JPH09189626A - トルクセンサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】簡易な構成でコイルのインピーダンスの変化を
大きくしてセンサ感度を向上させる。 【解決手段】磁性材料からなる出力軸３に軸方向に長い
複数の溝３Ａを形成するとともに、その溝３Ａが形成さ
れた部分を包囲するように、導電性で且つ非磁性の材料
からなる肉薄の円筒部材８を、入力軸２と回転方向に一
体とする。なお、各溝３Ａの側面３Ｃは、出力軸３の半
径方向に沿って立ち上がるようになっている。そして、
円筒部材８には、円筒部材８及び出力軸３間の相対回転
位置に応じて重なり具合が変化するように、複数の窓８
ａ，８ｂを形成する。円筒部材８の窓８ａが形成された
部分をコイル１０で包囲し、窓８ｂが形成された部分は
コイル１１で包囲し、それらコイル１０，１１のインピ
ーダンス変化に基づいてトルクを求めるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、回転軸に発生す
るトルクを検出するトルクセンサに関し、特に、発生す
るトルクに応じてインピーダンスが変化するコイルを有
するトルクセンサにおいて、簡易な構成でコイルのイン
ピーダンスの変化を大きくしてセンサ感度が向上するよ
うにしたものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のトルクセンサとしては、例えば特
公昭６３−４５５２８号公報に開示されたものがある。
即ち、この従来のトルクセンサにあっては、軸に発生す
るトルクに応じて相対的に回転するように二つの円筒体
が同軸に嵌め合わされるとともに、内側の円筒体の外周
面には軸方向に長い溝と歯とが交互に形成され、外側の
円筒体にはそれら円筒体間の相対回転に応じて溝との重
なり具合が変化するように切欠きが形成され、さらに外
側の円筒体を包囲するようにコイルが配設されている。
そして、二つの円筒体の相対回転位置が変化して溝の切
欠きとの重なり具合が変化すると、コイルのインピーダ
ンスが変化することから、そのコイルのインピーダンス
を測定することにより軸に発生するトルクを検出でき
る、というものであった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】確かに、上記従来のト
ルクセンサであれば、コイルのインピーダンス変化に基
づいて軸に発生するトルクを検出することは可能である
が、そのインピーダンスの変化がそれほど急峻ではなか
ったため、センサ感度がそれほど高くないという不十分
な点を有していた。

【０００４】本発明は、このような従来の技術が有する
未解決の課題に着目してなされたものであって、よりセ
ンサ感度を向上させることができるトルクセンサを提供
することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明に係るトルクセンサは、同軸に配設された
第１及び第２の回転軸をトーションバーを介して連結す
るとともに、導電性で且つ非磁性の材料からなる円筒部
材を、前記第１の回転軸の外周面を包囲するように、前
記第２の回転軸と回転方向に一体とし、前記第１の回転
軸の少なくとも前記円筒部材に包囲された被包囲部を磁
性材料で形成し、前記被包囲部には軸方向に延びるとと
もに側面が前記第１の回転軸の半径方向に沿って立ち上
がる溝を形成し、前記円筒部材には前記第１の回転軸と
の相対回転位置に応じて前記溝との重なり具合が変化す
るように窓を形成し、そして、前記円筒部材の前記窓が
形成された部分を包囲するようにコイルを配設し、前記
コイルのインピーダンス変化に基づいて前記第１及び第
２の回転軸に発生するトルクを検出するようにした。

【０００６】ここで、本発明における非磁性の材料と
は、常磁性体及び一部の反磁性体のことであり、磁性材
料とは、強磁性体のことである。そして、非磁性材料の
透磁率は、空気と同程度であり、磁性体の透磁率に比べ
て小さい。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。図１は本発明の一実施の形態の
全体構成を示す断面図であって、これは、本発明に係る
トルクセンサを、車両用の電動パワーステアリング装置
に適用した例である。

【０００８】先ず、構成を説明すると、ハウジング１内
には、トーションバー４を介して連結された入力軸２及
び出力軸３が、軸受５ａ及び５ｂによって回転自在に支
持されている。これら入力軸２，出力軸３及びトーショ
ンバー４は、同軸に配置されていて、入力軸２及びトー
ションバー４間は、それら各端部がスプライン結合され
るスリーブ２Ａを介して連結され、トーションバー４の
他端側は出力軸３内の深く入り込んだ位置にスプライン
結合されている。また、入力軸２及び出力軸３は、鉄等
の磁性材料から形成されている。

