端側に設け、上記アームの
昇降及び伸縮動作及び上記超音波探傷ヘッドを被検査物
の表面に対して垂直に且つ所定圧力で押し付け保持動作
をコントロールし、且つ超音波で検査された被検査物の
溶接欠陥の有無を判断し記憶する制御部を設けた手段よ
りなるものである。

【０００７】ここで、好ましい態様として、請求項２の
ように、被検査物の溶接欠陥箇所の表面に印を付けるマ
ーキング装置が設けられる。

【０００８】また、請求項３のように、被検査物に孔が
形成されているのを検出する複数の補助センサーが設け
られる。

【０００９】更に、請求項４のように、超音波探傷ヘッ
ドを所定圧力で押し付け保持するエアーシリンダーを設
け、該エアーシリンダーのピストンロッドの或る範囲内
の伸縮位置を検出する位置検出センサーをそれぞれ設
け、ピストンロッドの伸縮位置を通じて超音波探傷ヘッ
ドを所定圧力で押し付け保持するようにしている。

【００１０】更にまた、請求項５のように、超音波振動
子と被検査物の表面との隙間に水を流し出す流水口が超
音波探傷ヘッドには形成され、超音波探傷ヘッドの超音
波振動子と被検査物の表面との隙間を水で満たして空気
が隙間に入るのを防いでいる。

【００１１】更にまた、請求項６のように、レールと係
合してレールに沿って誘導案内される車輪が機台には設
けられ、走行自在な機台の車輪の駆動は制御部でコント
ロールされる。又走行自在な機台の前部には、障害物に
当接時に作動して該障害物を検出するバンパースイッチ
が設けられており、機台の車輪の昇降自在で機台は走行
及び固定自在となっている。

【００１２】更にまた、請求項９のように、超音波自動
探傷装置で被検査物を検査中に不具合が生じたときに音
声で警報する音声器が設けられる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面に記載の発明の実施の
形態に基づいて、この発明をより具体的に説明する。こ
こで、図１は胴部の検査状態の全体斜視図、図２（Ａ）
は超音波自動探傷装置の正面図、図２（Ｂ）は超音波自
動探傷装置の側面図、図３は一部省略した超音波自動探
傷装置の拡大正面図、図４はアームの先端側の側面図、
図５はアームの先端側の拡大側面図、図６は超音波探傷
ヘッドの側面図、図７（Ａ）は所定圧力を超える圧力で
超音波探傷ヘッドを押し付けている状態を示す模式図、
図７（Ｂ）は所定圧力で超音波探傷ヘッドを押し付けて
いる状態を示す模式図、図７（Ｃ）は所定圧力より弱い
圧力で超音波探傷ヘッドを押し付けている状態を示す模
式図、図８は超音波探傷ヘッドを正面からみた概略図、
図９は制御部のブロック図、図１０（Ａ）は胴部の検査
状態を示す側面図、図１０（Ｂ）は胴部の検査状態を示
す正面図、図１１（Ａ）は鏡部の検査状態を示す平面
図、図１１（Ｂ）は鏡部の検査状態を示す側面図、図１
１（Ｃ）は鏡部の検査状態を示す部分拡大平面図、図１
１（Ｄ）は鏡部の検査状態を示す部分拡大側面図であ
る。

【００１４】図において、超音波自動探傷装置１は、金
属性の管としてのタンクなどの円筒形の胴部ａ（図１参
照）及びその両端の半球面状のいわゆる鏡部ｂ（図１１
参照）の内周面に耐久性を高めるために肉盛溶接された
部分の溶接欠陥を自動的に検査し、また検査結果を自動
的に記録する機能を備えた装置である。

【００１５】機台２は厚みある長方形の形状をしてお
り、機台２の左右両側にはその前後側に車輪２ａ，２ｂ
がそれぞれ取り付けられている。このうち、機台２の片
方の側面側の車輪２ａ，２ａは、その円周方向の周面に
窪んだＶ溝が形成されていて、図に示すように逆Ｖ字状
に床面に設置された山形鋼からなるレール２ｃに係合さ
れて走行する構造になっている。

【００１６】レール２ｃは超音波自動探傷装置１の機台
２を誘導案内する機能を果たすものであり、円筒形の胴
部ａの傍に略平行に設置されて、超音波自動探傷装置１
の機台２はこのレール２ｃに沿って移動して、円筒形の
胴部ａの内面の溶接部分を自動的に検査するものであ
る。この場合、胴部ａの傍に設置されるレール２ｃは円
筒形の胴部ａに完全に平行になるように設置する必要は
なく、目測で略平行になるように設置すればよいので、
レール２ｃの設置が簡単となる。

【００１７】機台２には車輪２ａ，２ｂを駆動するモー
ター２ｄが取り付けられている。モーター２ｄは制御部
１２からの指令によってコントロールされて、車輪２
ａ，２ｂを回転させて機台２を移動させる。機台２の車
輪２ａ，２ｂは、機台２上に設けられた昇降レバー２ｅ
によって昇降し、機台２を固定させる場合には昇降レバ
ー２ｅによって車輪２ａ，２ｂを上昇させて、車輪２
ａ，２ｂが床面に接地しないようにして、機台２が車輪
２ａ，２ｂで移動しないようにして固定させることがで
きる。

【００１８】機台２の前端には後述する安全装置１０の
一部を構成するバンパー２ｆが取り付けられていて、超
音波自動探傷装置１の機台２が障害物に直接当たるのが
防がれている。また、機台２上の後部側には制御部１２
を収納する制御室２ｇが設置されている。

【００１９】長方形状の機台２の中央には昇降柱３が上
向きに垂直に設置されている。昇降柱３の側面には該昇
降柱３に沿って上下に昇降する昇降盤３ａが取り付けら
れている。昇降盤３ａは昇降柱３の内側に上下方向に取
り付けられたチェーンの駆動によって昇降する構造にな
っている。チェーンは昇降柱３の下部に設けられたモー
ター３ｂで駆動する。モーター３ｂは制御部１２からの
指令によってコントロールされて、昇降盤３ａを昇降さ
せる。

