JPH09248670A

JPH09248670A - 自動溶接方法及び自動溶接装置

Info

Publication number: JPH09248670A
Application number: JP5927996A
Authority: JP
Inventors: Yoshiaki Matsumura; 義明松村; Toshiji Nagashima; 利治永島; Toshiaki Takuwa; 俊明田桑
Original assignee: Babcock Hitachi KK
Current assignee: Mitsubishi Power Ltd
Priority date: 1996-03-15
Filing date: 1996-03-15
Publication date: 1997-09-22

Abstract

(57)【要約】【課題】大型圧力容器のように、厚板の構造物の立向
き溶接に対し、開先を狭くするとともに、最適な自動溶
接方法及び装置を提供する。【解決手段】ワイヤ８の曲げと、溶接トーチ６のオシ
レートを同期化して、狭開先の立向き上進溶接を実現す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自動溶接方法及び自
動溶接装置に係り、特に厚肉構造物の立向き溶接技術に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、立向き溶接に用いられる開先は、
完全溶け込みが必要とされる大型圧力容器等には、図１
６に示すように、Ｘ形開先が用いられ、手動アーク溶接
または半自動溶接により施行され、一般的には自動化さ
れていなかった。

【０００３】なお、図１７は図１６の開先に溶接積層し
たビードの断面図である。

【０００４】さらに、開先形状が平行または平行に近く
開先幅が２０ｍｍ以下の狭開先の溶接において、立向き
上進溶接は自動化がなされていなかったが、次の３つの
方法が考えられる。

【０００５】すなわち、図１８、図１９に示す方法は、
溶接トーチを固定し、ワイヤを曲げ癖により左右に振り
ながら上進溶接を行う１層１パスの溶接方法（以下Ａ方
法と略す）で、一般的に下向き溶接に用いている方法で
ある。

【０００６】図２２、図２３に示す方法は、開先幅をや
や広くし、溶接トーチを傾斜を付けて開先内に挿入し、
開先のコーナー部をワイヤを曲げ癖により左右に振りな
がら溶接する方法で、右側の開先内コーナー部を連続し
て上進溶接後、左側の開先内コーナー部を連続して上進
溶接して行う１層２パスの溶接方法（以下Ｂ方法と略
す）で、この繰り返しで積層していく。

【０００７】図２６、図２７は、溶接トーチを左右にオ
シレートさせる１層１パスの溶接方法（以下Ｃ方法と略
す）で、ワイヤには曲げ癖を付加しない。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】従来のＸ形開先は大型
圧力容器のように厚板の場合、開先断面積が大きく、多
大な溶接時間を必要としていた。また、Ｘ形開先のまま
で溶接を自動化しても、溶接時間は変わらず、自動化の
効果があまりなかった。

【０００９】また、狭開先溶接の自動溶接は、図１８、
図１９（Ａ方法）、図２２、図２３（Ｂ方法）、図２
６、図２７（Ｃ方法）が考えられるが、実験の結果、下
記の問題があった。

【００１０】Ａ方法は、開先幅１３ｍｍで実施したが、
図２０に示すようにビードが凸ビードとなり、図２１に
示すように中央部が下に垂れ下がる。この結果、次の層
の溶接時に開先両側に溶け残りが生じ、溶接欠陥とな
る。このため、次層溶接前に凸ビードをグラインダー等
で平らに削る必要がある。

【００１１】Ｂ方法は、開先幅２０ｍｍで実施したが、
中央部が１パス目と２パス目の境目となり、図２４、図
２５に示すように中央部が凹ビードとなり、その両側が
凸ビードとなり、凹凸が大きく、この結果、次層の溶接
時に溶け残りが生じ、溶接欠陥となる。また板厚が大き
くなると、開先幅を大きくしなければならず、開先断面
積が大きくなり、溶接時間が増加し、狭開先の効果がな
くなる。

【００１２】Ｃ方法は、開先幅１８ｍｍでトーチ振り幅
１０ｍｍで実施したが、ワイヤが開先内コーナー部を狙
わないため、コーナー部を溶かす目的で溶接トーチ移動
後に数秒程度の停止をかけている。結果は両端の溶けが
完全ではなく、またビード表面の凹凸が大きく凹部も深
いことから、次層溶接時に溶接欠陥となりやすい。