【０００９】そして、入力軸２の図示しない図１右端側
には、ステアリングホイールが回転方向に一体に取り付
けられており、また、出力軸３の図示しない図１左端側
には、例えば公知のラックアンドピニオン式ステアリン
グ装置を構成するピニオン軸が連結されている。従っ
て、操縦者がステアリングホイールを操舵することによ
って発生した操舵力は、入力軸２，トーションバー４，
出力軸３及びラックアンドピニオン式ステアリング装置
を介して、図示しない転舵輪に伝達する。

【００１０】入力軸２端部に固定されたスリーブ２Ａ
は、出力軸３端部外周面を包囲するような長さを有して
いる。そして、そのスリーブ２Ａの出力軸３端部外周面
を包囲する部分の内周面には軸方向に長い複数の凸部２
ａが形成され、これら凸部２ａに対向する出力軸３の外
周面には軸方向に長い複数（凸部２ａと同数）の溝３ａ
が形成され、それら凸部２ａ及び溝３ａは周方向に余裕
を持って嵌め合わされていて、これにより、入力軸２及
び出力軸３間の所定範囲（例えば±５度程度）以上の相
対回転を防止している。

【００１１】そして、出力軸３には、これと同軸且つ一
体に回転するウォームホイール６が外嵌し、このウォー
ムホイール６の樹脂製の噛合部６ａと、電動モータ７の
出力軸７ａ外周面に形成されたウォーム７ｂとが噛み合
っている。従って、電動モータ７の回転力は、その出力
軸７ａ，ウォーム７ｂ及びウォームホイール６を介して
出力軸３に伝達されるようになっており、電動モータ７
の回転方向を適宜切り換えることにより、出力軸３に任
意の方向の操舵補助トルクが付与されるようになってい
る。

【００１２】さらに、入力軸２と一体となっているスリ
ーブ２Ａには、出力軸３の外周面に近接してこれを包囲
するように、肉薄の円筒部材８が回転方向に一体に固定
されている。即ち、円筒部材８は導電性で且つ非磁性の
材料（例えば、アルミニウム）から形成されていて、こ
の円筒部材８及びその周囲の斜視図である図２にも示す
ように、円筒部材８の出力軸３を包囲する部分のうち、
スリーブ２Ａに近い側には、周方向に等間隔離隔した長
方形の複数（この実施例では、九つ）の窓８ａ，…，８
ａが形成され、スリーブ２Ａから遠い側には、窓８ａ，
…，８ａと位相が１８０度ずれるように周方向に等間隔
離隔した長方形（窓８ａと同形状）の複数（この実施例
では、九つ）の窓８ｂ，…，８ｂが形成されている。

【００１３】また、出力軸３の円筒部材８に包囲された
部分の外周面には、軸方向に延びる横断面略長方形の複
数（窓８ａ，８ｂと同数、従ってこの例では九つ）の溝
３Ａが形成されている。より具体的には、図１のＡ−Ａ
線における円筒部材８及び出力軸３の断面図である図３
及び図１のＢ−Ｂ線における円筒部材８及び出力軸３の
断面図である図４にそれぞれ示すように、円筒部材８の
周面を周方向にＮ（この例ではＮ＝９）等分した角度を
一周期角度θ（＝３６０／Ｎ、この例ではθ＝４０度）
とし、円筒部材８のスリーブ２Ａに近い側の部分では一
周期角度θの一方の端からａ度の部分が窓８ａ，…，８
ａとなり、残りの（θ−ａ）度の部分が塞がっており、
また、窓８ａ，…，８ａとの位相が半周期（θ／２）ず
れるように、円筒部材８のスリーブ２Ａから遠い側の部
分では一周期角度θの他方の端からａ度の部分が窓８
ｂ，…，８ｂとなり、残りの（θ−ａ）度の部分が塞が
っている。なお、溝３Ａ，…，３Ａの間の横断面凸型の
凸部３Ｂの周方向幅をｂ度、円筒部材８及び出力軸３間
（入力軸２及び出力軸３間）の相対回転可能範囲をｃ度
としている。

【００１４】ただし、トーションバー４に捩じれが生じ
ていないとき（操舵トルクが零のとき）に、図３に示す
ように、窓８ａの周方向幅中央部と、溝３Ａの周方向の
一方の端部（凸部３Ｂの一方のエッジ部）とが重なり、
図４に示すように、窓８ｂの周方向幅中央部と、溝３Ａ
の周方向の他方の端部（凸部３Ｂの他方のエッジ部）と
が重なり合うようになっている。従って、窓８ａ及び溝
３Ａの重なり状態と、窓８ｂ及び溝３Ａの重なり状態と
は、周方向で逆になっており、窓８ａ，８ｂの周方向幅
中央部と溝３Ａの周方向幅中央部とはそれぞれθ／４ず
つずれている。そして、上記各角度の関係は、本実施の
形態では、 ａ＝（θ−ａ）＝ｂ＝（θ−ｂ）＝θ／２ ……（１） としている。

【００１５】さらに、本実施の形態では、各溝３Ａの側
面３Ｃは、横断面図である図３及び図４に示されるよう
に、出力軸３の半径方向に沿って立ち上がるようになっ
ている。具体的には、各側面３Ｃは、その横断面図にお
いて、出力軸３の軸心（トーションバー４の軸心と同
じ）を中心に放射状に延びる線に沿って径方向外側に立
ち上がるようになっている。

【００１６】そして、円筒部材８は、同一規格のコイル
１０及び１１が巻き付けられたヨーク９で包囲されてい
る。即ち、コイル１０及び１１は、円筒部材８と同軸に
配置されていて、コイル１０は窓８ａ，…，８ａが形成
された部分を包囲するようにヨーク９に巻き付けられ、
コイル１１は窓８ｂ，…，８ｂが形成された部分を包囲
するようにヨーク９に巻き付けられていて、ヨーク９は
ハウジング１に固定されている。なお、ハウジング１内
のウォームホイール６が配設されている空間とヨーク９
が配設されている空間との間は、オイルシール１２によ
って隔離されていて、これによりウォームホイール６及
びウォーム７の噛み合い部分に供給される潤滑油がヨー
ク９側に入り込まないようになっている。

【００１７】そして、コイル１０及び１１は、センサケ
ース１３内の制御基板１４上に構成されているモータ制
御回路に接続されている。モータ制御回路は、例えば図
５に示すように、所定周波数の交流電流を定電流部２０
を介してコイル１０，１１に供給する発振部２１と、コ
イル１０の自己誘導起電力を整流及び平滑して出力する
整流・平滑回路２２と、コイル１１の自己誘導起電力を
整流及び平滑して出力する整流・平滑回路２３と、整流
・平滑回路２２の出力及び整流平滑回路２３の出力の差
を増幅して出力する差動アンプ２４Ａ，２４Ｂと、差動
アンプ２４Ａの出力から高周波ノイズ成分を除去するノ
イズ除去フィルタ２５Ａと、差動アンプ２４Ｂの出力か
ら高周波ノイズ成分を除去するノイズ除去フィルタ２５
Ｂと、それらノイズ除去フィルタ２５Ａ，２５Ｂの出力
の例えば平均値に基づいて入力軸２及び円筒部材８の相
対回転変位の方向及び大きさを演算しその結果に例えば
所定の比例定数を乗じて操舵系に発生している操舵トル
クを求めるトルク演算部２６と、トルク演算部２６の演
算結果に基づいて操舵トルクを軽減する操舵補助トルク
が発生するような駆動電流Ｉを電動モータ７に供給する
モータ駆動部２７と、から構成されている。

【００１８】次に、本実施の形態の動作を説明する。
今、操舵系が直進状態にあり、操舵トルクが零であるも
のとすると、入力軸２及び出力軸３間には相対回転は生
じない。従って、出力軸３と円筒部材８との間にも、相
対回転は生じない。一方、ステアリングホイールを操舵
して入力軸２に回転力が生じると、その回転力は、トー
ションバー４を介して出力軸３に伝達される。このと
き、出力軸３には、転舵輪及び路面間の摩擦力や出力軸
３の図示しない左端側に構成されたラックアンドピニオ
ン式ステアリング装置のギアの噛み合い等の摩擦力に応
じた抵抗力が生じるため、入力軸２及び出力軸３間に
は、トーションバー４が捩じれることによって出力軸３
が遅れる相対回転が発生し、出力軸３及び円筒部材８間
にも相対回転が生じる。

【００１９】円筒部材８に窓がない状態では、円筒部材
８は導電性で且つ非磁性の材料からなるから、コイルに
交流電流を流してコイル内部に交番磁界を生じさせる
と、円筒部材８の外周面にコイル電流と反対方向の渦電
流が発生する。この渦電流による磁界とコイルによる磁
界とを重ね合わせると、円筒部材８の内側の磁界は相殺
される。

【００２０】円筒部材８に窓８ａ，８ｂを設けた場合、
円筒部材８の外周面に生じた渦電流は、窓８ａ，８ｂに
よって外周面を周回できないため、窓８ａ，８ｂの端面
に沿って円筒部材８の内周面側に回り込み、内周面をコ
イル電流と同方向に流れ、また隣の窓８ａ，８ｂの端面
に沿って外周面側に戻り、ループを形成する。つまり、
コイルの内側に、渦電流のループを周方向に周期的に
（θ＝３６０／Ｎ）に配置した状態となる。

【００２１】コイル電流と渦電流の作る磁界は重ね合わ
され、円筒部材８の内外には、周方向に周期的な磁界の
強弱と、更に中心に向かうほど小さくなる勾配を持った
磁界が形成される。周方向の磁界の強弱は隣り合う渦電
流の影響を強く受ける窓８ａ，８ｂの中心部分で強く、
そこから半周期（θ／２）ずれたところが弱くなる。円
筒部材８の内側には、磁性材料からなる軸３が同軸に配
設され、その軸３には凸部３Ａ，凹部３Ｂが窓８ａ，８
ｂと同じ周期を持って形成されている。

【００２２】磁界中に置かれた磁性体は磁化して、自発
磁化（磁束）を発するがその量は飽和に至るまでは磁界
の強さに応じて大きくなる。このため、円筒部材８によ
って作られる周方向に周期的な強弱と半径方向に勾配を
持つ磁界によって、軸３の自発磁化は、円筒部材８との
相対的な位相によって増減する。

【００２３】自発磁化が最大となる位相は、窓８ａ，８
ｂの中心と凸部の中心とが一致した状態である。自発磁
化の増減に応じて、コイルのインダクタンスも増減す
る。その変化は、ほぼ正弦波状となる。トルクが作用し
ない状態においては、自発磁化（インダクタンス）が最
大となる位相に対して１／４周期（θ／４）ずれた状態
となっており、更にスリーブ２Ａに近い側の窓列と他方
の窓列との位相は前述のように１／２周期（θ／２）の
位相差としてある。

【００２４】このため、トルクにより円筒部材８と軸３
に位相差が生じると、二つのコイル１０，１１のインダ
クタンスは一方は増加し、他方は同じ割合で減少する。
ここで、例えば、右操舵トルク発生時には、図３及び図
４において円筒部材８が反時計周りに回転することにな
るから、操舵トルク零の場合に比べて、図６に示すよう
に、右操舵トルクが増大するに従って、コイル１０のイ
ンダクタンスＬ₁₀は増大、コイル１１のインダクタンス
Ｌ₁₁は減少する。逆に、左操舵トルクが増大するに従っ
て、コイル１０のインダクタンスＬ₁₀は減少、コイル１
１のインダクタンスＬ₁₁は増大するのである。なお、図
６には、円筒部材８及び出力軸３間の相対回転角度と、
操舵トルクとの関係も合わせて図示していて、これによ
れば、操舵トルクが０の位置から右操舵トルク又は左操
舵トルクが増大する方向に角度（θ／４）だけ相対角度
が変化する範囲では、インダクタンスＬ₁₀及びインダク
タンスＬ₁₁は単調に増減するが、それを越えると、逆方
向に変化するようになる。そこで、上述のように、相対
回転範囲を±ｃ度の範囲に限っているのである。

【００２５】そして、インダクタンスＬ₁₀及びＬ₁₁が図
６に示すように変化すれば、発振部２１から供給される
電流の周波数ωが一定という条件下では、コイル１０及
び１１のインピーダンスも図６のインダクタンスＬ₁₀及
びＬ₁₁と同様の傾向で変化すし、コイル１０及び１１の
自己誘導起電力も同様の傾向で変化する。従って、コイ
ル１０及び１１の自己誘導起電力の差を求める差動アン
プ２４Ａ及び２４Ｂの出力は、操舵トルクの方向及び大
きさに従ってリニアに変化するようになる。また、差動
アンプ２４Ａ及び２４Ｂにおいて整流・平滑回路２２，
２３の差を求めているため、温度等による自己インダク
タンスの変化はキャンセルされる。

【００２６】そして、トルク演算部２６は、ノイズ除去
フィルタ２５Ａ，２５Ｂを介して供給される差動アンプ
２４Ａ，２４Ｂの出力の平均値を演算し、その値に例え
ば所定の比例定数を乗じて操舵トルクを求め、その結果
をモータ駆動部２７に供給する。モータ駆動部２７は、
操舵トルクの方向及び大きさに応じた駆動電流Ｉを電動
モータ７に供給する。

【００２７】すると、電動モータ７には、操舵系に発生
している操舵トルクの方向及び大きさに応じた回転力が
発生し、その回転力がウォームギア等を介して出力軸３
に伝達されるから、出力軸３に操舵補助トルクが付与さ
れたことになり、操舵トルクが減少し、操縦者の負担が
軽減される。ここで、図３及び図４に示したような角度
の関係において、窓８ａ，８ｂ、溝３Ａ、凸部３Ｂの周
方向幅を全て等しくした場合を考えると、 ａ＝（θ−ａ）＝ｂ＝（θ−ｂ）＝θ／２ となり、Ｎ＝９であるから、 θ／２＝２０度 である。

【００２８】そこで、 ｂ＝（θ−ｂ）＝２０度 に固定した状態で、窓８ａ，８ｂの周方向幅である角度
ａを２０〜８度の範囲で適宜変化させてインピーダンス
を測定してみたところ、図７に示すような結果が得られ
た。なお、図７では、横軸を角度ａ、縦軸をトルクセン
サの感度比（インピーダンス変化比）としており、図７
中の二本の折れ線は、図８に示すように溝３Ａの側面３
Ｃを回転軸３の半径方向に沿って立ち上げた場合（つま
り、本実施の形態）の測定結果と、図９に示すように溝
３Ａを断面角型のキー溝形状とした場合（つまり、上述
した公報記載の従来例）の測定結果とをそれぞれ示して
いる。ただし、図９の構成では、溝３Ａの上端部幅の角
度を２０度としている。

【００２９】この測定結果によれば、本実施の形態のよ
うに、側面３Ｃを回転軸３の半径方向に沿って立ち上げ
た方が、従来のような断面角型のキー溝形状とした場合
よりも感度比が大きくなる（従来に比べて、約１０％程
度感度が大きくなる）ことが判る。つまり、本実施の形
態であれば、側面３Ｃを回転軸３の半径方向に沿って立
ち上げているため、他の部材の材質や寸法はそのまま
で、インピーダンス変化比を大きくして、センサの感度
を高めることができるのである。

【００３０】そして、巻数等はそのままでセンサの検出
感度を高めることができれば、逆に感度が従来と同じで
よければ、それだけコイル１０，１１の巻数を減らして
装置の小型化を図ったり、或いは、アンプのゲインを下
げて電子部品の温度特性を緩和したり、外乱ノイズに対
して強い電子回路とすることができる。特に、装置の小
型化が図られるという利点は、本実施の形態のようにス
ペース的な余裕が小さい車両に適用される装置にとって
は特に有益である。

【００３１】なお、図７からは、窓８ａ，８ｂの幅を適
宜調整することにより、感度比をより向上できることも
判る。ちなみに、窓８ａ，８ｂの幅寸法の最適値は１２
度（つまり、ａ＝１２度、（θ−ａ）＝２８度）である
ことが判る。ただし、この最適値は、トルクセンサを構
成する他の部材の材質や寸法等によって若干変化する可
能性もあるが、容易に測定できるものであるから、設計
段階で実験的に求め、その結果に応じて実際のトルクセ
ンサの製造を行えばよい。

【００３２】また、本実施の形態のように、溝３Ａを、
その側面３Ｃが回転軸３の半径方向に沿って立ち上げる
ような形状とすれば、溝３Ａの断面形状はその底面側が
狭くなるから、その加工も容易に行える。つまり、図９
に示したような従来の溝形状では、切削により溝３Ａを
加工せざるを得なかったが、図８に示したような形状で
あれば、切削以外にも、鍛造や鋳造により製造すること
も容易となり、製造手法の選択肢が増えたことよりコス
ト削減にも繋がる。例えば、本実施の形態の構成であれ
ば、回転方向のストッパーとして機能する溝３ａもその
側面は回転軸３の半径方向に立ち上がるようになってい
ることから、溝３Ａと溝３ａとの両方を回転軸３の鍛造
（冷鍛）時や鋳造時に形成することができ、溝３Ａの切
削加工が不要となった分、コストが削減されることにな
る。

【００３３】ここで、本実施の形態では、入力軸２が第
２の回転軸に対応し、出力軸３が第１の回転軸に対応
し、凸部３Ｂが溝でない部分に対応し、出力軸３の円筒
部材８に包囲された部分が被包囲部に対応する。

【００３４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
第１の回転軸と一体に回転する導電性で且つ非磁性の材
料からなる円筒部材に窓を形成するとともに、第２の回
転軸の少なくとも円筒部材に包囲された被包囲部を磁性
材料で形成し、その被包囲部に軸方向に延びるとともに
側面が第１の回転軸の半径方向に沿って立ち上がる溝を
形成し、そして、それら窓と溝との重なり具合の変化を
コイルの起電力に基づいて測定し、その測定結果に基づ
いて第１及び第２の回転軸に発生するトルクを検出する
ようにしたため、コイルのインピーダンス変化比を大き
くして、センサ感度を向上できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態の構成を示す正断面図で
ある。

【図２】実施の形態の要部の斜視図である。

【図３】図１のＡ−Ａ線における円筒部材及び出力軸の
断面図である。

【図４】図１のＢ−Ｂ線における円筒部材及び出力軸の
断面図である。

【図５】モータの制御回路の一例を示す回路図である。

【図６】操舵トルクとコイルのインダクタンスとの関係
を示すグラフである。

【図７】本実施の形態の感度比と従来例の感度比とを比
較して示すグラフである。

【図８】測定に用いた本実施の形態の溝の形状を示す図
である。

【図９】測定に用いた従来例の溝の形状を示す図であ
る。

【符号の説明】

２ 入力軸（第２の回転軸） ３ 出力軸（第１の回転軸） ３Ａ 溝 ３Ｂ 凸部 ３Ｃ 側面 ４ トーションバー ８ 円筒部材 ８ａ，８ｂ 窓 １０，１１ コイル ２０ 定電流部 ２１ 発振部 ２２，２３ 整流・平滑回路 ２４Ａ，２４Ｂ 差動アンプ ２５Ａ，２５Ｂ ノイズ除去フィルタ ２６ トルク演算部 ２７ モータ駆動回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 同軸に配設された第１及び第２の回転軸
   をトーションバーを介して連結するとともに、導電性で
   且つ非磁性の材料からなる円筒部材を、前記第１の回転
   軸の外周面を包囲するように、前記第２の回転軸と回転
   方向に一体とし、前記第１の回転軸の少なくとも前記円
   筒部材に包囲された被包囲部を磁性材料で形成し、前記
   被包囲部には軸方向に延びるとともに側面が前記第１の
   回転軸の半径方向に沿って立ち上がる溝を形成し、前記
   円筒部材には前記第１の回転軸との相対回転位置に応じ
   て前記溝との重なり具合が変化するように窓を形成し、
   そして、前記円筒部材の前記窓が形成された部分を包囲
   するようにコイルを配設し、前記コイルのインピーダン
   ス変化に基づいて前記第１及び第２の回転軸に発生する
   トルクを検出することを特徴とするトルクセンサ。