KR100230086B1

KR100230086B1 - 개선된 응답성을 갖도록 모터 구동식 사출 성형기를 제어하기 위한 제어 장치

Info

Publication number: KR100230086B1
Application number: KR1019970024992A
Authority: KR
Inventors: 가즈오 히라오까
Original assignee: 오자와 미토시; 스미도모 쥬기가이 고교 가부시키가이샤
Priority date: 1997-06-17
Filing date: 1997-06-17
Publication date: 1999-11-15
Also published as: KR19990001608A

Abstract

서어보 모터에 의해 구동되는 사출 유닛, 및 서어보 모터를 제어하기 위한 속도 피드백 제어 루프를 포함하는 모터 구동식 사출 성형기를 제어하기 위한 제어 장치로서, 증폭기는 회전 속도 센서에 의해 얻어진 감지된 속도치와 속도 명령치 사이의 차잇값에 따라 서어보 모터용 토오크 명령치를 나타내는 명령 신호를 발생시킨다. 압력 센서는 감지된 압력을 나타내는 감지된 압력 신호를 발생하기 위해 주형내의 수지의 압력을 감지한다. 보정 증폭기는 토오크 명령치용 보정치로서의 증폭 신호를 발생하기 위해 감지된 압력 신호를 증폭한다. 가산기는 모터 구동기에 대한 가산치를 산출하기 위해 토오크 명령치와 보정치를 가산한다.

Description

개선된 응답성을 갖도록 모터 구동식 사출 성형기를 제어하기 위한 제어 장치

본 발명은 서어보 모터에 의해 구동되는 사출 유닛를 갖는 모터 구동식 사출 성형기를 제어하기 위한 제어 장치에 관한 것이다.

모터 구동식의 사출 성형기는 서어보 모터에 의해 구동되는 사출 유닛을 갖는다. 상기 사출 유닛은 볼 스크류, 너트, 및 가압판으로 이루어진다. 볼 스크류는 서어보 모터의 회전으로 인해 회전된다. 너트는 정상 또는 역 방향으로 볼 스크류의 회전에 따라 전방 또는 후방으로 이동된다. 가압판은 너트와 함께 전방 또는 후방으로 이동한다. 가압판의 전방 및 후방 운동에 따라 사출 실린더 내에 제공된 스크류가 각각 전방 또는 후방으로 이동한다.

이후에 더 상세히 설명하는 바와 같이, 서어보 모터는 속도 피드백 제어 루프(speed feedback control loop)에 의해 제어된다. 속도 피드백 제어 루프는 증폭기, 모터 구동기, 회전 속도 센서, 및 감산기를 포함한다. 증폭기는 속도 명령치를 수용하고 이러한 명령치를 서어보 모터에 대한 출력측 토오크 명령치로 발생시키기 위해 증폭시킨다. 모터 구동기는 증폭기의 출력에 따라 서어보 모터를 구동시킨다. 회전 속도 센서는 감지된 속도 수치인 서어보 모터의 회전 속도를 감지한다. 감산기는 증폭기의 입력 측면에 제공되어 속도 명령치로부터 회전 속도 센서에 의해 얻어진 감지된 속도치를 감산하여 속도 증폭기에 감산된 결과를 제공한다.

모터 구동기에 공급된 증폭기의 출력은 속도 명령치를 따르기 위해 사용되는 토오크 명령치이다. 이러한 경우에 있어서, 서어보 모터를 가속하거나 감속하기 위해 가속 또는 감속 토오크가 요구된다. 토오크 명령치는 증폭기에 의해 발생되므로, 속도 명령치와 감지된 속도치 사이의 차이값 즉, 속도 편차를 증폭기에 제공할 필요가 있다. 이는 서어보 모터가 가속 또는 감속 토오크를 필요로 할 때 속도 편차가 존재함을 의미한다. 따라서, 속도 편차는 속도 피드백 제어 루프의 응답에 대한 지표로서 사용될 수 있다.

보다 개선된 응답을 위해서는 속도 편차가 적은 것이 바람직하다. 이론상, 속도 편차는 증폭기가 무한의 이득(gain)을 갖는다면 0이 될 것이다. 그러나, 이는 실제적으로 불가능하다. 이에 대처하기 위해, 증폭기의 이득은 속도 편차로 인한 응답 지체를 없애기 위해 증가될 것이다. 그러나, 증폭기의 과다한 이득은 불안정한 제어를 초래하며, 최종 금형 제품의 품질에 악 영향을 초래한다.