【００１３】なお、図２０は図１８、図１９の溶接法に
よるビード断面図、図２１は同、ビード外観図、図２８
は図２６、図２７に示す溶接法によるビード断面図、図
２９は同、ビード外観図である。

【００１４】本発明の目的は、大型圧力容器のように、
厚板の構造物の立向き溶接に対し、開先を狭くするとと
もに、最適な自動溶接方法及び装置を提供することにあ
る。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記目的は、開先形状を
平行またはそれに近い開先角度５°以下の開先幅１２〜
２０ｍｍの狭開先化するとともに、溶接トーチを有する
溶接ヘッドと溶接電源と制御装置と冷却供給装置とを備
えた自動溶接装置を使用し、溶接ヘッドは構造物に上下
方向に形成された開先継手に沿って移動する走行装置に
搭載され、溶接ヘッド内に少なくとも３組のワイヤ送給
部品をワイヤ送給方向に並べて配置し、前記３組のワイ
ヤ送給部品のうち外側に位置する２組のワイヤ送給部品
を結ぶ軸線に対して、前記２組のワイヤ送給部品の間に
位置するワイヤ送給部品の軸位置を左方向または右方向
へずらすことで、ワイヤ送給時にワイヤに開先継手の左
面方向または右面方向の曲げ癖を付加することに加え、
前記３組のワイヤ送給部品を有するワイヤ送給ユニット
を左右に移動させることができるオシレート機構により
溶接トーチを左右にオシレートしながら開先継手を上進
溶接する自動溶接法により達成される。

【００１６】また、溶接トーチのオシレートによる移動
と中間に位置するワイヤ送給部品の移動のタイミングは
ほぼ同時か、ワイヤ送給部品の移動を先行させ、溶接ト
ーチ移動後に停止時間を設け、ワイヤ曲げ癖による開先
左側または右側の溶接を１秒以上行うことにより達成さ
れる。

【００１７】

【発明の実施の形態】図１、図２に示すように、オシレ
ート機構１１上にワイヤ送給ユニット１を取り付け、溶
接ワイヤ８の送給時にワイヤ送給ユニット１内に少なく
とも３組のワイヤ送給部品（ローラ２〜５）をワイヤ送
給方向に並べて配置し、溶接トーチ８が開先内左側にあ
るときに前記３組のワイヤ送給部品（ローラ２〜５）の
うち外側に位置する２組のワイヤ送給部品（ローラ２，
３，５）を結ぶ軸線に対して、前記２組のワイヤ送給部
品（ローラ２，３，５）の間に位置するワイヤ送給部品
（ローラ４）が左方にある場合には、外側に位置する２
組のうち、構造物９の狭開先１０のトーチ６側の溶接ワ
イヤ送給部品（ローラ２，３）の左側のローラ３の外径
に沿って溶接ワイヤ８が狭開先トーチ６に送られるた
め、溶接ワイヤ８に左向きの曲げ癖が付加され、ワイヤ
８が狭開先トーチ６から左向きに出てくるので、溶接ワ
イヤ８先端が開先１０の左面の角部１７を狙うことがで
き、狭開先トーチ６を傾けることなく、狭開先１０の左
面の溶接を行うことができる。

【００１８】また、前記溶接トーチ６が図２に示すよう
に開先内右側にあるときに、前記溶接ワイヤ送給部品
（ローラ４）が図２に示すように２組のワイヤ送給部品
（ローラ２，３，５）を結ぶ軸線に対して右方にある場
合には、狭開先トーチ６側の溶接ワイヤ送給部品（ロー
ラ２，３）の右側のローラ２の外径に沿って溶接ワイヤ
８が狭開先トーチ６に送られるため、溶接ワイヤ８に右
向きの曲げ癖が付加され、ワイヤ８が狭開先トーチ６か
ら右向きに出てくるので、溶接ワイヤ８の先端が開先１
０の上面の角部１７′を狙うことができ、狭開先トーチ
６を傾けることなく、狭開先１０の右面の溶接を行うこ
とができる。

