JPH0924898A - 小型航空機の操縦装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 小型航空機の操縦に必要な舵面操舵力の一部
をアクチュエータで負担させるよう、操作部材からの操
舵力とアクチュエータによる補助操舵力とを併用するこ
とにより、通常は操縦力を軽減しつつ、故障時等に人力
操縦による舵面制御を可能ならしめる低コストで簡素な
操縦装置を提供する。 【解決手段】 操作部１１ａに加わる操作力と操舵出力
部１１ｃに加わる伝動手段１４側からの反力とに応じて
揺動支点部１１ｂに作用する力を検出する作用力検出手
段２１と、舵面１３に操作部材１１による操舵方向と同
方向の補助操舵力を付与するアクチュエータ２２と、フ
ォースセンサ２１の検出情報に基づいてアクチュエータ
２２の補助操舵力を可変制御する補助操舵力制御手段２
３とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、小型航空機の操縦
装置に係り、より詳しくは人力操縦装置を基本としなが
ら動力操縦装置に近い機能を付加した小型航空機の操縦
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、航空機の操縦装置には、人力によ
り操縦桿や方向舵ペダル等を操作して舵面（操縦翼面）
を操舵する人力操縦装置と、油圧等を利用して舵面を操
舵する動力操縦装置とがあ。人力操縦装置は、小型・軽
量であるとともに整備も容易で、信頼性も高いことか
ら、中・小型航空機の操縦システムに多用されており、
例えば図５に示すように構成される。

【０００３】同図において、１はコントロールスティッ
ク（操縦桿）、２はコントロールスティック１の基端側
所定位置を揺動自在に支持する揺動支点部材、３は回動
軸３ａを介して図示しない機体に軸３ａ回りに回動可能
に支持された操縦翼面としての舵面、４Ａは舵面３の回
動軸３ａに取り付けられた第１プーリ、４Ｂはコントロ
ールワイヤ５を介してプーリ４Ａに動力伝達可能に連結
された第２プーリ、６は第２プーリ４Ｂとコントロール
スティック１の基端との間に揺動可能に設けられて両者
を連結するリンク部材である。

【０００４】この装置では、コントロールスティック１
が操作されると、リンク部材６、プーリ４Ａ，４Ｂおよ
びコントロールワイヤ５を介して舵面３が回動方向に操
縦される。この際、舵面３に加わる外力抵抗の大小は操
縦感覚の大小となってパイロットにフィードバックされ
る。なお、バランスタブやスプリングタブといった調節
装置を併用することで空気力を利用して舵面の動きを容
易化し、操縦力を軽減することも行なわれている。ま
た、調節装置（タブ）は舵面３の後縁に小さい翼のよう
な形状で設けられる。

【０００５】一方、動力操縦装置は、油圧サーボアクチ
ュエータによって大きな操縦力を発生する方式のものが
一般的であり、この場合、前記舵面の操舵力が操縦桿の
操縦力に比べはるかに大きくなることから、大型機や超
音速機に多用されている。また、動力操縦装置は、更に
その制御方式によってブースタ操縦装置、不可逆操縦装
置、ＳＡＳ（安定増強装置； Stability Augmentation
System）、ＣＡＳ（操縦性増大装置； Control Augment
ation System）およびフライ・バイ・ワイヤ操縦装置等
に分類されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の人力操縦装置および動力操縦装置にあっては、次の
ような問題があった。人力操縦装置にあっては、操縦力
に限界があるため、航空機の大型化や高速化に対応する
ことはできない。

【０００７】一方、動力操縦装置にあっては、大がかり
なサーボシステムが不可欠であり、しかも、舵面の操舵
力が操縦桿の動きに完全には対応しないものとなるた
め、ほとんどの場合、人工感覚装置を別設する必要があ
る。また、動力操縦装置のうちブースタ操縦装置は、フ
ォローアップアーム、サーボバルブおよび油圧アクチュ
エータを用いることで、操縦桿の動きに比例し、力も比
例する操縦力特性を有しているが、ブースト比が大きい
ため、舵面に加わる力によっては操縦桿が動かず、油圧
アクチュエータやサーボバルブの失陥時に操縦桿による
人力操縦のみで舵面を操舵することはできない。具体的
には、例えば制御不能になったアクチュエータが動作方
向の一方側に最大出力で一杯に動こうとする所謂ハード
オーバー故障のような場合、その舵面を人力操縦によっ
て動かすことができず、事故を招く恐れがある。そのた
め、実際には、同じ装置を２重、３重に使用したり、故
障検知装置を設けて故障時にアクチュエータを利用する
操縦系統と人力による操縦系統とを切り離し可能にする
といった工夫が必要であり、操縦システムの大型化とコ
スト高を招くのは避けられなかった。

【０００８】また、上述のような問題は、舵面位置を制
御する従来のパワーブースト方式、パワーサーボ方式の
何れにあっても、不可避である。そこで本発明は、特に
小型航空機において通常の操縦に必要な舵面操舵力の一
部又は大部分をアクチュエータで負担するよう、操作部
材からの操舵力とアクチュエータによるアシスト力とを
併用することにより、通常は操縦力を軽減しつつ、故障
時には人力操縦による舵面制御を可能ならしめる低コス
トで簡素な操縦装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的達成のため、請
求項１に記載の発明は、操作部、揺動支点部および操舵
出力部を有し操作部からの操作力に応じて揺動支点部の
回りに揺動するとともに操舵出力部を変位させる操作部
材と、小型航空機の機体に所定の回動軸回りに回動可能
に設けられた舵面と、前記操作部材の操舵出力部と舵面
との間に介装された伝動手段と、を備え、前記操作部材
の操作に応じて前記舵面を操舵する小型航空機の操縦装
置において、前記操作部材の揺動支点部で前記操作部に
加わる操作力と前記操舵出力部に加わる前記伝動手段側
からの反力とに応じて前記揺動支点部に作用する力を検
出する作用力検出手段と、前記舵面に操作部材による操
舵方向と同方向の補助操舵力を付与するアクチュエータ
と、前記作用力検出手段の検出情報に基づき、前記アク
チュエータの補助操舵力を可変制御する補助操舵力制御
手段と、を設けたことを特徴とするものである。

【００１０】この場合、操作部材の操作部に加わる操作
力と操作部材の操舵出力部に加わる伝動手段側からの反
力とに応じた力が前記揺動支点部に作用すると、この作
用力が作用力検出手段によって検出され、この作用力検
出手段の検出情報に基づいて、補助操舵力制御手段によ
りアクチュエータによる補助操舵力が可変制御され、前
記操作部材による操舵力と前記アクチュエータによる補
助操舵力とによって、舵面が操舵されることになる。し
たがって、通常の航空機操縦に必要な舵面操舵力の一部
がアクチュエータで負担され、操縦力が軽減されるとと
もに、実際の舵面操舵力に応じた操作部材の操作感覚が
得られる。

【００１１】また、請求項２に記載の発明のように、前
記補助操舵力制御手段が、前記作用力検出手段の検出情
報に基づき、前記アクチュエータが出力する補助操舵力
を、前記操作部材により操舵可能な所定の最大操舵力よ
り少ない操舵力の範囲内で可変制御するものであり、前
記作用力検出手段により検出される作用力が前記最大操
舵力に対応する所定値に達したとき、前記操作部材によ
る前記舵面の操舵力が前記アクチュエータによる前記舵
面の操舵力より大きくなるようにしてもよい。

【００１２】その場合には、前記補助操舵力制御手段
が、前記作用力検出手段の検出情報に基づき、前記アク
チュエータが出力する補助操舵力を、前記操作部材によ
り操舵可能な所定の最大操舵力より少ない操舵力の範囲
内で可変制御する。そして、前記作用力検出手段により
検出される作用力が前記最大操舵力に対応する所定値に
達したときには、前記操作部材による前記舵面の操舵力
が前記アクチュエータによる前記舵面の操舵力より大き
くなる。したがって、例えばハードオーバー故障による
アクチュエータの暴走時に前記操作部材により前記最大
操舵力に対応する操舵をすれば、危険を回避することが
可能になる。また、同じ装置を２重、３重に設けたり、
故障検知時に人力操縦系統をアクチュエータ側から切り
離したりするといった必要がない。

【００１３】さらに、請求項３に記載のように、前記ア
クチュエータが前記舵面の回動軸を回動させるとともに
前記作用力検出手段の検出値に応じた駆動トルクを発生
するモータであってもよい。その場合には、前記アクチ
ュエータが前記舵面の回動軸を回動させるとともに前記
作用力検出手段の検出値に応じた駆動トルクを発生する
モータであるから、簡単な構成で前記補助操舵力の可変
制御を容易に行なうことができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について添付図面を参照しつつ説明する。本発明に係
る小型航空機の操縦装置は、図１に示すように、操作部
１１ａ、揺動支点部１１ｂおよび操舵出力部１１ｃを有
する操作部材１１を備えており、操作部材１１はパイロ
ットによって加えられる操作部１１ａからの操作力に応
じて揺動支点部１１ｂの回りに揺動するとともに、操舵
出力部１１ｃを変位させる。１３は、小型航空機の機体
に所定の回動軸１３ａの回りに回動可能に設けられた操
縦翼面としての舵面で、操作部材１１の操舵出力部１１
ｃと舵面１３との間に介装された伝動手段１４から操舵
力が伝達されるとき、この操舵力に対応するトルクで回
動軸１３ａ回りに駆動される。すなわち、本発明の小型
航空機の操縦装置は、操作部材１１の操作に応じ伝動手
段１４を介して舵面１３を操舵するものである。

【００１５】また、この操縦装置は、操作部材１１の揺
動支点部１１ｂに作用する力、すなわち、操作部１１ａ
に加わる操作力と操舵出力部１１ｃに加わる伝動手段１
４側からの反力とに応じて揺動支点部１１ｂに作用する
力を検出する作用力検出手段としてのフォースセンサ２
１と、舵面１３に操作部材１１による操舵方向と同方向
の補助操舵力を付与するアクチュエータ２２と、フォー
スセンサ２１の検出情報に基づいてアクチュエータ２２
の補助操舵力を可変制御する補助操舵力制御手段として
のパワーコントローラ２３とを備えている。

【００１６】この操縦装置においては、操作部材１１が
その操作部１１ａに加わる操作力とその操舵出力部１１
ｃに加わる伝動手段１４側からの反力とを受けることか
ら、それらの力に応じて揺動支点部１１ｂにも力が作用
する。この作用力はフォースセンサ２１によって検出さ
れことになり、パワーコントローラ２３がフォースセン
サ２１の検出情報に基づいてアクチュエータ２２による
補助操舵力を可変制御することで、操作部材１１による
操舵力とアクチュエータ２２による適度の補助操舵力と
によって舵面１３が操舵されることになる。したがっ
て、通常の航空機操縦に必要な舵面操舵力の一部がアク
チュエータ２２によって負担され、パイロットによる操
作部材１１の操縦力が軽減されるとともに、実際の舵面
操舵力に応じた操作部材１１の操作感覚が人工感覚装置
を用いることなく確実に得られることになる。

【００１７】

【実施例】図１〜図４は本発明に係る小型航空機の操縦
装置の一実施例を示す図である。本実施例の操縦装置に
おいては、図１および図２に示すように、操作部１１
ａ、揺動支点部１１ｂおよび操舵出力部１１ｃを有する
操作部材１１の長手方向中間部が、フォースセンサ２１
を介して揺動支点部材１２に揺動可能な状態で支持され
ている。この操作部材１１は、例えば操縦桿（操縦輪又
はフットペダルでもよい）であり、パイロットにより加
えられる操作部１１ａからの操作力に応じて揺動支点部
１１ｂの回りに揺動することで、操舵出力部１１ｃを変
位させるとともに、後述する伝動手段１４を介して舵面
１３に操舵力を付与することができる。舵面１３は、前
記小型航空機の機体に対し所定の回動軸１３ａの回りに
回動可能に設けられた昇降舵、方向舵、補助翼等の操縦
翼面の何れかである。

【００１８】揺動支点部材１２は機体の一部を構成する
フレーム１０に固定されており、操作部１１ａに加わる
パイロットの操縦による操作力と、操舵出力部１１ｃに
加わる伝動手段１４側からの反力とに応じて揺動支点部
１１ｂに力が作用するとき、操作部材１１の揺動支点部
１１ｂに作用する力が揺動支点部１１ｂとフレーム１０
の間に設けられたフォースセンサ２１に軸力として作用
し、これがフォースセンサ２１によって検出されるよう
になっている。

【００１９】伝動手段１４は、舵面１３の回動軸１３ａ
に装着された第１プーリ３１と、コントロールワイヤ３
３を介して第１プーリ３１に動力伝達可能に連結された
第２プーリ３２と、第２プーリ３２と操作部材１１の操
舵出力部１１ｃとの間に揺動可能に設けられピン３４
ａ，３４ｂを介して両者を連結するリンク部材３４と、
第２プーリ３２を図示しない機体の構造部材に回動自在
に支持する回動軸３５とを有している。

【００２０】舵面１３の回動軸１３ａには、舵面１３に
駆動トルクを付与する電動モータ（例えばＤＣブラシレ
スモータ）からなるパワーアシストアクチュエータ２２
が連結されており、アクチュエータ２２は操作部材１１
による操舵方向と同方向へ補助操舵力を発生するよう、
フォースセンサ２１の検出情報に基づいてパワーコント
ローラ２３により制御される。このパワーコントローラ
２３は、フォースセンサ２１の検出値から操作部材１１
による操舵力（トルク）を推定し、アクチュエータ２２
の補助操舵力（トルク）を操作部材１１による操舵力に
所定の倍率をかけた値に可変制御するもので、フォース
センサ２１の検出情報であるフォース信号Ｓｆを入力す
るとともに、そのフォース信号Ｓｆに応じた駆動トルク
をアクチュエータ２２に発生させることで舵面１３の舵
角位置を制御するのに必要なトルク（舵面ヒンジトル
ク）の一部を所定の割合でアクチュエータ２２に負担さ
せる。

【００２１】具体的には、パワーコントローラ２３は、
フォースセンサ２１からのフォース信号Ｓｆを入力する
第１入力ポート２３ａと、図示しない公知のオートパイ
ロット装置からのオートパイロット信号Ｓｐを入力する
第２入力ポート２３ｂと、図示しない電源装置から電源
の供給を受ける電源ポート２３ｃと、アクチュエータ２
２に接続された出力ボート２３ｄとを有している。

【００２２】また、図２に示すように、舵面１３の舵角
位置は舵角位置センサ１５により検出され、この舵角位
置センサ１５の位置検出信号Ｄｐと前記オートパイロッ
ト信号Ｓｐとがパワーコントローラ２３内の差動アンプ
２４に入力される一方、パワーコントローラ２３内では
信号Ｄｐ，Ｓｐの差に応じた差動アンプ２４の出力とフ
ォースセンサ２１からのフォース信号Ｓｆとがサミング
アンプ２５により加算され、モータコントローラ２６に
入力される。このモータコントローラ２６は、アクチュ
エータ２２に装着された回転角度センサ２７からのフィ
ードバック信号とサミングアンプ２５からの指令信号と
に基づいてドライバー回路２８を作動させ、アクチュエ
ータ２２の駆動信号を出力させるようになっている。

【００２３】前記舵面１３に作用する全操舵力のうち前
記補助操舵力の割合（図４に示すマニュアル操舵トルク
および補助操舵トルクの比ａ：ｂに対し、ｂ／（ａ＋
ｂ）で表わされる割合）は、例えば１０〜９０％、好ま
しくは５０％〜８０％であり、フォースセンサ２１で検
出される作用力が予め設定された最大操舵力に対応する
所定力値に達したとき、操作部材１１による舵面１３の
操舵力がアクチュエータ２２による舵面１３の操舵力よ
り大きくなるようになっている。なお、前記最大操舵力
は、通常の小型飛行機において人力操縦に要求される操
作力とアクチュエータ２２の最大出力とに対抗し、パイ
ロットが操作部材１１を操作することにより舵面１３を
アクチュエータ２２による操舵方向とは反対側に舵面１
３を回動させることのできる程度に大きい操作力であ
り、操作部材１１のみによる舵面１３の操舵力としてパ
イロットが十分に操縦可能な範囲内に設定されている。

【００２４】また、図３に示すように、フォースセンサ
２１は、両端部の荷重作用点４１ａ，４１ｂ、荷重作用
点４１ａに隣接する拡径部４１ｃ並びに荷重作用点４１
ｂおよび拡径部４１ｃの間に設けられたくびれ部４１ｄ
を有する金属棒４１と、金属棒４１の拡径部４１ｃによ
って一端開口部を閉止されるとともに金属棒４１と略同
軸に支持された有底円筒状のカバー４２と、金属棒４１
のくびれ部４１ｄに装着された公知の歪みゲージ４３
と、歪みゲージ４３を補助操舵力制御手段２３に接続す
るための接続コネクター４４とを有している。

【００２５】上記構成を有する小型飛行機の操縦装置で
は、操作部材１１の操作部１１ａに操作力が加わると、
操作部材１１が揺動し、伝動手段１４を介して舵面１３
側に操舵トルクが与えられる。このとき、操作部材１１
の操舵出力部１１ｃには舵面１３および伝動手段１４側
からの操舵反力が加わり、それに伴って揺動部材１１の
揺動支点部１１ｂに力が作用することになる。そして、
この作用力がフォースセンサ２１によって検出される
と、このフォースセンサ２１の検出情報に基づいて、パ
ワーコントローラ２３はアクチュエータ２２による補助
操舵力が操作部材１１の手動操作力による操舵トルクに
対し所定倍率をかけた値になるようアクチュエータ２２
に供給するパワー、例えばモータ駆動電流を可変制御
し、操作部材１１による舵面１３の操舵力とアクチュエ
ータ２２による補助操舵力とが所定の割合に保たれた状
態で、舵面１３が操舵される。

【００２６】この状態において、通常の航空機の操縦に
必要な舵面１３の操舵力の一部が、アクチュエータ２２
によって負担され、舵面操舵のための操作部材１１の操
縦力が軽減される。しかも、舵面１３側から伝動手段１
４を介して操作部材１１に操舵反力が適度に加わること
から、実際の舵面操舵力に応じた操作部材１１の操作感
覚が人工感覚装置を用いることなく確実に得られること
になる。

【００２７】このように、舵面１３の舵角位置でなく、
舵面１３の駆動力を制御することにより、非常に簡素か
つ安価な装置構成で動力操縦なみの性能を得ることがで
き、低コストで高性能の操縦装置を実現することができ
る。また、パワーコントローラ２３が、アクチュエータ
２２が出力する補助操舵力を、操作部材１１により操舵
可能な所定の最大操舵力より少ない操舵力の範囲内で可
変制御するので、フォースセンサ２１により検出される
作用力が前記最大操舵力に対応する所定の値に達したと
きには、操作部材１１による舵面１３の操舵力がアクチ
ュエータ２２による舵面１３の操舵力より大きくなる。

【００２８】したがって、例えばパワーコントローラ２
３の故障によりアクチュエータ２２が動作方向の何れか
一方側の限界角度まで駆動されてしまうような場合であ
っても、パイロットは操作部材１１に通常よりも大きな
操作力を加えることで舵面１３を正常位置に復帰させる
ことができ、危険を回避することができる。すなわち、
操作部材１１により前記最大操舵力に対応する操舵をす
れば、ハードオーバー故障によるアクチュエータ２２の
暴走等に対し手動操作で確実に対処することができる。
その結果、従来のように同じ装置を２重、３重に設けた
り、故障検知時に人力操縦系統をアクチュエータ側から
切り離したりする必要がなくなる。

【００２９】さらに、アクチュエータ２２が舵面１３の
回動軸１３ａを回動させるとともにフォースセンサ２１
の検出値に応じた駆動トルクを発生するモータで構成さ
れているから、パワーコントローラ２３の構成を簡単な
ものとしながら、アクチュエータ２２による補助操舵力
の可変制御や操舵力比（ブースト比）の設定を容易に行
なうことができる。

【００３０】また、本実施例においては、パワーコント
ローラ２３にオートパイロット信号を取込み可能である
から、自動操縦システムとのインターフェース機能を持
たせることができる。なお、本発明においては、バラン
スタブやスプリングタブといった調節装置を併用する必
要がないので、本発明にはそのような調節装置が含まれ
ていない。

【００３１】しかしながら、空気力を利用して舵面の動
きを容易化し、操縦力を軽減するために更に従来の調節
装置を併用してもよく、そのような態様においても、上
述した本発明特有の作用効果を十分に期待することがで
き、従来なら動力操縦にしなければならなかった規模の
航空機において、従来の動力操縦装置より低コストで高
性能の操縦装置を搭載することができる。上述のあるい
はその他の調節装置（タブ）が舵面１３の後縁に小さい
翼のような形状で設けられることはいうまでもない。