따라서, 본 발명의 목적은 안정성 있고 고속의 응답성을 제공할 수 있는 모터 구동식 사출 성형기를 제어하기 위한 제어 장치를 제공하는 것이다.

제1도는 본 발명이 적용되는 종래 기술의 모터 구동식 사출 성형기의 사출 유닛의 개략적인 구성을 도시하는 도면.

제2도는 종래의 속도 피드백 제어 루프의 구성을 도시하는 블록선도.

제3도는 제2도의 속도 피드백 제어 루프에서 속도 명령치와 감지된 속도치 사이의 특성 곡선을 시간의 함수로 도시한 도면.

제4도는 제3도와 같은 시간의 기준하에 도시된, 제1도에 도시된 하중 셀에 의해 감지된 압력의 특성 곡선을 도시한 도면.

제5도는 본 발명의 제1실시예에 따른 속도 피드백 제어 루프의 구성을 도시하는 블록선도.

제6도는 제5도의 속도 피드백 제어 루프에서 속도 명령치와 감지된 속도치 사이의 특성 곡선을 시간의 함수로 도시한 도면.

제7도는 제6도와 같은 시간의 기준하에 도시된, 제1도에 도시된 하중 셀에 의해 감지된 압력의 특성 곡선을 도시한 도면.

제8도는 본 발명의 제2실시예에 따른 속도 피드백 제어 루프의 구성을 도시하는 블록선도.

제9도는 제8도의 속도 피드백 제어 루프에서 속도 명령치와 감지된 속도치 사이의 특성 곡선을 시간의 함수로 도시한 도면.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10：모터 11：볼 스크류

12：너트 13： 가압판

14a,14b：가이드 바아 15：회전 샤프트

16：스크류 17：사출 실린더

18：베어링 19：하중 셀

20：하중 셀 증폭기 21：제어기

22：위치 센서 23：증폭기

24：속도 피드백 제어 루프 24-1：증폭기

24-2：모터 구동기 24-3：회전 속도 센서

24-4：감산기 30：사출성형기

31：압력 센서 32：보정 증폭기

33,42：가산기 40：미분기

41：가속도 제한기 Vr：속도 명령치

Vf：감지된 속도 수치 Tr：토오크 명령치

본 발명에 따른 모터 구동식의 사출 성형기를 제어하기 위한 제어 장치는 서어보 모터에 의해 구동되는 사출 유닛과, 서어보 모터를 제어하기 위한 속도 피드백 제어 루프로 이루어진다. 속도 피드백 제어 루프는 감지된 속도치로서 서어보 모터의 회전 속도를 감지하기 위한 회전 속도 센서와, 감지된 속도치와 속도 명령치 사이의 차잇값에 따라 서어보 모터에 대한 토오크 명령치를 나타내는 명령 신호를 발생하는 데 사용되는 증폭기, 및 토오크 명령치에 따라 서어보 모터를 제어하는데 사용되는 모터 구동기를 포함하고 있다.

본 발명의 일 실시양태에 따라, 제어 장치는 수지의 압력을 감지하기 위해 사출 실린더 내에 배열된 스크류용 구동 시스템 내에 제공되어 감지된 압력을 나타내는 감지된 압력 신호를 발생시키는 압력 센서, 압력 센서에 연결되어 토오크 명령치에 대한 보정 수치로서 증폭된 신호를 발생시키기 위해 감지된 압력 신호를 증폭시키는 보정 증폭기, 및 증폭기와 보정 증폭기에 연결되어 모터 구동기에 가산치를 제공하기 위해 보정 수치에 토오크 명령치를 더하는 가산기를 더 포함한다.

본 발명의 또 다른 실시 양태에 따르면, 제어 장치는 가속도를 계산하기 위해 속도 명령치를 미분하고 토오크 명령치에 대한 보정 수치로서 승산 결과를 산출하기 위해 계산된 가속도에 소정의 계수를 승산하는 미분기, 및 모터 구동기에 가산치를 제공하기 위해 증폭기에 의해 발생된 토오크 명령치에 대한 승산 결과를 더하기 위해 증폭기와 미분기에 연결된 가산기를 더 포함한다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 종래 기술의 속도 피드백 제어 루프와 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 제어 장치를 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.

제1도를 참조하면, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위해 본 발명이 적용되는 종래 기술의 모터 구동식 사출 성형기의 사출 유닛이 도시되어 있다. 제1도에서, 서어보 모터(10)의 회전은 볼 스크류(11)에 전달된다. 볼 스크류(11)의 회전에 따라 너트(12)가 전방 또는 후방으로 이동한다. 너트(12)는 가압판(13)에 단단하게 고정된다. 가압판(13)은 가이드 바아(14a,14b)를 따라 이동할 수 있도록 가이드 바아(14a, 14b)상에 장착된다. 가이드 바아(14a, 14b)는 사출 성형기의 (도시되지않은)프레임에 단단하게 고정되어 있다. 가압판(13)의 전방 또는 후방 운동은 회전 샤프트(15)를 통해 스크류(16)에 전달된다. 스크류(16)는 사출 실린더(17) 내부에 위치된다. 회전 샤프트(15)는 (도시되지 않은)회전 구동 메카니즘에 의해 회전 구동된다. 따라서, 회전 샤프트(15)의 한 단부와 가압판(13) 사이에는 베어링(18)이 제공된다. 베어링(18)에 인접하게 하중 셀(19)이 제공된다. 하중 셀(19)은 수지의 성형 중에 가압된 수지로부터 스크류(16) 상에 작용하는 반력을 감지하는데 사용된다.

수지의 성형은 여러 가지 단계, 즉 수지의 분배(dispensing), 충전(filling), 드웰링(dwelling), 및 냉각(cooling)등의 단계를 수반한다. 분배 단계에서는, 용융된 상태의 수지가 사출 실린더(17)의 내부로 분배된다. 충전 단계에서는, 사출 실린더(17) 내의 스크류(16)를 전방으로 이동시킴으로써 용융된 상태의 수지가 주형 내에 채워진다. 드윌링 단계에서, 수지의 성형을 달성하기 위해 주형 내에 채워진 용융 상태의 수지에 압력이 인가된다. 이러한 압력이 인가되는 시점에서, 스크류(16)를 통행 용융된 상태의 수지에 인가된 압력은 하중 셀(19)에 의해 반력으로서 감지된다. 하중 셀(19)에 의해 감지된 압력은 하중 셀 증폭기(20)에 의해 증폭되어 제어기(21)에 전달된다.

스크류(16)의 진행 거리를 감지하기 위해 가압판(13)에 위치 센서(22)가 제공된다. 위치 센서(22)는 위치 센서 신호를 발생시킨다. 위치 센서 신호는 증폭기(23)에 의해 증폭되어 제어기(21)에 공급된다. 제어기(21)는 작업자에 의해 설정된 환경에 따라 전술한 각각의 성형 단계에 대한 토오크 명령치를 속도 피드백 제어 루프(24)에 공급한다. 속도 피드백 제어 루프(24)는 서어보 모터(10)의 출력 토오크를 제어하기 위해 토오크 명령치를 근거로 한 서어보 모터(10)에 대한 구동전류를 제어한다.

이제 제2도를 참조하면, 종래 기술의 속도 피드백 제어 루프가 도시되어 있다. 속도 피드백 제어 루프(24)는 증폭기(24-1), 모터 구동기(24-2), 회전 속도 센서(24-3), 및 감산기(24-4)를 포함한다. 증폭기(24-1)는 PID (ProportionalㆍIntegralㆍDifferential：비례ㆍ적분ㆍ미분) 보정을 포함한 다양한 기능을 갖는다. 증폭기(24-1)는 속도 명령치(Vr)를 나타내는 속도 명령치 신호를 증폭시켜서 서어보 모터(10)에 대한 토오크 명령치를 발생시킨다. 속도 명령치 신호는 모터 구동식 사출 성형기용 (도시되지 않은)주 제어 장치로부터 공급된다. 모터 구동기(24-2)는 증폭기(24-1)로부터 공급되는 토오크 명령치를 근거로 서어보 모터(10)를 구동시킨다. 회전 속도 센서(24-3)는 서어보 모터(10)의 회전 속도를 감지하고 감지된 속도 수치(Vf)를 나타내는 회전 속도 센서 신호를 발생시킨다. 감산기(24-4)는 증폭기(24-1)의 입력측에 제공되며, 속도 명령치(Vr)로부터 감지된 속도치(Vf)를 감산한다. 감산기(24-4)는 증폭기(24-1)에 대한 이러한 감산치를 제공한다. 사출 성형기(30)가 제2도에 도시되어 있다. 서어보 모터(10)의 회전 속도의 감지는 제2도에 도시되어진 회전 속도 센서(24-3) 대신에 공지된 회전 속도 관측기에 의해 행하여질 수도 있다. 왜냐하면, 서어보 모터(10)의 회전 속도는 서어보 모터(10)에 인가되는 전압과 전류로부터 결정될 수 있기 때문이다.

제2도에 도시되어진 속도 피드백 제어 루프(24)는 성형되어질 수지의 특성으로 인해 제3도에 도시되어진 시간 간격(T1)동안 교란 하중(disturbance load)을 발생시킨다. 이러한 교란 하중이 발생될 때, 이는 회전 속도 센서(24-3)의 감지된 속도치(Vf)에 반영된다. 그 결과, 감산기(24-4) 내의 속도 명령치(Vr)와 감지된 속도치(Vf) 사이에 속도 편차가 발생된다. 참조로, 제4도는 하중 셀(19)에 의해 감지되어진 압력(Pf)의 변화를 도시하고 있다.

이러한 속도 편차는 적을수록 바람직한 것은 물론이다. 속도 편차를 감소시키기 위해 속도 피드백 제어 루프(24)의 루프 이득, 즉 증폭기(24-1)의 이득을 증가시킬 수 있다. 그러나, 과다한 이득은 속도 피드백 제어 루프(24)를 불안정하게 한다.

모터 구동기(24-2)에 공급되는 증폭기(24-1)의 출력은 속도 명령치(Vr)를 따르기 위해 사용되는 토오크 명령치이다. 이러한 경우에, 가속 또는 감속용 토오크는 제3도에 각각 도시되어진, 가속 시간 간격(T2) 또는 감속 시간 간격(T3) 동안 서어보 모터(10)를 가속시키거나 감속시킬 것이 요구된다. 증폭기(24-1)에 의해 토오크 명령치가 발생되어 속도 명령치(Vr)와 감지된 속도치(Vf)사이의 차이값, 즉 속도 편차를 증폭기(24-1)에 제공하는 것이 필요하다. 이는 서어보 모터(10)가 토오크를 필요로 할 때, 속도 편차가 존재함을 의미한다. 따라서, 속도 편차는 속도 피드백 제어 루프(24)의 응답에 대한 지표로서 사용될 수 있다.

보다 개선된 응답을 위해서는 속도 편차가 적을수록 바람직하다. 이론적으로, 속도 편차는 증폭기(24-1)가 무한 이득을 갖는다면 0이 될 수 있다. 그러나, 이는 실제적으로는 불가능하다. 이에 대처하기 위해, 속도 편차로 인한 응답 지연(response delay)을 제거하기 위해서 증폭기(24-1)의 이득을 증가시킬 수 있다. 그러나, 증폭기의 과다한 이득은 불안정한 제어를 초래하여, 최종 금형 제품의 품질에 악 영향을 초래한다.

이제, 이와 같이 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 바람직한 몇몇 실시예들을 제5도 내지 제9도를 참조하여 보다 상세하게 설명하기로 한다.

먼저 제5도를 참조하면, 본 발명의 제1실시예가 도시되어 있다. 제1실시예는 제1도에 도시되어진 종래 기술의 사출 유닛에 적용된다. 제5도의 구성 요소들중에서 제2도의 구성 요소와 동일한 부분은 제2도와 동일한 참조 부호로 표시하였다. 제1실시예에서, 제1도에 도시된 사출 성형기(30)의 스크류(16)의 구동 시스템 내에는 제5도에 도시된 압력 센서(31)가 제공되는데, 이러한 압력 센서(31)는 통상의 공지된 하중 셀(load cell)로 구성될 수 있다. 이러한 압력 센서(31)는 예를 들어 구동력을 전달하는데 사용되는 가압판(13)과 스크류(16)의 사이에 제공될 수 있다. 압력 센서(31)는 용융된 상태의 수지가 주형 내에 채워져서 스크류(16)에 의해 가압될 때 발생되는 사출 압력을 감지한다. 압력 센서(31)에 의해 생성된 압력 센서 신호는 보정 증폭기(32)에 의해 증폭된다. 증폭된 압력 센서 신호는 증폭기(24-1)와 모터 구동기(24-2)사이에 제공된 가산기(33)에 공급된다. 가산기(33)는 결과를 증폭기(24-1)의 출력과 보정 증폭기(32)의 출력을 가산하여 모터 구동기(24-2)에 제공된다.

따라서, 모터 구동기(24-2)는 보정 증폭기(32)의 출력에 더하여 서어보 모터(10)에 대한 토오크 명령치, 즉 증폭기(24-1)의 출력이 함께 제공된다. 이는, 압력 센서(31)에 의해 감지된 압력 수치가 모터 구동기(24-2)에 공급되는 토오크 명령치를 보정하는데 사용됨을 의미한다. 이러한 토오크 명령치의 보정은 제6도로부터 명백한 바와 같이, 속도 명령치(Vr)와 감지된 속도 수치(Vf) 사이에 어떠한 편차도 없이 안정된 고속의 응답을 수행할 수 있게 한다. 이와 같이 안정된 고속의 응답은 제6도에서의 시간 간격(T11) 동안 성형되어질 수지의 특성으로 인해 교란 하중이 발생될 때에도 실현될 수 있다. 참고로, 제7도는 압력 센서(31)에 의해 감지된 압력을 도시하고 있는데, 이러한 압력은 볼 스크류(11)에 의해 제공되는 추력(thrust force)으로 전환된다.

제1도와 관련되어 앞에서 설명되어진 하중 셀(19)이 압력 센서(31)로 대체될 수 있다. 보정 증폭기(32)는 스크류(16)의 전방 및 후방 이동을 위해 여러 가지로서 다른 이득값을 갖는 압력 센서 신호, 즉 압력 센서(31)로부터 공급되는 압력 센서 신호를 증폭시키는 것이 바람직하다. 이를 구체적으로 설명하면, 보정 증폭기(32)의 이득은 스크류(16)가 전방으로 이동할 때, 즉 사출 압력이 증가할 때 제1이득(G1)이 된다. 반면에, 스크류(16)가 후방으로 이동할 때, 즉 사출 압력이 감소할 때에는 보정 증폭기(32)의 이득은 제2이득(G2)가 된다(G1 ＞ G2). 제1 및 제2 이득은 사출 유닛의 구동력 전달 기구의 전달 효율에 따라 결정된다.

이제 제8도를 참조하면, 본 발명의 제2실시예가 도시되어 있다. 제2실시예는 제2도와 관련되어 앞에서 설명된 속도 피드백 제어 루프 내에 미분기(40) 및 가속도 제한기(41)가 제공됨을 특징으로 한다. 특히, 미분기(40)는 속도 명령치(Vr) 내의 변화를 탐지한다. 미분기(40)는 탐지된 수치에 소정의 계수 k를 승산하여 승산 결과를 제공한다. 승산 결과는 가속도 제한기(41)를 통해 가산기(42)에 공급된다. 가산기(42)는 증폭기(24-1)의 출력에 승산 결과를 가산하여 모터 구동기(24-2)에 가산치를 제공한다. 가속도 제한기(41)는 다음에 더 상세히 설명하기로 한다.

사출 성형기에서, 사출 유닛의 서어보 모터(10)에 의해 구동되는 관성 모멘트는 변화하지 않는다. 따라서, 서어보 모터(10)용으로 요구되는 가속 토오크와 감속 토오크는 속도 명령치(Vr)의 변화 즉, 가속도와 관련하여 일정한 수치를 갖는다. 따라서, 속도 명령치(Vr)에 대해 가속 토오크와 감속 토오크를 미리 계산하는 것이 가능하다. 이는, 사출 유닛의 서어보 모터(10)에 의해 구동되는 관성 모멘트가 변하지 않는 특성의 잇점을 고려하여 계산될 수 있다. 토오크 명령치(Tr)는 다음의 방법으로 얻어질 수 있다. 계수(k)는 미리 계산되며, 이는 사출 성형기의 관성이다. 그리고 나서, 속도 명령치(Vr)의 변화가 미분 수치로서 계산되고, 이러한 미분 수치는 미분기(40)에 의해 계수(k)와 승산된다. 계산된 토오크 명령치(Tr)는 가산기(42)에 의해 모터 구동기(24-2)에 대한 명령치에 가산된다. 가산의 결과는 모터 구동기(24-2)에 제공된다. 이는 제9도에 도시되어진 것과 같이, 속도 편차에 대한 필요성을 없애며, 따라서 어떠한 응답 지연도 없는 속도 피드백 제어 루프가 제공될 수 있다.