【００１９】ワイヤ送給ユニット１の左右移動はオシレ
ート機構１１により行われる。立向き上進溶接は、開先
中央部の溶接はワイヤ送給ユニット１の左右移動の間に
行われ、開先角部の溶接は図１、図２の状態を１秒以上
保持されることで行われる。ワイヤ送給部品４の移動開
始は、溶接トーチ６の移動開始、即ちワイヤ送給ユニッ
ト１の移動開始と同じイタミングか、または先行して行
う。

【００２０】開先幅が１６〜２０ｍｍと広い場合、溶接
トーチ６の左右移動時間（トーチ６が動いている間の時
間）も１．５〜２秒と長く、溶接トーチ６内のワイヤ８
が送給される時間は２〜３秒なので、ワイヤ送給部品４
の移動開始と溶接トーチ６の移動開始は同じであって
も、例えば図１の状態から図２の状態に移るとき、溶接
トーチ６が右側に移動し終わったときは溶接トーチ６内
にはまだ左向きのワイヤが送給されているが、量が少な
いので直ぐ図２の状態になるとともに、開先幅が広いの
で溶接ビードの中央部が垂れることはない。

【００２１】開先幅が１２〜１６ｍｍと狭い場合、溶接
トーチ６の左右移動時間も０．５〜１．５秒と短く、ワ
イヤ送給部品４の移動と溶接トーチ６の移動を同時に行
った場合は、溶接トーチ６が右側に移動し終わっても、
溶接トーチ６内には左向きのワイヤ８が送給されてお
り、量が多いため、溶接トーチ６は右側にあってもワイ
ヤ８は左向きのため開先中央部へ送られ、開先中央部が
膨らむ凸ビードとなり、次層の溶接時に開先両側の溶け
残りの原因となる。

【００２２】このため、幅が狭い場合には、ワイヤ送給
部品４の移動を溶接トーチ６の移動に先行させて行う。
開先幅が広くても、ワイヤ送給部品４の移動を溶接トー
チ６の移動に先行させることは問題ない。

【００２３】溶接トーチ６が図１のように、左側にある
ときはワイヤ８も左側に向いており、図２のように、溶
接トーチ６が右側にあるときはワイヤ８も右側にあるよ
うにするには、ワイヤ送給部品４が移動後、溶接トーチ
６の先端から出るワイヤ８の曲げ癖が変わるまでの時間
Ｔ₁から、溶接トーチ６の左右移動時間Ｔ₂を減じた時
間だけ、ワイヤ送給部品４を溶接トーチ６の移動に先行
させて行う。

【００２４】Ｔ₁は、図２の溶接トーチ長さとみなす長
さＬをワイヤ送給速度Ｆ_Wで割ったもので（Ｔ₁＝Ｌ／
Ｆ_W）、ワイヤ送給速度は溶接電流に相関するので、溶
接電流から求めてもよいし、ワイヤ送給モータにタコジ
ェネレータを取り付けても、他の方法でも求めることが
できる。

【００２５】またＴ₂は、図２のトーチ移動距離Ｓをト
ーチ移動速度Ｆ_Tで割ったもので（Ｔ₂＝Ｓ／Ｆ_T）、
トーチ移動距離Ｓ、トーチ移動速度Ｆ_Tは制御装置に設
定される。

【００２６】図３は本発明の自動溶接装置に好適な開先
幅と形状を示す平面図であり、図４はトーチとワイヤの
移動状態を示す平面図、図５は本発明の具体例の第１層
目のビード断面を示す平面図、図６は同、ビード外観を
示す正面図、図７は本発明の具体例の溶接積層を示す断
面図、図８は本発明の具体例のビード外観を示す正面
図、図９は本発明になる狭開先自動溶接装置を使用する
開先断面図、図１０は図９の開先に本発明になる狭開先
自動溶接装置を使用して溶接した溶接積層を示す断面
図、図１１は図１０のように溶接した開先を裏ハツリを
行った後、裏側の溶接を行った開先の溶接積層断面図、
図１２は図１７のように溶接した開先を裏ハツリを行っ
た後、裏側の溶接を行った開先の溶接積層断面図であ
る。