【００３２】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、操作部材
の操作部に加わる操作力と操作部材の操舵出力部に加わ
る伝動手段側からの反力とに応じた力を、操作部材の揺
動支点部に作用させ、この作用力を検出する作用力検出
手段の検出情報に基づいて、補助操舵力制御手段により
アクチュエータによる補助操舵力を可変制御し、操作部
材による操舵力とアクチュエータによる補助操舵力とに
よって舵面を操舵するようにしているので、通常の航空
機の操縦に必要な舵面操舵力の一部をアクチュエータに
負担させることで操縦力を軽減させることができ、更
に、実際の舵面操舵に応じた操作部材の確実な操作感覚
を、人工感覚装置を用いることなく得ることができる。

【００３３】また、請求項２に記載の発明によれば、前
記アクチュエータが出力する補助操舵力を、前記操作部
材により操舵可能な所定の最大操舵力より少ない操舵力
の範囲内で可変制御し、前記作用力検出手段により検出
される作用力が前記最大操舵力に対応する値に達したと
き、前記操作部材による舵面操舵力が前記アクチュエー
タによる舵面操舵力より大きくなるようにしていので、
アクチュエータの故障時に前記操作部材により前記最大
操舵力に対応する操舵をすれば、ハードオーバー故障に
よるアクチュエータの暴走時等に危険を確実に回避する
ことができ、しかも、特別な安全装置として同じ装置を
２重、３重に設けたり故障検知時に人力操縦系統をアク
チュエータ側から切り離したりするといった必要をなく
すことができる。

【００３４】さらに、請求項３に記載の発明によれば、
前記アクチュエータを前記舵面の回動軸を回動させると
ともに前記作用力検出手段の検出値に応じた駆動トルク
を発生するモータとしているので、簡単な構成で前記補
助操舵力の可変制御を容易に行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る小型飛行機の操縦装置の一実施例
を示すその全体構成図である。

【図２】一実施例のパワーコントローラのブロック構成
図である。

【図３】一実施例のフォースセンサの内部構成を示す縦
断面図である。

【図４】一実施例におけるマニュアル操舵および補助操
舵によるトルク比率を示すグラフで、その縦軸は舵面ヒ
ンジモーメント、横軸は中立位置からの操舵量に対応す
る舵角である。

【図５】従来の小型飛行機の操縦装置の一例を示すその
全体構成図である。

【符号の説明】

１１ 操作部材 １１ａ 操作部 １１ｂ 揺動支点部 １１ｃ 操舵出力部 １３ 舵面（操縦翼面） １３ａ 回動軸 １４ 伝動手段 ２１ フォースセンサ（作用力検出手段） ２２ パワーアシストアクチュエータ ２３ パワーコントローラ（補助操舵力制御手段）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】操作部、揺動支点部および操舵出力部を有
   し、操作部からの操作力に応じて揺動支点部の回りに揺
   動するとともに操舵出力部を変位させる操作部材と、 小型航空機の機体に所定の回動軸回りに回動可能に設け
   られた舵面と、 前記操作部材の操舵出力部と舵面との間に介装された伝
   動手段と、を備え、前記操作部材の操作に応じて前記舵
   面を操舵する小型航空機の操縦装置において、 前記操作部材の揺動支点部で、前記操作部に加わる操作
   力と前記操舵出力部に加わる前記伝動手段側からの反力
   とに応じて前記揺動支点部に作用する力を検出する作用
   力検出手段と、 前記舵面に操作部材による操舵方向と同方向の補助操舵
   力を付与するアクチュエータと、 前記作用力検出手段の検出情報に基づき、前記アクチュ
   エータの補助操舵力を可変制御する補助操舵力制御手段
   と、を設けたことを特徴とする小型航空機の操縦装置。
2. 【請求項２】前記補助操舵力制御手段が、前記作用力検
   出手段の検出情報に基づき、前記アクチュエータが出力
   する補助操舵力を、前記操作部材により操舵可能な所定
   の最大操舵力より少ない操舵力の範囲内で可変制御する
   ものであり、 前記作用力検出手段により検出される作用力が前記最大
   操舵力に対応する所定値に達したとき、前記操作部材に
   よる前記舵面の操舵力が前記アクチュエータによる前記
   舵面の操舵力より大きくなることを特徴とする請求項１
   に記載の小型航空機の操縦装置。
3. 【請求項３】前記アクチュエータが前記舵面の回動軸を
   回動させるとともに前記作用力検出手段の検出値に応じ
   た駆動トルクを発生するモータであることを特徴とする
   請求項１又は２に記載の小型航空機の操縦装置。