【００２０】昇降盤３ａにはアーム４が取り付けられて
いる。アーム４は昇降盤３ａに水平に取り付けられてお
り、その前部側は内蔵されたモーター４ａによって伸縮
自在な構造になっている。モーター４ａは制御部１２か
らの指令によってコントロールされて、アーム４の前部
側を伸縮させる。

【００２１】アーム４の伸縮自在な前部側の先端側側面
には、探傷ヘッド取付板４ｂが側方に向けて直角に突出
した状態で取り付けられている。この探傷ヘッド取付板
４ｂは上下回りに回動自在に取り付けられており、アー
ム４の先端側の内部には探傷ヘッド取付板４ｂを回動さ
せるサーボモーター４ｃが設けられている。サーボモー
ター４ｃは制御部１２からの指令によってコントロール
されて、探傷ヘッド取付板４ｂを上下回りに回動させ
て、超音波探傷ヘッド６の超音波振動子６ａが胴部ａ又
は鏡部ｂの被検査物の表面に対して常に垂直になるよう
に調整される。

【００２２】探傷ヘッド取付板４ｂには、エアーシリン
ダー５を介して超音波探傷ヘッド６が取り付けられてい
る。超音波探傷ヘッド６はサイコロ状の角形の形状をし
ており、その方形状の前面中央には円形状の超音波振動
子６ａが取り付けられている。超音波振動子６ａは、超
音波を発信し又反射して戻ってきた超音波を受信して、
超音波を利用して溶接欠陥を発見する機器である。超音
波振動子６ａは制御部１２に接続されていて、制御部１
２からの指令によってコントロールされ、超音波振動子
６ａで調査された情報は制御部１２に送られる。

【００２３】超音波振動子６ａが取り付けられた超音波
探傷ヘッド６の前面には、該超音波振動子６ａの上部側
に流水口６ｂが形成されている。超音波振動子６ａと胴
部ａ又は鏡部ｂの被検査物との 0.1mm程度の僅かな隙間
を、流水口６ｂから流出する水でうめて水の膜を造り、
超音波振動子６ａから発信され又受信される超音波が空
気に接するのを防いでいる。

【００２４】また、超音波探傷ヘッド６の前面の両側に
は、前面の超音波振動子６ａと胴部ａ又は鏡部ｂの被検
査物との隙間を 0.1mm程度の非接触状態に維持するため
の複数のローラー６ｃが取り付けられている。各ローラ
ー６ｃはその一部が超音波探傷ヘッド６の前面の超音波
振動子６ａの表面より僅かに突出するように取り付けら
れている。この実施の形態ではローラー６ｃは超音波探
傷ヘッド６の前面の両側の前後に合計で４個取り付けら
れている。

【００２５】エアーシリンダー５は超音波探傷ヘッド６
を一定の圧力で被検査物の表面に押し付けて保持するも
のであり、上下に２基平行に配置されている。上下に平
行に配置された２基のエアーシリンダー５，５は、探傷
ヘッド取付板４ｂに垂直に貫通して取り付けられてい
る。２基のエアーシリンダー５，５にはピストンロッド
５ａ，５ａが胴部ａ又は鏡部ｂの被検査物に向けて突出
して各々伸縮自在に取り付けられ、伸縮するピストンロ
ッド５ａ，５ａの先端に超音波探傷ヘッド６が取り付け
られている。超音波探傷ヘッド６はピストンロッド５
ａ，５ａの先端の上下間で挟まれて取り付けられてい
る。

【００２６】エアーシリンダー５には、超音波探傷ヘッ
ド６を一定の圧力で被検査物の表面に押し付けているか
否かを判断するために、胴部ａ又は鏡部ｂの被検査物に
向けて突出しているピストンロッド５ａの突出量が所定
の範囲内にあるのか否かを検出する２個の位置検出セン
サー５ｂ，５ｂが取り付けられている。２個の位置検出
センサー５ｂ，５ｂは所定の範囲の両端側に各々取り付
けられている。

【００２７】位置検出センサー５ｂには例えば磁気セン
サーが使用され、棒状のピストンロッド５ａの一か所に
取り付けた磁気性の検出片５ｃを検出することによって
ピストンロッド５ａ，５ａの突出量が所定範囲内にある
のか否かを検出し、これから、超音波探傷ヘッド６を一
定の圧力で被検査物の表面に押し付けているか否かを判
断する構造になっている。

【００２８】位置検出センサー５ｂ，５ｂで検出された
情報は制御部１２に送られる。制御部１２では、位置検
出センサー５ｂ，５ｂによるピストンロッド５ａ，５ａ
の突出量の検出を通じて、該ピストンロッド５ａ，５ａ
の先端に取り付けられている超音波探傷ヘッド６を所定
の圧力で胴部ａ又は鏡部ｂの被検査物の表面に押し付け
て、超音波探傷ヘッド６の超音波振動子６ａと胴部ａ又
は鏡部ｂの被検査物との隙間を 0.1mm程度の非接触状態
に常に維持している。

【００２９】即ち、ピストンロッド５ａの検出片５ｃの
位置が両側の位置検出センサー５ｂ，５ｂの外側にある
場合、例えば、ピストンロッド５ａの検出片５ｃが後方
側に位置する場合（図７（Ａ）参照）には、超音波探傷
ヘッド６を胴部ａ又は鏡部ｂの被検査物の表面に押し付
ける圧力が強過ぎることになり、このときにはアーム４
の先端側を胴部ａ又は鏡部ｂの被検査物側から少し後退
させて、ピストンロッド５ａの検出片５ｃの位置が両側
の位置検出センサー５ｂ，５ｂの範囲内に位置するよう
して、超音波探傷ヘッド６を胴部ａ又は鏡部ｂの被検査
物の表面に押し付ける圧力を弱めて所定の圧力に維持す
る。