【００２７】図１３に本発明を具体化する狭開先自動溶
接装置の構成を示す。

【００２８】狭開先自動溶接装置は、溶接ヘッド２４、
冷却水ポンプ１８、溶接電源１９、制御装置２０、及び
ケーブル類（制御ケーブル、冷却水ホース、シールドガ
スホース、パワーケーブル、アースなど）で構成され
る。

【００２９】溶接ヘッド２４は、走行ユニット２１とオ
シレート機構１１とワイヤ送給ユニット１などから構成
され、走行ユニット２１とオシレート機構１１との間に
は、トーチ前後機構２２がある。

【００３０】ワイヤ送給ユニット１は、図１、図２に示
すように、一対の送給ローラである右側ワイヤ送給ロー
ラ２と左側ワイヤ送給ローラ３、曲げ付加用ローラ４、
及びガイドローラ５の３組のローラを有する。

【００３１】なお、図１３には構造物９に設けられたレ
ール２３も図示しており、レール２３上を狭開先自動溶
接装置の走行ユニット２１が走行する。

【００３２】図１に構造物９の溶接個所近傍にあるワイ
ヤ送給ユニット１のワイヤ送給機構を示す。

【００３３】曲げ付加用ローラ４は左右方向に移動でき
（左右移動機構は図示せず）、右側ワイヤ送給ローラ２
はバネ（図示せず）により左側ワイヤ送給ローラ３に押
し付けられ、左側ワイヤ送給ローラ３にはモータ（図示
せず）が取り付けられている。

【００３４】ワイヤ送給ユニット１に送られるワイヤ８
は、ワイヤリール７から前記ガイドローラ５、曲げ付加
用ローラ４を通り、右側ワイヤ送給ローラ２と左側ワイ
ヤ送給ローラ３に挟まれ、狭開先トーチ６に送り込まれ
る。自動溶接を行う場合に、図１３に示すように、構造
物９に取り付けられたレール２３に溶接ヘッド１１を懸
架して移動させながら行う。

【００３５】溶接ヘッド１１の狭開先溶接トーチ６を図
１３に示す構造物９の開先１０に向け、狭開先溶接トー
チ６を図１３の左右、前後の矢印方向及び開先長手方向
の上下方向に動かすことができる。

【００３６】即ち、走行ユニット２１により構造物９の
開先１０に対して上下方向に、オシレート機構１１によ
り左右方向に、またトーチ前後機構２２により前後方向
にそれぞれ移動でき、制御装置２０からの指令により、
狭開先溶接トーチ６は任意の位置に位置決め可能であ
る。

【００３７】図１及び図２に示すように、ワイヤ送給ユ
ニット１は、ワイヤリール７よりワイヤ８を取り出し、
狭開先溶接トーチ６を通して消耗電極として構造物９の
開先１０内に送る働きをする。

【００３８】曲げ付加用ローラ４は、上下に移動可能で
あり、図１に示すように、曲げ付加用ローラ４がワイヤ
送給ユニット１内の左方にある場合、ワイヤ８は左側ワ
イヤ送給ローラ３の外周に沿って、狭開先溶接トーチ６
に送られるため、左側ワイヤ送給ローラ３でワイヤ８は
塑性変形、即ち曲げ癖が与えられ、狭開先溶接トーチ６
の先端から左方に向かって出てくる。

【００３９】図２は、曲げ付加用ローラ４がワイヤ送給
ユニット１内の右方にある場合を示すが、この場合は図
１と逆にワイヤ８は狭開先溶接トーチ６から右方に向か
って出てくる。

【００４０】本発明は、このワイヤ曲げ癖を利用した溶
接法である。構造物９の開先１０の左右方向の幅（以
後、単に開先幅という）は１２〜２０ｍｍが望ましい。

【００４１】次に、溶接積層手順を以下に述べる。

【００４２】まず、曲げ付加用ローラ４をワイヤ送給ユ
ニット１内の左方にセットし、左側ワイヤ送給ローラ３
を回転させ、右側ワイヤ送給ローラ２との間にワイヤ８
を挟み込んで、狭開先溶接トーチ６に送り、狭開先溶接
トーチ６先端から出たワイヤ８を図１のように左向きに
湾曲させる。

