JPH09228795A - セグメントの把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 セグメント把持に際し、把持アームを把持作
動させるキャッチングシリンダと、キャッチング金具と
キャッチングバーとを相対移動させる振れ止めシリンダ
との二種のシリンダが必要となり、構造ならびに制御が
複雑であった。 【解決手段】 把持シリンダ12を伸展動し把持爪18Ａ，
18Ｂを下降させることで、被ガイド体19Ａ，19Ｂをカム
ガイド体23Ａ，23Ｂの案内により離間させ、把持爪18
Ａ，18Ｂを離間動させる。把持シリンダ12を収縮動し把
持爪18Ａ，18Ｂを上昇させることで、被ガイド体19Ａ，
19Ｂをカムガイド体23Ａ，23Ｂの案内により接近させ、
把持爪18Ａ，18Ｂを接近動してセグメント１の把持と引
き上げを行うとともに、弾性体31Ａ，31Ｂにより、押圧
部材27Ａ，27Ｂを介しセグメント内面１ａを適度に押し
付け、セグメント１の振れを抑制する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえばシールド
工法において、セグメントの搬送や、エレクタ装置での
セグメントの組立などを行う際に、セグメントをハンド
リングするのに採用されるセグメントの把持装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装置としては、たとえば
特公平３−31880 号公報に見られるセグメントキャッチ
ング装置が提供されている。この従来装置は、エレクタ
側の昇降台に、キャッチングアームを形成する一対の把
持アームと、両把持アームの一端に接続された一つのキ
ャッチングシリンダとが設けられている。そしてキャッ
チングアームの両側部位には、少なくとも一対の振れ止
めアームが回動自在に設けられ、これら振れ止めアーム
は、それぞれの一端に接続された一つの振れ止めシリン
ダとともに、昇降台に取り付けられている。

【０００３】この従来形式によると、キャッチングシリ
ンダの伸縮作動により両把持アームの一端が同時に往復
作動されることで、両把持アームの先端のキャッチング
バーにより、セグメント内面に形成された凹陥部内に固
定されたキャッチング金具が把持される。また振れ止め
シリンダの伸縮作動により両振れ止めアームの一端が同
時に往復作動されることで、両振れ止めアームの先端の
押圧部材が、凹陥部外の両側部位のセグメント内面に押
圧されて、キャッチング金具の面とキャッチングバーと
の間に生じていた隙間をなくし、以てセグメントが安定
して保持されるとともに、セグメントの芯出しが同時に
行われる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
形式によると、両把持アームを把持（係合）作動させる
キャッチングシリンダと、隙間をなくするためにキャッ
チング金具とキャッチングバーとを相対移動させる振れ
止めシリンダとの二種のシリンダが必要となり、構造な
らびに制御が複雑であった。

【０００５】そこで本発明のうち請求項１および２記載
の発明は、把持シリンダの伸縮動作によって、把持爪の
開閉動作と引き上げ動作とを可能にしたセグメントの把
持装置を提供することを目的としたものである。

【０００６】また請求項３記載の発明は、把持シリンダ
の伸縮動作によって、セグメントの振れ止めも可能とし
たセグメントの把持装置を提供することを目的としたも
のである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうちで請求項１記載のセグメントの把
持装置は、本体側に設けられた把持シリンダの伸縮動作
により、この本体側に対して内外方向に移動自在な一対
の把持爪を設け、両把持爪にはそれぞれ被ガイド体が設
けられるとともに、これら被ガイド体が案内されるカム
ガイド体が本体側に設けられ、前記カムガイド体は、把
持シリンダにより一対の把持爪を本体側に対して内方向
に移動させたとき、これら把持爪を閉動作させるように
形成したことを特徴としたものである。

【０００８】したがって請求項１の発明によると、把持
シリンダを伸展動して両把持爪を下降させることで、各
被ガイド体を、対応したカムガイド体の案内により互い
に離間し得、以て両把持爪を、自重に抗して互いに離間
動し得る。すなわち、把持シリンダを伸展動することに
よって、両把持爪を開きながら下降して、セグメント側
に対応し得る。この状態で把持シリンダを収縮動して両
把持爪を上昇させることで、各被ガイド体を、対応した
カムガイド体の案内により互いに接近し得、以て両把持
爪を、自重により互いに接近動して、セグメント側の把
持を行う。すなわち、把持シリンダを収縮動することに
よって、両把持爪を閉じながら上昇し得、以てセグメン
トを、把持するとともに引き上げ得る。

【０００９】また本発明の請求項２記載のセグメントの
把持装置は、本体側に設けられた把持シリンダの伸縮動
作により、この本体側に対して内外方向に移動自在な一
対の把持爪を設け、両把持爪の中間部には、本体側に枢
支された揺動リンクの遊端側が相対揺動自在に連結さ
れ、両揺動リンクは、把持シリンダにより一対の把持爪
を本体側に対して内方向に移動させたとき、これら把持
爪を閉動作させるように拘束することを特徴としたもの
である。

【００１０】したがって請求項２の発明によると、把持
シリンダを伸展動して両把持爪を下降させることで、両
揺動リンクを、その遊端が互いに離間するように揺動さ
せ得、以て両把持爪を互いに離間動し得る。すなわち、
把持シリンダを伸展動することによって、両把持爪を開
きながら下降して、セグメント側に対応し得る。この状
態で把持シリンダを収縮動して両把持爪を上昇させるこ
とで、両揺動リンクを、その遊端が互いに接近するよう
に揺動させ得、以て両把持爪を互いに接近動して、セグ
メント側の把持を行う。すなわち、把持シリンダを収縮
動することによって、両把持爪を閉じながら上昇し得、
以てセグメントを、把持するとともに引き上げ得る。

【００１１】そして本発明の請求項３記載のセグメント
の把持装置は、上記した請求項１または２記載の構成に
おいて、両把持爪の移動経路の外側複数箇所において、
本体側に振れ止め装置を設け、これら振れ止め装置は、
弾性体により外方向に移動付勢されかつセグメント内面
に当接自在な押圧部材を有することを特徴としたもので
ある。

【００１２】したがって請求項３の発明によると、把持
シリンダの伸展動により両把持爪を開きながら下降した
とき、弾性体の弾性力により移動している押圧部材を、
セグメント内面に近接し得る。そして、把持シリンダの
収縮動により両把持爪を閉動しながら上昇して、セグメ
ントを把持し引き上げる際に、セグメント内面に押圧部
材を当接させ、弾性体に抗して押圧部材を移動させる。
これにより、弾性体の弾性力によって、押圧部材を介し
てセグメントを押し付けるように支持し得、以て把持シ
リンダによる引き上げ動作により、セグメントを適度に
押し付け、セグメントの振れを抑制して、把持を容易に
行える。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を、
図１〜図３に基づいて説明する。断面が円弧状のセグメ
ント１は、その所定の箇所にＴ字形状のフランジ（被把
持部）２が一体に設けられ、このフランジ２の内面はセ
グメント内面１ａと面一状に形成されている。そしてフ
ランジ２の横板２Ａで、セグメント内面１ａとは逆に向
いた面により被把持面２ａが形成される。

【００１４】前記セグメント１が外側に位置されるエレ
クタ側のフレーム５に把持装置10が配設される。すなわ
ち把持装置10の本体11は摺動形式であって、フレーム５
側に設けられた二本（複数本）のガイドロッド６に支持
案内されて、シールド掘進方向に沿って往復摺動自在に
構成されている。

【００１５】前記本体11側には一つの把持シリンダ12が
設けられ、この把持シリンダ12のシリンダ本体13は本体
11側に固定され、そしてピストンロッド14は前記セグメ
ント内面１ａに対向されている。前記ピストンロッド14
の遊端に一体化されたロッド体15が、本体11側に固定さ
れた筒ガイド体16に案内されて、この本体11側に対して
内外方向に移動自在、すなわち前記セグメント内面１ａ
に対向して移動自在に構成されている。

【００１６】前記ロッド体15の先端には、共通の連結ピ
ン17を介して、一対の把持爪18Ａ，18Ｂが揺動自在に連
結される。したがって両把持爪18Ａ，18Ｂは、前記把持
シリンダ12の伸縮動作により、本体11側に対して内外方
向に移動自在に構成される。その際に両把持爪18Ａ，18
Ｂは、Ｌ字形状であって、その内端が連結ピン17を介し
て連結され、そして外端の折れ曲がり部は遊端が相対向
されており、ここが係止部18ａ，18ｂに形成されてい
る。

【００１７】前記両把持爪18Ａ，18Ｂの中間部には、そ
れぞれガイドローラ（被ガイド体の一例）19Ａ，19Ｂが
ローラピン20Ａ，20Ｂを介して遊転自在に設けられる。
そして本体11側には、これらガイドローラ19Ａ，19Ｂが
案内されるカムガイド体が設けられる。すなわちカムガ
イド体は、中央ガイド体21と一対の外側ガイド体22Ａ，
22Ｂとによって構成されたカム溝部23Ａ，23Ｂにより形
成され、これらカム溝部23Ａ，23Ｂに振り分けられてガ
イドローラ19Ａ，19Ｂが案内される。

【００１８】その際に両カム溝部23Ａ，23Ｂは、セグメ
ント内面１ａに近づくにつれて互いに離間されるように
傾斜して形成され、したがって把持シリンダ12の収縮動
により一対の把持爪18Ａ，18Ｂを本体11側に対して内方
向に移動させたとき、両ガイドローラ19Ａ，19Ｂが自重
により互いに接近動され、以て両把持爪18Ａ，18Ｂを閉
動作させるように構成されている。

【００１９】両把持爪18Ａ，18Ｂの移動経路の両側（外
側複数箇所）において、本体11側に振れ止め装置25Ａ，
25Ｂが設けられる。すなわち、外側ガイド体22Ａ，22Ｂ
の部分に前後方向の枢支ピン26Ａ，26Ｂを介して押圧部
材27Ａ，27Ｂが揺動自在に設けられ、これら押圧部材27
Ａ，27Ｂの遊端には、その揺動により前記セグメント内
面１ａに当接自在な当接部28Ａ，28Ｂが設けられてい
る。ここで押圧部材27Ａ，27Ｂは、円弧状の長孔29Ａ，
29Ｂとピン30Ａ，30Ｂとを介して揺動限が規制されてい
る。そして押圧部材27Ａ，27Ｂは、前記本体11との間に
設けられた圧縮ばね（弾性体の一例）31Ａ，31Ｂの弾性
力により、その当接部28Ａ，28Ｂをセグメント内面１ａ
に当接させるよう、外方向に揺動付勢（移動付勢）され
ている。

【００２０】以下に、上記した実施の形態における作用
を説明する。把持装置10を把持作動させる前において
は、図１に示すように把持シリンダ12が伸展動され、ロ
ッド体15や連結ピン17を介して両把持爪18Ａ，18Ｂが下
降されている。このとき両ガイドローラ19Ａ，19Ｂは、
両カム溝部23Ａ，23Ｂの傾斜に案内されて互いに離間さ
れ、以て両把持爪18Ａ，18Ｂは、自重に抗して連結ピン
17の周りで互いに離間方向に揺動されて、係止部18ａ，
18ｂの相対向端間が横板２Ａの幅以上に拡げられてい
る。

【００２１】すなわち、把持シリンダ12が伸展動される
ことによって、両把持爪18Ａ，18Ｂは開きながら下降さ
れ、これにより、両係止部18ａ，18ｂ間に横板２Ａが位
置される。このとき押圧部材27Ａ，27Ｂは、圧縮ばね31
Ａ，31Ｂの弾性力により下降限にまで揺動され、その当
接部28Ａ，28Ｂはセグメント内面１ａに近接されるが当
接されていない。

【００２２】この状態で把持シリンダ12が収縮動される
ことで、ロッド体15や連結ピン17を介して両把持爪18
Ａ，18Ｂが上昇され、これにより両ガイドローラ19Ａ，
19Ｂは、両カム溝部23Ａ，23Ｂの傾斜に案内されて互い
に接近され、以て両把持爪18Ａ，18Ｂは、自重により連
結ピン17の周りで互いに接近方向に揺動されて、係止部
18ａ，18ｂが横板２Ａの被把持面２ａの下方へ入り込む
ことになる。

【００２３】すなわち把持シリンダ12が収縮動されるこ
とによって、両把持爪18Ａ，18Ｂは閉動しながら上昇さ
れることになり、以てセグメント１は、図２に示すよう
に横板２Ａが把持されるとともに引き上げられる。この
ときセグメント内面１ａが当接部28Ａ，28Ｂに当接さ
れ、圧縮ばね31Ａ，31Ｂに抗して押圧部材30Ａ，30Ｂが
揺動される。これにより、圧縮ばね31Ａ，31Ｂの弾性力
によって、押圧部材27Ａ，27Ｂを介してセグメント１を
押し付けるように支持することになり、以て把持シリン
ダ12による引き上げ動作によって、セグメント１を適度
に押しつけ、セグメント１の振れを抑制し、把持を容易
にしている。

【００２４】上記した実施の形態では、被ガイド体とし
てガイドローラ19Ａ，19Ｂが示されているが、これはピ
ン状の突起体などであってもよい。またカムガイド体と
して、中央ガイド体21と一対の外側ガイド体22Ａ，22Ｂ
とによって構成されたカム溝部23Ａ，23Ｂが示されてい
るが、これは本体11側に傾斜した長孔が形成された形式
などであってもよい。

【００２５】以下に、本発明の別の実施の形態を、図４
〜図６に基づいて説明する。把持装置10における両把持
爪18Ａ，18Ｂの中間部には、本体11側に枢支された揺動
リンク35Ａ，35Ｂの遊端側が相対揺動自在に連結され
る。すなわち揺動リンク35Ａ，35Ｂの基端は、連結ピン
17に沿った方向の枢支ピン36Ａ，36Ｂを介して互いに接
近離間方向に揺動自在に枢支され、そして、揺動リンク
35Ａ，35Ｂの遊端は、枢支ピン36Ａ，36Ｂと平行な連結
ピン37Ａ，37Ｂを介して、把持爪18Ａ，18Ｂの中間部に
相対揺動自在に連結されている。

【００２６】その際に揺動リンク35Ａ，35Ｂの枢支、配
置は、把持シリンダ12の収縮動により一対の把持爪18
Ａ，18Ｂを本体11側に対して内方向に移動させたとき、
両把持爪18Ａ，18Ｂを閉動作させるように拘束すべく構
成されている。

【００２７】以下に、上記した別の実施の形態における
作用を説明する。把持装置10を把持作動させる前におい
ては、図４に示すように把持シリンダ12が伸展動され、
ロッド体15や連結ピン17を介して両把持爪18Ａ，18Ｂが
下降されている。このとき両揺動リンク35Ａ，35Ｂは、
その遊端が互いに離間するように枢支ピン36Ａ，36Ｂの
周りに揺動され、以て両把持爪18Ａ，18Ｂは連結ピン17
の周りで互いに離間方向に揺動されて、係止部18ａ，18
ｂの相対向端間が横板２Ａの幅以上に拡げられている。
すなわち、把持シリンダ12が伸展動されることによっ
て、両把持爪18Ａ，18Ｂは開きながら下降され、これに
より、両係止部18ａ，18ｂ間に横板２Ａが位置される。

【００２８】この状態で把持シリンダ12が収縮動される
ことで、ロッド体15や連結ピン17を介して両把持爪18
Ａ，18Ｂが上昇され、これにより両揺動リンク35Ａ，35
Ｂは、その遊端が互いに接近するように枢支ピン36Ａ，
36Ｂの周りに揺動され、以て両把持爪18Ａ，18Ｂは連結
ピン17の周りで互いに接近方向に揺動され、以て両把持
爪18Ａ，18Ｂは、連結ピン17の周りで互いに接近方向に
揺動されて、係止部18ａ，18ｂが横板２Ａの被把持面２
ａの下方へ入り込むことになる。

【００２９】すなわち把持シリンダ12が収縮動されるこ
とによって、両把持爪18Ａ，18Ｂは閉動しながら上昇さ
れることになり、以てセグメント１は、図５に示すよう
に横板２Ａが把持されるとともに引き上げられる。な
お、振れ止め装置25Ａ，25Ｂは、前述と同様に動作され
る。

【００３０】上記した両実施の形態では、振れ止め装置
25Ａ，25Ｂの押圧部材27Ａ，27Ｂとして、揺動によりセ
グメント内面１ａに当接自在な形式が示されているが、
これは摺動によりセグメント内面１ａに当接自在に構成
された形式などであってもよい。また弾性体としては、
圧縮ばね31Ａ，31Ｂのほかに、板ばねや弾性ゴムなども
採用し得る。

【００３１】

【発明の効果】上記した本発明の請求項１によると、把
持シリンダを伸展動することにより、両把持爪を開きな
がら下降して、セグメント側に対応でき、また把持シリ
ンダを収縮動することにより、両把持爪を閉じながら上
昇して、セグメントを把持し引き上げることができる。
このように、把持シリンダの伸縮動作によって、把持爪
の開閉動作と引き上げ動作とを可能にでき、全体の構造
ならびに制御を簡素化できる。

【００３２】また上記した本発明の請求項２によると、
把持シリンダの伸縮動作によって、把持爪の開閉動作と
引き上げ動作とを可能にでき、全体の構造ならびに制御
を簡素化できる。その際の連動構成は、揺動リンクの拘
束揺動形式によって、動作を滑らかに行うことができる
とともに、製作を容易に行うことができる。

【００３３】さらに上記した本発明の請求項３による
と、把持シリンダの収縮動により両把持爪を閉動しなが
ら上昇して、セグメントを把持し引き上げる際に、弾性
体の弾性力により、押圧部材を介してセグメントを押し
付けるように支持でき、以て把持シリンダによる引き上
げ動作により、セグメントを適度に押し付け、セグメン
トの振れを抑制でき、把持を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の一例を示し、セグメント
の把持装置における把持前の縦断正面図である。

【図２】同セグメントの把持装置における把持後の縦断
正面図である。

【図３】同セグメントの把持装置における一部切り欠き
側面図である。

【図４】本発明の別の実施の形態の一例を示し、セグメ
ントの把持装置における把持前の縦断正面図である。

【図５】同セグメントの把持装置における把持後の縦断
正面図である。

【図６】同セグメントの把持装置における一部切り欠き
側面図である。

【符号の説明】

１ セグメント １ａ セグメント内面 ２ フランジ（被把持部） ２Ａ 横板 ２ａ 被把持面 10 把持装置 11 本体 12 把持シリンダ 17 連結ピン 18Ａ 把持爪 18Ｂ 把持爪 18ａ 係止部 18ｂ 係止部 19Ａ ガイドローラ（被ガイド体） 19Ｂ ガイドローラ（被ガイド体） 21 中央ガイド体 22Ａ 外側ガイド体 22Ｂ 外側ガイド体 23Ａ カム溝部（カムガイド体） 23Ｂ カム溝部（カムガイド体） 25Ａ 振れ止め装置 25Ｂ 振れ止め装置 27Ａ 押圧部材 27Ｂ 押圧部材 28Ａ 当接部 28Ｂ 当接部 31Ａ 圧縮ばね（弾性体） 31Ｂ 圧縮ばね（弾性体） 35Ａ 揺動リンク 35Ｂ 揺動リンク

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 本体側に設けられた把持シリンダの伸縮
   動作により、この本体側に対して内外方向に移動自在な
   一対の把持爪を設け、両把持爪にはそれぞれ被ガイド体
   が設けられるとともに、これら被ガイド体が案内される
   カムガイド体が本体側に設けられ、前記カムガイド体
   は、把持シリンダにより一対の把持爪を本体側に対して
   内方向に移動させたとき、これら把持爪を閉動作させる
   ように形成したことを特徴とするセグメントの把持装
   置。
2. 【請求項２】 本体側に設けられた把持シリンダの伸縮
   動作により、この本体側に対して内外方向に移動自在な
   一対の把持爪を設け、両把持爪の中間部には、本体側に
   枢支された揺動リンクの遊端側が相対揺動自在に連結さ
   れ、両揺動リンクは、把持シリンダにより一対の把持爪
   を本体側に対して内方向に移動させたとき、これら把持
   爪を閉動作させるように拘束することを特徴とするセグ
   メントの把持装置。
3. 【請求項３】 両把持爪の移動経路の外側複数箇所にお
   いて、本体側に振れ止め装置を設け、これら振れ止め装
   置は、弾性体により外方向に移動付勢されかつセグメン
   ト内面に当接自在な押圧部材を有することを特徴とする
   請求項１または２記載のセグメントの把持装置。