다음으로, 가속도 제한기(41)의 기능을 설명하기로 한다. 모터 구동식 사출 성형기에서, 제8도에 도시된 본 발명에 따른 속도 피드백 제어 루프를 지금까지 설명한 속도 제어뿐만 아니라 사출 압력 제어 시스템이나 스크류(16)에 대한 위치 제어 시스템 등을 포함하는 여러 구성 요소에 대한 부속 루우프로 제공하여 다양한 여러 가지 제어에 사용할 수가 있다. 모터 구동식 사출 성형기가 응답할 수 있는 가속도의 범위는 서어보 모터(10)가 발생시킬 수 있는 관성 및 최대 토오크로부터 이미 알려져 있다. 따라서, 임의의 특정 범위의 변화율(또는 임의의 가속도의 특정 범위)내에서 속도 명령치(Vr)를 따를 수 있는 속도 피드백 제어 루프를 제공할 수가 있다. 이는, 토오크 명령치(Vr)를 가속도 제한기(41)에 의해 한계치로서 사용되는 가속도 범위의 상한 및 하한 한계치로 제한함으로써 가능한 것이다.

본 발명은 서어보 모터에 의해 구동되는 사출 유닛을 갖는 모터 구동식 사출 성형기를 제어하는 제어 장치에 관한 것으로, 안정된 고속의 응답성을 실현할 수 있다.

Claims

서어보 모터에 의해 구동되는 사출 유닛, 및 상기 서어보 모터를 제어하기 위한 속도 피드백 제어 루프를 포함하는 모터 구동식 사출 성형기를 제어하기 위한 제어 장치로서, 상기 속도 피드백 제어 루프가 감지된 속도치로서 서어보 모터의 회전 속도를 감지하기 위한 회전 속도 센서, 상기 회전 속도 센서에 의해 얻어진 감지된 속도치와 속도 명령치 사이의 차이값에 따라 서어보 모터에 대한 토오크 명령치를 나타내는 명령 신호를 발생시키는데 사용되는 중폭기, 및 토오크 명령치에 따라 서어보모터를 제어하기 위해 사용되는 모터 구동기를 포함하고 있는 모터 구동식 사출성형기를 제어하기 위한 제어 장치에 있어서, 수지의 압력을 감지하기 위해 사출 실린더 내에 배열된 스크류용 구동 시스템 내에 제공되어 감지된 압력을 나타내는 감지 압력 신호를 발생시키는 압력 센서, 상기 압력 센서에 연결되어 상기 토오크 명령치에 대한 보정 수치로서 증폭된 신호를 발생시키기 위해 상기 감지된 압력 신호를 증폭시키는 보정 증폭기, 및 상기 증폭기와 보정 증폭기에 연결되어 상기 모터 구동기에 가산치를 제공하기 위해 상기 보정 수치에 토오크 명령치를 가산시키는 가산기를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제1항에 있어서, 상기 보정 증폭기는 상기 스크류가 전방으로 이동할 때의 제1이득(G1)으로 감지된 압력 신호를 증폭시키고, 상기 스크류가 후방으로 이동할 때 제1이득(G1)보다 더 적은 제2이득(G2)으로 감지된 압력 신호를 증폭시키는 제어 장치.
서어보 모터에 의해 구동되는 사출 유닛, 및 상기 서어보 모터를 제어하기 위한 속도 피드백 제어 루프를 포함하는 모터 구동식 사출 성형기를 제어하기 위한 제어 장치로서, 상기 속도 피드백 제어 루프가 감지된 속도치로서 서어보 모터의 회전속도를 감지하기 위한 회전 속도 센서, 상기 감지된 속도 수치와 속도 명령치 사이의 차이값에 따라 달라지는 상기 서어보 모터에 대한 토오크 명령치를 나타내는 명령 신호를 발생시키는데 사용되는 증폭기, 및 토오크 명령치에 따라 상기 서어보 모터를 제어하기 위해 사용되는 모터 구동기를 포함하고 있는 모터 구동식 사출 성형기를 제어하기 위한 제어 장치에 있어서, 가속도를 계산하기 위해 속도 명령치를 미분하고 상기 토오크 명령치에 대한 보정치로서 승산 결과를 산출하기 위해 상기 계산된 가속도에 소정의 계수를 승산하는 미분기, 및 모터 구동기에 가산치를 제공하기 위해 상기 증폭기에 의해 발생된 상기 토오크 명령치에 승산 결과를 가산하기 위해 상기 증폭기와 상기 미분기에 연결되어 있는 가산기를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제3항에 있어서, 상기 미분기와 상기 가산기 사이에 연결된 가속도 제한기를 더 포함하며, 상기 제한기는 소정의 가속도 범위내의 신호만을 통과시키는 제어 장치.
제4항에 있어서, 상기 소정의 계수 및 소정의 가속도 범위는 서어보 모터의 관성 모멘트가 최소가 되는 경우에 결정되는 제어 장치.