JPH09254208A - 電動射出成形機の速度制御方式 - Google Patents

電動射出成形機の速度制御方式

Info

Publication number
JPH09254208A
JPH09254208A JP8070161A JP7016196A JPH09254208A JP H09254208 A JPH09254208 A JP H09254208A JP 8070161 A JP8070161 A JP 8070161A JP 7016196 A JP7016196 A JP 7016196A JP H09254208 A JPH09254208 A JP H09254208A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
speed
molding machine
injection molding
control system
motor driver
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP8070161A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3114054B2 (ja
Inventor
Kazuo Hiraoka
和夫 平岡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo Heavy Industries Ltd filed Critical Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority to JP08070161A priority Critical patent/JP3114054B2/ja
Priority to TW086107948A priority patent/TW360588B/zh
Publication of JPH09254208A publication Critical patent/JPH09254208A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3114054B2 publication Critical patent/JP3114054B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電動射出成形機の速度制御系において応答
性、追従性等の制御機能の向上化を図ること。 【解決手段】 サーボモータ10による駆動装置を備
え、前記サーボモータの速度制御系として、前記サーボ
モータの速度を検出する速度検出器11の検出値と速度
指令値Vr との偏差を速度アンプ13を通してモータド
ライバ16に供給し、該モータドライバで前記サーボモ
ータを制御する速度フィードバックループ系を有する。
この速度フィードバックループ系に更に、前記速度指令
値を微分器20により微分してあらかじめ定められた係
数を乗算し、この乗算結果を前記速度アンプの出力値に
加算し前記モータドライバに供給するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明はサーボモータ駆動に
よる射出装置を備えた電動射出成形機の速度制御方式に
関する。
【0002】
【従来の技術】図3を参照して、従来の射出装置の速度
制御系の一例について説明する。サーボモータ10の速
度を速度検出器11で検出し、この検出値を減算器12
にフィードバックする。減算器12は速度指令値と速度
検出器11の検出値との差を速度アンプ13に供給す
る。モータドライバ16は速度アンプ13の出力にもと
づいてサーボモータ10を制御する。なお、モータドラ
イバ16はサーボモータが同期型であるか誘導型である
かに応じて必要な信号を入力し、サーボモータのトルク
を制御するものである。
【0003】この速度制御系は、速度検出器11、減算
器12、速度アンプ13等を含む速度フィードバックル
ープ系を形成している。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】ここで、モータドライ
バ16に供給される速度アンプ13よりの信号は指令さ
れた速度に追従するためのトルク指令となっている。こ
の場合、サーボモータ10を加減速しようとすると、加
減速のためのトルクが必要となるが、このトルク指令値
は速度アンプ13より供給されており、図4に示すよう
に、速度指令値Vr と速度検出値Vf との差、すなわち
速度偏差が必要となる。これは、サーボモータ10がト
ルクを必要とする場合には、速度偏差が発生することを
意味し、サーボ系の応答の指標ともなっている。
【0005】原理的には、速度アンプ13のゲインが無
限大であれば、速度偏差を実質上0とすることができ
る。しかし、現実には不可能であり、速度偏差にもとづ
く応答遅れを無くそうと速度アンプ13のゲインを大き
くし過ぎると、制御系が不安定となり、成形品の品質に
悪影響を及ぼす。
【0006】そこで、本発明の課題は、電動射出成形機
の速度制御系において応答性、追従性等の制御機能の向
上化を図ることにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明は、サーボモータ
による駆動装置を備え、前記サーボモータの速度制御系
として、前記サーボモータの速度を検出する手段よりの
速度検出値と速度指令値との偏差を速度アンプにより演
算してモータドライバに供給し、該モータドライバで前
記サーボモータを制御する速度フィードバックループ系
を有する電動射出成形機の速度制御方式において、前記
速度指令値を微分器により微分してあらかじめ定められ
た係数を乗算し、この乗算結果を前記速度アンプの出力
値に加算し前記モータドライバに供給することを特徴と
する。
【0008】なお、前記微分器の出力側にはあらかじめ
定められた加速度範囲の信号のみを通過させる制限器を
設けるのが好ましい。
【0009】また、慣性モーメントが最も小さくなる場
合について前記微分器の係数及び前記制限器の制限値を
設計する。
【0010】
【発明の実施の形態】図1を参照して、本発明の好まし
い実施の形態について説明する。この実施の形態におい
ては、図3の従来例に対し、微分器20、加速度制限器
21を設けたことを特徴とする。すなわち、速度指令値
r の変化を微分器20で検出してこの検出値にあらか
じめ定められた係数Kを乗算して出力し、この乗算値を
制限器21を通して加算器22により速度アンプ13の
出力値に加算し、モータドライバ16に供給するように
している。制限器21については後述する。
【0011】射出成形機においては、射出装置のサーボ
モータ10が駆動すべき慣性モーメントは変わらないの
で、必要な加減速トルクは速度指令値Vr の変化、すな
わち加速度に対し一定のトルクとなる。したがって、射
出装置のサーボモータ10が駆動すべき慣性モーメント
が変化しないという特性を利用すると、速度指令値Vr
に対して必要な加減速トルクがあらかじめ計算できる。
そこで、微分器20により速度指令値Vr の変化を計算
し、射出成形機の慣性としての係数Kをあらかじめ求め
ておいて微分値に乗算することにより、トルク指令値T
r を算出し、加算器22でモータドライバ16への指令
値に加算することにより、速度偏差は必要でなくなり、
図2に示すように、応答の遅れのない速度制御系を得る
ことができる。
【0012】次に、制限器21の機能について説明す
る。電動射出成形機においては、図1のような速度制御
系を速度制御のみならず、他の様々な制御、例えば圧力
制御系、位置制御系のためのマイナーループとして用い
ることが多い。射出成形機では、サーボモータの発生で
きる最大トルクと慣性とにより、応答可能な加速度範囲
があらかじめわかっているので、これをリミット値とし
てトルク指令値Tr に制限をかけることにより、特定変
化率範囲の速度指令値Vr (あるいは特定加速度範囲)
に追従可能な速度制御系を得ることができるのである。
【0013】なお、図1は射出装置における速度制御系
について例示しているが、型開閉装置やエジェクタ機構
のように慣性の変化するものについては、慣性が最小の
場合、すなわち無負荷状態、トグル機構であれば慣性の
最も小さくなる姿勢にて微分器の係数や制限器の制限値
を設計することにより、適用した場合の効果が期待でき
る。
【0014】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明では、
電動射出成形機の射出装置における速度制御系におい
て、応答性、追従性の制御機能の向上を図れることによ
り、より精密な制御動作を実現し、成形品の精度の向上
を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による電動射出成形機の速度制御方式を
実現する制御系のブロック図である。
【図2】図1の制御系による速度応答性を示す特性図で
ある。
【図3】従来の速度制御方式の制御系のブロック図であ
る。
【図4】図3の制御系による速度応答性を示す特性図で
ある。
【符号の説明】
10 サーボモータ 11 速度検出器 12 減算器 13 速度アンプ 16 モータドライバ 20 微分器 21 制限器 22 加算器

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 サーボモータによる駆動装置を備え、前
    記サーボモータの速度制御系として、前記サーボモータ
    の速度を検出する手段よりの速度検出値と速度指令値と
    の偏差を速度アンプにより演算してモータドライバに供
    給し、該モータドライバで前記サーボモータを制御する
    速度フィードバックループ系を有する電動射出成形機の
    速度制御方式において、前記速度指令値を微分器により
    微分してあらかじめ定められた係数を乗算し、この乗算
    結果を前記速度アンプの出力値に加算し前記モータドラ
    イバに供給することを特徴とする電動射出成形機の速度
    制御方式。
  2. 【請求項2】 請求項1記載の速度制御方式において、
    前記微分器の出力側にはあらかじめ定められた加速度範
    囲の信号のみを通過させる制限器を設けたことを特徴と
    する電動射出成形機の速度制御方式。
  3. 【請求項3】 請求項1あるいは2記載の速度制御方式
    において、慣性モーメントが最も小さくなる場合につい
    て前記微分器の係数及び前記制限器の制限値を設計する
    ことを特徴とする電動射出成形機の速度制御方式。
JP08070161A 1996-03-26 1996-03-26 電動射出成形機の速度制御方式 Expired - Fee Related JP3114054B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP08070161A JP3114054B2 (ja) 1996-03-26 1996-03-26 電動射出成形機の速度制御方式
TW086107948A TW360588B (en) 1996-03-26 1997-06-10 Control system for controlling motor-driven injection molding machine with improved response

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP08070161A JP3114054B2 (ja) 1996-03-26 1996-03-26 電動射出成形機の速度制御方式

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH09254208A true JPH09254208A (ja) 1997-09-30
JP3114054B2 JP3114054B2 (ja) 2000-12-04

Family

ID=13423569

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP08070161A Expired - Fee Related JP3114054B2 (ja) 1996-03-26 1996-03-26 電動射出成形機の速度制御方式

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3114054B2 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012153585A1 (ja) * 2011-05-11 2012-11-15 ダイキン工業株式会社 液圧ユニット
JP2014053988A (ja) * 2012-09-05 2014-03-20 Nissan Motor Co Ltd モータ制御装置およびモータ制御方法

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012153585A1 (ja) * 2011-05-11 2012-11-15 ダイキン工業株式会社 液圧ユニット
JP2012237223A (ja) * 2011-05-11 2012-12-06 Daikin Industries Ltd 液圧ユニット
CN103403353A (zh) * 2011-05-11 2013-11-20 大金工业株式会社 液压单元
JP2014053988A (ja) * 2012-09-05 2014-03-20 Nissan Motor Co Ltd モータ制御装置およびモータ制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP3114054B2 (ja) 2000-12-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5477117A (en) Motion controller and synchronous control process therefor
EP0089156B1 (en) Method and apparatus for controlling acceleration and/or deceleration
US5869108A (en) Control system for controlling a motor-driven injection molding machine
JPH0727232Y2 (ja) 車両用定速走行装置
JP4075803B2 (ja) モータの制御装置
JPH0230848B2 (ja)
JPS62258825A (ja) 車速自動制御方法および装置
US4488098A (en) Position control system for a movable member
JPH09254208A (ja) 電動射出成形機の速度制御方式
JP3556779B2 (ja) サーボモータのオーバーシュート防止方法
JP2937007B2 (ja) オートチューニングコントローラ
JP3519091B2 (ja) プレスブレーキの圧力調整装置
JPH0731172A (ja) サーボモータ制御装置
JPH06131050A (ja) サーボモータで駆動される可動部の衝突検出方法
JP2714957B2 (ja) 位置決め制御方法
JP4300384B2 (ja) 位置決めサーボコントローラ
JP2650979B2 (ja) レーザ加工機用数値制御装置
JPH0475113A (ja) 制御装置
JP3214514B2 (ja) 位置決め制御方法およびその装置
KR100230086B1 (ko) 개선된 응답성을 갖도록 모터 구동식 사출 성형기를 제어하기 위한 제어 장치
SU1180844A2 (ru) Самонастраивающа с система регулировани скорости
JP4362925B2 (ja) 位置制御装置
KR0160716B1 (ko) 서보 전동기 속도 제어 장치
JPH0719176B2 (ja) サーボ制御装置
JPH04289057A (ja) 数値制御装置におけるサ−ボ制御方法および装置

Legal Events

Date Code Title Description
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20000823

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070929

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080929

Year of fee payment: 8

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080929

Year of fee payment: 8

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090929

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100929

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100929

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110929

Year of fee payment: 11

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120929

Year of fee payment: 12

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130929

Year of fee payment: 13

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees