JPH09193065A - ロボットのティーチボックス - Google Patents
ロボットのティーチボックスInfo
- Publication number
- JPH09193065A JPH09193065A JP2050896A JP2050896A JPH09193065A JP H09193065 A JPH09193065 A JP H09193065A JP 2050896 A JP2050896 A JP 2050896A JP 2050896 A JP2050896 A JP 2050896A JP H09193065 A JPH09193065 A JP H09193065A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- key
- manual operation
- manual
- manually
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H13/00—Switches having rectilinearly-movable operating part or parts adapted for pushing or pulling in one direction only, e.g. push-button switch
- H01H13/70—Switches having rectilinearly-movable operating part or parts adapted for pushing or pulling in one direction only, e.g. push-button switch having a plurality of operating members associated with different sets of contacts, e.g. keyboard
- H01H13/78—Switches having rectilinearly-movable operating part or parts adapted for pushing or pulling in one direction only, e.g. push-button switch having a plurality of operating members associated with different sets of contacts, e.g. keyboard characterised by the contacts or the contact sites
- H01H13/785—Switches having rectilinearly-movable operating part or parts adapted for pushing or pulling in one direction only, e.g. push-button switch having a plurality of operating members associated with different sets of contacts, e.g. keyboard characterised by the contacts or the contact sites characterised by the material of the contacts, e.g. conductive polymers
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H2201/00—Contacts
- H01H2201/022—Material
- H01H2201/032—Conductive polymer; Rubber
- H01H2201/036—Variable resistance
Abstract
(57)【要約】
【課題】ロボットの手動操作時に、手動操作キーから手
を離すことなくロボットの手動速度を変更することので
きるロボットのティーチボックスを提供する。 【解決手段】複数のキーからなるロボットのティーチボ
ックスにおいて、手動操作キーに押し下げ圧力を検知す
る手段と、前記圧力に応じてロボットの手動速度を変更
する手段とを設けたものである。
を離すことなくロボットの手動速度を変更することので
きるロボットのティーチボックスを提供する。 【解決手段】複数のキーからなるロボットのティーチボ
ックスにおいて、手動操作キーに押し下げ圧力を検知す
る手段と、前記圧力に応じてロボットの手動速度を変更
する手段とを設けたものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの手動操
作時に使用するロボットのティーチボックスに関する。
作時に使用するロボットのティーチボックスに関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットの手動操作は、図４に示すよう
に行われる。図において、４０３はロボット制御盤で、
ロボット制御盤４０３に接続されたロボット４０４を、
ロボット制御盤４０３に接続されたティーチボックス４
０２を使用して教示者４０１が手動操作する。従来のテ
ィーチボックスは図５に示すようになっている。図にお
いて、５０２が手動速度高キー５０３及び手動速度低キ
ー５０４で構成される手動速度キー部で、手動速度高キ
ー５０３を押すことにより手動速度がインチング→低→
中→高、手動速度低キー５０４を押すことにより手動速
度が高→中→低→インチングと替わり、手動速度表示部
５０６のランプが手動速度に応じて点灯する。ロボット
の手動操作は手動操作キー部５０１の手動操作キーを押
すことによって行い、手動速度キー部５０２で選択した
手動速度で、ロボットは手動操作キーを押している間は
動作し、手動操作キーを押さない間は動作せずに停止す
る。５０５は手動速度高速キーで、手動速度高速キー５
０５を押しながら手動操作キーを押すことにより、ロボ
ットの手動操作における高速手動操作も行うことができ
る。図６は従来のロボットのティーチボックスの手動操
作キーの断面図である。図に示すように、従来の手動操
作キーは、キーシステム６０１と、基板６０６と、前記
基板６０６に取り付けられた第１の電極６０４及び第２
の電極６０５と、前記基板６０６に取り付けられたコン
タクトプレート６０２と、前記コンタクトプレート６０
２に取り付けられたカーボンシリコン導電ゴム６０３
と、で構成される。キーシステム６０１を矢印Ａの向き
に押すとコンタクトプレート６０２に接触し、更にキー
システム６０１を矢印Ａの向きに押すとカーボンシリコ
ン導電ゴム６０３と第１の電極６０４及び第２の電極６
０５とが接触する。図７は従来のロボットのティーチボ
ックスの内部ブロック図である。図において、７０１が
ティーチボックスで、ティーチボックス７０１の内部
に、キー７０２と、ＣＰＵ７０３と、ＲＯＭ７０４と、
ＲＡＭ７０５と、通信インタフェース７０６と、キーボ
ードインタフェース７０７と、バス７０８と、Ｉ／Ｏ７
０９と、で構成される。ロボットのティーチボックスの
手動操作キーが押されると、ＣＰＵ７０３はキー番号を
読み取り、Ｉ／Ｏ７０９を介してロボット制御盤に周期
的に送信する。図８に、従来のロボットのティーチボッ
クスを使用した手動操作手順のフローチャート図を示
す。以下に、図８に基づきロボットの手動操作時の手順
を説明する。まず、ステップ８０１に示すように、ロボ
ットの手動操作時の手動速度を手動速度キーを押すこと
により選択する。次に、ステップ８０２に示すように手
動操作キーを押すことによりロボットの手動操作を行
う。ロボットの手動操作において、手動操作キーを押し
続けている間はロボットは動作し、手動操作キーを押さ
ない間はロボットは動作せずに停止する。そして、ステ
ップ８０３に示すように手動操作しているロボットの手
動速度が速いまたは遅い場合にはステップ８０１に戻
り、手動速度の選択から再度実行する。ロボットの手動
速度が適切であった場合には、ステップ８０２に戻り再
度手動操作から実行するか、または、ロボットの手動操
作を終了する。
に行われる。図において、４０３はロボット制御盤で、
ロボット制御盤４０３に接続されたロボット４０４を、
ロボット制御盤４０３に接続されたティーチボックス４
０２を使用して教示者４０１が手動操作する。従来のテ
ィーチボックスは図５に示すようになっている。図にお
いて、５０２が手動速度高キー５０３及び手動速度低キ
ー５０４で構成される手動速度キー部で、手動速度高キ
ー５０３を押すことにより手動速度がインチング→低→
中→高、手動速度低キー５０４を押すことにより手動速
度が高→中→低→インチングと替わり、手動速度表示部
５０６のランプが手動速度に応じて点灯する。ロボット
の手動操作は手動操作キー部５０１の手動操作キーを押
すことによって行い、手動速度キー部５０２で選択した
手動速度で、ロボットは手動操作キーを押している間は
動作し、手動操作キーを押さない間は動作せずに停止す
る。５０５は手動速度高速キーで、手動速度高速キー５
０５を押しながら手動操作キーを押すことにより、ロボ
ットの手動操作における高速手動操作も行うことができ
る。図６は従来のロボットのティーチボックスの手動操
作キーの断面図である。図に示すように、従来の手動操
作キーは、キーシステム６０１と、基板６０６と、前記
基板６０６に取り付けられた第１の電極６０４及び第２
の電極６０５と、前記基板６０６に取り付けられたコン
タクトプレート６０２と、前記コンタクトプレート６０
２に取り付けられたカーボンシリコン導電ゴム６０３
と、で構成される。キーシステム６０１を矢印Ａの向き
に押すとコンタクトプレート６０２に接触し、更にキー
システム６０１を矢印Ａの向きに押すとカーボンシリコ
ン導電ゴム６０３と第１の電極６０４及び第２の電極６
０５とが接触する。図７は従来のロボットのティーチボ
ックスの内部ブロック図である。図において、７０１が
ティーチボックスで、ティーチボックス７０１の内部
に、キー７０２と、ＣＰＵ７０３と、ＲＯＭ７０４と、
ＲＡＭ７０５と、通信インタフェース７０６と、キーボ
ードインタフェース７０７と、バス７０８と、Ｉ／Ｏ７
０９と、で構成される。ロボットのティーチボックスの
手動操作キーが押されると、ＣＰＵ７０３はキー番号を
読み取り、Ｉ／Ｏ７０９を介してロボット制御盤に周期
的に送信する。図８に、従来のロボットのティーチボッ
クスを使用した手動操作手順のフローチャート図を示
す。以下に、図８に基づきロボットの手動操作時の手順
を説明する。まず、ステップ８０１に示すように、ロボ
ットの手動操作時の手動速度を手動速度キーを押すこと
により選択する。次に、ステップ８０２に示すように手
動操作キーを押すことによりロボットの手動操作を行
う。ロボットの手動操作において、手動操作キーを押し
続けている間はロボットは動作し、手動操作キーを押さ
ない間はロボットは動作せずに停止する。そして、ステ
ップ８０３に示すように手動操作しているロボットの手
動速度が速いまたは遅い場合にはステップ８０１に戻
り、手動速度の選択から再度実行する。ロボットの手動
速度が適切であった場合には、ステップ８０２に戻り再
度手動操作から実行するか、または、ロボットの手動操
作を終了する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、ロボットの手動操作時に、手動速度を変更するため
に、押している手動操作キーから手を離し手動速度キー
を押すことによって手動速度を変更しなければならない
という問題点があった。そこで、本発明は、ロボットの
手動操作時に、手動操作キーから手を離すことなくロボ
ットの手動速度を変更することのできるロボットのティ
ーチボックスを提供することを目的とする。
は、ロボットの手動操作時に、手動速度を変更するため
に、押している手動操作キーから手を離し手動速度キー
を押すことによって手動速度を変更しなければならない
という問題点があった。そこで、本発明は、ロボットの
手動操作時に、手動操作キーから手を離すことなくロボ
ットの手動速度を変更することのできるロボットのティ
ーチボックスを提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、複数のキーからなるロボットのティーチ
ボックスにおいて、手動操作キーに押し下げ圧力を検知
する手段と、前記圧力に応じてロボットの手動速度を変
更する手段とを設けたものである。
め、本発明は、複数のキーからなるロボットのティーチ
ボックスにおいて、手動操作キーに押し下げ圧力を検知
する手段と、前記圧力に応じてロボットの手動速度を変
更する手段とを設けたものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は本発明の実施例に係わるロボット
のティーチボックスの手動操作キーの断面図である。図
に示すように、本実施例における手動操作キーは、キー
システム１０１と、基板１０６と、前記基板１０６に取
り付けられた第２の電極１０５と、前記第２の電極１０
５に取り付けられた感圧導電性ゴム１０４と、前記基板
１０６に取り付けられたコンタクトプレート１０２と、
前記コンタクトプレート１０２に取り付けられた第１の
電極１０３と、で構成される。感圧導電性ゴム１０４
は、圧縮されると中の導電粉末の密度が変化して抵抗値
が低くなるという特性を持っている。キーシステム１０
１を矢印Ａの向きに押すとコンタクトプレート１０２に
接触し、更にキーシステム１０１を矢印Ａの向きに押す
と第１の電極１０３と感圧導電性ゴム１０４とが接触す
る。接触後、更にキーシステム１０１を矢印Ａの向きに
押すと感圧導電性ゴム１０４が圧縮され、上記の特性に
より感圧導電性ゴム１０４の抵抗値が減少する。従っ
て、本実施例では、キーシステム１０１を押す圧力に応
じた電圧を出力することができる。
いて説明する。図１は本発明の実施例に係わるロボット
のティーチボックスの手動操作キーの断面図である。図
に示すように、本実施例における手動操作キーは、キー
システム１０１と、基板１０６と、前記基板１０６に取
り付けられた第２の電極１０５と、前記第２の電極１０
５に取り付けられた感圧導電性ゴム１０４と、前記基板
１０６に取り付けられたコンタクトプレート１０２と、
前記コンタクトプレート１０２に取り付けられた第１の
電極１０３と、で構成される。感圧導電性ゴム１０４
は、圧縮されると中の導電粉末の密度が変化して抵抗値
が低くなるという特性を持っている。キーシステム１０
１を矢印Ａの向きに押すとコンタクトプレート１０２に
接触し、更にキーシステム１０１を矢印Ａの向きに押す
と第１の電極１０３と感圧導電性ゴム１０４とが接触す
る。接触後、更にキーシステム１０１を矢印Ａの向きに
押すと感圧導電性ゴム１０４が圧縮され、上記の特性に
より感圧導電性ゴム１０４の抵抗値が減少する。従っ
て、本実施例では、キーシステム１０１を押す圧力に応
じた電圧を出力することができる。
【０００６】図２は本発明の実施例に係わるロボットの
ティーチボックスの内部ブロック図である。図におい
て、２０１がティーチボックスで、ティーチボックス２
０１の内部に、手動操作キー２０２と、手動操作キー２
０２以外の一般のキー２１１と、ＣＰＵ２０３と、ＲＯ
Ｍ２０４と、ＲＡＭ２０５と、通信インタフェース２０
６と、キーボードインタフェース２０７と、バス２０８
と、Ｉ／Ｏ２０９と、Ａ／Ｄ変換器２１０と、で構成さ
れる。ロボットのティーチボックスの手動操作キーが押
されると、ＣＰＵ２０３はキー番号及びＡ／Ｄ変換器２
１０にＡ／Ｄ変換された手動操作キー押し下げ圧力値を
読み取り、Ｉ／Ｏ２０９を介してロボット制御盤に周期
的に送信する。
ティーチボックスの内部ブロック図である。図におい
て、２０１がティーチボックスで、ティーチボックス２
０１の内部に、手動操作キー２０２と、手動操作キー２
０２以外の一般のキー２１１と、ＣＰＵ２０３と、ＲＯ
Ｍ２０４と、ＲＡＭ２０５と、通信インタフェース２０
６と、キーボードインタフェース２０７と、バス２０８
と、Ｉ／Ｏ２０９と、Ａ／Ｄ変換器２１０と、で構成さ
れる。ロボットのティーチボックスの手動操作キーが押
されると、ＣＰＵ２０３はキー番号及びＡ／Ｄ変換器２
１０にＡ／Ｄ変換された手動操作キー押し下げ圧力値を
読み取り、Ｉ／Ｏ２０９を介してロボット制御盤に周期
的に送信する。
【０００７】図３は本発明の実施例に係わるロボットの
ティーチボックスの手動操作キーを使用した手動操作手
順のフローチャート図である。図において、まず、ステ
ップ３０１に示すように、ロボットの手動操作キーを押
すことによりロボットの手動操作を行う。ロボットの手
動操作において、手動操作キーを押し続けている間はロ
ボットは動作し、手動操作キーを押さない間はロボット
は動作せずに停止する。次に、ステップ３０３に示すよ
うに手動操作しているロボットの手動速度が速いまたは
遅い場合には、ステップ３０２に示すように手動操作キ
ーの押し下げ圧力を調整してステップ３０１に戻り手動
操作を行う。例えば、ロボットの手動速度が速い場合に
は手動操作キーの押し下げ圧力を減少し、遅い場合には
押し下げ圧力を増加する。ロボットの手動速度が適切で
あった場合には、ステップ３０１に戻り再度手動操作か
ら実行するか、または、ロボットの手動操作を終了す
る。なお、上述した実施例では、手動操作キーの押し下
げ圧力の検知手段に感圧導電性ゴムを使用していたが、
本発明はこれに限るものではなく、圧力検知機能を備え
た素子を使用するこにより手動操作キーを構成すればよ
い。
ティーチボックスの手動操作キーを使用した手動操作手
順のフローチャート図である。図において、まず、ステ
ップ３０１に示すように、ロボットの手動操作キーを押
すことによりロボットの手動操作を行う。ロボットの手
動操作において、手動操作キーを押し続けている間はロ
ボットは動作し、手動操作キーを押さない間はロボット
は動作せずに停止する。次に、ステップ３０３に示すよ
うに手動操作しているロボットの手動速度が速いまたは
遅い場合には、ステップ３０２に示すように手動操作キ
ーの押し下げ圧力を調整してステップ３０１に戻り手動
操作を行う。例えば、ロボットの手動速度が速い場合に
は手動操作キーの押し下げ圧力を減少し、遅い場合には
押し下げ圧力を増加する。ロボットの手動速度が適切で
あった場合には、ステップ３０１に戻り再度手動操作か
ら実行するか、または、ロボットの手動操作を終了す
る。なお、上述した実施例では、手動操作キーの押し下
げ圧力の検知手段に感圧導電性ゴムを使用していたが、
本発明はこれに限るものではなく、圧力検知機能を備え
た素子を使用するこにより手動操作キーを構成すればよ
い。
【０００８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、ロ
ボットのティーチボックスにおいて、手動操作キーに押
し下げ圧力を検知する手段を設けたため、手動速度キー
を用いずにロボットの手動速度が変更でき、手動操作キ
ーのみでロボットの手動操作が行えるという効果があ
る。また、ロボットのティーチボックスにおいて、手動
速度キーが不要となるため、ロボットの操作性向上に寄
与するという効果がある。
ボットのティーチボックスにおいて、手動操作キーに押
し下げ圧力を検知する手段を設けたため、手動速度キー
を用いずにロボットの手動速度が変更でき、手動操作キ
ーのみでロボットの手動操作が行えるという効果があ
る。また、ロボットのティーチボックスにおいて、手動
速度キーが不要となるため、ロボットの操作性向上に寄
与するという効果がある。
【図１】本発明の実施例に係わる手動操作キーの断面
図。
図。
【図２】本発明の実施例に係わるティーチボックスの内
部ブロック図。
部ブロック図。
【図３】本発明の実施例に係わる手動操作手順を示すフ
ローチャート図。
ローチャート図。
【図４】ロボットの手動操作を示す全体図。
【図５】従来のティーチボックスを示す正面図。
【図６】従来の手動操作キーの断面図。
【図７】従来のティーチボックスの内部ブロック図。
【図８】従来の手動操作手順を示すフローチャート図。
１０１ キーシステム １０２ コンタクトプレート １０３ 第１の電極 １０４ 感圧導電性ゴム １０５ 第２の電極 １０６ 基板 ２０１ ティーチボックス ２０２ 手動操作キー ２０３ ＣＰＵ ２０４ ＲＯＭ ２０５ ＲＡＭ ２０６ 通信インタフェース ２０７ キーボードインタフェース ２０８ バス ２０９ Ｉ／Ｏ ２１０ Ａ／Ｄ変換器 ２１１ 一般のキー ３０１〜３０４ 手動操作ステップ ４０１ 教示者 ４０２ ティーチボックス ４０３ ロボット制御盤 ４０４ ロボット ５０１ 手動操作キー部 ５０２ 手動速度キー部 ５０３ 手動速度高キー ５０４ 手動速度低キー ５０５ 手動速度高速キー ５０６ 手動速度表示部 ６０１ キーシステム ６０２ コンタクトプレート ６０３ カーボンシリコン導電ゴム ６０４ 第１の電極 ６０５ 第２の電極 ６０６ 基板 ７０１ ティーチボックス ７０２ キー ７０３ ＣＰＵ ７０４ ＲＯＭ ７０５ ＲＡＭ ７０６ 通信インタフェース ７０７ キーボードインタフェース ７０８ バス ７０９ Ｉ／Ｏ ８０１〜８０４ 手動操作ステップ
Claims (1)
- 【請求項１】 複数のキーからなるロボットのティーチ
ボックスにおいて、手動操作キーの押し下げ圧力を検知
する手段と、 前記圧力に応じてロボットの手動速度を変更する手段
と、を設けたことを特徴とするロボットのティーチボッ
クス。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2050896A JPH09193065A (ja) | 1996-01-10 | 1996-01-10 | ロボットのティーチボックス |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2050896A JPH09193065A (ja) | 1996-01-10 | 1996-01-10 | ロボットのティーチボックス |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09193065A true JPH09193065A (ja) | 1997-07-29 |
Family
ID=12029114
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2050896A Pending JPH09193065A (ja) | 1996-01-10 | 1996-01-10 | ロボットのティーチボックス |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09193065A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009023087A (ja) * | 2008-10-20 | 2009-02-05 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボットの手持操作器およびロボット制御システム |
| JP2015058286A (ja) * | 2013-09-20 | 2015-03-30 | 富士通株式会社 | 触診センサおよび触診システム |
-
1996
- 1996-01-10 JP JP2050896A patent/JPH09193065A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009023087A (ja) * | 2008-10-20 | 2009-02-05 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボットの手持操作器およびロボット制御システム |
| JP2015058286A (ja) * | 2013-09-20 | 2015-03-30 | 富士通株式会社 | 触診センサおよび触診システム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR20000044457A (ko) | 무선단말기의 키 운용 방법 | |
| JPH09193065A (ja) | ロボットのティーチボックス | |
| JPS55146535A (en) | Information input system | |
| JPS57178563A (en) | Document processor | |
| CN2167404Y (zh) | 电脑用脚踏辅助键盘 | |
| CN1134970C (zh) | 在具有移动单元的传真机中打印其既定内容的方法 | |
| JPS6334634A (ja) | Ｃｒｔタツチスイツチ装置 | |
| JPS59100940A (ja) | キ−ボ−ド装置 | |
| KR930006803B1 (ko) | Oa 기기용 프린터의 보조 메모리장치 | |
| KR200276431Y1 (ko) | 키이보드의 한글 및 영문 자판 전환 표시장치 | |
| JPH01253788A (ja) | 画像パターン入出力装置 | |
| JPH0343267A (ja) | 用紙切断機能付印字装置 | |
| JPS63289625A (ja) | キ−ボ−ド装置 | |
| JPS6457329A (en) | Method for inputting printing format | |
| JPH02211721A (ja) | キーボード装置 | |
| JPH0376666A (ja) | プリンタの紙送り制御装置 | |
| KR0137054B1 (ko) | 디지탈 이동통신 시스템에서의 이동국 장치 | |
| JP2000276286A (ja) | Ｕｓｂ小型キーボード | |
| JPS5962946A (ja) | インテリジエント形端末装置のデ−タ入力方法 | |
| JPH0454517A (ja) | 文字入力用キーボード | |
| JPS6451518A (en) | Keyboard corresponding to multifunction | |
| JPS58137072A (ja) | けい線定義方式 | |
| JPH0310313A (ja) | 入力信号変換器 | |
| JPS6197774A (ja) | 鍵盤装置 | |
| KR20040011755A (ko) | 인텔리전트 마우스 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20050209 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20050303 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20050318 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20050909 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20051026 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20060523 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |