JPH0925098A - 無人フォークリフト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 この発明は、誘導路上に異物があっても正確
に誘導路を検出して信頼性の高い無人走行を行うと共に
誘導路を検出する検出器の破損を防止することができる
無人フォークリフトを提供することを目的とする。 【解決手段】 フォークリフト本体から前方に突出して
設けられたブラケット２に床面の誘導線５を検出するピ
ックアップコイル６及び７が取り付けられると共にピッ
クアップコイル６及び７の前方にブラシ１０が固定され
る。ブラシ１０の下端部は床面上に接し、ピックアップ
コイル６及び７と床面との距離を一定に保持する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、床面に設けられ
た誘導線、磁気テープ等からなる誘導路に誘導されて走
行する無人フォークリフトに関する。

【０００２】

【従来の技術】図５及び図６に示されるように、この種
の無人フォークリフトはフォークリフト本体１の下面か
らフォークリフトの中心線上を前方に突出して設けられ
たセンサ取付ブラケット２を備えている。このブラケッ
ト２は床面に這うように前輪３の付近まで伸張してお
り、そのＴ字状の先端部に床面の誘導路を検出するため
の検出器が取り付けられている。無人フォークリフト
は、ブラケット２の先端部の検出器で誘導路を検出しつ
つ、誘導路に沿って走行する。

【０００３】このような無人フォークリフトの走行を誘
導する方法として、電磁誘導方式と磁気誘導方式とが知
られている。前者の電磁誘導方式では、図７に示される
ように、床面に形成された一条の溝４内に誘導線５を配
設すると共に、フォークリフトのブラケット２のＴ字状
先端部の両端下面にそれぞれ検出器としてピックアップ
コイル６及び７を取り付け、誘導線５に電流を流したと
きに電磁誘導効果によりピックアップコイル６及び７に
発生した起電力が検出される。双方のピックアップコイ
ル６に発生した起電力が互いに等しくなるようにフォー
クリフトの進行方向が制御される。

【０００４】一方、後者の磁気誘導方式では、図８に示
されるように、床面上に帯状の磁気テープ８を配設する
と共に、フォークリフトのブラケット２のＴ字状先端部
の下面に検出器として磁気センサ９を取り付け、磁気テ
ープ８が形成する磁界が磁気センサ９によって検出され
る。磁気センサ９の検出出力が最大となるようにフォー
クリフトの進行方向が制御される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、いずれ
の誘導方式においても、床面に配設された誘導路として
の誘導線５あるいは磁気テープ８上にゴミ等の異物が落
下したり、付着していると、ピックアップコイル６及び
７あるいは磁気センサ９等の検出器による誘導路の検出
精度が低下し、このため無人フォークリフトが停止した
り、誘導路から外れる虞れがあった。さらに、ピックア
ップコイル６及び７あるいは磁気センサ９が床面上の異
物に直接衝突して破損する虞れもある。また、ブラケッ
ト２はフォークリフト本体１から前輪３の付近まで伸張
しているので、車体の振動によりブラケット２が上下動
してピックアップコイル６及び７あるいは磁気センサ９
等の検出器が床面にたたきつけられ、破損する虞れがあ
った。

【０００６】この発明はこのような問題点を解消するた
めになされたもので、誘導路上に異物があっても正確に
誘導路を検出して信頼性の高い無人走行を行うと共に誘
導路を検出する検出器の破損を防止することができる無
人フォークリフトを提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明に係る無人フォ
ークリフトは、床面に設けられた誘導路を検出器で検出
しつつ誘導路に沿って走行する無人フォークリフトにお
いて、フォークリフト本体から前方に突出してブラケッ
トを設け、このブラケットに床面の誘導路を検出する検
出器を取り付けると共に検出器の前方に清掃治具を固定
し、清掃治具の下端部が床面上に接して検出器と床面と
の距離を一定に保つようにしたものである。清掃治具と
しては、ブラシ、ローラ、スクレーパ及びスポンジのう
ちのいずれかを有するものを用いることができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。図１にこの発明の一実施形
態に係る無人フォークリフトのブラケット先端部に取り
付けられた検出器及び清掃治具を示す。この無人フォー
クリフトは、電磁誘導方式で無人走行するフォークリフ
トであって、図５及び図６に示した従来の無人フォーク
リフトと同様の全体構造を有しており、床面を這うよう
にフォークリフト本体から前方に突出して平板状のブラ
ケット２が設けられている。ブラケット２の先端部はＴ
字状の平面形状を有しており、その下面の両端に床面の
誘導路を検出するための検出器としてピックアップコイ
ル６及び７が取り付けられている。

