JPH09238519A - 作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 苗植付装置の分離状態で機体前部のバランサ
を取外さない場合には機体の走行によるバランス状態の
悪化を解消する。 【解決手段】 作業装置判別機構で苗植付装置が分離状
態にあることを判別し、かつ、バランサセンサ４６でバ
ランサが分離状態にあることを判別した場合には変速レ
バ−による設定に拘わらず機体が所定速度以上へ増速す
ることを阻止する速度規制手段Ｅを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、乗用型の走行機体
の後端に昇降自在、かつ、着脱自在に作業装置を備え、
該走行機体の前部位置にバランサを備えた作業機に関
し、詳しくは、走行機体に対して作業装置を連結した際
と分離した際とにおいて機体バランスを向上する技術に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のように構成された作業機と
して田植機を例に挙げることが可能であり、従来からの
田植機では作業装置としての苗植付装置を分離した際に
は機体前部のバランサを取り外すことで機体前部への重
心の偏位を解消して前後方向での重量バランスの向上を
図り得るように構成されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】田植機を例に挙げる
と、走行機体の後端に配置される苗植付装置を分離した
状態では機体前部に備えたバランサの重量の作用によっ
て前車輪の接地荷重が大きくなると共に、後車輪の接地
荷重が小さくなるので、機体を走行させた際には後車輪
が浮き上がってスリップしやすくなるばかりでなく、機
体の姿勢も不安定になりやすく改善の余地がある。特
に、前車輪をローリング自在に構成したものでは苗植付
装置を分離した状態で旋回を行う際には前車輪部が大き
くローリングする結果、後車輪の左右の一方を地面から
浮き上がらせて旋回が行い難くなると同時に機体の左右
方向でのバランスも悪化させることに繋がる。

【０００４】この不都合を解消するには機体から苗植付
装置を分離した際には機体前部のバランサを取外し、分
離状態の苗植付装置を機体に連結した際にはバランサも
取付けることが有効であるが、バランサの分離と連結と
の操作を作業者が忘れることもあり、有効な対策が望ま
れている。

【０００５】本発明の目的は、走行機体の後端位置の作
業装置が連結された状態でも分離された状態でも走行機
体の姿勢を安定させて走行させ得る作業機を合理的に構
成する点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は冒頭に記したように、乗用型の走行機体の後
端に昇降自在、かつ、着脱自在に作業装置を備え、該走
行機体の前部位置に着脱自在にバランサを備えた作業機
において、前記走行機体に対して作業装置が装着状態に
あるか分離状態にあるかを判別する作業装置判別機構
と、走行機体に対してバランサが装着状態にあるか分離
状態にあるかを判別するバランサ判別機構と、走行機体
の走行速度を任意の値に設定する変速操作具を備とを備
えると共に、作業装置判別機構、バランサ判別機構夫々
の判別結果に基づき、変速操作具で設定された走行速度
を得る非規制状態と、変速操作具の設定に優先して制限
された走行速度を得る、若しくは、走行を不能にする規
制状態とに切換え自在な速度規制手段を備えている点に
あり、その作用は次の通りである。

【０００７】本発明の第２の特徴（請求項２）は、前記
速度規制手段が、前記作業装置判別機構で作業装置が分
離状態にあることを判別し、かつ、前記バランサ判別機
構でバランサが装着状態であることを判別した場合に
は、規制状態に切換わるよう制御動作を設定している点
にあり、その作用は次の通りである。

【０００８】本発明の第３の特徴（請求項３）は、前記
速度規制手段が、前記作業装置判別機構で作業装置が装
着状態にあることを判別し、かつ、前記バランサ判別機
構でバランサが分離状態であることを判別した場合に
は、規制状態に切換わるよう制御動作を設定している点
にあり、その作用は次の通りである。

【０００９】本発明の第４の特徴（請求項４）は、乗用
型の走行機体の後端に昇降自在、かつ、着脱自在に作業
装置を備え、該走行機体の前部位置にバランサを備えた
作業機において、前記作業装置が装着状態にあるか分離
状態にあるかを判別する作業装置判別機構と、前記バラ
ンサを機体後部側に移動させる位置変更機構と、このバ
ランサの位置を判別するバランサ位置判別機構と、走行
機体の走行速度を任意の値に設定する変速操作具を備え
ると共に、作業装置判別機構、バランサ位置判別機構夫
々の判別結果に基づき、変速操作具で設定された走行速
度を得る非規制状態と、変速操作具の設定に優先して制
限された走行速度を得る、若しくは、走行を不能にする
規制状態とに切換え自在な速度規制手段を備えている点
にあり、その作用は次の通りである。

【００１０】本発明の第５の特徴（請求項５）は、前記
作業装置判別機構で作業装置が分離状態にあることを判
別し、かつ、前記バランサ位置判別機構でバランサが前
部位置にあることを判別した場合には、前記速度規制手
段が規制状態に切換わるよう制御動作を設定している点
にあり、その作用は次の通りである。

【００１１】本発明の第６の特徴（請求項６）は、前記
作業装置判別機構で作業装置が装着状態にあることを判
別し、かつ、前記バランサ位置判別機構でバランサが後
部位置にあることを判別した場合には、前記速度規制手
段が規制状態に切換わるよう制御動作を設定している点
にあり、その作用は次の通りである。

【００１２】〔作用〕上記第１の特徴（請求項１）によ
ると、作業装置判別機構とバランサ判別機構とを備えて
いるので、例えば、作業装置、あるいは、バランサの一
方が分離状態にある状態で、この状態を作業者が認識せ
ずに走行機体を走行させようとした場合にも、速度規制
手段が走行機体の走行速度を、変速操作具で設定された
走行速度より低い速度に設定する、若しくは、走行を不
能にすることが可能になる。つまり、本発明では作業者
が作業装置、バランサが分離状態にあるか連結状態にあ
るかを確認しなくとも作業装置、バランサの状態に応じ
て自動的な速度制限、あるいは、走行の阻止を可能にす
るものとなる。

【００１３】上記第２の特徴（請求項２）によると、作
業装置が分離され、バランサが装着された状態にある場
合には、作業装置判別手段とバランサ判別機構とで、こ
の状態が判別されると共に、走行速度規制手段の規制作
動によって走行機体の走行速度を、変速操作具で設定さ
れた走行速度より低い速度に設定する、若しくは、走行
機体の走行を不能にする結果、走行機体がアンバランス
な状態での高速走行を回避し得るものとなる。

【００１４】上記第３の特徴（請求項３）によると、作
業装置が装着状態で、バランサが分離状態にある場合に
は、作業装置判別手段とバランサ判別機構とで、この状
態が判別されると共に、走行速度規制手段の規制作動に
よって走行機体の走行速度を、変速操作具で設定された
走行速度より低い速度に設定する、若しくは、走行機体
の走行を不能にする結果、走行機体がアンバランスな状
態での高速走行を回避し得るものとなる。

【００１５】上記第４の特徴（請求項４）によると、作
業装置判別機構とバランサ位置判別機構とを備えている
ので、例えば、作業装置に対するバランサの位置が不適
正な位置にある状態で、この状態を作業者が認識せずに
走行機体を走行させようとした場合にも、速度規制手段
が走行機体の走行速度を、変速操作具で設定された走行
速度より低い速度に設定する、若しくは、走行を不能に
することが可能になる。つまり、本発明では作業者が作
業装置の有無、バランサの位置を確認しなくとも作業装
置、バランサの位置に応じて自動的な速度制限、あるい
は、走行の阻止を可能にするものとなる。

【００１６】上記第５の特徴（請求項５）によると、作
業装置が分離され、バランサが前部位置にある場合に
は、作業装置判別手段とバランサ位置判別機構とで、こ
の状態が判別されると共に、走行速度規制手段の規制作
動によって走行機体の走行速度を、変速操作具で設定さ
れた走行速度より低い速度に設定する、若しくは、走行
機体の走行を不能にする結果、走行機体がアンバランス
な状態での高速走行を回避し得るものとなる。

【００１７】上記第６の特徴（請求項６）によると、作
業装置が装着状態で、バランサが後部位置にある場合に
は、作業装置判別手段とバランサ位置判別機構とで、こ
の状態が判別されると共に、走行速度規制手段の規制作
動によって走行機体の走行速度を、変速操作具で設定さ
れた走行速度より低い速度に設定する、若しくは、走行
機体の走行を不能にする結果、走行機体がアンバランス
な状態での高速走行を回避し得るものとなる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
を図面に基づいて説明する。図１に示すように、ステア
リング操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後
車輪２を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載す
ると共に、この走行機体３の後部にエンジン４からの動
力が伝えられる静油圧式の無段変速装置５、及び、ミッ
ションケース６を配置し、又、走行機体３の中央部にス
テアリングハンドル７と運転座席８とを配置し、走行機
体３の後端部に対しリフトシリンダ９で駆動昇降するリ
ンク機構１０を介して作業装置としての苗植付装置Ａを
連結して作業機としての田植機を構成する。又、この田
植機では前車輪１の車軸ケース１１が走行機体３のフレ
ーム系に対して前後軸芯周りでローリング自在に支持さ
れ（支持構造は詳述せず）、苗植付装置Ａがリンク機構
１０に対して前後軸芯Ｘ周りでローリング自在に支持さ
れている。

【００１９】前記苗植付装置Ａは、走行機体３からの動
力が伝えられる伝動ケース１３を有すると共に、この伝
動ケース１３からの動力をチェーンェース１４を介して
ロータリケース１５に伝える伝動系が形成され、植付作
動時には苗載せ台１６に載置されたマット状苗Ｗをロー
タリケース１５に備えた植付アーム１７の植付爪によっ
て切出して圃場面に植え付ける作動を行い、下部に複数
の整地フロート１８を備えて８条植え用に構成されてい
る。又、この苗植付装置Ａの後部にはペース肥料を送る
ポンプ１９と、このポンプ１９からのペースト肥料を圃
場面下に送り込むよう深層用と浅層用との複数の施肥ノ
ズル２０とで成る施肥装置Ｂを備え、この施肥装置Ｂに
対しては走行機体３の前部左右に配置した肥料タンク２
１からのペースト状の肥料がホース２２を介して供給さ
れるように構成されている。

【００２０】図２に示すように、苗植付装置Ａの複数の
整地フロート１８のうち左右方向での中央のものを植付
深さ調節軸２３と一体揺動するアーム２４の後端位置に
対して横向きの支軸２５周りで揺動自在に苗植付装置Ａ
の側に支持してその前部が上下動自在となるよう構成す
ると共に、この整地フロート１８の前部を下方に向けて
付勢するバネ２６を備え、又、アーム２４に対してポテ
ンショメータ型のフロートセンサ２７を、その操作軸２
７Ａ周りで揺動自在に備え、このフロートセンサ２７の
操作軸２７Ａの操作アーム２８と整地フロート１８と一
体揺動する部材２９とをロッド３０を介して連係するこ
とで、支軸２５周りでの該整地フロート１８の揺動姿勢
を計測できるよう構成してある。このフロートセンサ２
７は整地フロート１８の揺動姿勢に基づいて圃場面を基
準にした苗植付装置Ａの上下方向への偏位量を計測し
て、この偏位量を所定の値内に収めるよう前記リフトシ
リンダ９を制御する自動昇降制御に用いられる。

【００２１】図１、に示すように、前記運転座席８の右
側部に苗植付装置Ａの昇降制御の起動及び停止と、ミッ
ションケース６に内蔵された植付クラッチ（図示せず）
の入り切り操作とを行う昇降レバー３３を備えると共
に、ステアリングハンドル７の左側部には前記無段変速
装置５を変速操作する主変速レバー３４を備え、運転座
席８の左側部には前記ミッションケース６の内部のギヤ
変速系を変速操作する副変速レバー３５を備えている。

【００２２】前記主変速レバー３４は図１、図８に示す
ように、「中立」位置を挟んで「前進」位置と「後進」
位置との間で無段階に操作自在に構成され、この主変速
レバー３４の基端には操作位置を計測するポテンショメ
ータ型の主変速センサ３４Ｓを備えている。又、前記副
変速レバー３５は、後方側で苗植付作業に適した低速の
走行速度を得る「植付」位置と、前方側で路上での移動
に適した高速の走行速度を得る「移動」位置とに切換操
作自在に構成され、この副変速レバー３５を「植付」位
置に操作したことを検出する副変速スイッチ３５Ｓを備
えている。尚、この主変速レバー３４、及び、副変速レ
バー３５夫々が請求項１の変速操作具に相当する。

【００２３】この田植機ではリンク機構１０の後端に対
して苗植付装置Ａを着脱自在に構成してある。つまり、
図３（イ），（ロ）に示すように、リンク機構１０の後
端の縦リンク１０Ｖの上端に係合片３６を形成してあ
り、この縦リンク１０Ｖの中間部の左右側面には横向き
の支軸３７周りで揺動自在、かつ、係合方向にバネ（図
示せず）で付勢されたフック３８を備えてある。又、苗
植付装置側の縦フレーム３９の上部には前記係合片３６
に対して吊下げ状態に支持される横向き姿勢で軸状の係
合部材４０を形成してあり、この縦フレーム３９の左右
側面には前記フック３８と係脱自在な係合ピン４１を形
成してある。尚、苗植付装置Ａは縦フレーム３９の下端
に形成したボス部３９Ａにおいて前後向き姿勢の前記軸
芯Ｘ周りでローリング自在に支持されている。

【００２４】この構成からリンク機構１０に対して苗植
付装置Ａを連結する際には、リンク機構１０を下降させ
ることで地上等に置かれた状態の苗植付装置Ａの係合部
材４０と係合可能な高さまで係合片３８を下降させた状
態で走行機体３を後進させて係合部材４０と係合片３６
とを係合させてリンク機構１０を上昇駆動することで、
苗植付装置Ａの自重によってバネの付勢力に抗して係合
ピン４１がフック３８と係合状態に達して連結が完了す
るものとなっており、又、リンク機構１０から苗植付装
置Ａを分離する際には、苗植付装置Ａが地面等に接触す
る高さまで下降させた状態でフック３８のレバー部３８
Ａを人為操作して該フック３８と係合ピン４１との係合
を解除した状態でリンク機構１０を更に下降させて係合
部材４０と係合片３６とを完全に分離状態に切換た状態
で走行機体３を少し前進させることで分離が完了するも
のとなる。

【００２５】又、走行機体３の前部の左右位置には走行
機体の前後方向でのバランスを向上させるためのバラン
サ４４を着脱自在に備えている。つまり、図４〜図６に
示すように、走行機体３のフレーム３Ｆの前部の左右の
両側面には図※に示すように、平面視で矩形の枠体４５
を固設してあり、バランサ４４は鉄材等の比重の大きい
素材に係合凹部４４Ａと接当部４４Ｂとを一体形成した
もので構成してあり、このバランサ４４の係合凹部４４
Ａを枠体４５の前端部４５Ａに対して上方から係合さ
せ、その自重による力で該バランサ４４の接当部４４Ｂ
を枠体４５の後端部４５Ｂの下面に接当させることで安
定した姿勢に装着できるものとなっており、枠体４５に
対するバランサ４４の装着個数によって重量の調節を行
えるものとなっている。尚、この枠体４５にはバランサ
４４の有無を判別するよう発光部４６Ａと受光部４６Ｂ
とを有した光センサ型のバランサセンサ４６（請求項１
のバランサ判別機構の一例）を備えている。

【００２６】この田植機では苗植付装置Ａを分離した状
態で機体前部にバランサ４４を装着した状態、あるい
は、苗植付装置Ａを連結した状態でバランサ４４を分離
した状態で機体３を走行させようとした場合には高速走
行を制限するよう構成され、この制御系、及び、制御動
作を以下に説明する。

【００２７】図８に示すように制御系が構成され、この
制御系ではマイクロプロセッサＣＰＵを有した制御装置
４７に対して前記主変速センサ３４Ｓと、前記副変速ス
イッチ３５Ｓと、前記昇降レバー３３の操作位置を計測
する昇降レバーセンサ３３Ｓと、前記フロートセンサ２
７と、前記バランサセンサ４６とからの信号が入力する
系が形成されると共に、前記無段変速装置５を変速操作
する電動式の変速モータ４８と、前記リフトシリンダ９
を制御する電磁弁４９とに制御信号を出力する系が形成
され、更に、無段変速装置５の操作位置をフィードバッ
クする変速センサ５０、リンク１０機構の揺動量から苗
植付装置Ａの対機体高さをフィードバックするポテンシ
ョメータ型にリンクセンサ１０Ｓからの信号が入力する
系が形成されている。

【００２８】又、この制御系では苗植付装置Ａが走行機
体３から分離されたことを専用のスイッチ類を備えるこ
と無く、フロートセンサ系からの信号電圧の変化に基づ
いて判別するように構成されている。つまり、図９に示
すように、フロートセンサ２７の制御装置４７に対する
信号線５１には苗植付装置Ａを走行機体３から分離した
際に分離されるコネクタ５２が介装され、この信号線５
１の信号は制御装置内のＡ／Ｄ変換器５３、入力ポート
５４を介してマイクロプロセッサＣＰＵに入力される。
又、該フロートセンサ２７の電源側に対して同図に示す
如く、直列に抵抗器５５を介装する、あるいは、フロー
トセンサ２７の機械的な作動限界を設定することで、整
地フロート１８が端部まで揺動してもフロートセンサ２
７からＡ／Ｄ変換器５３に入力される信号電圧が電源電
圧に達することのないよう構成され、更に、コネクタ５
２を基準にして制御装置４７の側の信号線５１にプルア
ップ抵抗Ｒを介して電源電圧を印加することで、コネク
タ５２の分離時には信号線５１の電圧が略電源電圧まで
上昇するものとなっている。このことから信号線５１の
電圧が略電源電圧まで上昇するとマイクロプロセッサＣ
ＰＵで苗植付装置Ａが分離されたと判断するものとなっ
ている（このように苗植付装置Ａの存否を判別するため
のハードウエアとソフトウエアとで請求項１の作業装置
判別機構が構成されている）。

【００２９】図１０のフローチャートに示すように変速
制御ルーチンが設定され、この制御動作では前述のよう
にフロートセンサ２７の系の電圧に基づいて苗植付装置
Ａが装着状態にあるか、分離状態にあるかを判別すると
共に、装着状態にある場合、ない場合夫々の場合ともバ
ランサセンサ４６からの信号に基づいて走行機体３の前
部にバランサ４４が備えられているか、取り外されてい
るかを判別し（＃１０１〜＃１０３ステップ）、この判
別で苗植付装置Ａを装着した状態でバランサ４４を取外
している場合には機体３の走行速度の上限を速度０．５
メータ／秒とした規制値（Ｌ）として設定し、苗植付装
置Ａを装着した状態でバランサ４４を備えている場合、
及び、図７に示すように、苗植付装置Ａを分離した状態
でバランサも取外している場合には規制値（Ｌ）をクリ
ヤし、苗植付装置Ａを分離した状態でバランサを備えて
いる場合には、機体３の走行速度の上限を速度０．２５
メータ／秒とした規制値（Ｌ）として設定する（＃１０
４〜＃１０６ステップ）。尚、前述のように設定される
規制値は機体３の前後バランスの崩れが大きいほど走行
速度の上限を低くするよう設定される。又、走行速度の
上限を設定する制御動作の＃１０４、及び、＃１０６ス
テップで請求項１の速度規制手段Ｅが構成されている。

