JPH09184548A - 撓み噛合伝動装置およびその可撓性スプライン組立体の製造方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、あらゆる種類の不純物が生産物に
対して致命的となる分野において利用され得る封止構造
を持つ撓み噛合伝動装置を提供するものである。 【解決手段】 本発明は、コンピュータチップの製造の
ような不純物のない製造領域において使用される撓み噛
合伝動装置から構成される。撓み噛合伝動装置は、一方
の端部において仕切板（ダイヤフラム）と一体であり、
他方の端部において外側に広がったフレア部分と一体で
ある取付フランジを有する可撓性スプラインを備える。
仕切板および取付フランジを有する可撓性スプラインは
互いに一体となっており、これらはすべて１本の棒状鋼
製鍛造品から削られて作られる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、撓み噛合伝動装置
およびその可撓性スプライン組立体の製造方法に係り、
より詳しくは密閉空間の内外にわたる伝動経路を形成す
るのに好適な撓み噛合伝動装置およびその可撓性スプラ
イン組立体の製造方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】撓み噛合伝動装置は、この数年の間に軽
量、コンパクトおよび高変速比が要求されるところには
どこでも利用されるようになった。あらゆる撓み噛合伝
動装置は、３つの基本的な構成要素から成っている。そ
の構成要素は、サーキュラスプライン、可撓性スプライ
ンおよびウェーブジェネレータであり、サーキュラスプ
ラインは回転しないよう固定され、可撓性スプラインは
出力の構成要素として回転する。ウェーブジェネレータ
は、一般には入力の構成要素として機能し、主要な動力
源によって回転させられる。可撓性スプラインおよびサ
ーキュラスプラインの歯は、同じピッチで刻まれてい
る。しかしながら、可撓性スプラインはサーキュラスプ
ラインよりも幾分か外周が短く、歯が少ない。歯数の差
は、常にウェーブジェネレータの丸みをおびた突出部
（ローブ）の数の倍数である。

【０００３】可撓性スプラインは、その端部をディスク
あるいは仕切板（ダイヤフラム）へ溶接することによっ
て閉じられた一方の端部を持つ柔軟性のあるチューブで
ある。このチューブの他方の端部は、フランジへボルト
で締結されるか、または溶接される。ウェーブジェネレ
ータは静止した可撓性スプラインの内側からこの可撓性
スプラインのチューブを変形させ、この可撓性スプライ
ンをサーキュラスプラインと噛合させる。このサーキュ
ラスプラインは出力部材として機能し、入力と同じ方向
に回転運動を出力する。

【０００４】撓み噛合伝動装置の早期の例は、１９６０
年３月２２日にシー・ダブリュ・ムッサーに付与され
た”歪み波伝動管状シャフト”と題する米国特許第２，
９６９，２６６号に示されている。このとき以来、撓み
噛合伝動装置は、指向性のある駆動装置あるいはアンテ
ナシステム、あるいは、溶接ポジショナー、バルブアク
チュエータ、ドア開放機、アクチュエータあるいは自動
閉鎖機のような消費財、微視的焦点つまみ、あるいはロ
ケットブースター推進システム上の操縦装置に対する回
転ケーブル駆動装置において使用されている。

【０００５】回転力が必要とされるある製造業において
は、作業領域内のあらゆる機械装置の一部からの汚れや
不純物がその作業による生産物に対して致命的となり得
るが、そのような分野においては、連続した金属壁を介
して現実的で正確に制御された機械運動の伝動装置がま
た望まれている。このような装置は、１９６５年７月２
７日にエイチ・エー・ロビンソンに付与された”密閉式
伝動装置”と題する米国特許第３，１９６，７１３号に
示されている。この装置は、撓み噛合伝動装置と同様の
３つの基本的な構成要素を利用して典型的な回転力伝動
を提供するが、この装置の構成は、特定の需要にあうよ
うに変更される。パッキング、ベローズあるいは確かな
シールは使用されないので、撓み噛合伝動装置を利用す
るとき、いくらかの不純物の混入が起こり得る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明の第１の目的
は、撓み噛合伝動装置の封止構造を改良することであ
る。さらに本発明の第２の目的は、あらゆる種類の不純
物が生産物に対して致命的となる分野において利用され
得る封止構造を持つ撓み噛合伝動装置を提供することで
ある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的は、閉じ
た端部を持つ可撓性スプラインと通常は別の方法で可撓
性スプラインが取り付けられる取付フランジとを、単一
素材から一体に形成することにより達成できる。そのよ
うな単一の素材は鍛造品として容易に準備でき、例えば
釣鐘のような形に作られる。この鍛造品は、適切な旋削
装置の回転中心に置き、その概寸の外径を有するバー状
になるまで粗加工し、次いでその内周部を概略の寸法に
加工することができるが、可撓性スプラインを構成する
ことになるこの中実の棒状金属物は、その最終的な外径
寸法より大きい外径を持つ状態で内径加工されるのが好
ましい。鍛造品素材を用いるのは、可撓性スプラインの
外壁および仕切板（ダイヤフラム）を形成するわずかな
金属を他のいかなる方法で加工するより漏れ防止にむい
た態様（すなわち外壁と一致するもの）にできるからで
ある。

【０００８】このような考えから本願発明者は次の発明
に到達した。すなわち、請求項１記載の発明は、一方の
閉じた端部に一体の仕切板を有し他方の開いた端部に一
体の取付フランジを有する可撓性スプラインカップを含
む撓み噛合伝動装置の可撓性スプライン組立体の製造方
法であって、金属旋盤加工機械のチャックに鋼製中実鍛
造品を配置する工程と、前記鋼製鍛造品の内部に中心穴
をあける工程と、前記鋼製鍛造品を予め設定された外寸
に旋盤加工する工程と、前記可撓性スプラインの基部側
の前記開いた端部で前記一体の取付フランジを最終的な
形状に加工する工程と、を備えたことを特徴とする。

【０００９】また請求項２記載の発明は、上記第１の目
的達成のため、請求項１記載の構成に加え、粗加工され
た前記鋼製鍛造品を前記可撓性スプラインカップ組立体
の内径穴加工のために加工工具に係合させる工程と、前
記可撓性スプライン組立体を支持するよう最終形状の前
記内径穴の部分をマンドレルに装着する工程と、連続し
た機械加工中に前記可撓性スプラインの壁の内側からの
環状支持のために低融点合金を前記可撓性スプラインカ
ップの中に吸引する工程と、前記可撓性スプライン外壁
を最終的な厚さ約０．２５４ｍｍまで、前記一体の仕切
板を０．５０８ｍｍの厚さまで削っている間、旋盤加工
機械の中で前記マンドレルを支持する工程と、を備えた
ことを特徴とする。

【００１０】前記取付フランジおよび仕切板と一体の可
撓性スプラインは、可撓性スプラインをマンドレル上に
置くことによって最終的な外径寸法に加工されるが、マ
ンドレルと可撓性スプラインとの結合物はアライメント
用固定具により保持して芯出しできる。そのアライメン
ト用固定具の一方の端部はスプリングが取り付けられた
カップ付のピストンを有し、カップは可撓性スプライン
の仕切板を押しつける。可撓性スプラインの穴内に低融
点合金の注入を容易にするようアライメント用固定具の
頭部から可撓性スプラインの内部を真空引きするのが良
い。

【００１１】マンドレルおよび低融点合金は、中空の可
撓性スプラインカップを旋削する工程において、その可
撓性スプラインを内側から確実に支持するために利用さ
れる。一方、上記第２の目的は、密閉空間を画成するハ
ウジングの壁部に、入力側から出力側への伝動経路を形
成するとともにハウジングの内外を仕切る可撓性スプラ
インカップを取り付け、この可撓性スプラインカップを
介した回転伝動をなすことにより達成される。またその
ような可撓性スプラインカップは一端が閉止された可撓
性外歯歯車の他端に取付フランジを一体に形成すること
で形成できる。

【００１２】このような着眼点をもって、本願発明者は
次の発明に到達した。すなわち、請求項３記載の発明
は、ハウジングによりその内部の出力軸を封止する間
に、該ハウジングの壁内の出力機構に入力源からの回転
エネルギーを伝達する撓み噛合伝動装置であって、一方
の端部にウェーブジェネレータを有し、該ウェーブジェ
ネレータが仕切板および取付フランジを有する単体の可
撓性スプライン内部に配置された入力軸と、可撓性スプ
ラインとの間で噛合歯伝動をなすよう前記可撓性スプラ
インのまわりに回転可能に支持されたサーキュラスプラ
インと、を備え、前記可撓性スプラインが、単一の鋼製
中実鍛造品から加工された外壁と前記仕切板および取付
フランジとを有し、出力軸に回転運動が与えられるのを
許容するよう配列された噛合歯が進行波をなして互いに
噛合し、該出力軸が封止された清浄なハウジング内で出
力機械装置を作動させることを特徴とする。

【００１３】前記サーキュラスプラインは、噛合歯列が
設けられた環状のリングギアとして構成され、フレア式
あるいは釣鐘型の可撓性スプラインの閉じた端部はサー
キュラスプラインの内部に配置される。可撓性スプライ
ンは、もし仕切板が可撓性スプラインの外壁に溶接され
ているなら起こり得る気体の漏れあるいは可撓性スプラ
インを通して不純物が混入するのを完全に防ぐため、単
一の部品として一体に形成される。環状に配列された可
撓性スプラインの歯は、サーキュラスプラインの歯と噛
み合う。可撓性スプラインの歯は、可撓性スプラインの
外周面上に配置され、一方、ウェーブジェネレータは可
撓性スプラインの歯の放射内方に配置されている。ウェ
ーブジェネレータは、ハウジングの壁の開口部を通して
延びている入力軸上に設けられ、ハウジングはコンピュ
ータチップあるいは精致な電子デバイスのような不純物
を嫌うコンポーネントの製造に用いられる。撓み噛合伝
動装置の分野において知られているように、環状のウェ
ーブジェネレータは、２つあるいはそれ以上のローブ
（丸みをおびた突出部）を有する。ボールベアリング組
立体は、環状のウェーブジェネレータの径方向外側に配
置される。

【００１４】請求項４記載の発明は、上記第２の目的達
成のため、請求項３記載の構成に加え、前記可撓性スプ
ラインの一体のフランジが前記ハウジングの内側に取り
付けられたことを特徴とする。これにより撓み噛合伝動
装置を利用して不純物の侵入を確実に防止することがで
きる。取付フランジは可撓性スプラインと一体であるこ
とが重要であるが、取付フランジとハウジングの壁との
継ぎ目には、仕切板および可撓性スプラインの外壁に作
用するような曲げ力は作用しないから、そのフランジの
外周を内部で生産物が作られるハウジングの壁に溶接あ
るいはボルトで締結してもよい。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について添付図面を参照しつつ説明する。なお、本発
明において、フレア式あるいは釣鐘型の可撓性スプライ
ンは、米国特許第３，１９６，７１３号に記載されたも
のと似た型式を示す。この米国特許第３，１９６，７１
３号に記載されたものには、例えばカップ形状のような
異なった形の可撓性スプラインが用いられているが、本
発明の可撓性スプラインと似た型式のものが含まれてい
る。

【００１６】本発明の原理に基づいて加工された可撓性
スプラインは可撓性の噛合歯部分であるスプラインと、
通常はそれが取り付けられる取付フランジ部分とを有し
ており、図１に示される単一の鍛造品１０から加工され
る。この単一の鍛造品１０は、ステンレス鋼の棒状金属
物から作られている。この鍛造品１０は、旋盤の適切な
回転中心チャックに保持された後、図１に点線ａで示し
た第１ステップの粗加工形状まで外周部を粗加工され、
次いで破線ｂで示した第２ステップ粗加工形状まで外周
部を整形される。この粗加工中の各段階における可撓性
スプラインの加工形状を図２（ａ）〜２（ｄ）に示す。
なお、図２（ａ）中の点線１４は鍛造品１０に最初に形
成される穴形状を示しており、図２（ｂ）中の点線１６
はこの段階で加工すべき穴形状を示している。

【００１７】この粗加工された可撓性スプラインの金属
物は、最終的な穴の内部形状が図２（ｃ）中の点線１８
により示した加工形状になるまで内周部を加工された
後、再び前記回転中心チャックにチャッキングされる。
この状態の素材、すなわち可撓性スプライン１５は、閉
端部であるエンドキャップ２０を持つ。そのエンドキャ
ップ２０は仕切板（ダイヤフラム）１７からなり、固体
であり、釣鐘型の可撓性スプライン１５の壁と一体とな
っている。この可撓性スプライン１５の周壁はまた開口
端部の取付フランジ２２とも一体となっている。

【００１８】取付フランジ２２と可撓性スプライン外壁
１９および仕切板１７との一体結合物である可撓性スプ
ライン１５は、図示されないマンドレルに保持された状
態で最終的な外径寸法に加工される。マンドレルと可撓
性スプライン１５の結合物は、図示されないアライメン
ト用固定具の中に置かれ、芯出しされる。そのアライメ
ント用固定具の一方の端部は、スプリングが取り付けら
れたカップ付のピストンを有するハウジングを含む。こ
のカップは、可撓性スプライン１５の仕切板部分を押し
つける。セラメタルが可撓性スプライン１５の穴を完全
に満たし得るよう、可撓性スプライン１５の穴内１４か
ら空気を抜き取るためにアライメント用固定具の頭部か
ら可撓性スプライン１５の内部が真空引きされる。

【００１９】従来から知られているように、アライメン
ト用マンドレルは、中空の可撓性スプラインカップを削
る作業工程において、その可撓性スプライン１５を内側
から支持するために利用される。この作業工程において
は、図２（ｄ）に最終的な加工形状を示すように、可撓
性スプライン１５の外壁１９は約０．２５４ｍｍの厚さ
まで削られ、仕切板１７は約０．５０８ｍｍの厚さまで
削られる。セロ１１７鋼のような低融点合金鋼が、アラ
イメント用マンドレルの底部の中へ流し込まれる。低融
点の合金は、アライメント用マンドレル中の多くの通路
を通して、可撓性スプライン１５の穴の中へ、前記の脱
気された空間を完全に満たし可撓性スプライン１５を内
側で支持するように注ぎ込まれる。

【００２０】可撓性スプライン１５を保持するマンドレ
ルは、その内部に低融点合金を持ち、可撓性スプライン
外壁１９および仕切板１７を薄い最終形状まで施削する
ため、図示しない旋盤上に取り付けられる。仕切板１
７、可撓性スプライン外壁１９および取付フランジ２２
はすべて、図２（ｄ）に示されるように一体形状に加工
されその外周の一部に噛合歯列を形成する歯切り加工が
なされる。可撓性スプライン１５を保持するマンドレル
は旋盤から取り外され、仕切板１７、可撓性スプライン
外壁１９および取付フランジ２２の結合物は、ちょうど
低融点合金鋼の融点、例えば、約５４℃（華氏約１３０
度）まで加熱される。そして、マンドレルおよびその内
部の合金が可撓性スプライン１５の結合物から取り除か
れる。

【００２１】図３に示すように、最終形状の可撓性スプ
ライン１５は、その軸方向の所定位置に可撓性の外歯歯
車となる噛合歯列４６を有し、撓み噛合伝動装置３０の
構成要素となる。この装置は、可撓性スプライン１５の
噛合歯列４６に噛合する略円筒状のサーキュラスプライ
ン４０と、サーキュラスプラインにボルト結合されたフ
ランジ部３６および軸端部３４を有する出力軸３２と、
可撓性スプライン１５内に収納された環状のウェーブジ
ェネレータ５０と、可撓性スプライン１５およびウェー
ブジェネレータ５０の間に介装されたボールベアリング
組立体６０と、を含む。サーキュラスプライン４０は、
放射内方に噛合歯列４４が設けられた第２の端部４２を
有する剛性の環状のリングギアとして構成されている。
可撓性スプライン１５の閉じた端部は、サーキュラスプ
ライン４０の内部に配置された。カップ形状の壁で、そ
の末端を横切る仕切板１７を有している。軸方向の一方
側で拡径した可撓性スプライン１５のフレア端部２１
は、ハウジング５６に気密的に固定された取付フランジ
２２と一体となっている。したがって、可撓性スプライ
ン１５は、軸方向のハウジング５６の一方側から他方側
への気体の漏れあるいは不純物の混入を完全に防ぐため
の１つの部品として機能する。もし仕切板１７および可
撓性スプライン１５の外壁１９が、従来なされていたよ
うに互いに溶接され別々の部品であるならば、気体の漏
れあるいは不純物の混入が起こり得る。可撓性スプライ
ン１５の素材として中実鍛造品の棒状金属物１０を用い
るのは、その壁および仕切板を形成するわずかな金属を
他のいかなる方法で加工するより漏れ防止にむいた態様
（すなわち外壁と一致するもの）にできるからである。
環状に配列された可撓性スプラインの噛合歯列４６は、
サーキュラスプラインの歯４４と噛み合うように可撓性
スプライン１５の外壁１９より放射外方に突出している
からその加工も容易である。

【００２２】一方、可撓性スプライン１５内のウェーブ
ジェネレータ５０は、図３に示されるように可撓性スプ
ラインの歯４６の放射内方に配置される一方、ハウジン
グ５６の壁の開口部５２を通して延びている入力軸５４
に支持されている。ハウジング５６は、コンピュータチ
ップあるいは精致な電子デバイスの製造のような不純物
を嫌うところおよびそのような含有物を有する製品等に
用いられる。撓み噛合伝動装置の分野において知られて
いるようにウェーブジェネレータ５０は、２つあるいは
それ以上のローブ（丸みをおびた凸部）を有する。ボー
ルベアリング組立体６０は、このウェーブジェネレータ
５０の外周面上に配置された。内側のレース６２と、可
撓性スプライン１５の内周面に当接した外側のレース６
４と、内側および外側のレース６２、６４の間に互いに
周方向に離間するように介装された置かれた複数のロー
ラボール６６とを備えている。

【００２３】取付フランジ２２は、可撓性スプライン１
５と一体であることが重要であるが、その外周を内部で
生産物が作られるハウジングの壁に溶接あるいはボルト
で締結してもよい。これにより撓み噛合伝動装置を利用
して不純物の侵入を確実に防止することができる次に作
用について説明する。

【００２４】撓み噛合伝動装置の作動時には、静止した
フレア式の可撓性スプライン１５の周りでサーキュラス
プライン４０が回転する。このサーキュラスプライン４
０の回転は、可撓性スプライン１５の噛合歯４６に波動
を、更にこれによる環状ウェーブジェネレータ５０との
相対的な回転運動を誘起する。この環状ウェーブジェネ
レータ５０の内部での相対回転運動は、不純物のない製
造領域となるハウジング５６の内部で適切な機械装置を
駆動するよう出力軸の回転運動を引き起こす。撓み噛合
伝動装置３０において、可撓性スプライン１５と一体の
取付フランジ２２は、可撓性スプラインのハウジングへ
開いた端部を封止する。この取付フランジ２２は、可撓
性スプライン１５よりもかなり重く肉厚であり、可撓性
スプライン１５に必要とされる固定状態および安定性を
供給する。入力軸５４が回転し、静止したフレア式の可
撓性スプライン１５内で複数のローブを有するウェーブ
ジェネレータ５０が回転する。このとき、ウェーブジェ
ネレータ５０のローブの近傍でサーキュラスプライン４
０の噛合歯列４４に噛合している可撓性スプライン１５
の噛合歯列４６には、ウェーブジェネレータ５０の回転
に応じてその噛合部分を移動させるようローブ形状に対
応する波形の波動が誘起される。したがって、この波動
を伴う可撓性スプライン１５とサーキュラスプライン４
０の噛合部分が移動し、この噛合部分が一周する間に可
撓性スプライン１５とサーキュラスプライン４０とが両
者の噛合歯列４４、４６の歯数差に応じた所定角度だけ
相対回転する。すなわち、ハウジング５６に固定された
可撓性スプライン１５に対しサーキュラスプライン４０
および出力軸３２の減速出力回転が誘起される。そし
て、出力軸３２の回転運動は、適切な伝動手段３７を介
して、回転式コンベヤー３９あるいは電子部品のチップ
あるいは基板のようなものを製造するＸ線リソグラフィ
装置のような製造機械装置を駆動させる。このような製
造領域では伝動系等からハウジング５６内の清浄な製造
領域に入り込んでいる何れかの物から不純物が生ずる
が、実施例の撓み噛合伝動装置３０はハウジング５６を
構成する壁の内側に配置されるので、ベアリング６６、
ウェーブジェネレータ５０および入力軸５４が、ハウジ
ング５６の内部の雰囲気にさらされることはない。別の
方法ではハウジング５６の内部のあらゆる生産物に不純
物が侵入するかも知れない。製造領域であるハウジング
５６内の脱気された空間は、可撓性スプラインの放射外
方だけであり、ハウジング内部のベアリング並びに、そ
れと協働する外部の駆動源および機械装置（すなわち、
可撓性スプライン１５よりハウジング５６の外方側の雰
囲気）にさらされない。

【００２５】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、可撓性ス
プラインとその閉端部の仕切板および開口端部の取付フ
ランジとを単一の棒状の鋼製鍛造品から一体に形成する
ので、可撓性スプラインによりその内外を仕切る封止機
能を持たせることができる。請求項２記載の発明によれ
ば、請求項１の効果に加え、マンドレルにより可撓性ス
プラインを内側から支持するとともにその支持のために
低融点合金を注入するようにしているので、仕切板、周
壁および取付フランジがすべて最終形状まで安定して加
工でき、仕切板および周壁を精度良く加工することがで
きる。

【００２６】請求項３記載の発明によれば、入力源から
密閉ハウジング内の出力機械装置に動力を伝達する撓み
噛合伝動装置の可撓性スプラインについて、単一の鍛造
品から仕切板、周壁および取付フランジを一体に形成
し、該可撓性スプラインにより密閉ハウジング内の出力
軸を封止するようにしているので、気体が漏れたりある
いは密閉ハウジング内に不純物が侵入したりするのを完
全に防止することができる。

【００２７】請求項４記載の発明によれば、請求項３の
効果に加え、取付フランジが前記ハウジングの内側に取
り付けられるので、ハウジングから撓み噛合伝動装置が
突出するようなことがなく、しかも不純物を生じる可能
性のあるウェーブジェネレータ側の軸等をハウジングの
内部雰囲気から切り離すことができるので、不純物の侵
入を確実に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る可撓性スプライン組立体の製造方
法を実施する一実施例の可撓性スプラインの素材となる
鍛造品の側面図である。

【図２】一実施例の可撓性スプラインの加工工程の説明
図である。

【図３】本発明に係る撓み噛合伝動装置の一実施例を示
すその正面断面図である。

【符号の説明】

１５ 可撓性スプライン ２２ 取付フランジ ３０ 撓み噛合伝動装置 ３２ 出力軸 ３６ フランジ ４０ サーキュラスプライン ５０ ウェーブジェネレータ ５４ 入力軸 ５６ ハウジング ６０ ボールベアリング組立体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ジョゼフ エイ．ミショード アメリカ合衆国 マサチューセッツ州 01960 ピーボディ ガードナー ストリ ート 19

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】一方の閉じた端部に一体の仕切板を有し他
   方の開いた端部に一体の取付フランジを有する可撓性ス
   プラインカップを含む撓み噛合伝動装置の可撓性スプラ
   イン組立体の製造方法であって、 金属旋盤加工機械のチャックに鋼製中実鍛造品を配置す
   る工程と、 前記鋼製鍛造品の内部に中心穴をあける工程と、 前記鋼製鍛造品を予め設定された外寸に旋盤加工する工
   程と、 前記可撓性スプラインの基部側の前記開いた端部で前記
   一体の取付フランジを最終的な形状に加工する工程と、
   を備えたことを特徴とする撓み噛合伝動装置の可撓性ス
   プライン組立体の製造方法。
2. 【請求項２】粗加工された前記鋼製鍛造品を前記可撓性
   スプラインカップ組立体の内径穴加工のために加工工具
   に係合させる工程と、 前記可撓性スプライン組立体を支持するよう最終形状の
   前記内径穴の部分をマンドレルに装着する工程と、 連続した機械加工中に前記可撓性スプラインの壁の内側
   からの環状支持のために低融点合金を前記可撓性スプラ
   インカップの中に吸引する工程と、 前記可撓性スプライン壁を最終的な厚さ約０．２５４ｍ
   ｍまで、前記一体の仕切板を０．５０８ｍｍの厚さまで
   削っている間、旋盤加工機械の中で前記マンドレルを支
   持する工程と、を備えたことを特徴とする請求項１に記
   載の撓み噛合伝動装置の可撓性スプライン組立体の製造
   方法。
3. 【請求項３】ハウジングによりその内部の出力軸を封止
   する間に、該ハウジングの壁内の出力機構に入力源から
   の回転エネルギーを伝達する撓み噛合伝動装置であっ
   て、 一方の端部にウェーブジェネレータを有し、該ウェーブ
   ジェネレータが仕切板および取付フランジを有する単体
   の可撓性スプライン内部に配置された入力軸と、 可撓性スプラインとの間で噛合歯伝動をなすよう前記可
   撓性スプラインのまわりに回転可能に支持されたサーキ
   ュラスプラインと、を備え、 前記可撓性スプラインが、単一の鋼製中実鍛造品から加
   工された外壁と前記仕切板および取付フランジとを有
   し、出力軸に回転運動が与えられるのを許容するよう配
   列された噛合歯が進行波をなして互いに噛合し、該出力
   軸が封止された清浄なハウジング内で出力機械装置を作
   動させるようにした撓み噛合伝動装置。
4. 【請求項４】前記可撓性スプラインの一体のフランジが
   前記ハウジングの内側に取り付けられたことを特徴とす
   る請求項３に記載の撓み噛合伝動装置。