JPH09264713A - 開先検出方法 - Google Patents
開先検出方法Info
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- JPH09264713A JPH09264713A JP7617096A JP7617096A JPH09264713A JP H09264713 A JPH09264713 A JP H09264713A JP 7617096 A JP7617096 A JP 7617096A JP 7617096 A JP7617096 A JP 7617096A JP H09264713 A JPH09264713 A JP H09264713A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 開先をテレビカメラの画像信号を用いて高速
に検出できる開先位置検出方法を提供する。 【解決手段】 倣い制御前の開先近傍濃淡画像を記憶す
るとともに一定領域を教示パターンとし、倣い制御中の
開先近傍濃淡画像から教示パターンと等しいサイズの領
域を順次取り出し入力パターンとし、教示パターンと入
力パターンの対応する画素データの差が、あらかじめ決
められた一致判別値以内である画素数が最も大きい入力
パターンの位置から開先位置を決定することを特徴とす
る開先検出方法。
に検出できる開先位置検出方法を提供する。 【解決手段】 倣い制御前の開先近傍濃淡画像を記憶す
るとともに一定領域を教示パターンとし、倣い制御中の
開先近傍濃淡画像から教示パターンと等しいサイズの領
域を順次取り出し入力パターンとし、教示パターンと入
力パターンの対応する画素データの差が、あらかじめ決
められた一致判別値以内である画素数が最も大きい入力
パターンの位置から開先位置を決定することを特徴とす
る開先検出方法。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は開先をテレビカメラ
で撮影し、テレビカメラの画像信号を用いて自動溶接機
を倣い制御するための開先検出方法に関するものであ
る。
で撮影し、テレビカメラの画像信号を用いて自動溶接機
を倣い制御するための開先検出方法に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】開先をテレビカメラで撮影した画像信号
を用いて自動溶接機を倣い制御するための開先位置検出
方法は、特開平７−２６６０４３号公報に示すように、
開先の特徴を示す領域の濃淡画像データを教示パターン
として記憶し、倣い制御中に撮影した濃淡画像データを
記憶し、前記倣い制御中の濃淡画像データから前記教示
パターンと等しいサイズの領域を画面上の位置を変えて
順次取り出し入力パターンとし、前記教示パターンと前
記入力パターンの相関係数Ｒを算出して開先位置を決定
していた。しかし、相関係数Ｒの計算方法は
を用いて自動溶接機を倣い制御するための開先位置検出
方法は、特開平７−２６６０４３号公報に示すように、
開先の特徴を示す領域の濃淡画像データを教示パターン
として記憶し、倣い制御中に撮影した濃淡画像データを
記憶し、前記倣い制御中の濃淡画像データから前記教示
パターンと等しいサイズの領域を画面上の位置を変えて
順次取り出し入力パターンとし、前記教示パターンと前
記入力パターンの相関係数Ｒを算出して開先位置を決定
していた。しかし、相関係数Ｒの計算方法は
【数１】 で膨大な計算を伴う。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このため、倣い制御間
隔に必要な時間内に計算処理を行うために、高速のコン
ピュータが必要になり、個々の自動溶接機に搭載する倣
い制御装置としては大変高価となり、実機への普及の障
害になっていた。
隔に必要な時間内に計算処理を行うために、高速のコン
ピュータが必要になり、個々の自動溶接機に搭載する倣
い制御装置としては大変高価となり、実機への普及の障
害になっていた。
【０００４】本発明は相関係数Ｒの計算時間を短縮する
方法として、相関係数Ｒと同等の判定が可能で、計算処
理が簡単な判定手段を知見し、これを基礎とした開先検
出方法を提供することを目的とする。
方法として、相関係数Ｒと同等の判定が可能で、計算処
理が簡単な判定手段を知見し、これを基礎とした開先検
出方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明はかかる課題を解
決するため、教示パターンと入力パターンの一致の度合
いを判定する方法として（１）テレビカメラの画像信号
電圧を用いて溶接用開先の位置を検出する方法におい
て、倣い制御前に撮影した開先近傍の濃淡画像をアナロ
グからデジタル変換し、２次元の画像信号電圧からなる
倣い制御前開先近傍濃淡画像データを記憶し、該倣い制
御前開先近傍濃淡画像データの中から開先を含む領域の
濃淡画像データを教示パターンＰとし、倣い制御中に撮
影した開先近傍の濃淡画像をアナログからデジタル変換
し、２次元の画像信号電圧からなる倣い制御中開先近傍
濃淡画像データを記憶し、前記倣い制御中開先濃淡画像
データから前記教示パターンＰと等しいサイズの領域を
画面上の位置を変えて順次取り出し入力パターンＱと
し、前記教示パターンＰと前記入力パターンＱの対応す
る各画素の濃淡画像データの差が予め決められた一致判
別値Ｋ以内である画素を一致画素とし、前記入力パター
ンＱにおける一致画素数Ｖを計数し、一致画素数Ｖが最
も大きい前記入力パターンＱの位置から開先位置を決定
することを特徴とする開先検出方法と、（２）倣い制御
前および倣い制御中に撮影した開先近傍の濃淡画像が開
先にスリット光を照射し開先での屈折部または端部の光
切断像が含まれ、屈折部または端部のどちらかを含む領
域の濃淡画像データを教示パターンＰとして記憶するこ
とを特徴とする（１）記載の開先検出方法と、（３）倣
い制御前に倣い制御前開先近傍濃淡画像データの中から
明るさ補正領域Ｂを設定した濃淡画像データＤb とし、
倣い制御中に、倣い制御中開先近傍濃淡画像データの中
から明るさ補正領域Ｂと位置とサイズが等しい領域Ｃの
濃淡画像データＤc とすれば、Ｄb とＤc に応じて、教
示パターンＰあるいは入力パターンＱの濃淡画像データ
を補正することを特徴とする（１）又は（２）記載の開
先検出方法、にある。
決するため、教示パターンと入力パターンの一致の度合
いを判定する方法として（１）テレビカメラの画像信号
電圧を用いて溶接用開先の位置を検出する方法におい
て、倣い制御前に撮影した開先近傍の濃淡画像をアナロ
グからデジタル変換し、２次元の画像信号電圧からなる
倣い制御前開先近傍濃淡画像データを記憶し、該倣い制
御前開先近傍濃淡画像データの中から開先を含む領域の
濃淡画像データを教示パターンＰとし、倣い制御中に撮
影した開先近傍の濃淡画像をアナログからデジタル変換
し、２次元の画像信号電圧からなる倣い制御中開先近傍
濃淡画像データを記憶し、前記倣い制御中開先濃淡画像
データから前記教示パターンＰと等しいサイズの領域を
画面上の位置を変えて順次取り出し入力パターンＱと
し、前記教示パターンＰと前記入力パターンＱの対応す
る各画素の濃淡画像データの差が予め決められた一致判
別値Ｋ以内である画素を一致画素とし、前記入力パター
ンＱにおける一致画素数Ｖを計数し、一致画素数Ｖが最
も大きい前記入力パターンＱの位置から開先位置を決定
することを特徴とする開先検出方法と、（２）倣い制御
前および倣い制御中に撮影した開先近傍の濃淡画像が開
先にスリット光を照射し開先での屈折部または端部の光
切断像が含まれ、屈折部または端部のどちらかを含む領
域の濃淡画像データを教示パターンＰとして記憶するこ
とを特徴とする（１）記載の開先検出方法と、（３）倣
い制御前に倣い制御前開先近傍濃淡画像データの中から
明るさ補正領域Ｂを設定した濃淡画像データＤb とし、
倣い制御中に、倣い制御中開先近傍濃淡画像データの中
から明るさ補正領域Ｂと位置とサイズが等しい領域Ｃの
濃淡画像データＤc とすれば、Ｄb とＤc に応じて、教
示パターンＰあるいは入力パターンＱの濃淡画像データ
を補正することを特徴とする（１）又は（２）記載の開
先検出方法、にある。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明について詳細に説明
する。本発明方法は教示パターンＰと入力パターンＱの
対応する各画素の輝度を示す濃淡画像データＷijとＵij
の差が、あらかじめ決められた一致判別値Ｋ以内である
画素を一致画素とし、入力パターンＱにおける一致画素
数Ｖを計数し、教示パターンＰと入力パターンＱの一致
の程度を数値化する方法である。この方法を処理手順で
示せば図１となる。また、従来の相関係数を算出する式
１の処理手順は図２となる。
する。本発明方法は教示パターンＰと入力パターンＱの
対応する各画素の輝度を示す濃淡画像データＷijとＵij
の差が、あらかじめ決められた一致判別値Ｋ以内である
画素を一致画素とし、入力パターンＱにおける一致画素
数Ｖを計数し、教示パターンＰと入力パターンＱの一致
の程度を数値化する方法である。この方法を処理手順で
示せば図１となる。また、従来の相関係数を算出する式
１の処理手順は図２となる。
【０００７】このように処理手順から明らかに本発明方
法は処理が簡素化されているが、さらに、図１に示す本
発明方法では８ビット（０〜２５５の正数）であるＷ
（i,j）、Ｕ（i,j ）、一致判別値Ｋの加算、減算だけ
であるため、アセンブリ言語でそのまま記述でき、非常
に高速に処理できる。
法は処理が簡素化されているが、さらに、図１に示す本
発明方法では８ビット（０〜２５５の正数）であるＷ
（i,j）、Ｕ（i,j ）、一致判別値Ｋの加算、減算だけ
であるため、アセンブリ言語でそのまま記述でき、非常
に高速に処理できる。
【０００８】一方、図２に示す従来の相関係数算出に
は、ＳＭ、ＳＩ、ＳＭＭ、ＳＩＩ、Ｒの計算には浮動小
数点の加算、減算、乗算、除算、平方根が必要であるた
め、ＢＡＳＩＣ、Ｃ等の高級言語で処理、あるいは、ア
センブリ言語で処理する場合には、浮動小数点の加算、
減算、乗算、除算、平方根のサブルーチンプログラムが
必要で、図１に比べ、プログラムのステップ数は非常に
多く、長時間処理が必要となる。
は、ＳＭ、ＳＩ、ＳＭＭ、ＳＩＩ、Ｒの計算には浮動小
数点の加算、減算、乗算、除算、平方根が必要であるた
め、ＢＡＳＩＣ、Ｃ等の高級言語で処理、あるいは、ア
センブリ言語で処理する場合には、浮動小数点の加算、
減算、乗算、除算、平方根のサブルーチンプログラムが
必要で、図１に比べ、プログラムのステップ数は非常に
多く、長時間処理が必要となる。
【０００９】開先形状を計測する場合、開先をそのまま
撮影しても、深さ方向の情報は得にくい。この場合、図
３にしめすスリット光源１にて開先２１を照射し、スリ
ット光軸と一定の角度を取り、テレビカメラ２にて開先
の光切断像を撮影する。この光切断像の屈折部や端部な
どの特徴部分の位置を計測することで、開先位置、ギャ
ップ、開先角度など算出できる。
撮影しても、深さ方向の情報は得にくい。この場合、図
３にしめすスリット光源１にて開先２１を照射し、スリ
ット光軸と一定の角度を取り、テレビカメラ２にて開先
の光切断像を撮影する。この光切断像の屈折部や端部な
どの特徴部分の位置を計測することで、開先位置、ギャ
ップ、開先角度など算出できる。
【００１０】図４（ａ）は倣い制御前開先近傍濃淡画像
で設定した領域Ｂ４０を示し、図４（ｂ）はＸＸ′間の
１次元輝度データをグラフ４２に示す。図５（ａ）は倣
い制御中開先近傍濃淡画像で領域Ｃ４１を示し、図５
（ｂ）はＸＸ′間の１次元輝度データをグラフ４３に示
す。開先画像が似ていても、図５（ｂ）のように倣い制
御中開先近傍濃淡画像が教示パターンを記憶した倣い制
御前開先近傍濃淡画像に比べ大きく暗い場合、一致判別
値Ｋの範囲を越え、一致画素数Ｖが小さく、開先の検出
が困難になる。これを防ぐ方法として、領域Ｂと領域Ｃ
の画像データＤbとＤc の差から、図５（ｂ）のグラフ
４３の補正グラフ４４に示すように画像データを補正す
れば開先検出が可能になる。
で設定した領域Ｂ４０を示し、図４（ｂ）はＸＸ′間の
１次元輝度データをグラフ４２に示す。図５（ａ）は倣
い制御中開先近傍濃淡画像で領域Ｃ４１を示し、図５
（ｂ）はＸＸ′間の１次元輝度データをグラフ４３に示
す。開先画像が似ていても、図５（ｂ）のように倣い制
御中開先近傍濃淡画像が教示パターンを記憶した倣い制
御前開先近傍濃淡画像に比べ大きく暗い場合、一致判別
値Ｋの範囲を越え、一致画素数Ｖが小さく、開先の検出
が困難になる。これを防ぐ方法として、領域Ｂと領域Ｃ
の画像データＤbとＤc の差から、図５（ｂ）のグラフ
４３の補正グラフ４４に示すように画像データを補正す
れば開先検出が可能になる。
【００１１】
【実施例】本発明の実施例に用いた自動溶接装置の構成
を図６に、制御装置の構成図を図７に示す。テレビカメ
ラ２と溶接トーチ３を取り付けた倣い軸４を搭載した走
行台車３５とテレビカメラ２からの画像信号を取り込
み、Ａ／Ｄ変換器１１で８ビット（０〜２５５）変換
し、１画面分の画像データとして画面の縦４８０画素×
横５１２画素、合計２４５７６０画素分の画像データを
記憶する画像メモリー１２、画像データを処理するとと
もに倣い軸４の駆動モータ１３を制御するサーボアンプ
１４に指令するマイクロコンピュータ１５で構成した。
なお、画像メモリー１２のデータは必要に応じてＤ／Ａ
変換器１６を介してモニタテレビ１７で観察した。溶接
トーチ３はサブマージアーク溶接、ＴＩＧ溶接、ＣＯ2
溶接に応じて専用トーチあるいはフラックス散布装置を
付け変えた。
を図６に、制御装置の構成図を図７に示す。テレビカメ
ラ２と溶接トーチ３を取り付けた倣い軸４を搭載した走
行台車３５とテレビカメラ２からの画像信号を取り込
み、Ａ／Ｄ変換器１１で８ビット（０〜２５５）変換
し、１画面分の画像データとして画面の縦４８０画素×
横５１２画素、合計２４５７６０画素分の画像データを
記憶する画像メモリー１２、画像データを処理するとと
もに倣い軸４の駆動モータ１３を制御するサーボアンプ
１４に指令するマイクロコンピュータ１５で構成した。
なお、画像メモリー１２のデータは必要に応じてＤ／Ａ
変換器１６を介してモニタテレビ１７で観察した。溶接
トーチ３はサブマージアーク溶接、ＴＩＧ溶接、ＣＯ2
溶接に応じて専用トーチあるいはフラックス散布装置を
付け変えた。
【００１２】本発明方法１と本発明方法２は、 開先２１が画面１８の中央に撮影するとともに画像メ
モリー１２に記憶した。 画面１８中央部の縦１００画素×横１００画素に描か
れた、画像データをマイクロコンピュータ１５内に教示
パターンとして記憶した。 走行台車３５を走行させ溶接を開始した。 マイクロコンピュータ１５の指令に応じて撮影された
開先画像を画像メモリー１２に記憶した。 マイクロコンピュータ１５は画像メモリー１２から縦
１００画素×横１００画素の入力パターンＱi を位置を
変え順次取り出した。 一致した画素数を図１に示す処理手順のアセンブリ言
語プログラムを用いてもとめた。一致判別値Ｋ＝３２と
した。 最も一致した画素数が大きい位置を開先と判断し、開
先が画面１８の左右の中央になる方向に左右倣い制御し
た。
モリー１２に記憶した。 画面１８中央部の縦１００画素×横１００画素に描か
れた、画像データをマイクロコンピュータ１５内に教示
パターンとして記憶した。 走行台車３５を走行させ溶接を開始した。 マイクロコンピュータ１５の指令に応じて撮影された
開先画像を画像メモリー１２に記憶した。 マイクロコンピュータ１５は画像メモリー１２から縦
１００画素×横１００画素の入力パターンＱi を位置を
変え順次取り出した。 一致した画素数を図１に示す処理手順のアセンブリ言
語プログラムを用いてもとめた。一致判別値Ｋ＝３２と
した。 最も一致した画素数が大きい位置を開先と判断し、開
先が画面１８の左右の中央になる方向に左右倣い制御し
た。
【００１３】本発明方法３は下記の操作を付け加えた。
上記において明るさ補正領域Ｂを画面１８右側の縦５
０画素×横５０画素を設定し、その画像データＤｂの平
均値Ａｄｂを算出。上記において明るさ補正領域Ｂと
位置・サイズの等しい領域Ｃの画像データＤｃの平均値
Ａｄｃを算出し、ＡｄｂとＡｄｃ差にて画像メモリー１
２に記憶した画像データを補正した。
上記において明るさ補正領域Ｂを画面１８右側の縦５
０画素×横５０画素を設定し、その画像データＤｂの平
均値Ａｄｂを算出。上記において明るさ補正領域Ｂと
位置・サイズの等しい領域Ｃの画像データＤｃの平均値
Ａｄｃを算出し、ＡｄｂとＡｄｃ差にて画像メモリー１
２に記憶した画像データを補正した。
【００１４】比較方法として従来方法は下記の操作に変
更した。上記において教示パターンとの相関係数を図
２に示す処理手順のＣ言語プログラムを用いて算出し
た。上記において最も大きい相関係数が０．６以上の
場合は開先と判断し、開先が画面１８の左右の中央にな
る方向に左右倣い制御した。
更した。上記において教示パターンとの相関係数を図
２に示す処理手順のＣ言語プログラムを用いて算出し
た。上記において最も大きい相関係数が０．６以上の
場合は開先と判断し、開先が画面１８の左右の中央にな
る方向に左右倣い制御した。
【００１５】実施例１、２、３および４では表１にしめ
す溶接法、開先、教示パターンにて実施した。Ｉ開先は
図８に示すように、厚さＴ：１５mm、幅Ｓ：３００mm、
長さＬ：１０００mm開先で線倣いズレを１０mm変化させ
た。重ねすみ肉開先は図９に示すように、厚さＴ：３m
m、幅Ｓ：３００mm、長さＬ：１０００mm開先で線倣い
ズレを１０mm変化させた。Ｖ開先では図１０に示すよう
に、厚さＴ：１５mm、幅Ｓ：３００mm、長さＬ：１００
０mm、開先角度４０゜の開先で線倣いズレを１０mm変化
させた。各溶接法の溶接条件を表２に示す。
す溶接法、開先、教示パターンにて実施した。Ｉ開先は
図８に示すように、厚さＴ：１５mm、幅Ｓ：３００mm、
長さＬ：１０００mm開先で線倣いズレを１０mm変化させ
た。重ねすみ肉開先は図９に示すように、厚さＴ：３m
m、幅Ｓ：３００mm、長さＬ：１０００mm開先で線倣い
ズレを１０mm変化させた。Ｖ開先では図１０に示すよう
に、厚さＴ：１５mm、幅Ｓ：３００mm、長さＬ：１００
０mm、開先角度４０゜の開先で線倣いズレを１０mm変化
させた。各溶接法の溶接条件を表２に示す。
【００１６】評価方法は倣い軸４に取り付けたポテンシ
ョンメータ５に定電圧電源とペンコーダ接続し、溶接中
の倣い制御過程を記録した。このとき、最大左右、上下
倣いズレが±１mm以内を良好と評価した。実施結果を表
１に示す。本発明方法は処理時間が短く倣い制御は良好
だったが、従来方法は処理時間に多くの時間がかかり制
御が遅れ倣いズレが大きく不良だった。
ョンメータ５に定電圧電源とペンコーダ接続し、溶接中
の倣い制御過程を記録した。このとき、最大左右、上下
倣いズレが±１mm以内を良好と評価した。実施結果を表
１に示す。本発明方法は処理時間が短く倣い制御は良好
だったが、従来方法は処理時間に多くの時間がかかり制
御が遅れ倣いズレが大きく不良だった。
【００１７】
【表１】
【００１８】
【表２】
【００１９】
【発明の効果】以上本発明によれば、画像による開先位
置検出が従来方法に比べ処理時間が短く良好検出できる
ため、テレビカメラを利用した自動倣い制御を安価に提
供できると共に、単体の自動溶接機器にも普及でき、溶
接工程の自動化、無人化に寄与する。
置検出が従来方法に比べ処理時間が短く良好検出できる
ため、テレビカメラを利用した自動倣い制御を安価に提
供できると共に、単体の自動溶接機器にも普及でき、溶
接工程の自動化、無人化に寄与する。
【図１】本発明方法の画像処理手順を示すフローチャー
ト。
ト。
【図２】従来方法の画像処理手順を示すフローチャー
ト。
ト。
【図３】スリット光源、テレビカメラ、開先、溶接トー
チの配置図。
チの配置図。
【図４】（ａ）は倣い制御前開先近傍濃淡画像と設定し
た領域Ｂを示す模式図、（ｂ）は（ａ）のＸＸ′間の１
次元輝度データを示すグラフ。
た領域Ｂを示す模式図、（ｂ）は（ａ）のＸＸ′間の１
次元輝度データを示すグラフ。
【図５】（ａ）は倣い制御中開先近傍濃淡画像と領域Ｃ
を示す模式図、（ｂ）は（ａ）のＸＸ′間の１次元輝度
データを示すグラフと補正グラフ。
を示す模式図、（ｂ）は（ａ）のＸＸ′間の１次元輝度
データを示すグラフと補正グラフ。
【図６】本発明を一態様で実施する装置の機構部外観を
示す斜視図。
示す斜視図。
【図７】図６に示す倣い溶接装置に結合された倣い制御
システムを示すブロック図。
システムを示すブロック図。
【図８】（ａ）はＩ開先の平面図、（ｂ）はＩ開先の側
面図。
面図。
【図９】（ａ）は重ねすみ肉開先の平面図、（ｂ）は重
ねすみ肉開先の側面図。
ねすみ肉開先の側面図。
【図１０】（ａ）はＶ開先の平面図、（ｂ）はＶ開先の
側面図。
側面図。
１ スリット光源 ２ テレビカメラ ３ 溶接トーチ ４ 倣い軸機構 ５ ポテンションメータ １１ Ａ／Ｄコンバータ １２ 画像メモリー １３ 倣い軸モータ １４ サーボアンプ １５ マイクロコンピュータ １６ Ｄ／Ａコンバータ １７ モニターテレビ １８ 画面 １９ アーク光 ２１ 開先 ３５ 走行台車 ４０ 領域Ｂ ４１ 領域Ｃ ４２ 図４（ａ）のＸＸ′間の１次元輝度データグラフ ４３ 図５（ａ）のＸＸ′間の１次元輝度データグラフ ４４ 図５（ａ）のＸＸ′間の１次元輝度データ補正グ
ラフ
ラフ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｂ 11/24 Ｇ０１Ｂ 11/24 Ｋ
Claims (3)
- 【請求項１】 テレビカメラの画像信号電圧を用いて溶
接用開先の位置を検出する方法において、倣い制御前に
撮影した開先近傍の濃淡画像をアナログからデジタル変
換し、２次元の画像信号電圧からなる倣い制御前開先近
傍濃淡画像データを記憶し、該倣い制御前開先近傍濃淡
画像データの中から開先を含む領域の濃淡画像データを
教示パターンＰとし、倣い制御中に撮影した開先近傍の
濃淡画像をアナログからデジタル変換し、２次元の画像
信号電圧からなる倣い制御中開先近傍濃淡画像データを
記憶し、前記倣い制御中開先濃淡画像データから前記教
示パターンＰと等しいサイズの領域を画面上の位置を変
えて順次取り出し入力パターンＱとし、前記教示パター
ンＰと前記入力パターンＱの対応する各画素の濃淡画像
データの差があらかじめ決められた一致判別値Ｋ以内で
ある画素を一致画素とし、前記入力パターンＱにおける
一致画素数Ｖを計数し、一致画素数Ｖが最も大きい前記
入力パターンＱの位置から開先位置を決定することを特
徴とする開先検出方法。 - 【請求項２】 倣い制御前および倣い制御中に撮影した
開先近傍の濃淡画像が開先にスリット光を照射し開先で
の屈折部または端部の光切断像が含まれ、屈折部または
端部のどちらかを含む領域の濃淡画像データを教示パタ
ーンＰとして記憶することを特徴とする請求項１記載の
開先検出方法。 - 【請求項３】 倣い制御前に倣い制御前開先近傍濃淡画
像データの中から明るさ補正領域Ｂを設定した濃淡画像
データＤb とし、倣い制御中に、倣い制御中開先近傍濃
淡画像データの中から明るさ補正領域Ｂと位置とサイズ
が等しい領域Ｃの濃淡画像データＤc とすれば、Ｄb と
Ｄc に応じて、教示パターンＰあるいは入力パターンＱ
の濃淡画像データを補正することを特徴とする請求項１
又は２記載の開先検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7617096A JPH09264713A (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 開先検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7617096A JPH09264713A (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 開先検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09264713A true JPH09264713A (ja) | 1997-10-07 |
Family
ID=13597623
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7617096A Withdrawn JPH09264713A (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 開先検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09264713A (ja) |
-
1996
- 1996-03-29 JP JP7617096A patent/JPH09264713A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030603 |