【００３０】次に、主変速センサ３４Ｓ、副変速スイッ
チ３５Ｓとからの信号に基づいて設定速度（Ｓ）を判別
すると共に、規制値（Ｌ）が設定されているかを判別
し、設定されている場合には、設定速度（Ｓ）が規制値
（Ｌ）より大きい値に設定されているかを判別し、大き
い値に設定されている、あるいは、等しいと判別された
場合には、規制値（Ｌ）を制御目標にセットし、又、規
制値（Ｌ）が設定されていない場合、及び、規制値が設
定された場合で設定速度（Ｓ）が規制値（Ｌ）より小さ
い値に設定されていると判別した場合には設定速度
（Ｓ）を制御目標にセットし、このようにセットされた
制御目標に対応する信号値が前記変速センサ５０で検出
されるまで前記変速モータ４８を駆動して変速制御を終
了するものとなっている（＃１０７〜＃１１２ステッ
プ）。

【００３１】このような制御を行うことによって苗植付
装置Ａを装着した状態でバランサ４４を取付けた適正な
状態、及び、苗植付装置Ａを分離した状態で、バランサ
４４も取外した適正な状態では主変速レバー５、副変速
レバー３５の操作に対応した走行速度での走行を可能に
すると同時に、苗植付装置Ａを分離した状態でありなが
らバランサ４４の取外さない場合には機体３の走行速度
を０．２５メータ／秒以上に上昇させることを不能と
し、苗植付装置Ａを装着した状態でありながらバランサ
４４の取付けない場合には機体３の走行速度を０．５メ
ータ／秒以上に上昇させることを不能として、走行によ
って機体３の姿勢を崩すことがないものとなっている。
特に、当該田植機のように前車輪１の系がローリング自
在に構成されたものでは機体３の前後方向でのバランス
が均衡していない場合には機体旋回時に前車輪のローリ
ングによって後車輪２の一方の地面から浮き上がる現象
を発生させることもあるが、走行機体３の前後方向での
バランスが均衡していない場合には高速走行が不能にな
るので後車輪２を浮き上がらせる現象も発生させ難く良
好な姿勢を維持した走行を可能にするものとなってい
る。

【００３２】以下、本発明の第２の実施の形態を図面に
基づいて説明する。この第２発明の実施の形態では第１
の実施の形態と基本的な部分に変わりがなく（変わりの
ない部分については第１の実施の形態と共通の番号・符
号を附している）、肥料タンク２１の下面に一体的に鉄
等の比重の大きい素材で成るバランサ４４を備えると共
に、この肥料タンク２１を機体３の前部位置と機体３の
後部位置との２位置に切換自在に構成した点に差を有す
る。

【００３３】つまり、図１１〜図１３に示すように、走
行機体３のフレーム３Ｆの前後方向での中央位置の側面
に縦軸芯Ｙ１周りで前方に向かう姿勢と後方に向かう姿
勢とに切換自在な揺動アーム５９（請求項４の位置変更
機構の一例）を形成すると共に、この揺動アーム５９の
揺動端部に縦軸芯Ｙ２周りで揺動自在に前記肥料タンク
２１を備えてある。又、揺動アーム５９には該揺動アー
ム５９の揺動姿勢からバランサ４４（肥料タンク２１）
の位置を計測するバランサ位置センサ６０（請求項４の
バランサ位置判別機構の一例）を備えてあり、このバラ
ンサ位置センサ６０からの信号は図１４に示すように、
制御装置４７に入力される。又、この制御系では、バラ
ンサ位置センサ６０からの信号の入力系以外の構成は前
記第１の実施の形態と何ら変わるところがなく制御動作
は以下の通りである。

【００３４】つまり、図１５のフローチャートに示すよ
うに変速制御ルーチンが設定され、この制御動作では前
述のようにフロートセンサ２７の系の電圧に基づいて苗
植付装置Ａが装着状態にあるか、分離状態にあるかを判
別すると共に、装着状態にある場合、ない場合夫々の場
合ともバランサ位置センサ６０からの信号に基づいて走
行機体３の前部にバランサ４４が位置するか、後部に位
置するかを判別し（＃２０１〜＃２０３ステップ）、こ
の判別で苗植付装置Ａを装着した状態でバランサ４４が
後部位置にある場合には機体３の走行速度の上限を速度
０．５メータ／秒とした規制値（Ｌ）として設定し、苗
植付装置Ａを装着した状態でバランサ４４を前部位置に
設定している場合、及び、苗植付装置Ａを分離した状態
でバランサ４４を後部位置に設定している場合には規制
値をクリヤし、苗植付装置Ａを分離した状態でバランサ
４４が前部位置にある場合には、機体３の走行速度の上
限を速度０．２５メータ／秒とした規制値（Ｌ）として
設定する（＃２０４〜＃２０６ステップ）。尚、前述の
ように設定される規制値（Ｌ）は機体３の前後バランス
の崩れが大きいほど走行速度の上限を低くするよう設定
される。又、走行速度の上限を設定する制御動作の＃２
０４、及び、＃２０６ステップで請求項４の速度規制手
段Ｅが構成されている。