【０００９】さらに、ブラケット２のＴ字状の先端部の
下面には、この発明の清掃治具を構成するブラシ１０が
ネジ１１により固定されている。ブラシ１０はフォーク
リフトの進行方向に向かってピックアップコイル６及び
７の前方に位置するように配置されている。また、ブラ
シ１０の下端部はピックアップコイル６及び７の下端部
より下方に位置して床面上に接すると共に、フォークリ
フトの振動等によりブラシ１０が下方に押し付けられて
も、ブラケット２が先に撓んで、ブラシ１０自体はつぶ
れない程度の硬さを有している。このため、ピックアッ
プコイル６及び７の下端部は床面から一定距離だけ上方
に保たれている。

【００１０】床面には溝４が形成され、この溝４内に電
磁誘導方式の誘導路となる誘導線５が配設されている。

【００１１】次に、この無人フォークリフトの動作につ
いて説明する。誘導線５に電流が流され、電磁誘導効果
によりピックアップコイル６及び７に発生した起電力が
検出される。双方のピックアップコイル６及び７に発生
した起電力が互いに等しくなるようにフォークリフトの
進行方向を制御することにより、常時ピックアップコイ
ル６及び７の中央に誘導線５が位置することとなる。ピ
ックアップコイル６及び７と床面との間の間隔はブラシ
１０により一定に保持されているので、誘導線５の検出
精度が向上する。

【００１２】ブラケット２の先端部に取り付けられたブ
ラシ１０の下端部は床面に接しているため、フォークリ
フトの走行に伴ってブラシ１０は床面及び誘導線５上を
摺動し、これらの上を清掃する。従って、床面上または
誘導線５上にゴミ等の異物が落下したり、付着していて
も、ブラシ１０によって除去される。このため、ピック
アップコイル６及び７による誘導線５の検出がゴミ等の
異物により妨害されてフォークリフトが停止したり、誘
導路から外れる虞れが少なくなり、無人走行の信頼性が
向上する。また、ブラシ１０によって清掃されるので、
誘導線５のメンテナンスの必要性が軽減される。

【００１３】さらに、ブラシ１０はピックアップコイル
６及び７の前方に配置されているので、ピックアップコ
イル６及び７はブラシ１０により保護されており、異物
が直接ピックアップコイル６及び７に衝突してこれらを
破損することが防止される。また、床面上に固着された
ためにブラシ１０の摺動では除去できない異物、あるい
は床面上に形成された凸部等が存在する場合には、フォ
ークリフトの走行に伴って、ブラシ１０が異物あるいは
凸部を乗り越えていく。この際、ブラシ１０が異物ある
いは凸部に乗り上げたときにブラケット２が上方に撓む
ように押し上げられ、これによりピックアップコイル６
及び７が異物あるいは凸部に直接衝突することが防止さ
れる。

【００１４】また、ブラシ１０の下端部はピックアップ
コイル６及び７の下端部より下方で床面上に接している
ので、走行に伴う車体の振動によりブラケット２が上下
動しても、ブラシ１０が床面に接するだけで、ピックア
ップコイル６及び７は床面に直接接することがなく、床
面との衝突による破損が防止される。

【００１５】図１の実施形態では電磁誘導方式の無人フ
ォークリフトについて述べたが、ピックアップコイル６
及び７の代わりに図８に示したような磁気センサをブラ
ケット２の先端部に取り付けて磁気誘導方式の無人フォ
ークリフトとすることもできる。この場合も、ブラシ１
０の下端部が磁気センサの下端部より下方に位置して床
面上に接し、これにより磁気センサの下端部が床面から
一定距離だけ上方に保たれるようにする。床面には誘導
線５の代わりに帯状の磁気テープが貼られ、ブラシ１０
は床面及び磁気テープ上を摺動しつつこれらの上を清掃
する。図１の実施形態における効果と同様の効果が得ら
れる。

【００１６】清掃治具としてブラシ１０の代わりに図２
に示されるようなローラ１２を用いることもできる。図
２では、磁気誘導方式の無人フォークリフトに適用した
例が示されており、床面上に磁気テープ８が配設され、
ブラケット２には磁気センサ９が取り付けられている。
ローラ１２の下端部は磁気センサ９の下端部より下方で
床面及び磁気テープ８上に接している。ローラ１２の表
面には、床面及び磁気テープ８の清掃に適するように
布、スポンジ等が巻き付けられている。磁気テープ８が
形成する磁界が磁気センサ９により検出され、磁気セン
サ９の検出出力が最大となるようにフォークリフトの進
行方向が制御される。

【００１７】フォークリフトの走行に伴ってローラ１２
が床面及び磁気テープ８上を回転しつつこれらの上を清
掃する。このようなローラ１２を用いても、図１の実施
形態における効果と同様の効果が得られる。

【００１８】さらに、清掃治具として、図３あるいは図
４に示されるように、ゴム等からなるスクレーパ１３あ
るいはスポンジ１４を用いることもできる。これらの場
合も、スクレーパ１３あるいはスポンジ１４の下端部は
磁気センサ９の下端部より下方で床面及び磁気テープ８
上に接しており、図１の実施形態における効果と同様の
効果が得られる。なお、スクレーパ１３あるいはスポン
ジ１４は、ブラシ１０と同様に、フォークリフトの振動
等により下方に押し付けられても、ブラケット２が先に
撓んで、スクレーパ１３あるいはスポンジ１４自体はつ
ぶれない程度の硬さを有している。

【００１９】図２ないし図４では、磁気誘導方式の無人
フォークリフトに適用された例を示したが、ローラ１
２、スクレーパ１３あるいはスポンジ１４を清掃治具と
して用いる電磁誘導方式の無人フォークリフトを形成す
ることもでき、同様の効果を得ることができる。

【００２０】

【発明の効果】以上説明したように、この発明に係る無
人フォークリフトにおいては、フォークリフト本体から
前方に突出するブラケットの検出器の前方に清掃治具を
固定し、清掃治具の下端部が床面上に接して検出器と床
面との距離を一定に保つようにしたので、誘導路上に異
物があっても正確に誘導路を検出して信頼性の高い無人
走行を行うと共に検出器の破損を防止することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態に係る無人フォークリフ
トのブラケット先端部に取り付けられた清掃治具を示す
斜視図である。

【図２】この発明の清掃治具の変形例を示す斜視図であ
る。

【図３】この発明の清掃治具の他の変形例を示す斜視図
である。

【図４】この発明の清掃治具のさらに他の変形例を示す
斜視図である。

【図５】従来の無人フォークリフトを示す平面図であ
る。

【図６】従来の無人フォークリフトを示す側面図であ
る。

【図７】電磁誘導方式による従来の無人フォークリフト
の検出器の近傍を示す斜視図である。

【図８】磁気誘導方式による従来の無人フォークリフト
の検出器の近傍を示す斜視図である。

【符号の説明】

２ ブラケット ５ 誘導線 ６，７ ピックアップコイル ８ 磁気テープ ９ 磁気センサ １０ ブラシ １２ ローラ １３ スクレーパ １４ スポンジ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 床面に設けられた誘導路を検出器で検出
   しつつ誘導路に沿って走行する無人フォークリフトにお
   いて、 フォークリフト本体から前方に突出して設けられたブラ
   ケットと、 前記ブラケットに取り付けられると共に床面の誘導路を
   検出する検出器と、 前記検出器の前方に位置するように前記ブラケットに固
   定されると共にその下端部が床面上に接して前記検出器
   と床面との距離を一定に保つ清掃治具とを備えたことを
   特徴とする無人フォークリフト。
2. 【請求項２】 前記清掃治具は、ブラシ、ローラ、スク
   レーパ及びスポンジのうちのいずれかを有することを特
   徴とする請求項１に記載の無人フォークリフト。