【００４３】次に、図１に示すように、平行開先１０内
に狭開先溶接トーチ６を入れ、狭開先溶接トーチ６先端
からのワイヤ８が平行開先１０内の左側の開先角部１７
を狙う位置に、狭開先溶接トーチ６の左右方向、前後方
向の位置を設定する。この状態でアークスタートさせ、
溶接を開始し、ワイヤ８を消耗電極として使用しながら
溶接を行う。この溶接法を狭開先ＭＡＧ溶接法というこ
ととする。

【００４４】アークスタート後、図１の状態を１〜３秒
保持し、開先角部１７を溶接し、曲げ付加用ローラ４を
右側に移動し、狭開先溶接トーチ６を右側に移動させて
開先中央部を溶接する。移動開始のタイミングは、ほぼ
同時か、曲げ付加用ローラ４の移動を先行させる。

【００４５】曲げ付加用ローラ４をワイヤ送給ユニット
１内の右側に移動し、ワイヤ８をワイヤ送給ローラ２，
３によりワイヤリール７から狭開先溶接トーチ６側へ送
ると、狭開先溶接トーチ６内には左方の曲げ癖の付いた
ワイヤ８がＬの長さだけ残っており、ワイヤ８をＬの長
さ分送給したところでワイヤ８は狭開先溶接トーチ６先
端から右方向に出るようになり、図２に示すように、狭
開先溶接トーチ６先端から出たワイヤ８は右向きに湾曲
した状態になる。

【００４６】次に、図２の状態で１〜３秒保持し、開先
角部１７′を溶接する。それから曲げ付加用ローラ４を
左側に移動し、狭開先溶接トーチ６を左側に移動させて
開先中央部を溶接する。移動開始のタイミングは、ほぼ
同時か、曲げ付加用ローラ４の移動を先行させる。

【００４７】図１と図２の状態を繰り返しながら、溶接
ヘッド２４はレール２３上を、構造物９の開先長手方向
に下から上へ移動する。即ち、上進溶接を行う。

【００４８】本発明の具体例では、開先幅１８ｍｍに対
し、狭開先溶接トーチ６の左右移動幅（図２のＳ）１０
ｍｍ、アーク電流１７０Ａ、ワイヤ送給速度約５．５ｍ
／ｍｉｎ、溶接速度（溶接ヘッド上昇速度）６０ｍｍ／
ｍｉｎ、オシレート速度５００ｍｍ／ｍｉｎ、トーチ停
止時間２．３秒、トーチ長さ（図２のＬ）２２０ｍｍ、
ワイヤ曲げ付加用ローラ４の狭開先溶接トーチ６に対す
る移動の先行時間１．０秒で溶接を行った。

【００４９】この結果、図５に示すように、ビードは高
さ８ｍｍでほぼ平らであり、開先角部１７，１７′も充
分に溶けていた。２層目以降も図７に示すように、溶け
残りなどの溶接欠陥は発生せず、良好な溶接ができた。

【００５０】因に、ワイヤ８が狭開先溶接トーチ６を通
過する時間Ｔ₁は、Ｔ₁＝２２０ｍｍ／５５００ｍｍ／ｍｉｎ×６０＝２．
４秒狭開先溶接トーチ６が左右に移動する時間Ｔ₂は、Ｔ₂＝１０ｍｍ／５００ｍｍ／ｍｉｎ×６０＝１．２秒である。

【００５１】図１４は上述した本発明になる溶接法のタ
イムチャートの一例を示す図である。

【００５２】溶接ヘッド２４を上下させる装置は、本発
明では走行ユニット２１がレール２３上を走行する装置
であるが、これはロボットでも自走式の台車でもよい。

【００５３】図１５は可動ブロックの駆動機構図であ
る。

【００５４】可動ブロック２５はベース３２内を左右に
移動可能となっており、固定ピストン２６にエアを流
し、シリンダ２８に充満させることにより、可動ブロッ
ク２５は左右に移動する。図１５はエアを固定ピストン
２６の２７ｂ側から流し、シリンダ２８ｂに充満した状
態を示す。

【００５５】可動ブロック２５の移動量はネジ軸３０に
取り付けられているストッパ２９により決められる。ネ
ジ軸３０には左ネジ３１ａと右ネジ３１ｂが切ってあ
り、ネジ軸３０を例えば右に回すと、ストッパ２９ａは
左側に、ストッパ２９ｂは右側に移動する。

【００５６】図１１、図１２とも既溶接側の反対側をガ
ウジング等で削除し、Ｇｒ等で手入れした後、手動アー
ク溶接で溶接積層した状態を示すものである。

【００５７】溶接した開先断面積は、従来法が１８．７
ｃｍ²、本発明の方は１４．９ｃｍ²と２０％も減少す
る。この差は厚板になればなる程、著しい。

【００５８】

【発明の効果】本発明によれば、厚肉構造物の立向き上
進溶接において、狭開先の開先角部を溶かすとともに、
中央部が凸ビードにならないため、開先断面積の減少に
伴う溶接時間の減少と、溶接自動化による工数低減を図
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明になる自動溶接ユニットの具体例を示す
平面図である。

【図２】本発明になる自動溶接ユニットの具体例を示す
平面図である。

【図３】本発明になる自動溶接装置に適した開先幅と形
状を示す平面図である。

【図４】トーチとワイヤの移動状態を示す平面図であ
る。

【図５】本発明の具体例の第１層目のビード断面を示す
平面図である。

【図６】本発明の具体例の第１層目のビード外観を示す
正面図である。

【図７】本発明の具体例の溶接面積を示す断面図であ
る。

【図８】本発明の具体例のビード外観を示す正面図であ
る。

【図９】本発明になる狭開先自動溶接装置を使用する開
先断面図である。

【図１０】図９の開先に本発明になる狭開先自動溶接装
置を使用して溶接した溶接積層を示す断面図である。

【図１１】図１０のように溶接した開先を裏ハツリを行
った後、裏側の溶接を行った開先の溶接積層断面図であ
る。

【図１２】図１７のように溶接した開先を裏ハツリを行
った後、裏側の溶接を行った開先の溶接積層断面図であ
る。

【図１３】本発明の具体例の溶接法を具現化する自動溶
接装置の構成図である。

【図１４】本発明になる溶接法のタイムチャートの一例
を示す図である。

【図１５】可動ブロックの駆動機構図である。

【図１６】厚板構造物の従来の開先断面図である。

【図１７】図１６の開先に溶接積層したビードの断面図
である。

【図１８】従来の溶接法の一例を示す説明図である。

【図１９】従来の溶接法の一例を示す説明図である。

【図２０】図１８、図１９の溶接法によるビード断面図
である。

【図２１】図１８、図１９の溶接法によるビード外観図
である。

【図２２】テストした溶接法の一例を示す説明図であ
る。

【図２３】テストした溶接法の一例を示す説明図であ
る。

【図２４】図２２、図２３の溶接法によるビード断面図
である。

【図２５】図２２、図２３の溶接法によるビード外観図
である。

【図２６】テストした溶接法の一例を示す説明図であ
る。

【図２７】テストした溶接法の一例を示す説明図であ
る。

【図２８】図２６、図２７の溶接法によるビード断面図
である。

【図２９】図２６、図２７の溶接法によるビード外観図
である。

【符号の説明】

１ワイヤ送給ユニット６狭開先溶接トーチ８ワイヤ１０開先１１オシレート機構１８冷却水ポンプ１９溶接電源２０制御装置２１走行ユニット２２トーチ前後移動機構２３レール２４溶接ヘッド

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】溶接トーチを有する溶接ヘッドと溶接電
源と制御装置と冷却水供給装置とを備え、溶接ヘッドは
開先継手に沿って移動する走行装置に搭載される自動溶
接装置を使用する自動溶接方法において、溶接ヘッド内に少なくとも３組のワイヤ送給部品をワイ
ヤ送給方向に並べて配置し、前記３組のワイヤ送給部品
のうち外側に位置する２組のワイヤ送給部品を結ぶ軸線
に対して、前記２組のワイヤ送給部品の間に位置するワ
イヤ送給部品の軸位置を左方向または右方向へずらすこ
とで、ワイヤ送給時にワイヤに開先継手の左面方向また
は右面方向の曲げ癖を付加すると共に、上記３組のワイ
ヤ送給部品を有するワイヤ送給ユニットを左右に移動さ
せることができるオシレート機構により溶接トーチを左
右にオシレートしながら開先継手の上進溶接をすること
を特徴とする自動溶接方法。
【請求項２】請求項１記載において、溶接トーチを右
方向に移動させるとほぼ同時に、前記３組のワイヤ送給
部品のうち中間に位置するワイヤ送給部品を右方向へず
らし、同様に溶接トーチを左方向に移動させるとほぼ同
時に、中間に位置するワイヤ送給部品を左方向へずら
し、溶接トーチを右方向または左方向に移動後、中間に
位置するワイヤ送給部品の移動に伴うワイヤ曲げ癖方向
の変化前の溶接トーチ内に残っているワイヤが送給さ
れ、開先右側または左側が溶接され始めてから少なくと
も１秒以上溶接トーチをその位置に停止させることを特
徴とする自動溶接方法。
【請求項３】請求項１記載において、溶接トーチのオ
シレートに対し、前記３組のワイヤ送給部品のうち中間
に位置するワイヤ送給部品の移動を先行して行い、溶接
トーチが右方向にあるときは溶接トーチから出たワイヤ
は少なくとも１秒以上は右方向にあって開先右側を溶接
し、同様に溶接トーチが左方向にあるときはワイヤは少
なくとも１秒以上は左方向にあって開先左側を溶接する
ことを特徴とする自動溶接方法。
【請求項４】請求項１記載において、開先は平行開先
か角先角度５°以下の開先であって、開先幅は１２ｍｍ
〜２０ｍｍの狭開先形状の継手を有する板厚２０ｍｍ以
上の構造物であることを特徴とする自動溶接方法。
【請求項５】溶接トーチのオシレートと中間に位置す
るワイヤ送給部品の移動を別々に行うことができる自動
溶接方法において、トーチが右方向に移動し右方向端に来たときにトーチか
ら出たワイヤがほぼ同時に曲げ癖により右方向に向き、
同様にトーチが左方向に移動した左方向端に来たときに
トーチから出たワイヤがほぼ同時に曲げ癖により左方向
に向くように、制御装置にワイヤ送給ローラからトーチ
先端までの長さをトーチ長として入力し、ワイヤ送給速
度とトーチ長から中間に位置するワイヤ送給部品の移動
直後からトーチ内に残っているワイヤ送給部品の移動前
の曲げ癖の付いたワイヤが溶接点まで送給されるワイヤ
送給時間を算出するとともに、溶接条件として制御装置
に入力されたオシレート量とオシレート速度からトーチ
の移動時間を算出し、ワイヤ送給時間からトーチ移動時
間を差し引いた、ほぼその時間分を、中間に位置するワ
イヤ送給部品の移動を溶接トーチのオシレートに先行さ
せて行うことを特徴とする自動溶接方法。
【請求項６】溶接トーチを有する溶接ヘッドと溶接電
源と制御装置と冷却水供給装置とを備え、溶接ヘッドは
開先継手に沿って移動する走行装置に搭載される自動溶
接装置において、溶接ヘッド内に少なくとも３組のワイヤ送給部品をワイ
ヤ送給方向に並べて配置し、前記３組のワイヤ送給部品
のうち外側に位置する２組のワイヤ送給部品を結ぶ軸線
に対して、前記２組のワイヤ送給部品の間に位置するワ
イヤ送給部品を左方向または右方向へ移動可能とし、さ
らに前記３組のワイヤ送給部品を有するトーチユニット
を左右に移動可能な構成としたことを特徴とする自動溶
接装置。