【００３０】また、検出片５ｃが胴部ａ又は鏡部ｂの被
検査物側寄りの前方側に位置する場合（図７（Ｃ）参
照）には、超音波探傷ヘッド６を胴部ａ又は鏡部ｂの被
検査物の表面に押し付ける圧力が不十分であり、このと
きにはエアーシリンダー５及び探傷ヘッド取付板４ｂを
介して超音波探傷ヘッド６が取り付けられるアーム４の
先端側を、胴部ａ又は鏡部ｂの被検査物側に向けて少し
前進させて、ピストンロッド５ａの検出片５ｃの位置が
両側の位置検出センサー５ｂ，５ｂの範囲内に位置する
ようにして、超音波探傷ヘッド６を胴部ａ又は鏡部ｂの
被検査物の表面に押し付ける圧力を高めて所定の圧力に
維持する。これらの調整は制御部１２からの指令によっ
てコントロールされる。

【００３１】各エアーシリンダー５には制御弁５ｄがそ
れぞれ設けられている。制御弁５ｄは、胴部ａ又は鏡部
ｂの被検査物に向けて突出しているピストンロッド５
ａ，５ａを瞬時に収縮させてその先端の超音波探傷ヘッ
ド６を後退させる必要がある場合に、エアーシリンダー
５の内部の高圧エアーを制御する弁である。また、エア
ーシリンダー５にエアーを供給するエアーポンプ５ｅが
設けられている。これらの制御弁５ｄ及びエアーポンプ
５ｅは、制御部１２からの指令によってコントロールさ
れる。

【００３２】補助センサー７は、胴部ａ又は鏡部ｂの被
検査物の表面に穿設された孔に超音波探傷ヘッド６が誤
って入り込むのを防ぐためのもので、超音波探傷ヘッド
６の外周側の箇所となる探傷ヘッド取付板４ｂに取り付
けられている。この実施の形態では、超音波探傷ヘッド
６の４つの角の外側の位置となる探傷ヘッド取付板４ｂ
上に合計で４個取り付けられている。補助センサー７に
は例えば光センサーが使用されている。

【００３３】４個の各補助センサー７は制御部１２に接
続されていて、各補助センサー７で検出された情報は制
御部１２に送られる。制御部１２では、４個の補助セン
サー７の少なくとも１つが孔部分を発見した場合には、
超音波探傷ヘッド６の超音波振動子６ａによる胴部ａ又
は鏡部ｂの被検査物の超音波による検査を直ちに中止さ
せると共に、エアーシリンダー５の制御弁５ｄを開けて
ピストンロッド５ａ，５ａを収縮させて、ピストンロッ
ド５ａ，５ａの先端側の超音波探傷ヘッド６を瞬時に後
退させ、超音波探傷ヘッド６が孔内部に入り込むのを防
止している。

【００３４】マーキング装置８は、超音波探傷ヘッド６
の超音波振動子６ａによって溶接欠陥が発見された場合
に、その発見箇所の表面に印をつける装置で、探傷ヘッ
ド取付板４ｂに取り付けられている。マーキング装置８
はその先端側に印をつけるマーカーチョーク８ａが装着
される円筒形状の装着筒８ｂが取り付けられていて、印
をつける場合にはマーカーチョーク８ａを装着した装着
筒８ｂが前方に向けて瞬間的に突出し、その後直ちに後
退する構造になっている。

【００３５】マーキング装置８は制御部１２からの指令
によってコントロールされて、印をつける構造になって
いる。即ち、マーカーチョーク８ａを装着した装着筒８
ｂはその後部のエアーシリンダー８ｃによって進退移動
する構造になっている。このため、エアーシリンダー８
ｃには制御弁８ｄが設けられている。制御弁８ｄは胴部
ａ又は鏡部ｂの被検査物の表面に向けて突出して印を付
けたマーカーチョーク８ａを後退させる場合に、エアー
シリンダー８ｃの内部の高圧エアーを制御する弁であ
る。また、エアーシリンダー８ｃにエアーを供給するエ
アーポンプ８ｅが設けられている。これらの制御弁８ｄ
及びエアーポンプ８ｅは、制御部１２からの指令によっ
てコントロールされる。

【００３６】マーキング装置８はこの実施の形態では超
音波探傷ヘッド６の上部側に取り付けられており、マー
キング装置８の先端位置と超音波探傷ヘッド６の超音波
振動子６ａの位置とは、ずれがある。このため、マーキ
ング装置８で印をつける場合には、制御部１２ではこの
ずれを考慮して、マーキング装置８の先端が溶接欠陥が
発見された胴部ａ又は鏡部ｂの被検査物の表面の真上位
置に移動してきた時点で、マーカーチョーク８ａを装着
した先端側が前方に瞬時に突出して、溶接欠陥が発見さ
れた被検査物の表面に印をつける構造になっている。

【００３７】給水装置９は超音波探傷ヘッド６の流水口
６ｂから流出する水を供給する装置で、機台２上の前部
側に設置されている。給水装置９は、水を溜める給水タ
ンク９ａ、給水タンク９ａ内の水を送り出す給水ポンプ
９ｂ、給水タンク９ａから流水口６ｂへ供給される水の
通路となる給水ホース９ｃなどから構成されている。給
水ポンプ９ｂは制御部１２からの指令によってコントロ
ールされる。

【００３８】安全装置１０は、超音波自動探傷装置１の
作動中に不具合が生じた場合、例えば、移動中の超音波
自動探傷装置１の前方に障害物がある場合、探傷のため
に水が不足した場合、超音波探傷ヘッド６から超音波が
発生しない場合等に、その異常を音声と点滅灯で知らせ
る装置で、超音波自動探傷装置１の機台２上の後部側に
設置された制御室２ｇの上面に、音声器１０ａと点滅灯
１０ｂとが取り付けられている。これらの音声器１０ａ
及び点滅灯１０ｂは制御部１２によってコントロールさ
れる。

【００３９】そして、超音波自動探傷装置１の作動中に
生じる不具合を検出する各種のセンサーが超音波自動探
傷装置１に取り付けられている。例えば、機台２の前端
には安全装置としてのバンパー２ｆが取り付けられてい
るが、前進移動中の機台２が前方の人や物などの障害物
などに遭遇して前記機台２の前端のバンパー２ｆがこれ
らの障害物に当たると作動するバンパースイッチ１０ｃ
がバンパー２ｆの内部に設けられている。

