JPH09218136A - 自動車自動運転ロボット - Google Patents
自動車自動運転ロボットInfo
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- JPH09218136A JPH09218136A JP8051020A JP5102096A JPH09218136A JP H09218136 A JPH09218136 A JP H09218136A JP 8051020 A JP8051020 A JP 8051020A JP 5102096 A JP5102096 A JP 5102096A JP H09218136 A JPH09218136 A JP H09218136A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 可及的に人間ドライバーに近い運転を行なえ
るようにした自動車自動運転ロボットを提供すること。 【解決手段】 人間ドライバーが試験自動車１を運転し
た際に行ったスロットル開度、変速位置などの制御内容
を予め収録し、その後、前記制御内容を読み出し、この
読み出した変速位置にしたがって変速制御装置２を制御
するとともに、読み出したスロットル開度を、車速制御
装置６にフィードフォワードするようにした。
るようにした自動車自動運転ロボットを提供すること。 【解決手段】 人間ドライバーが試験自動車１を運転し
た際に行ったスロットル開度、変速位置などの制御内容
を予め収録し、その後、前記制御内容を読み出し、この
読み出した変速位置にしたがって変速制御装置２を制御
するとともに、読み出したスロットル開度を、車速制御
装置６にフィードフォワードするようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、シャシダイナモ
メータの回転ドラム上に駆動輪を載せて自動車を走行さ
せて、自動車の動的な走行性能試験を室内で行う実車走
行シミュレート運転において、自動車を自動運転する自
動車自動運転ロボットに関する。
メータの回転ドラム上に駆動輪を載せて自動車を走行さ
せて、自動車の動的な走行性能試験を室内で行う実車走
行シミュレート運転において、自動車を自動運転する自
動車自動運転ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、自動車の各種モード運転にお
ける排ガスの測定や燃費の試験などの目的のために、シ
ャシダイナモメータによって実車走行シミュレート運転
が行われており、近時、この実車走行シミュレート運転
に、油圧や空気圧あるいはＤＣモータなどによって複数
のアクチュエータを個々に駆動し、これらのアクチュエ
ータによってアクセルペダル、ブレーキペダル、クラッ
チペダルなどの踏込み操作や、シフトレバーの切換えを
行えるようにした自動車自動運転ロボットが用いられる
ようになってきている。
ける排ガスの測定や燃費の試験などの目的のために、シ
ャシダイナモメータによって実車走行シミュレート運転
が行われており、近時、この実車走行シミュレート運転
に、油圧や空気圧あるいはＤＣモータなどによって複数
のアクチュエータを個々に駆動し、これらのアクチュエ
ータによってアクセルペダル、ブレーキペダル、クラッ
チペダルなどの踏込み操作や、シフトレバーの切換えを
行えるようにした自動車自動運転ロボットが用いられる
ようになってきている。
【０００３】上記実車走行シミュレート運転において
は、予め決められた運転プログラム（走行パターン）で
自動車を走行させる必要があるが、その場合、基本とな
るのは車速目標値である。図３は、この車速目標値の一
例を示すもので、図中、符号Ａで示す曲線が目標車速の
時間的変化を表す。そして、この曲線Ａの上下をこれに
対して所定の間隔で沿うように描かれた曲線Ｂ，Ｃは、
それぞれ車速制御誤差の上限、下限の許容範囲を表す曲
線である。
は、予め決められた運転プログラム（走行パターン）で
自動車を走行させる必要があるが、その場合、基本とな
るのは車速目標値である。図３は、この車速目標値の一
例を示すもので、図中、符号Ａで示す曲線が目標車速の
時間的変化を表す。そして、この曲線Ａの上下をこれに
対して所定の間隔で沿うように描かれた曲線Ｂ，Ｃは、
それぞれ車速制御誤差の上限、下限の許容範囲を表す曲
線である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、実車走行シ
ミュレート運転を人間ドライバーが行う場合は、許容誤
差の範囲、つまり、前記曲線ＢとＣとの間の範囲を意図
的に利用し、急激に加速したり減速するといった運転操
作を行わないで運転し、これによって色々な運転状態に
おける種々の変化のあるデータが得られる。
ミュレート運転を人間ドライバーが行う場合は、許容誤
差の範囲、つまり、前記曲線ＢとＣとの間の範囲を意図
的に利用し、急激に加速したり減速するといった運転操
作を行わないで運転し、これによって色々な運転状態に
おける種々の変化のあるデータが得られる。
【０００５】これに対して、実車走行シミュレート運転
を自動車自動運転ロボットが行う場合は、原目標車速Ａ
の時間的変化に余りにも忠実な運転、つまり、非常に理
想的な運転が行われることになり、人間ドライバーが運
転したときとは異なり、変化のあるデータを得にくい。
つまり、自動車自動運転ロボットによる試験自動車の運
転は、走行パターンに非常に忠実であるため、人間臭さ
がなく、現実味に欠ける憾みがあり、自動車の動的な走
行性能試験を行い、その排ガス特性を得る上で、必ずし
も現実に即したものではないといった課題があった。
を自動車自動運転ロボットが行う場合は、原目標車速Ａ
の時間的変化に余りにも忠実な運転、つまり、非常に理
想的な運転が行われることになり、人間ドライバーが運
転したときとは異なり、変化のあるデータを得にくい。
つまり、自動車自動運転ロボットによる試験自動車の運
転は、走行パターンに非常に忠実であるため、人間臭さ
がなく、現実味に欠ける憾みがあり、自動車の動的な走
行性能試験を行い、その排ガス特性を得る上で、必ずし
も現実に即したものではないといった課題があった。
【０００６】この発明は、上述の事柄に留意してなされ
たもので、その目的は、可及的に人間ドライバーに近い
運転を行なえるようにした自動車自動運転ロボット（以
下、単に運転ロボットという）を提供することである。
たもので、その目的は、可及的に人間ドライバーに近い
運転を行なえるようにした自動車自動運転ロボット（以
下、単に運転ロボットという）を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明の運転ロボットは、人間ドライバーが試験
自動車を運転した際に行ったスロットル開度、変速位置
などの制御内容を予め収録し、その後、前記制御内容を
読み出し、この読み出した変速位置にしたがって変速制
御装置を制御するとともに、読み出したスロットル開度
を、車速制御装置にフィードフォワードすることを特徴
としている。
め、この発明の運転ロボットは、人間ドライバーが試験
自動車を運転した際に行ったスロットル開度、変速位置
などの制御内容を予め収録し、その後、前記制御内容を
読み出し、この読み出した変速位置にしたがって変速制
御装置を制御するとともに、読み出したスロットル開度
を、車速制御装置にフィードフォワードすることを特徴
としている。
【０００８】上記運転ロボットによれば、基本的に必要
な操作量（スロットル開度や変速位置）の大半は、予め
収録した人間ドライバーの制御内容に基づくものである
ので、人間ドライバーに非常に近い運転を行うことがで
きる。
な操作量（スロットル開度や変速位置）の大半は、予め
収録した人間ドライバーの制御内容に基づくものである
ので、人間ドライバーに非常に近い運転を行うことがで
きる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、この発明の好ましい実施例
を、図を参照しながら説明する。図１は、この発明の運
転ロボットの一例を概略的に示す図で、この図におい
て、１は試験自動車で、図示してないシャシダイナモメ
ータに搭載されている。２は試験自動車１の変速制御装
置で、この変速制御装置２には、図示してない走行パタ
ーン出力部からの変速位置指令が入力される。
を、図を参照しながら説明する。図１は、この発明の運
転ロボットの一例を概略的に示す図で、この図におい
て、１は試験自動車で、図示してないシャシダイナモメ
ータに搭載されている。２は試験自動車１の変速制御装
置で、この変速制御装置２には、図示してない走行パタ
ーン出力部からの変速位置指令が入力される。
【００１０】３は前記走行パターン出力部から与えられ
る目標速度Ｖnom と試験自動車１の実際の速度（以下、
実車速という）Ｖact との差をとる突き合わせ点であ
る。４は突き合わせ点３の出力である車速偏差Ｎerr を
適宜増幅するＰＩ増幅器で、制御車速Ｖctl を出力す
る。５は目標速度Ｖnom を微分する微分器で、加速度ａ
を出力する。
る目標速度Ｖnom と試験自動車１の実際の速度（以下、
実車速という）Ｖact との差をとる突き合わせ点であ
る。４は突き合わせ点３の出力である車速偏差Ｎerr を
適宜増幅するＰＩ増幅器で、制御車速Ｖctl を出力す
る。５は目標速度Ｖnom を微分する微分器で、加速度ａ
を出力する。
【００１１】６は例えばスロットル開度予測値発生器な
どのような車速制御装置で、この車速制御装置には、図
２に示すような速度制御用の加速度・スロットル開度特
性（以下、走行性能マップという）が格納されていると
ともに、ＰＩ増幅器４からの制御車速Ｖctl と微分器５
からの加速度ａが入力される。そして、これらの入力お
よび走行性能マップに基づいて、種々の速度における目
標加速度に対するスロットル開度（予測スロットル開
度）を得、これを制御出力θm として、後述する突き合
わせ点８に出力する。
どのような車速制御装置で、この車速制御装置には、図
２に示すような速度制御用の加速度・スロットル開度特
性（以下、走行性能マップという）が格納されていると
ともに、ＰＩ増幅器４からの制御車速Ｖctl と微分器５
からの加速度ａが入力される。そして、これらの入力お
よび走行性能マップに基づいて、種々の速度における目
標加速度に対するスロットル開度（予測スロットル開
度）を得、これを制御出力θm として、後述する突き合
わせ点８に出力する。
【００１２】前記走行性能マップは、例えば次のように
して得られる。運転ロボットが学習時において、ある一
定スロットル開度を保持しているときの速度と加速度と
の関係を複数点求め、これを速度および加速度入力によ
るスロットル開度出力の関係に展開し、これを記憶する
のである。そして、走行性能マップは、マニュアルトラ
ンスミッション（Ｍ／Ｔ）方式においては、１ｓｔ、２
ｎｄなど各シフト位置ごとに採取され、また、オートマ
ティックトランスミッション（Ａ／Ｔ）方式において
は、速度区間を例えば３区間（例えば０〜４０ｋｍ／
ｈ、４０〜８０ｋｍ／ｈ、８０ｋｍ／ｈ以上）に分け、
例えば３〜４段階の加速度（例えば０ｍ／ｓ2 、０．８
ｍ／ｓ2 、１．６ｍ／ｓ2 、３．２ｍ／ｓ2 ）において
データベースを作成するのである。
して得られる。運転ロボットが学習時において、ある一
定スロットル開度を保持しているときの速度と加速度と
の関係を複数点求め、これを速度および加速度入力によ
るスロットル開度出力の関係に展開し、これを記憶する
のである。そして、走行性能マップは、マニュアルトラ
ンスミッション（Ｍ／Ｔ）方式においては、１ｓｔ、２
ｎｄなど各シフト位置ごとに採取され、また、オートマ
ティックトランスミッション（Ａ／Ｔ）方式において
は、速度区間を例えば３区間（例えば０〜４０ｋｍ／
ｈ、４０〜８０ｋｍ／ｈ、８０ｋｍ／ｈ以上）に分け、
例えば３〜４段階の加速度（例えば０ｍ／ｓ2 、０．８
ｍ／ｓ2 、１．６ｍ／ｓ2 、３．２ｍ／ｓ2 ）において
データベースを作成するのである。
【００１３】ここまでの構成は、従来の運転ロボットと
変わるところがない。この発明の運転ロボットが、従来
のそれと大きく異なる点は、人間ドライバーが試験自動
車１を運転した際に行ったスロットル開度、変速位置な
どの制御内容を予め収録し、その後、前記制御内容を読
み出し、この読み出した変速位置にしたがって変速装置
２を制御するとともに、読み出したスロットル開度を、
車速制御装置６にフィードフォワードするようにした点
である。以下、この構成の詳細について説明する。
変わるところがない。この発明の運転ロボットが、従来
のそれと大きく異なる点は、人間ドライバーが試験自動
車１を運転した際に行ったスロットル開度、変速位置な
どの制御内容を予め収録し、その後、前記制御内容を読
み出し、この読み出した変速位置にしたがって変速装置
２を制御するとともに、読み出したスロットル開度を、
車速制御装置６にフィードフォワードするようにした点
である。以下、この構成の詳細について説明する。
【００１４】すなわち、図１において、７はデータレコ
ーダで、例えばディジタルデータレコーダである。この
データレコーダ７は、人間ドライバーが走行パターンに
したがって試験自動車１を運転したとき、試験自動車１
から得られる、例えば、車速、エンジン回転速度、スロ
ットル開度などのデータを収録し、運転ロボットが同じ
試験自動車１を自動運転したとき、前記データを読み出
し、その読み出した変速位置、スロットル開度などの情
報を出力するものである。そして、データレコーダ７
は、採取される車速とエンジン回転速度から変速位置を
自動的に判断する機能を備えているものとし、この変速
位置は、前記車速、エンジン回転速度、スロットル開度
などと関連付けられて記憶される。
ーダで、例えばディジタルデータレコーダである。この
データレコーダ７は、人間ドライバーが走行パターンに
したがって試験自動車１を運転したとき、試験自動車１
から得られる、例えば、車速、エンジン回転速度、スロ
ットル開度などのデータを収録し、運転ロボットが同じ
試験自動車１を自動運転したとき、前記データを読み出
し、その読み出した変速位置、スロットル開度などの情
報を出力するものである。そして、データレコーダ７
は、採取される車速とエンジン回転速度から変速位置を
自動的に判断する機能を備えているものとし、この変速
位置は、前記車速、エンジン回転速度、スロットル開度
などと関連付けられて記憶される。
【００１５】また、データレコーダ７において読み出さ
れた変速位置は、変速制御装置２に、読み出されたスロ
ットル開度θd は、車速制御装置６と試験自動車１との
間の突き合わせ点８に出力される。
れた変速位置は、変速制御装置２に、読み出されたスロ
ットル開度θd は、車速制御装置６と試験自動車１との
間の突き合わせ点８に出力される。
【００１６】上記構成の運転ロボットの動作について説
明する。まず、人間ドライバーが走行パターンにしたが
って試験自動車１を運転する。この運転時の上述したよ
うな必要なデータは、データレコーダ７に収録される。
明する。まず、人間ドライバーが走行パターンにしたが
って試験自動車１を運転する。この運転時の上述したよ
うな必要なデータは、データレコーダ７に収録される。
【００１７】そして、運転ロボットが運転する際は、デ
ータレコーダ７に収録されているデータが読み出され
る。この読み出されたデータのうち、変速位置に関する
データは変速制御装置２に入力され、スロットル開度に
関するデータθd は突き合わせ点８に信号θd として入
力される。この突き合わせ点８には、車速制御装置６か
ら制御出力θm が入力されており、これら両信号θm と
θd とが加算され、その加算出力θが試験自動車１に対
して出力される。
ータレコーダ７に収録されているデータが読み出され
る。この読み出されたデータのうち、変速位置に関する
データは変速制御装置２に入力され、スロットル開度に
関するデータθd は突き合わせ点８に信号θd として入
力される。この突き合わせ点８には、車速制御装置６か
ら制御出力θm が入力されており、これら両信号θm と
θd とが加算され、その加算出力θが試験自動車１に対
して出力される。
【００１８】この場合、車速制御装置６からの制御出力
θm は、ＰＩ増幅器４からの信号Ｖctl に基づくもので
あるが、ＰＩ増幅器４においてはわずかの誤差分Ｖerr
を制御するだけであり、基本的に必要な操作量（スロッ
トル開度）θを与えるのは、大半がデータレコーダ７か
らの信号θd である。そして、この信号θd は、人間ド
ライバーが予め運転したときに得たデータに基づくもの
であるから、安定かつ人間ドライバーに近い制御が行わ
れることになる。
θm は、ＰＩ増幅器４からの信号Ｖctl に基づくもので
あるが、ＰＩ増幅器４においてはわずかの誤差分Ｖerr
を制御するだけであり、基本的に必要な操作量（スロッ
トル開度）θを与えるのは、大半がデータレコーダ７か
らの信号θd である。そして、この信号θd は、人間ド
ライバーが予め運転したときに得たデータに基づくもの
であるから、安定かつ人間ドライバーに近い制御が行わ
れることになる。
【００１９】つまり、上記運転ロボットにおいては、人
間ドライバーが運転した時のスロットル開度データを車
速制御装置６にフィードフォワードしているので、試験
自動車１を人間ドライバーとほとんど同じ状態で運転す
ることができ、したがって、上手な運転、下手な運転、
標準的な運転など、各種の運転態様で運転することがで
き、それらのそれぞれに対応したデータが得られるの
で、より現実的な試験を行うことができる。
間ドライバーが運転した時のスロットル開度データを車
速制御装置６にフィードフォワードしているので、試験
自動車１を人間ドライバーとほとんど同じ状態で運転す
ることができ、したがって、上手な運転、下手な運転、
標準的な運転など、各種の運転態様で運転することがで
き、それらのそれぞれに対応したデータが得られるの
で、より現実的な試験を行うことができる。
【００２０】また、外乱など運転条件が相違する部分の
み車速制御装置６が補助的に働くので、安定な制御が期
待できる。
み車速制御装置６が補助的に働くので、安定な制御が期
待できる。
【００２１】上記実施例においては、フィードバック制
御部分にＰＩ制御を採用しているが、これ以外の制御方
式を採用してもよい。
御部分にＰＩ制御を採用しているが、これ以外の制御方
式を採用してもよい。
【００２２】
【発明の効果】この発明は、以上のような形態で実施さ
れ、以下のような効果を奏する。
れ、以下のような効果を奏する。
【００２３】この発明の自動車自動運転ロボットにおい
ては、人間ドイライバーが運転したときの開度データを
車速制御装置にフィードフォワード信号として入力して
いるので、人間ドライバーに非常に近い運転を行うこと
ができる。そして、外乱など運転条件が相違する部分の
み車速制御装置が補助的に働くので、安定な制御が期待
できる。
ては、人間ドイライバーが運転したときの開度データを
車速制御装置にフィードフォワード信号として入力して
いるので、人間ドライバーに非常に近い運転を行うこと
ができる。そして、外乱など運転条件が相違する部分の
み車速制御装置が補助的に働くので、安定な制御が期待
できる。
【図１】この発明の運転ロボットの構成の一例を示す制
御ブロック図である。
御ブロック図である。
【図２】前記運転ロボットにおいて用いられる走行性能
マップの一例を示す図である。
マップの一例を示す図である。
【図３】車速目標値の一例を示す図である。
１…試験自動車、２…変速制御装置、６…車速制御装
置、７…データレコーダ。
置、７…データレコーダ。
Claims (1)
- 【請求項１】 人間ドライバーが試験自動車を運転した
際に行ったスロットル開度、変速位置などの制御内容を
予め収録し、その後、前記制御内容を読み出し、この読
み出した変速位置にしたがって変速制御装置を制御する
とともに、読み出したスロットル開度を、車速制御装置
にフィードフォワードすることを特徴とする自動車自動
運転ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8051020A JPH09218136A (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | 自動車自動運転ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8051020A JPH09218136A (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | 自動車自動運転ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09218136A true JPH09218136A (ja) | 1997-08-19 |
Family
ID=12875121
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8051020A Pending JPH09218136A (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | 自動車自動運転ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09218136A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009025064A (ja) * | 2007-07-18 | 2009-02-05 | Meidensha Corp | 車両速度制御における駆動力特性収録方法 |
| JP2011232047A (ja) * | 2010-04-23 | 2011-11-17 | Aisan Ind Co Ltd | 車両走行制御システム、車両走行制御方法 |
| JP2012093276A (ja) * | 2010-10-28 | 2012-05-17 | Aisan Ind Co Ltd | 車両走行制御システム、車両走行制御方法 |
| JP2012220378A (ja) * | 2011-04-11 | 2012-11-12 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の挙動シミュレーション装置及び方法 |
| CN104865078A (zh) * | 2015-05-28 | 2015-08-26 | 无锡伟博汽车科技有限公司 | 一种用于汽车道路试验的驾驶辅助方法 |
| WO2019159534A1 (ja) * | 2018-02-15 | 2019-08-22 | 株式会社明電舎 | 車両速度制御装置及び車両速度制御方法 |
| US11827503B2 (en) | 2020-03-18 | 2023-11-28 | Crown Equipment Corporation | Adaptive acceleration for materials handling vehicle |
-
1996
- 1996-02-13 JP JP8051020A patent/JPH09218136A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009025064A (ja) * | 2007-07-18 | 2009-02-05 | Meidensha Corp | 車両速度制御における駆動力特性収録方法 |
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| KR20200104405A (ko) * | 2018-02-15 | 2020-09-03 | 메이덴샤 코포레이션 | 차량 속도 제어 장치 및 차량 속도 제어 방법 |
| US20200398842A1 (en) * | 2018-02-15 | 2020-12-24 | Meidensha Corporation | Vehicle Speed Control Device And Vehicle Speed Control Method |
| US11827503B2 (en) | 2020-03-18 | 2023-11-28 | Crown Equipment Corporation | Adaptive acceleration for materials handling vehicle |
| US11919761B2 (en) | 2020-03-18 | 2024-03-05 | Crown Equipment Corporation | Based on detected start of picking operation, resetting stored data related to monitored drive parameter |
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