【００３５】次に、主変速センサ３４Ｓ、副変速スイッ
チ３５Ｓとからの信号に基づいて設定速度（Ｓ）を判別
すると共に、規制値（Ｌ）が設定されているかを判別
し、設定されている場合には、設定速度（Ｓ）が規制値
（Ｌ）より大きい値に設定されているかを判別し、大き
い値に設定されている、あるいは、等しいと判別された
場合には、規制値（Ｌ）を制御目標にセットし、又、規
制値（Ｌ）が設定されていない場合、及び、規制値
（Ｌ）が設定された場合で設定速度（Ｓ）が規制値
（Ｌ）より小さい値に設定されていると判別した場合に
は設定速度（Ｓ）を制御目標にセットし、このようにセ
ットされた制御目標に対応する信号値が前記変速センサ
５０で検出されるまで前記４８変速モータを駆動して変
速制御を終了するものとなっている（＃２０７〜＃２１
２ステップ）。

【００３６】このような制御を行うことによって苗植付
装置Ａを装着した状態でバランサ４４が機体前部に位置
する適正な状態、及び、苗植付装置Ａを分離した状態
で、バランサ４４が後部に位置する適正な状態では主変
速レバー３４、副変速レバー３５の操作に対応した走行
速度での走行を可能にすると同時に、苗植付装置Ａを分
離した状態でありながらバランサ４４が前部に位置する
場合には機体３の走行速度を０．２５メータ／秒以上に
上昇させることを不能とし、苗植付装置Ａを装着した状
態でありながらバランサ４４が後部に位置する場合には
機体３の走行速度を０．５メータ／秒以上に上昇させる
ことを不能として、走行によって機体３の姿勢を崩すこ
とがないものとなっている。特に、当該田植機のように
前車輪１の系がローリング自在に構成されたものでは走
行機体３の前後方向でのバランスが均衡していない場合
には機体旋回時に前車輪１の系のローリングによって後
車輪２の一方の地面から浮き上がる現象を発生させるこ
ともあるが、走行機体３の前後方向でのバランスが均衡
していない場合には高速走行が不能になるので後車輪２
を浮き上がらせる現象も発生させ難く良好な姿勢を維持
した走行を可能にするものとなっている。

【００３７】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、例えば、第１の実施の形態の別実施の形態とし
て、図１６に示すように、苗植付装置Ａを取外した状態
のリンク機構１０の後端に対して、機体前部から取外し
たバランサ４４を装着できるよう構成して苗植付装置Ａ
の分離時には走行機体３の前後方向でのバランスを最良
に維持できるよう構成すると共に、機体３の前部位置に
対するバランサ４４の有無を検出する前バランサセンサ
６１と、リンク機構１０の後端に対するバランサ４４の
有無を検出する後バランサセンサ６２とを設けること
で、苗植付装置Ａの有無、バランサ４４の位置に応じて
走行速度の制御を行うことも可能である。

【００３８】つまり、この別実施の形態では図１７に示
すように、制御装置４７に対して前バランサセンサ６１
と後バランサセンサ６２とからの信号の入力系を形成し
てあり（この２つのセンサからの信号の入力系以外の構
成は前記第１の実施の形態と何ら変わるところがな
い）、制御動作は以下の通りである。

【００３９】図１８のフローチャートに示すように変速
制御ルーチンが設定され、この制御動作では前述のよう
にフロートセンサ２７の系の電圧に基づいて苗植付装置
Ａが装着状態にあるか、分離状態にあるかを判別すると
共に、装着状態にある場合には前バランサセンサ６１か
らの信号に基づいて走行機体３の前部にバランサ４４が
位置するかを判別し、更に、苗植付装置Ａが分離状態に
ある場合には前バランサセンサ６１からの信号に基づい
て走行機体３の前部にバランサ４４が位置するかを判別
し、走行機体３の前部にバランサ４４が位置しない場合
には、走行機体３の後部にバランサ４４が位置するかを
判別する（＃３０１〜＃１０４ステップ）。

【００４０】この判別で苗植付装置Ａを装着した状態で
バランサ４４を取外している場合には機体３の走行速度
の上限を所定の速度に規制する規制値（Ｌ）を設定し
（＃３０５ステップ）、苗植付装置Ａを装着した状態で
機体前部にバランサ４４を備えている場合、及び、苗植
付装置Ａを分離した状態でリンク機構１０にバランサ４
４を取付けている場合には規制値（Ｌ）をクリヤし（＃
３０６ステップ）、苗植付装置Ａを分離した状態でバラ
ンサ４４をリンク機構１０に取付けていない場合には走
行速度３の上限を所定の速度に規制する規制値（Ｌ）を
設定し（＃３０７ステップ）、苗植付装置Ａを分離した
状態でバランサ４４を走行機体３の前部に取付けている
場合には走行を不能にするよう変速制御を行わない。

【００４１】次に、主変速センサ３４Ｓ、副変速スイッ
チ３５Ｓとからの信号に基づいて設定速度（Ｓ）を判別
すると共に、規制値（Ｌ）が設定されているかを判別
し、設定されている場合には、設定速度（Ｓ）が規制値
（Ｌ）より大きい値に設定されているかを判別し、大き
い値に設定されている、あるいは、等しいと判別された
場合には、規制値（Ｌ）を制御目標にセットし、又、規
制値（Ｌ）が設定されていない場合、及び、規制値が設
定された場合で設定速度（Ｓ）が規制値（Ｌ）より小さ
い値に設定されていると判別した場合には設定速度
（Ｓ）を制御目標にセットし、このようにセットされた
制御目標に対応する信号値が前記変速センサ５０で検出
されるまで前記変速モータ４８を駆動して変速制御を終
了するものとなっている（＃３０８〜＃３１３ステッ
プ）。尚、走行速度の上限を設定する制御動作の＃３０
５，＃３０７ステップ、及び、＃３０３ステップから走
行を不能にする制御の流れ夫々で請求項１の速度規制手
段Ｅが構成されている。

【００４２】このような制御を行うことによって苗植付
装置Ａを装着した状態でバランサ４４を走行機体３の前
部に取付けた適正な状態、及び、苗植付装置Ａを分離し
た状態で、バランサ４４をリンク機構１０の取付けた適
正な状態では主変速レバー３４、副変速レバー３５の操
作に対応した走行速度での走行を可能にすると同時に、
苗植付装置Ａを分離した状態でありながら走行機体３の
前部のバランサの取外しを行わない場合には機体３を全
く行えないようにして走行によって機体３のバランスが
大きく崩れる現象を回避するものとなっており、更に、
苗植付装置Ａを装着した状態でありながら走行機体３の
前部にバランサ４４の取付けない場合、及び、苗植付装
置Ａを分離した状態でありながらバランサ４４をリンク
機構１０に取付けない場合には機体３の走行速度を０．
５メータ／秒程度以上に上昇させることを不能として、
走行によって機体３に姿勢を崩すことがないものとなっ
ている。特に、当該田植機のように前車輪１がローリン
グ自在に構成されたものでは走行機体の前後方向でのバ
ランスが均衡していない場合には機体旋回時に前車輪の
ローリングによって後車輪１の一方の地面から浮き上が
る現象を発生させることもあるが、走行機体３の前後方
向でのバランスが均衡していない場合には高速走行が不
能になるので後車輪１を浮き上がらせる現象も発生させ
難く良好な姿勢を維持した走行を可能にするものとなっ
ている。

【００４３】又、本発明ではバランサ４４が適切な位置
にない場合には走行を不能にするよう制御動作を設定す
ることも可能であり、苗植付装置Ａが分離されたことを
検出する専用のセンサ類を備えることも可能である。

【００４４】

【発明の効果】従って、走行機体に対する作業装置の状
態、バランサの状態を作業者が認識しなくとも走行速度
の規制で走行機体の安定化を図り得る作業機が構成され
た（請求項１）。又、走行機体に作業装置が連結された
状態でも分離された状態でもバランサとの関係が適正な
場合には、走行機体の姿勢を安定させて走行させ、夫々
の関係が不適正であることを作業者が関係を認識してい
なくとも走行の制限によって走行機体の姿勢を大きく崩
すことがない作業機が構成された（請求項２、３）。

【００４５】走行機体に対する作業装置の状態、バラン
サの位置を作業者が認識しなくとも走行速度の規制で走
行機体の安定化を図り得る作業機が構成された（請求項
４）。又、走行機体に作業装置が連結された状態でも分
離された状態でもバランサとの関係が適正な場合には、
走行機体の姿勢を安定させて走行させ、夫々の関係が不
適正であることを作業者が関係を認識していなくとも走
行の制限によって走行機体の姿勢を大きく崩すことがな
い作業機が構成された（請求項５、６）。

【００４６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】フロートセンサの位置を示す側面図

【図３】（イ）はリンク機構に対して苗植付装置を連結
した状態の着脱構造の側面図 （ロ）はリンク機構から苗植付装置を分離した状態の着
脱構造の側面図

【図４】枠体とバランサとの構造を示す斜視図

【図５】枠体にバランサを支持した状態の断面図

【図６】バランサと苗植付装置を備えた田植機の概略図

【図７】バランサと苗植付装置を分離した状態の田植機
の概略図

【図８】制御系のブロック回路図

【図９】フロートセンサの信号系を表すブロック回路図

【図１０】変速制御ルーチンのフローチャート

【図１１】第２の実施の形態で苗植付装置を連結しバラ
ンサを前部に位置させた状態の田植機の概略図

【図１２】第２の実施の形態で苗植付装置を分離しバラ
ンサを後部に位置させた状態の田植機の概略図

【図１３】第２の実施の形態の田植機の平面図

【図１４】第２の実施の形態の制御系のブロック回路図

【図１５】第２の実施の形態の変速制御ルーチンのフロ
ーチャート

【図１６】別実施の形態で苗植付装置を分離しバランサ
をリンク機構に連結した状態の田植機の概略図

【図１７】別実施の形態の制御系のブロック回路図

【図１８】別実施の形態の変速制御ルーチンのフローチ
ャート

【符号の説明】

３ 走行機体 ３４，３５ 変速操作具 ４４ バランサ ４６ バランサ判別機構 ５９ 位置変更機構 ６０ バランサ位置判別機構 Ａ 作業装置 Ｅ 速度規制手段

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 乗用型の走行機体（３）の後端に昇降自
   在、かつ、着脱自在に作業装置（Ａ）を備え、該走行機
   体（３）の前部位置に着脱自在にバランサ（４４）を備
   えた作業機であって、 前記走行機体（３）に対して作業装置（Ａ）が装着状態
   にあるか分離状態にあるかを判別する作業装置判別機構
   と、走行機体（３）に対してバランサ（４４）が装着状
   態にあるか分離状態にあるかを判別するバランサ判別機
   構（４６）と、走行機体（３）の走行速度を任意の値に
   設定する変速操作具（３４），（３５）を備とを備える
   と共に、作業装置判別機構、バランサ判別機構（４６）
   夫々の判別結果に基づき、変速操作具（３４），（３
   ５）で設定された走行速度を得る非規制状態と、変速操
   作具（３４），（３５）の設定に優先して制限された走
   行速度を得る、若しくは、走行を不能にする規制状態と
   に切換え自在な速度規制手段（Ｅ）を備えている作業
   機。
2. 【請求項２】 前記速度規制手段（Ｅ）が、前記作業装
   置判別機構で作業装置（Ａ）が分離状態にあることを判
   別し、かつ、前記バランサ判別機構（４６）でバランサ
   （４４）が装着状態であることを判別した場合には、規
   制状態に切換わるよう制御動作を設定している請求項１
   記載の作業機。
3. 【請求項３】 前記速度規制手段（Ｅ）が、前記作業装
   置判別機構で作業装置（Ａ）が装着状態にあることを判
   別し、かつ、前記バランサ判別機構（４６）でバランサ
   （４４）が分離状態であることを判別した場合には、規
   制状態に切換わるよう制御動作を設定している請求項１
   記載の作業機。
4. 【請求項４】 乗用型の走行機体（３）の後端に昇降自
   在、かつ、着脱自在に作業装置（Ａ）を備え、該走行機
   体（３）の前部位置にバランサ（４４）を備えた作業機
   であって、 前記作業装置（Ａ）が装着状態にあるか分離状態にある
   かを判別する作業装置判別機構と、前記バランサ（４
   ４）を機体後部側に移動させる位置変更機構（５９）
   と、このバランサ（４４）の位置を判別するバランサ位
   置判別機構（６０）と、走行機体（３）の走行速度を任
   意の値に設定する変速操作具（３４），（３５）を備え
   ると共に、作業装置判別機構、バランサ位置判別機構
   （６０）夫々の判別結果に基づき、変速操作具（３
   ４），（３５）で設定された走行速度を得る非規制状態
   と、変速操作具（３４），（３５）の設定に優先して制
   限された走行速度を得る、若しくは、走行を不能にする
   規制状態とに切換え自在な速度規制手段（Ｅ）を備えて
   いる作業機。
5. 【請求項５】 前記作業装置判別機構で作業装置（Ａ）
   が分離状態にあることを判別し、かつ、前記バランサ位
   置判別機構（６０）でバランサ（４４）が前部位置にあ
   ることを判別した場合には、前記速度規制手段（Ｅ）が
   規制状態に切換わるよう制御動作を設定している請求項
   ４記載の作業機。
6. 【請求項６】 前記作業装置判別機構で作業装置（Ａ）
   が装着状態にあることを判別し、かつ、前記バランサ位
   置判別機構（６０）でバランサ（４４）が後部位置にあ
   ることを判別した場合には、前記速度規制手段（Ｅ）が
   規制状態に切換わるよう制御動作を設定している請求項
   ４記載の作業機。