【００４０】このバンパースイッチ１０ｃは制御部１２
に接続されていて、その情報はバンパースイッチ１０ｃ
を通じて制御部１２に送られ、制御部１２では機台２の
前方に障害物があると判断して駆動中のモーター２ｄを
止めて、移動中の機台２を直ちに停止させると共に音声
器１０ａと点滅灯１０ｂで警報し、危険な状態を未然に
回避できるようになっている。

【００４１】また、探傷のために水が不足した場合にこ
れを検出する水センサー１０ｄ、超音波探傷ヘッド６か
ら超音波が発生しない場合これを検出する音センサー１
０ｅなどが設けられている。これらの水センサー１０ｄ
や音センサー１０ｅは制御部１２に接続されていて、水
センサー１０ｄや音センサー１０ｅで検知された情報は
制御部１２に送られて、制御部１２ではこれらのセンサ
ーからの情報に基づいて異常事態を知り、超音波自動探
傷装置１の作動を自動停止させると共に音声器１０ａと
点滅灯１０ｂで異常を警報するようになっている。

【００４２】ターニングローラー１１は胴部ａからなる
被検査物を胴周りに回転支持するものであり、又旋回盤
１１ａは鏡部ｂからなる被検査物を回転支持するもので
あり、ターニングローラー１１及び旋回盤１１ａの回転
速度は制御部１２に入力される。また、回転する胴部ａ
又は鏡部ｂの被検査物の１回転を検出する回転センサー
１１ｂが設けられているが、この回転センサー１１ｂは
制御部１２に接続されていて、胴部ａ又は鏡部ｂの被検
査物が１回転すると回転センサー１１ｂはこれを検出し
てその情報は制御部１２に送られるようになっている。

【００４３】制御部１２は、超音波自動探傷装置１の各
機器をコントロールして、胴部ａ又は鏡部ｂの被検査物
の溶接検査を自動的に行わせて、その検査結果を自動的
に記録する機能を備えたものであり、パソコンなどのコ
ンピュータ１２ａからなっている。制御部１２は超音波
自動探傷装置１の機台２上の後部側に設置された制御室
２ｇに内装されている。

【００４４】制御部１２には、探傷モードつまり被検査
物が胴部ａであるか鏡部ｂであるかを設定したり、記録
モードが国内向け（日本語）であるか外国向け（英語）
であるかを設定したり、胴部ａを回転支持するターニン
グローラー１１の回転速度を入力したりする、各種の設
定条件などの初期情報をコンピュータ１２ａに入力する
ための入力盤１２ｂが設けられている。

【００４５】制御部１２は、上記のように、超音波自動
探傷装置１の各機器をコントロールして、胴部ａ又は鏡
部ｂの被検査物の溶接検査を自動的に行わせるものであ
り、前記の超音波振動子６ａに指令して、該超音波振動
子６ａから超音波を被検査物に向けて発信しその反射波
を受信してコンピュータ１２ａに送り、コンピュータ１
２ａで受信した反射波から溶接欠陥の有無を判断し、又
その検査結果をコンピュータ１２ａの記憶部１２ｃに例
えば図表ような形で記録することができるようになって
いる。記憶部１２ｃに記録された検査結果の情報は、磁
気ディスクなどによって簡単に取り出すことができる。

【００４６】制御部１２は、超音波振動子６ａによる溶
接検査にあたり、この溶接検査を円滑に行わせるため
に、前述した位置検出センサー５ｂ，５ｂ、補助センサ
ー７、バンパースイッチ１０ｃ、水センサー１０ｄ、音
センサー１０ｅ、回転センサー１１ｂなどから情報を受
け取りながら、前述したモーター２ｄ、モーター３ｂ、
モーター４ａ、サーボモーター４ｃ、制御弁５ｄ、エア
ーポンプ５ｅ、エアーポンプ８ｄ、給水ポンプ９ｂなど
に指令を出してこれらの機器を作動させて、被検査物の
溶接検査を自動的にしかも安全に行うことができるよう
に超音波自動探傷装置１をコントロールしている。

【００４７】次に、上記発明の実施の形態の構成に基づ
く動作について以下説明する。被検査物が胴部ａの場合
には次のような動作で溶接検査が行われる。例えば円筒
状の鋼管からなる胴部ａを複数のターニングローラー１
１上に、該胴部ａの胴周りに回転自在にセットする。

【００４８】続いて、複数のターニングローラー１１上
にセットされた被検査物の胴部ａの傍に、該胴部ａの軸
芯方向に目測で略平行になるように、例えば山形鋼から
なるレール２ｃを逆さまつまり逆Ｖ字状にして敷設す
る。レール２ｃの敷設は作業員の目測で略平行なるよう
にすればよいので、非常に容易にしかも短時間に行うこ
とができ、作業能率の高めることができる。

【００４９】超音波自動探傷装置１をターニングローラ
ー１１上にセットされた被検査物の胴部ａの傍に移動さ
せ、該超音波自動探傷装置１の片側のＶ溝が形成された
車輪２ａ，２ａをレール２ｃ上に載せて係合させる。

【００５０】ターニングローラー１１上にセットされた
被検査物の胴部ａに、該胴部ａの１回転を検出する回転
センサー１１ｂを取り付け、該回転センサー１１ｂの配
線コードの端部を制御部１２のコンピュータ１２ａに接
続して、回転センサー１１ｂを制御部１２に接続する。

【００５１】制御部１２のコンピュータ１２ａに、被検
査物の胴部ａの板厚、外径、長さ、また、探傷モードつ
まり被検査物が胴部ａであるか鏡部ｂであるか、記録モ
ードが国内向け（日本語）であるか外国向け（英語）で
あるか、胴部ａを回転支持するターニングローラー１１
の回転速度等、各種の設定条件などの初期情報を入力盤
１２ｂから入力する。

【００５２】そして、標準試験片を用いて超音波の探傷
感度を確認した後、始動スイッチをオンにすると、制御
部１２が始動して該制御部１２からの指令により、アー
ム４を昇降させる昇降盤３ａを昇降させるモーター３
ｂ、アーム４を伸縮させるモーター４ａ、探傷ヘッド取
付板４ｂの回動角度を調整するサーボモーター４ｃ、超
音波探傷ヘッド６を保持するエアーシリンダー５のエア
ーポンプ５ｅ、給水ポンプ９ｂなどが作動し始める。

【００５３】アーム４を保持する昇降盤３ａの昇降、ア
ーム４の伸縮、探傷ヘッド取付板４ｂの回動角度の調
整、超音波探傷ヘッド６を胴部ａの被検査物の表面に所
定の圧力で押し付けるように保持するエアーシリンダー
５の調整等が行われ、超音波探傷ヘッド６は被検査物の
胴部ａの外周面の表面に対して垂直な状態で所定の圧力
で押し付けることになり、又超音波探傷ヘッド６の側面
に取り付けられた各ローラー６ｃ，６ｃによって、超音
波探傷ヘッド６の前面に取り付けられた超音波振動子６
ａは被検査物の表面と 0.1mm程の僅かな隙間を保つこと
になる。

【００５４】また、この超音波振動子６ａと被検査物と
の僅かな隙間に対しては、給水ポンプ９ｂの作動によっ
て給水タンク９ａから給水ホース９ｃを通って送られて
きた水が超音波探傷ヘッド６の流水口６ｂから流れ出し
て、その流水口６ｂから流れ出した水によって満たされ
て空気が入るのが防がれる。

【００５５】そして、超音波探傷ヘッド６の超音波振動
子６ａから超音波が被検査物の胴部ａの表面に対して垂
直に発信され、胴部ａの内周面の溶接表面で反射して超
音波振動子６ａに受信され、その情報は逐次、制御部１
２のコンピュータ１２ａに送られてその記憶部１２ｃに
記憶される状態になる。このように超音波振動子６ａか
らの超音波で被検査物の胴部ａの溶接検査を行うことが
できる状態にした後、ターニングローラー１１を駆動さ
せて、被検査物の胴部ａを胴周りに１回転させる。

【００５６】円筒形状の被検査物の胴部ａがその胴周り
に１回転する間、超音波振動子６ａから超音波が胴部ａ
の被検査物の表面に向かって連続的に発射され、胴部ａ
の内周面の溶接表面で反射して超音波振動子６ａに受信
されて、円筒形状の被検査物の胴部ａの或る位置におけ
る胴周りつまり円周方向の溶接検査が行われる。検査内
容は制御部１２のコンピュータ１２ａの記憶部１２ｃに
連続的に記憶され、その内容は磁気ディスクによって取
り出すことができる。

【００５７】ところで、胴部ａの被検査物に溶接欠陥が
あるときには、超音波探傷ヘッド６の超音波振動子６ａ
で受信される反射波に変化があるが、溶接欠陥のときの
反射波のパターンがコンピュータ１２ａにはデーターと
して予め記憶されていて、この記憶されているデーター
と比較して、制御部１２のコンピュータ１２ａで溶接欠
陥の有無が判断される。

【００５８】そして、制御部１２のコンピュータ１２ａ
で溶接欠陥ありと判断すると、その内容は記憶部１２ｃ
に記憶されると共に、制御部１２では、マーキング装置
８のエアーシリンダー５を作動させて、マーキング装置
８の先端の装着筒８ｂに装着されたマーカーチョーク８
ａの先端を、被検査物の溶接欠陥箇所の表面に押し当て
て印を付ける。

【００５９】この場合において、マーキング装置８と超
音波探傷ヘッド６の超音波振動子６ａとは同一位置にな
いため、超音波振動子６ａで検査された溶接欠陥箇所と
その表面に印を付けるマーキング装置８との間にはずれ
があり、制御部１２では、このずれを考慮してマーキン
グ装置８が溶接欠陥箇所の真上に移動したときに、マー
キング装置８を瞬時に作動させて、溶接欠陥箇所の表面
に印を付ける構造になっている。

【００６０】これはターニングローラー１１で胴周りに
回転する胴部ａの回転速度と、超音波振動子６ａとマー
キング装置８とのずれ長さから、マーキング装置８のず
れ長さの移動時間が計算されて、超音波振動子６ａが溶
接欠陥箇所を発見した時点からこの移動時間経過後に、
マーキング装置８を作動させることによって、溶接欠陥
箇所の真上表面に正確に印を付けることができる構造に
なっている。

【００６１】また、超音波振動子６ａからの超音波によ
る溶接検査が行われている間、超音波探傷ヘッド６の外
周側の探傷ヘッド取付板４ｂに設けた４個の補助センサ
ー７が作動して、光センサーからなる補助センサー７か
らは被検査物の胴部ａの検査表面に向けて光が発射され
その反射波を受信して、溶接検査が行われている被検査
物の表面部分に孔があるか否かの検査が行われる。

【００６２】この場合において、４個の補助センサー７
のうち少なくとも１個が孔を確認すると、その情報が制
御部１２に送られ、制御部１２ではエアーシリンダー５
の制御弁５ｄを直ちに開放して、胴部ａの表面から超音
波探傷ヘッド６を瞬時に後退させて、超音波探傷ヘッド
６が胴部ａの表面に形成された孔内に誤って入り込むの
を防いでいる。そして、孔を通過すると再び自動的に復
帰して自動探傷を繰り返す。

【００６３】胴部ａの被検査物がターニングローラー１
１によって１回転すると、回転センサー１１ｂによって
１回転したことが検出され、その情報は制御部１２に送
られる。制御部１２では、回転センサー１１ｂからの情
報に基づいて、機台２の車輪２ａ，２ｂを駆動させるモ
ーター２ｄを駆動させて、車輪２ａ，２ｂを回転させて
機台２を前方につまり胴部ａの胴長さ方向に所定距離だ
け移動させ、モーター２ｄを停止して機台２の移動を止
めると、最初の溶接検査箇所から胴部ａの胴長さ方向に
所定距離だけ離れた箇所の胴部ａの胴周りの溶接検査が
再開される。

【００６４】以下、同様な動作を繰り返して、胴部ａの
長さ方向に対して所定間隔毎の胴部ａの胴周りの溶接検
査を自動的に行い、また、検査結果は制御部１２の記憶
部１２ｃに記憶される。その検査結果は磁気ディスクな
どにより記憶部１２ｃから取り出すことができる。

【００６５】被検査物が鏡部ｂの場合には次のような動
作で溶接検査が行われる。例えば半球面状の鋼管からな
る鏡部ｂを旋回盤１１ａ上に回転自在にセットし、超音
波自動探傷装置１を旋回盤１１ａ上にセットされた被検
査物の鏡部ｂの傍に移動して動かないように固定する。
超音波自動探傷装置１の固定は、機台２の昇降レバー２
ｅを操作して車輪２ａ，２ｂを上げて床面に接地しない
ようにすることにより簡単に達成される。

【００６６】旋回盤１１ａ上にセットされた被検査物の
鏡部ｂに、該鏡部ｂの１回転を検出する回転センサー１
１ｂを取り付け、該回転センサー１１ｂの配線コードの
端部を制御部１２のコンピュータ１２ａに接続して、回
転センサー１１ｂを制御部１２に接続する。

【００６７】制御部１２のコンピュータ１２ａに、被検
査物の鏡部ｂの板厚、外径、及び、探傷モードつまり被
検査物が鏡部ｂであるか鏡部ｂであるか、記録モードが
国内向け（日本語）であるか外国向け（英語）である
か、鏡部ｂを回転支持する旋回盤１１ａの回転速度等、
各種の設定条件などの初期情報を入力盤１２ｂから入力
する。

【００６８】そして、標準試験片を用いて超音波の探傷
感度を確認した後、始動スイッチをオンにすると、制御
部１２が始動して該制御部１２からの指令により、アー
ム４を昇降させる昇降盤３ａを昇降させるモーター３
ｂ、アーム４を伸縮させるモーター４ａ、探傷ヘッド取
付板４ｂの回動角度を調整するサーボモーター４ｃ、超
音波探傷ヘッド６を保持するエアーシリンダー５のエア
ーポンプ５ｅ、給水ポンプ９ｂなどが作動し始める。

【００６９】アーム４を保持する昇降盤３ａの昇降、ア
ーム４の伸縮、探傷ヘッド取付板４ｂの回動角度の調
整、超音波探傷ヘッド６を鏡部ｂの被検査物の表面に所
定の圧力で押し付けるように保持するエアーシリンダー
５の調整等が行われ、超音波探傷ヘッド６は被検査物の
鏡部ｂの外周面の表面に対して垂直な状態で所定の圧力
で押し付けることになり、又超音波探傷ヘッド６の側面
に取り付けられた各ローラー６ｃ，６ｃによって、超音
波探傷ヘッド６の前面に取り付けられた超音波振動子６
ａは被検査物の表面と 0.1mm程の僅かな隙間を保つこと
になる。

【００７０】また、この超音波振動子６ａと被検査物と
の僅かな隙間に対しては、給水ポンプ９ｂの作動によっ
て給水タンク９ａから給水ホース９ｃを通って送られて
きた水が超音波探傷ヘッド６の流水口６ｂから流れ出し
て、その流水口６ｂから流れ出した水によって満たされ
て空気が入るのが防がれる。

【００７１】そして、超音波探傷ヘッド６の超音波振動
子６ａから超音波が被検査物の鏡部ｂの表面に対して垂
直に発信され、鏡部ｂの内周面の溶接表面で反射して超
音波振動子６ａに受信され、その情報は逐次、制御部１
２のコンピュータ１２ａに送られてその記憶部１２ｃに
記憶される状態になる。このように超音波振動子６ａか
らの超音波で被検査物の鏡部ｂの溶接検査を行うことが
できる状態にした後、旋回盤１１ａを駆動させて、被検
査物の鏡部ｂを水平周りの円周方向に１回転させる。

【００７２】半球面状の被検査物の鏡部ｂがその水平周
りの円周方向に１回転する間、超音波振動子６ａから超
音波が鏡部ｂの被検査物の表面に向かって連続的に発射
され、鏡部ｂの内周面の溶接表面で反射して超音波振動
子６ａに受信されて、半球面状の被検査物の鏡部ｂの或
る位置における水平周りの円周方向の溶接検査が行われ
る。検査内容は制御部１２のコンピュータ１２ａの記憶
部１２ｃに連続的に記憶され、その内容は磁気ディスク
によって取り出すことができる。

【００７３】ところで、鏡部ｂの被検査物に溶接欠陥が
あるときには、超音波探傷ヘッド６の超音波振動子６ａ
で受信される反射波に変化があるが、溶接欠陥のときの
反射波のパターンがコンピュータ１２ａにはデーターと
して予め記憶されていて、この記憶されているデーター
と比較して、制御部１２のコンピュータ１２ａで溶接欠
陥の有無が判断される。

【００７４】そして、制御部１２のコンピュータ１２ａ
で溶接欠陥ありと判断すると、その内容は記憶部１２ｃ
に記憶されると共に、制御部１２では、マーキング装置
８のエアーシリンダー５を作動させて、マーキング装置
８の先端の装着筒８ｂに装着されたマーカーチョーク８
ａの先端を、被検査物の溶接欠陥箇所の表面に押し当て
て印を付ける。この場合、前述したようにマーキング装
置８は超音波振動子６ａとのずれを考慮して作動され
る。

【００７５】また、超音波振動子６ａからの超音波によ
る溶接検査が行われている間、超音波探傷ヘッド６の外
周側の探傷ヘッド取付板４ｂに設けた４個の補助センサ
ー７が作動して、光センサーからなる補助センサー７か
らは被検査物の鏡部ｂの検査表面に向けて光が発射され
その反射波を受信して、溶接検査が行われている被検査
物の表面部分に孔があるか否かの検査が行われる。

【００７６】鏡部ｂの被検査物が旋回盤１１ａによって
１回転すると、回転センサー１１ｂによって１回転した
ことが検出され、その情報は制御部１２に送られる。制
御部１２では、回転センサー１１ｂからの情報に基づい
て、アーム４、昇降盤３ａ、探傷ヘッド取付板４ｂの回
動角度を調整して、超音波探傷ヘッド６を半球面状の鏡
部ｂの中央頂点側からいわゆる赤道側つまり旋回盤１１
ａ上に直接接地している周縁側に向けて所定距離だけ移
動降下させ、最初の溶接検査箇所から鏡部ｂの半径方向
に所定距離だけ離れた箇所の鏡部ｂの水平周りの円周方
向の溶接検査が再開される。鏡部ｂの溶接検査は同心円
状に行われる。

【００７７】このとき、移動降下後の超音波探傷ヘッド
６の超音波振動子６ａが鏡部ｂの被検査物の表面に対し
て垂直になるように、アーム４、昇降盤３ａ、探傷ヘッ
ド取付板４ｂなどによって調整される。

【００７８】以下、同様な動作を繰り返して、鏡部ｂの
中央から半径方向に対して所定間隔毎つまり同心円状に
鏡部ｂの溶接検査を自動的に行い、また、検査結果は制
御部１２の記憶部１２ｃに記憶される。その検査結果は
磁気ディスクなどにより記憶部１２ｃから取り出すこと
ができる。

【００７９】なお、この発明は上記発明の実施の形態に
限定されるものではなく、この発明の精神を逸脱しない
範囲で種々の改変をなし得ることは勿論である。

【００８０】

【発明の効果】以上の記載より明らかなように、請求項
１の発明に係る超音波自動探傷装置によれば、機台にア
ームを昇降自在に取り付け、アームの前部側を伸縮自在
に設け、上記伸縮自在のアームの前部側の先端側に超音
波を発射しその反射波を受信して溶接欠陥を検査する超
音波探傷ヘッドを角度回動自在に設けると共に、被検査
物の表面に対して垂直に且つ所定圧力で超音波探傷ヘッ
ドを押し付け保持自在に上記アームの前部側の先端側に
設け、上記アームの昇降及び伸縮動作及び上記超音波探
傷ヘッドを被検査物の表面に対して垂直に且つ所定圧力
で押し付け保持動作をコントロールし、且つ超音波で検
査された被検査物の溶接欠陥の有無を判断し記憶する制
御部を設けたことにより、被検査物の溶接欠陥を自動的
に検査することができ、しかも、所定圧力で押し付けな
がら検査するので、検査結果に振れがなく、また検査結
果も制御部で判断するので作業員による個人差が生じる
ことがなく、均一で正確な客観性のある検査を行うこと
ができる。更に、検査用の作業員を不要にできるので作
業員の疲労を考慮することなく何時でも検査することが
でき、しかも作業員による検査に比べて短い時間で行う
ことができる。加えて、検査結果も自動的に記憶するの
で、作業員が検査結果を図表に書き写す手間を不要にで
きてその時間を省略することができ、その検査結果を必
要に応じて容易に取り出すこともできる。

【００８１】また、請求項２のように、被検査物の溶接
欠陥箇所の表面に印を付けるマーキング装置が設けるこ
とにより、被検査物に溶接欠陥が発見された場合には、
その被検査物の溶接欠陥箇所の表面に自動的に印を付け
ることができる。

【００８２】また、請求項３のように、被検査物に孔が
形成されているのを検出する複数の補助センサーが設け
ることにより、超音波探傷ヘッドが誤って被検査物の孔
に入り込むのを未然に防ぐことができる。

【００８３】また、請求項４のように、超音波探傷ヘッ
ドを所定圧力で押し付け保持するエアーシリンダーを設
け、該エアーシリンダーのピストンロッドの或る範囲内
の伸縮位置を検出する位置検出センサーをそれぞれ設
け、ピストンロッドの伸縮位置を通じて超音波探傷ヘッ
ドを所定圧力で押し付け保持することにより、エアーシ
リンダーのピストンロッドの伸縮位置のチェックを通じ
て、超音波探傷ヘッドを被検査物の表面に押し付ける超
音波探傷ヘッドの圧力を所定圧力に保持することができ
る。

【００８４】また、請求項５のように、超音波振動子と
被検査物の表面との隙間に水を流し出す流水口が超音波
探傷ヘッドには形成され、超音波探傷ヘッドの超音波振
動子と被検査物の表面との隙間を水で満たして空気が隙
間に入るのを防ぐことにより、超音波探傷ヘッドの超音
波振動子から発射され、その反射波を受信される超音波
は空気中を通過することなく被検査物の内部に入ること
ができ、超音波による正確な検査を行うことができる。

【００８５】また、請求項６のように、レールと係合し
てレールに沿って誘導案内される車輪が機台には設けら
れ、走行自在な機台の車輪の駆動は制御部でコントロー
ルされることにより、超音波自動探傷装置を被検査物に
沿って移動させる場合に、レールに沿って誘導案内移動
させることができる。しかも、この場合において、レー
ルを被検査物に対して正確に平行に敷設しなくても超音
波探傷ヘッドは被検査物に対して所定圧力で押し付けら
れるので、レールの敷設が簡単となり、レール敷設のた
めの作業時間の短縮を図ることができる。

【００８６】また、請求項７のように、走行自在な機台
の前部に障害物に当接時に作動して該障害物を検出する
バンパースイッチが設けることにより、移動中の超音波
自動探傷装置の機台が障害物に当たって事故や故障など
をおこすのを防ぐことができる。

【００８７】また、請求項８のように、機台の車輪の昇
降自在で機台は走行及び固定自在となっていることによ
り、超音波自動探傷装置の機台を移動させながら検査す
る必要がある場合、及び超音波自動探傷装置の機台を固
定して検査させる必要がある場合の、いずれの双方にも
使用することができる。

【００８８】また、請求項９のように、超音波自動探傷
装置で被検査物を検査中に不具合が生じたときに音声で
警報する音声器が設けることにより、超音波自動探傷装
置の周囲で作業している作業員に対して音声で、超音波
自動探傷装置の故障、事故などを知らせることができ、
作業員はそれに関する迅速な対応・対策を図ることがで
き、事後の回復作業を迅速に行わせることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態を示す胴部の検査状態の
全体斜視図である。

【図２】（Ａ）はこの発明の実施の形態を示す超音波自
動探傷装置の正面図である。（Ｂ）はこの発明の実施の
形態を示す超音波自動探傷装置の側面図である。

【図３】この発明の実施の形態を示す一部省略した超音
波自動探傷装置の拡大正面図である。

【図４】この発明の実施の形態を示すアームの先端側の
側面図である。

【図５】この発明の実施の形態を示すアームの先端側の
拡大側面図である。

【図６】この発明の実施の形態を示す超音波探傷ヘッド
の側面図である。

【図７】（Ａ）はこの発明の実施の形態を示す所定圧力
を超える圧力で超音波探傷ヘッドを押し付けている状態
を示す模式図である。（Ｂ）はこの発明の実施の形態を
示す所定圧力で超音波探傷ヘッドを押し付けている状態
を示す模式図である。（Ｃ）はこの発明の実施の形態を
示す所定圧力より弱い圧力で超音波探傷ヘッドを押し付
けている状態を示す模式図である。

【図８】この発明の実施の形態を示す超音波探傷ヘッド
を正面からみた概略図である。

【図９】この発明の実施の形態を示す制御部のブロック
図である。

【図１０】（Ａ）はこの発明の実施の形態を示す胴部の
検査状態を示す側面図である。（Ｂ）はこの発明の実施
の形態を示す胴部の検査状態を示す正面図である。

【図１１】（Ａ）はこの発明の実施の形態を示す鏡部の
検査状態を示す平面図である。（Ｂ）はこの発明の実施
の形態を示す鏡部の検査状態を示す側面図である。
（Ｃ）はこの発明の実施の形態を示す鏡部の検査状態を
示す部分拡大平面図である。（Ｄ）はこの発明の実施の
形態を示す鏡部の検査状態を示す部分拡大側面図であ
る。

【符号の説明】

１ 超音波自動探傷装置 ２ 機台 ２ａ 車輪 ２ｂ 車輪 ２ｃ レール ２ｄ モーター ２ｅ 昇降レバー ２ｆ バンパー ２ｇ 制御室 ３ 昇降柱 ３ａ 昇降盤 ３ｂ モーター ４ アーム ４ａ モーター ４ｂ 探傷ヘッド取付板 ４ｃ サーボモーター ５ エアーシリンダー ５ａ ピストンロッド ５ｂ 位置検出センサー ５ｃ 検出片 ５ｄ 制御弁 ５ｅ エアーポンプ ６ 超音波探傷ヘッド ６ａ 超音波振動子 ６ｂ 流水口 ６ｃ ローラー ７ 補助センサー ８ マーキング装置 ８ａ マーカーチョーク ８ｂ 装着筒 ８ｃ エアーシリンダー ８ｄ 制御弁 ８ｅ エアーポンプ ９ 給水装置 ９ａ 給水タンク ９ｂ 給水ポンプ ９ｃ 給水ホース １０ 安全装置 １０ａ 音声器 １０ｂ 点滅灯 １０ｃ バンパースイッチ １０ｄ 水センサー １０ｅ 音センサー １１ ターニングローラー １１ａ 旋回盤 １１ｂ 回転センサー １２ 制御部 １２ａ コンピュータ １２ｂ 入力盤 １２ｃ 記憶部

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 機台にアームを昇降自在に取り付け、ア
   ームの前部側を伸縮自在に設け、上記伸縮自在のアーム
   の前部側の先端側に超音波を発射しその反射波を受信し
   て溶接欠陥を検査する超音波探傷ヘッドを角度回動自在
   に設けると共に、被検査物の表面に対して垂直に且つ所
   定圧力で超音波探傷ヘッドを押し付け保持自在に上記ア
   ームの前部側の先端側に設け、上記アームの昇降及び伸
   縮動作及び上記超音波探傷ヘッドを被検査物の表面に対
   して垂直に且つ所定圧力で押し付け保持動作をコントロ
   ールし、且つ超音波で検査された被検査物の溶接欠陥の
   有無を判断し記憶する制御部を設けたことを特徴とする
   超音波自動探傷装置。
2. 【請求項２】 被検査物の溶接欠陥箇所の表面に印を付
   けるマーキング装置が設けられている請求項１記載の超
   音波自動探傷装置。
3. 【請求項３】 被検査物に孔が形成されているのを検出
   する複数の補助センサーが設けられている請求項１記載
   の超音波自動探傷装置。
4. 【請求項４】 超音波探傷ヘッドを所定圧力で押し付け
   保持するエアーシリンダーを設け、該エアーシリンダー
   のピストンロッドの或る範囲内の伸縮位置を検出する位
   置検出センサーをそれぞれ設け、ピストンロッドの伸縮
   位置を通じて超音波探傷ヘッドを所定圧力で押し付け保
   持するようした請求項１記載の超音波自動探傷装置。
5. 【請求項５】 超音波振動子と被検査物の表面との隙間
   に水を流し出す流水口が超音波探傷ヘッドには形成さ
   れ、超音波探傷ヘッドの超音波振動子と被検査物の表面
   との隙間を水で満たして空気が隙間に入るのを防いでい
   る請求項１記載の超音波自動探傷装置。
6. 【請求項６】 レールと係合してレールに沿って誘導案
   内される車輪が機台には設けられ、走行自在な機台の車
   輪の駆動は制御部でコントロールされる請求項１記載の
   超音波自動探傷装置。
7. 【請求項７】 走行自在な機台の前部には、障害物に当
   接時に作動して該障害物を検出するバンパースイッチが
   設けられている請求項６記載の超音波自動探傷装置。
8. 【請求項８】 機台の車輪の昇降自在で機台は走行及び
   固定自在となっている請求項６記載の超音波自動探傷装
   置。
9. 【請求項９】 超音波自動探傷装置で被検査物を検査中
   に不具合が生じたときに音声で警報する音声器が設けら
   れている請求項１記載の超音波自動探傷装置。