JPH09177703A - ステッピングシリンダによる力の制御方法 - Google Patents
ステッピングシリンダによる力の制御方法Info
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- JPH09177703A JPH09177703A JP33327695A JP33327695A JPH09177703A JP H09177703 A JPH09177703 A JP H09177703A JP 33327695 A JP33327695 A JP 33327695A JP 33327695 A JP33327695 A JP 33327695A JP H09177703 A JPH09177703 A JP H09177703A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 対象物に印加する押圧力を制御できるステッ
ピングシリンダによる力の制御方法を提供する。 【解決手段】 スプール４，スリーブ５からなる回転式
弁によりシリンダに動作油を給排してピストンロッド６
を位置制御するステッピングシリンダを用い、回転式弁
を微小角刻みで開度調整し、この開度調整によりシリン
ダ内の油圧を制御することにより、ピストンロッド６を
介して対象物に印加される押圧力を制御する。
ピングシリンダによる力の制御方法を提供する。 【解決手段】 スプール４，スリーブ５からなる回転式
弁によりシリンダに動作油を給排してピストンロッド６
を位置制御するステッピングシリンダを用い、回転式弁
を微小角刻みで開度調整し、この開度調整によりシリン
ダ内の油圧を制御することにより、ピストンロッド６を
介して対象物に印加される押圧力を制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、微小角刻みで回転
角制御することにより油圧を介して対象物の位置制御を
行うステッピングシリンダに係り、特に、対象物に印加
する押圧力を制御できるステッピングシリンダによる力
の制御方法に関するものである。
角制御することにより油圧を介して対象物の位置制御を
行うステッピングシリンダに係り、特に、対象物に印加
する押圧力を制御できるステッピングシリンダによる力
の制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ステッピングシリンダは、ステッピング
モータ等による回転角変位を回転式バルブ及び油圧シリ
ンダを介して軸方向変位に変換すると共に油圧による強
力な力を得るようにしたものである。その構成は、微小
角刻みで回転角変位が与えられるスプールと、そのスプ
ールに対する回転角ずれによって弁が開成されるスリー
ブと、該弁の開成に応じて動作油が給排されるシリンダ
と、その油圧によって軸方向に変位されるピストンと、
このピストンの軸方向変位を上記スリーブの回転角変位
に変換するボールネジとを備え、その制御方式は図９に
示されるように、ボールネジによる軸方向変位から回転
角変位へのメカニカルフィードバックを有しており、回
転角変位は微小角刻みで正確に与えることができるの
で、ピストンのロッドを介した対象物の位置制御はオー
プンループにて精密に行うことができる。
モータ等による回転角変位を回転式バルブ及び油圧シリ
ンダを介して軸方向変位に変換すると共に油圧による強
力な力を得るようにしたものである。その構成は、微小
角刻みで回転角変位が与えられるスプールと、そのスプ
ールに対する回転角ずれによって弁が開成されるスリー
ブと、該弁の開成に応じて動作油が給排されるシリンダ
と、その油圧によって軸方向に変位されるピストンと、
このピストンの軸方向変位を上記スリーブの回転角変位
に変換するボールネジとを備え、その制御方式は図９に
示されるように、ボールネジによる軸方向変位から回転
角変位へのメカニカルフィードバックを有しており、回
転角変位は微小角刻みで正確に与えることができるの
で、ピストンのロッドを介した対象物の位置制御はオー
プンループにて精密に行うことができる。
【０００３】ステッピングシリンダは、その分解能の高
さ、位置決め精度の高さ、耐環境性の優良さにより、多
岐の分野で高い評価を受けている。
さ、位置決め精度の高さ、耐環境性の優良さにより、多
岐の分野で高い評価を受けている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来、ステッピングシ
リンダは位置決めの用途に用いられており、推力に関し
てはゼロから定格推力の間でどの程度の力が働いている
かを問題としておらず、力の制御を行うこともなかっ
た。従って、対象物の保護のために反力に応じた回避動
作をさせるような、さらには対象物を押し付けたり引き
戻したりする力（圧力・押圧力）を可変制御するような
ニーズには対応していなかった。
リンダは位置決めの用途に用いられており、推力に関し
てはゼロから定格推力の間でどの程度の力が働いている
かを問題としておらず、力の制御を行うこともなかっ
た。従って、対象物の保護のために反力に応じた回避動
作をさせるような、さらには対象物を押し付けたり引き
戻したりする力（圧力・押圧力）を可変制御するような
ニーズには対応していなかった。
【０００５】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、対象物に印加する押圧力を制御できるステッピング
シリンダによる力の制御方法を提供することにある。
し、対象物に印加する押圧力を制御できるステッピング
シリンダによる力の制御方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、スプールに微小角刻みで回転角変位を与
え、そのスプールに対するスリーブの回転角ずれに応じ
て弁を開放させ、該弁を介してシリンダに動作油を給排
してピストンを軸方向に変位させると共にこのピストン
の軸方向変位をボールネジにより上記スリーブの回転角
変位に変換して上記弁を閉鎖させ、上記ピストンの軸方
向変位が上記スプールの回転角変位に比例するようにし
たステッピングシリンダにおいて、上記ピストンのロッ
ドを介して対象物に押圧力を印加し、この押圧力を上記
回転角ずれによる弁の開度調整により制御するものであ
る。
に本発明は、スプールに微小角刻みで回転角変位を与
え、そのスプールに対するスリーブの回転角ずれに応じ
て弁を開放させ、該弁を介してシリンダに動作油を給排
してピストンを軸方向に変位させると共にこのピストン
の軸方向変位をボールネジにより上記スリーブの回転角
変位に変換して上記弁を閉鎖させ、上記ピストンの軸方
向変位が上記スプールの回転角変位に比例するようにし
たステッピングシリンダにおいて、上記ピストンのロッ
ドを介して対象物に押圧力を印加し、この押圧力を上記
回転角ずれによる弁の開度調整により制御するものであ
る。
【０００７】上記シリンダ内に油圧センサを設け、その
油圧センサの検出値が所定の油圧値になるよう上記弁の
開度調整をしてもよい。
油圧センサの検出値が所定の油圧値になるよう上記弁の
開度調整をしてもよい。
【０００８】上記油圧値は、上記ピストンの受圧面積と
の関係式から上記押圧力に対応させて求めてもよい。
の関係式から上記押圧力に対応させて求めてもよい。
【０００９】上記シリンダ内の油圧と上記弁の開度との
関係を予め求めておき、この関係から上記油圧値に応じ
た弁の開度を求めてもよい。
関係を予め求めておき、この関係から上記油圧値に応じ
た弁の開度を求めてもよい。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下本発明の一実施形態を添付図
面に基づいて詳述する。
面に基づいて詳述する。
【００１１】図１、図２に示されるように、本発明に係
る圧力制御系は、ステッピングモータに圧力制御のため
の制御量を与える制御装置１と、この制御量を駆動パル
スに変換するステッピングモータ用駆動装置２と、その
駆動パルスに応じて微小角刻みで回転するステッピング
モータ３と、このステッピングモータ３に連結されたバ
ルブスプール（スプール）４と、このスプール４に対し
同軸で回転自在に設けられたバルブスリーブ（スリー
ブ）５と、このスリーブ５の軸方向延長上の油圧シリン
ダ内にあるピストンに一体化され軸方向のみ運動自在の
ピストンロッド６と、このピストンロッド６に螺合し回
転方向のみ運動自在のボールネジ７と、油圧シリンダ内
に設けられた油圧センサ８とを備えている。スプール４
及びスリーブ５にはそれぞれ周方向所定の角度位置に弁
を構成するポートが形成されており、スプール４対スリ
ーブ５の回転角ずれに応じて弁が開放・閉鎖されるよう
になっている。上記油圧シリンダには上記弁を介して給
油圧力ＰS 及び排出圧力ＰＴで動作油が給排されるよう
になっている。また、ボールネジ７はスリーブ５に連結
されており、これによりピストンロッド６の軸方向変位
をボールネジ７によりスリーブ５の回転角変位に変換す
るメカニカルフィードバック路１０が形成されている。
る圧力制御系は、ステッピングモータに圧力制御のため
の制御量を与える制御装置１と、この制御量を駆動パル
スに変換するステッピングモータ用駆動装置２と、その
駆動パルスに応じて微小角刻みで回転するステッピング
モータ３と、このステッピングモータ３に連結されたバ
ルブスプール（スプール）４と、このスプール４に対し
同軸で回転自在に設けられたバルブスリーブ（スリー
ブ）５と、このスリーブ５の軸方向延長上の油圧シリン
ダ内にあるピストンに一体化され軸方向のみ運動自在の
ピストンロッド６と、このピストンロッド６に螺合し回
転方向のみ運動自在のボールネジ７と、油圧シリンダ内
に設けられた油圧センサ８とを備えている。スプール４
及びスリーブ５にはそれぞれ周方向所定の角度位置に弁
を構成するポートが形成されており、スプール４対スリ
ーブ５の回転角ずれに応じて弁が開放・閉鎖されるよう
になっている。上記油圧シリンダには上記弁を介して給
油圧力ＰS 及び排出圧力ＰＴで動作油が給排されるよう
になっている。また、ボールネジ７はスリーブ５に連結
されており、これによりピストンロッド６の軸方向変位
をボールネジ７によりスリーブ５の回転角変位に変換す
るメカニカルフィードバック路１０が形成されている。
【００１２】ステッピングシリンダの制御系と異なる構
成として、油圧シリンダ内に油圧センサ８が設けられて
いる。この油圧センサ８から制御装置１に対し圧力検出
値をフィードバックする圧力フィードバック路１１が形
成されている。
成として、油圧シリンダ内に油圧センサ８が設けられて
いる。この油圧センサ８から制御装置１に対し圧力検出
値をフィードバックする圧力フィードバック路１１が形
成されている。
【００１３】制御装置１には圧力設定値が入力されるよ
うになっている。また、対象物に対しては従来の位置に
加え、圧力が出力されるようになっている。この圧力
は、このステッピングシリンダ固有の弁開度・圧力特性
１２に従うものである。
うになっている。また、対象物に対しては従来の位置に
加え、圧力が出力されるようになっている。この圧力
は、このステッピングシリンダ固有の弁開度・圧力特性
１２に従うものである。
【００１４】次に、弁について詳しく説明する。
【００１５】スプール４及びスリーブ５によって構成さ
れる弁には三方弁と四方弁とがある。図２には三方弁方
式のステッピングシリンダを示す。ここで、ステッピン
グモータ３、スプール４、スリーブ５、ピストンロッド
６、ボールネジ７及び油圧センサ８は既に説明したもの
である。２１は油圧シリンダ、２２はピストンである。
油圧シリンダ２１内は、ピストン２２によってロッド側
２３とヘッド側２４とに区画されており、油圧センサ８
はヘッド側２４に設けられている。
れる弁には三方弁と四方弁とがある。図２には三方弁方
式のステッピングシリンダを示す。ここで、ステッピン
グモータ３、スプール４、スリーブ５、ピストンロッド
６、ボールネジ７及び油圧センサ８は既に説明したもの
である。２１は油圧シリンダ、２２はピストンである。
油圧シリンダ２１内は、ピストン２２によってロッド側
２３とヘッド側２４とに区画されており、油圧センサ８
はヘッド側２４に設けられている。
【００１６】三方弁方式の特徴として動作油の給油ライ
ン２５はロッド側２３に常時連通している。そして、三
方弁２６には排出ライン２７とヘッド側２４と給油ライ
ン２５（ロッド側２３）とが接続されている。この三方
弁２６は、スプール４に対するスリーブ５の回転角ずれ
により、前進側開放（ＣＷ開）、後進側開放（ＣＣＷ
開）、閉鎖（中立）の３つの状態をとることができる。
ＣＷ開のときにはヘッド側２４と給油ライン２５とが連
通され、動作油が図の矢印のようにロッド側２３からヘ
ッド側２４へと流れ、このためピストン２２がロッド側
２３へ移動し、ピストンロッド６が図の左方向に移動す
る。ＣＣＷ開のときにはヘッド側２４と排出ライン２７
とが連通され、ロッド側２３には給油ライン２５から動
作油が給油されると共にヘッド側２４から排出ライン２
７へ動作油が排出され、このためピストン２２がヘッド
側２４へ移動し、ピストンロッド６が図の右方向に移動
する。中立のときにはピストン２２は移動しない。
ン２５はロッド側２３に常時連通している。そして、三
方弁２６には排出ライン２７とヘッド側２４と給油ライ
ン２５（ロッド側２３）とが接続されている。この三方
弁２６は、スプール４に対するスリーブ５の回転角ずれ
により、前進側開放（ＣＷ開）、後進側開放（ＣＣＷ
開）、閉鎖（中立）の３つの状態をとることができる。
ＣＷ開のときにはヘッド側２４と給油ライン２５とが連
通され、動作油が図の矢印のようにロッド側２３からヘ
ッド側２４へと流れ、このためピストン２２がロッド側
２３へ移動し、ピストンロッド６が図の左方向に移動す
る。ＣＣＷ開のときにはヘッド側２４と排出ライン２７
とが連通され、ロッド側２３には給油ライン２５から動
作油が給油されると共にヘッド側２４から排出ライン２
７へ動作油が排出され、このためピストン２２がヘッド
側２４へ移動し、ピストンロッド６が図の右方向に移動
する。中立のときにはピストン２２は移動しない。
【００１７】次に、ピストン移動の原理を説明する。
【００１８】ピストン移動の原理は、ピストンロッド６
に荷重がかかっていない場合を考えると、ピストンのロ
ッド側受圧面積をＡＲ 、ヘッド側受圧面積をＡH （ロ
ッドがあるため必ずＡR ＜ＡH ）、ロッド側圧力をＰR
（三方弁方式により給油圧力ＰS に等しい）、ヘッド側
圧力をＰH とするとき、ピストンに働く両側の力ＦR ＝
ＰS ・ＡR 、ＦH ＝ＰH ・ＡH の差によるものである。
即ち、ＦR ＜ＦH ならば前進、ＦR ＞ＦH ならば後進、
ＦR ＝ＦH ならば停止、となる。従って、三方弁２６が
ＣＷ開になるとＰH ＝ＰS となるためＡR ＜ＡH よりＦ
R ＜ＦH となり前進となる。三方弁２６がＣＣＷ開にな
るとＰH ＝ＰT ＝０となるためＦR ＞ＦH となり後進と
なる。三方弁２６が閉鎖のときはピストンが平衡して停
止する。以上がピストン移動の原理である。ここで停止
時のヘッド側圧力ＰH をＰB とすると、 ＰB ＝（ＡR ／ＡH ）・ＰS となる。
に荷重がかかっていない場合を考えると、ピストンのロ
ッド側受圧面積をＡＲ 、ヘッド側受圧面積をＡH （ロ
ッドがあるため必ずＡR ＜ＡH ）、ロッド側圧力をＰR
（三方弁方式により給油圧力ＰS に等しい）、ヘッド側
圧力をＰH とするとき、ピストンに働く両側の力ＦR ＝
ＰS ・ＡR 、ＦH ＝ＰH ・ＡH の差によるものである。
即ち、ＦR ＜ＦH ならば前進、ＦR ＞ＦH ならば後進、
ＦR ＝ＦH ならば停止、となる。従って、三方弁２６が
ＣＷ開になるとＰH ＝ＰS となるためＡR ＜ＡH よりＦ
R ＜ＦH となり前進となる。三方弁２６がＣＣＷ開にな
るとＰH ＝ＰT ＝０となるためＦR ＞ＦH となり後進と
なる。三方弁２６が閉鎖のときはピストンが平衡して停
止する。以上がピストン移動の原理である。ここで停止
時のヘッド側圧力ＰH をＰB とすると、 ＰB ＝（ＡR ／ＡH ）・ＰS となる。
【００１９】本発明の目的は推力制御である。即ち、ピ
ストン移動の推力Ｆ＝ＦH −ＦR ＝ＰH ・ＡH −ＰS ・
ＡR であり、ピストンが平衡している状態ではヘッド側
圧力ＰH ＝ＰB であるから、Ｆ＝０である。このヘッド
側圧力ＰH がＰB ＋ΔＰH に変化したとすると、ΔＰH
＞０ならばピストンに前進方向の力が生じ、ΔＰH ＜０
ならばピストンに後進方向の力が生じることがわかる。
従って、ΔＰH を制御することができれば、推力を制御
することができることになる。
ストン移動の推力Ｆ＝ＦH −ＦR ＝ＰH ・ＡH −ＰS ・
ＡR であり、ピストンが平衡している状態ではヘッド側
圧力ＰH ＝ＰB であるから、Ｆ＝０である。このヘッド
側圧力ＰH がＰB ＋ΔＰH に変化したとすると、ΔＰH
＞０ならばピストンに前進方向の力が生じ、ΔＰH ＜０
ならばピストンに後進方向の力が生じることがわかる。
従って、ΔＰH を制御することができれば、推力を制御
することができることになる。
【００２０】次に、ヘッド側圧力ＰH と弁開度との関係
を説明する。
を説明する。
【００２１】図３に示されるように、弁開度によってヘ
ッド側圧力ＰH は変化し、これに伴いピストン移動の推
力Ｆも変化する。推力Ｆは弁がＣＷ開のとき前方向、Ｃ
ＣＷ開のとき後方向となる。弁開度がＣＷ開方向に大き
いときヘッド側圧力ＰH は給油圧力ＰS に近く、推力Ｆ
は前方向最大となり、弁開度がＣＣＷ開方向に大きいと
きヘッド側圧力ＰH は０＝排出圧力ＰT に近く、推力Ｆ
は後方向最大となる。弁が中立のときヘッド側圧力ＰH
はＰB であり、弁が中立の近傍ではヘッド側圧力ＰH は
中間的な値となる。推力Ｆの大きさはヘッド側圧力ＰH
とＰB との差から決まる。
ッド側圧力ＰH は変化し、これに伴いピストン移動の推
力Ｆも変化する。推力Ｆは弁がＣＷ開のとき前方向、Ｃ
ＣＷ開のとき後方向となる。弁開度がＣＷ開方向に大き
いときヘッド側圧力ＰH は給油圧力ＰS に近く、推力Ｆ
は前方向最大となり、弁開度がＣＣＷ開方向に大きいと
きヘッド側圧力ＰH は０＝排出圧力ＰT に近く、推力Ｆ
は後方向最大となる。弁が中立のときヘッド側圧力ＰH
はＰB であり、弁が中立の近傍ではヘッド側圧力ＰH は
中間的な値となる。推力Ｆの大きさはヘッド側圧力ＰH
とＰB との差から決まる。
【００２２】以上により、弁開度を制御すればヘッド側
圧力ＰH が制御でき、ピストン移動の推力Ｆが制御でき
ることになる。従って、ピストンロッド６に荷重をかけ
る場合、即ち対象物に押圧力を印加するような場合、こ
の押圧力を上記回転角ずれによる弁の開度調整により制
御することが可能となる。
圧力ＰH が制御でき、ピストン移動の推力Ｆが制御でき
ることになる。従って、ピストンロッド６に荷重をかけ
る場合、即ち対象物に押圧力を印加するような場合、こ
の押圧力を上記回転角ずれによる弁の開度調整により制
御することが可能となる。
【００２３】本発明の方法は、四方弁方式のステッピン
グシリンダにも適用できる。四方弁方式の場合、ＣＷ開
のときにはヘッド側２４と給油ライン２５とが連通さ
れ、かつロッド側２３と排出ライン２７とが連通され、
ＣＣＷ開のときにはヘッド側２４と排出ライン２７とが
連通され、かつロッド側２３と給油ライン２５とが連通
されるので、動作油が交互に給排されてピストン２２が
移動する。このためピストンに働く両側の力ＦR ＝ＰR
・ＡR 、ＦH ＝ＰH ・ＡH によるピストン移動の推力Ｆ
＝ＦH −ＦR ＝ＰH ・ＡH −ＰR ・ＡR は２つの変数Ｐ
H ，ＰR を持つことになる。この場合、ヘッド側圧力Ｐ
H 及びロッド側圧力ＰR と弁開度との関係は図４のよう
になる。ヘッド側圧力ＰH はＣＣＷ開で小さくＣＷ開で
大きい、ロッド側圧力ＰR は逆にＣＣＷ開で大きくＣＷ
開で小さい。弁が中立のときＰR ・ＡR ＝ＰH ・ＡH で
ある。従って、押圧力である推力Ｆ＝ＰH ・ＡH −ＰR
・Ａ R を制御するには、ΔＰH ，ΔＰR をともに制御す
る必要がある。これらは弁の開度調整により制御するこ
とが可能である。
グシリンダにも適用できる。四方弁方式の場合、ＣＷ開
のときにはヘッド側２４と給油ライン２５とが連通さ
れ、かつロッド側２３と排出ライン２７とが連通され、
ＣＣＷ開のときにはヘッド側２４と排出ライン２７とが
連通され、かつロッド側２３と給油ライン２５とが連通
されるので、動作油が交互に給排されてピストン２２が
移動する。このためピストンに働く両側の力ＦR ＝ＰR
・ＡR 、ＦH ＝ＰH ・ＡH によるピストン移動の推力Ｆ
＝ＦH −ＦR ＝ＰH ・ＡH −ＰR ・ＡR は２つの変数Ｐ
H ，ＰR を持つことになる。この場合、ヘッド側圧力Ｐ
H 及びロッド側圧力ＰR と弁開度との関係は図４のよう
になる。ヘッド側圧力ＰH はＣＣＷ開で小さくＣＷ開で
大きい、ロッド側圧力ＰR は逆にＣＣＷ開で大きくＣＷ
開で小さい。弁が中立のときＰR ・ＡR ＝ＰH ・ＡH で
ある。従って、押圧力である推力Ｆ＝ＰH ・ＡH −ＰR
・Ａ R を制御するには、ΔＰH ，ΔＰR をともに制御す
る必要がある。これらは弁の開度調整により制御するこ
とが可能である。
【００２４】次に具体的な実施形態として三方弁方式の
電気油圧ステッピングシリンダを用いた圧力制御装置を
説明する。図５に示されるように、ステッピングシリン
ダは油圧シリンダ２１と油圧バルブ５１とを一体的に構
成した円筒状の外筒を有し、その一端に１０００ステッ
プで１回転する０．３６°刻みのステッピングモータ３
とさらにこの刻みを１／２０にする減速器５２とが取り
付けられている。油圧バルブ５１内には、減速器５２に
連結されたバルブスプール４とバルブスプール４の外周
を覆うバルブスリーブ５とが収容され、バルブスリーブ
５の一端にはカップリング５３を介しボールネジ７が連
結されている。油圧シリンダ２１内にはピストン２２及
びピストンロッド６が一体的に設けられている。ピスト
ンロッド６は油圧シリンダ２１外に貫通し図示されない
対象物を押圧できるようになっている。油圧バルブ５１
から油圧シリンダ２１へ貫通するボールネジ７はピスト
ンロッド６の軸心に挿入され、ピストンロッド６に固定
されたボールナット５４に螺合している。油圧センサ８
は油圧シリンダ２１のヘッド側２４に設けられている。
電気油圧ステッピングシリンダを用いた圧力制御装置を
説明する。図５に示されるように、ステッピングシリン
ダは油圧シリンダ２１と油圧バルブ５１とを一体的に構
成した円筒状の外筒を有し、その一端に１０００ステッ
プで１回転する０．３６°刻みのステッピングモータ３
とさらにこの刻みを１／２０にする減速器５２とが取り
付けられている。油圧バルブ５１内には、減速器５２に
連結されたバルブスプール４とバルブスプール４の外周
を覆うバルブスリーブ５とが収容され、バルブスリーブ
５の一端にはカップリング５３を介しボールネジ７が連
結されている。油圧シリンダ２１内にはピストン２２及
びピストンロッド６が一体的に設けられている。ピスト
ンロッド６は油圧シリンダ２１外に貫通し図示されない
対象物を押圧できるようになっている。油圧バルブ５１
から油圧シリンダ２１へ貫通するボールネジ７はピスト
ンロッド６の軸心に挿入され、ピストンロッド６に固定
されたボールナット５４に螺合している。油圧センサ８
は油圧シリンダ２１のヘッド側２４に設けられている。
【００２５】給油ライン２５は油圧シリンダ２１のロッ
ド側２３に接続されていると共にバルブスプール４の軸
心に形成された中空部５５に接続されている。この中空
部５５のｂ−ｂの位置にはバルブスプール４の外周に抜
けるスプール側ｂポート（図示略）が設けられている。
バルブスリーブ５の上記と同じｂ−ｂの位置にはヘッド
側用給排ライン５６に接続されたスリーブ側ｂポート５
７が設けられている。これらスプール側ｂポートとスリ
ーブ側ｂポート５７とはバルブスプール４に対するバル
ブスリーブ５の回転角ずれによって互いに周方向の位置
がずれる。排出ライン２７はバルブスプール４の外周に
形成された空隙部５８に接続されている。空隙部５８は
少なくともａ−ａの位置まで伸びており、この空隙部５
８がスプール側ａポートを構成している。バルブスリー
ブ５の上記と同じａ−ａの位置にはヘッド側用給排ライ
ン５６に接続されたスリーブ側ａポート５９が設けられ
ている。これらスプール側ａポートとスリーブ側ａポー
ト５９とはバルブスプール４に対するバルブスリーブ５
の回転角ずれによって互いに周方向の位置がずれる。ヘ
ッド側用給排ライン５６は油圧シリンダ２１のヘッド側
２４に接続されている。
ド側２３に接続されていると共にバルブスプール４の軸
心に形成された中空部５５に接続されている。この中空
部５５のｂ−ｂの位置にはバルブスプール４の外周に抜
けるスプール側ｂポート（図示略）が設けられている。
バルブスリーブ５の上記と同じｂ−ｂの位置にはヘッド
側用給排ライン５６に接続されたスリーブ側ｂポート５
７が設けられている。これらスプール側ｂポートとスリ
ーブ側ｂポート５７とはバルブスプール４に対するバル
ブスリーブ５の回転角ずれによって互いに周方向の位置
がずれる。排出ライン２７はバルブスプール４の外周に
形成された空隙部５８に接続されている。空隙部５８は
少なくともａ−ａの位置まで伸びており、この空隙部５
８がスプール側ａポートを構成している。バルブスリー
ブ５の上記と同じａ−ａの位置にはヘッド側用給排ライ
ン５６に接続されたスリーブ側ａポート５９が設けられ
ている。これらスプール側ａポートとスリーブ側ａポー
ト５９とはバルブスプール４に対するバルブスリーブ５
の回転角ずれによって互いに周方向の位置がずれる。ヘ
ッド側用給排ライン５６は油圧シリンダ２１のヘッド側
２４に接続されている。
【００２６】図６に示された油圧バルブの断面図を用い
て動作を説明する。
て動作を説明する。
【００２７】図６（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ左側がｂ
−ｂ断面、右側がａ−ａ断面である。まず、図６（ａ）
において、スプール側ｂポート６１とスリーブ側ｂポー
ト５７とは不一致である。かつ、スプール側ａポート６
２とスリーブ側ａポート５９とも不一致である。従っ
て、弁は閉鎖、ヘッド側圧力ＰH ＝ＰB となる。次に、
図６（ｂ）において、スプール側ａポート６２とスリー
ブ側ａポート５９とが不一致であるのに対し、スプール
側ｂポート６１とスリーブ側ｂポート５７とは一部が一
致している。従って、給油ライン２５−バルブスプール
軸心の中空部５５−スプール側ｂポート６１−スリーブ
側ｂポート５７−ヘッド側用給排ライン５６−油圧シリ
ンダのヘッド側２４が連通する。これはＣＷ開、ヘッド
側圧力ＰH＞ＰB の状態であり、ピストンロッド６が前
進すると共にバルブスリーブ５は反時計方向に回転す
る。逆に、図６（ｃ）において、スプール側ｂポート６
１とスリーブ側ｂポート５７とが不一致であるのに対
し、スプール側ａポート６２とスリーブ側ａポート５９
とは一部が一致している。従って、排出ライン２７−バ
ルブスプール外周の空隙部５８（＝スプール側ａポート
６２）−スリーブ側ａポート５９−ヘッド側用給排ライ
ン５６−油圧シリンダのヘッド側２４が連通する。これ
はＣＣＷ開、ヘッド側圧力ＰH ＜ＰB の状態であり、ピ
ストンロッド６が後進すると共にバルブスリーブ５は時
計方向に回転する。
−ｂ断面、右側がａ−ａ断面である。まず、図６（ａ）
において、スプール側ｂポート６１とスリーブ側ｂポー
ト５７とは不一致である。かつ、スプール側ａポート６
２とスリーブ側ａポート５９とも不一致である。従っ
て、弁は閉鎖、ヘッド側圧力ＰH ＝ＰB となる。次に、
図６（ｂ）において、スプール側ａポート６２とスリー
ブ側ａポート５９とが不一致であるのに対し、スプール
側ｂポート６１とスリーブ側ｂポート５７とは一部が一
致している。従って、給油ライン２５−バルブスプール
軸心の中空部５５−スプール側ｂポート６１−スリーブ
側ｂポート５７−ヘッド側用給排ライン５６−油圧シリ
ンダのヘッド側２４が連通する。これはＣＷ開、ヘッド
側圧力ＰH＞ＰB の状態であり、ピストンロッド６が前
進すると共にバルブスリーブ５は反時計方向に回転す
る。逆に、図６（ｃ）において、スプール側ｂポート６
１とスリーブ側ｂポート５７とが不一致であるのに対
し、スプール側ａポート６２とスリーブ側ａポート５９
とは一部が一致している。従って、排出ライン２７−バ
ルブスプール外周の空隙部５８（＝スプール側ａポート
６２）−スリーブ側ａポート５９−ヘッド側用給排ライ
ン５６−油圧シリンダのヘッド側２４が連通する。これ
はＣＣＷ開、ヘッド側圧力ＰH ＜ＰB の状態であり、ピ
ストンロッド６が後進すると共にバルブスリーブ５は時
計方向に回転する。
【００２８】ピストンロッド６を介して対象物に押圧力
を印加するとき、油圧センサ８によってヘッド側圧力Ｐ
H を検出する。印加したい押圧力ＦはＰH −ＰB の関数
であり、図３の関係から弁開度をｎに調整することによ
って得られる。このとき押圧力Ｆは弁開度の刻みに応じ
て段階的に変化する。弁開度ｎはバルブスプール４の微
小な回転角刻みによって小刻みに設定することができ
る。従って、押圧力Ｆの制御分解能は非常に高いものと
なる。
を印加するとき、油圧センサ８によってヘッド側圧力Ｐ
H を検出する。印加したい押圧力ＦはＰH −ＰB の関数
であり、図３の関係から弁開度をｎに調整することによ
って得られる。このとき押圧力Ｆは弁開度の刻みに応じ
て段階的に変化する。弁開度ｎはバルブスプール４の微
小な回転角刻みによって小刻みに設定することができ
る。従って、押圧力Ｆの制御分解能は非常に高いものと
なる。
【００２９】なお、対象物が剛体である場合、ピストン
ロッド６が移動しないので所定の弁開度を与えたとき直
ちに押圧力Ｆが得られる。対象物が柔軟な場合、所定の
弁開度を与えたことによってピストンロッド６が対象物
を押圧しつつ前進する。このためメカニカルフィードバ
ックによって弁開度は小さくなり、そのままでは押圧力
Ｆが低下するが、継続的に油圧センサ８を監視しつつ弁
開度を調整すれば押圧力Ｆは維持できる。
ロッド６が移動しないので所定の弁開度を与えたとき直
ちに押圧力Ｆが得られる。対象物が柔軟な場合、所定の
弁開度を与えたことによってピストンロッド６が対象物
を押圧しつつ前進する。このためメカニカルフィードバ
ックによって弁開度は小さくなり、そのままでは押圧力
Ｆが低下するが、継続的に油圧センサ８を監視しつつ弁
開度を調整すれば押圧力Ｆは維持できる。
【００３０】次に、四方弁方式の電気油圧ステッピング
シリンダを用いた圧力制御装置を説明する。図７に示さ
れるように、このステッピングシリンダの油圧シリンダ
２１の構成は図５のものと同じであり、ステッピングモ
ータ３、減速器５２も同じである。また、油圧バルブ７
１内に、減速器５２に連結されたバルブスプール４とバ
ルブスリーブ５とが収容され、バルブスリーブ５にカッ
プリング５３を介しボールネジ７が連結され、ボールネ
ジ７はピストンロッド６内のボールナット５４に螺合し
ている。
シリンダを用いた圧力制御装置を説明する。図７に示さ
れるように、このステッピングシリンダの油圧シリンダ
２１の構成は図５のものと同じであり、ステッピングモ
ータ３、減速器５２も同じである。また、油圧バルブ７
１内に、減速器５２に連結されたバルブスプール４とバ
ルブスリーブ５とが収容され、バルブスリーブ５にカッ
プリング５３を介しボールネジ７が連結され、ボールネ
ジ７はピストンロッド６内のボールナット５４に螺合し
ている。
【００３１】図５のものと異なる点は、油圧バルブ７１
のポートの構造、油圧ラインの接続及び油圧センサの個
数である。また、ボールネジ７，ボールナット５４には
右ネジが使用されている。さらに、この例では油圧ライ
ン中にチェック弁等が挿入されている。
のポートの構造、油圧ラインの接続及び油圧センサの個
数である。また、ボールネジ７，ボールナット５４には
右ネジが使用されている。さらに、この例では油圧ライ
ン中にチェック弁等が挿入されている。
【００３２】給油ライン２５はバルブスプール４の軸心
に形成された中空部７２に接続されている。この中空部
７２のｂ−ｂの位置にはバルブスプール４の外周に抜け
るスプール側ｂポート７３が設けられ、バルブスリーブ
５の上記と同じｂ−ｂの位置にはヘッド側用給排ライン
５６に接続されたスリーブ側ｂポート７４が設けられて
いる。これらスプール側ｂポート７３とスリーブ側ｂポ
ート７４とはバルブスプール４に対するバルブスリーブ
５の回転角ずれによって互いに周方向の位置がずれる。
また、中空部７２のａ−ａの位置にはバルブスプール４
の外周に抜けるスプール側ａポート７５が設けられ、バ
ルブスリーブ５の上記と同じａ−ａの位置にはロッド側
用給排ライン７６に接続されたスリーブ側ａポート７７
が設けられている。これらスプール側ａポート７５とス
リーブ側ａポート７７とはバルブスプール４に対するバ
ルブスリーブ５の回転角ずれによって互いに周方向の位
置がずれる。ここでは、スプール側ｂポート７３とスプ
ール側ａポート７５とが周方向同じ位置に設けられ、ス
リーブ側ｂポート７４とスリーブ側ａポート７７とは周
方向に互いに９０°の位置に設けられており、回転角ず
れが時計方向か反時計方向かによって、ａポート同士が
重なるかｂポート同士が重なるかのいずれかとなる。排
出ライン２７はバルブスプール４の外周に形成された空
隙部７８に接続されている。この空隙部７８は、スプー
ル側ｂポート７３及びスプール側ａポート７５に対し周
方向に９０°の位置にあり、少なくともｂ−ｂの位置ま
で伸びている。ヘッド側用給排ライン５６は油圧シリン
ダ２１のヘッド側２４に接続され、ロッド側用給排ライ
ン７６は油圧シリンダ２１のロッド側２３に接続されて
いる。
に形成された中空部７２に接続されている。この中空部
７２のｂ−ｂの位置にはバルブスプール４の外周に抜け
るスプール側ｂポート７３が設けられ、バルブスリーブ
５の上記と同じｂ−ｂの位置にはヘッド側用給排ライン
５６に接続されたスリーブ側ｂポート７４が設けられて
いる。これらスプール側ｂポート７３とスリーブ側ｂポ
ート７４とはバルブスプール４に対するバルブスリーブ
５の回転角ずれによって互いに周方向の位置がずれる。
また、中空部７２のａ−ａの位置にはバルブスプール４
の外周に抜けるスプール側ａポート７５が設けられ、バ
ルブスリーブ５の上記と同じａ−ａの位置にはロッド側
用給排ライン７６に接続されたスリーブ側ａポート７７
が設けられている。これらスプール側ａポート７５とス
リーブ側ａポート７７とはバルブスプール４に対するバ
ルブスリーブ５の回転角ずれによって互いに周方向の位
置がずれる。ここでは、スプール側ｂポート７３とスプ
ール側ａポート７５とが周方向同じ位置に設けられ、ス
リーブ側ｂポート７４とスリーブ側ａポート７７とは周
方向に互いに９０°の位置に設けられており、回転角ず
れが時計方向か反時計方向かによって、ａポート同士が
重なるかｂポート同士が重なるかのいずれかとなる。排
出ライン２７はバルブスプール４の外周に形成された空
隙部７８に接続されている。この空隙部７８は、スプー
ル側ｂポート７３及びスプール側ａポート７５に対し周
方向に９０°の位置にあり、少なくともｂ−ｂの位置ま
で伸びている。ヘッド側用給排ライン５６は油圧シリン
ダ２１のヘッド側２４に接続され、ロッド側用給排ライ
ン７６は油圧シリンダ２１のロッド側２３に接続されて
いる。
【００３３】油圧センサは２個用いられ、油圧センサ８
Ｈが油圧シリンダ２１のヘッド側２４に設けられ、油圧
センサ８Ｒが油圧シリンダ２１のロッド側２３に設けら
れている。
Ｈが油圧シリンダ２１のヘッド側２４に設けられ、油圧
センサ８Ｒが油圧シリンダ２１のロッド側２３に設けら
れている。
【００３４】給油ライン２５とバルブスプール４の中空
部７２との間にチェック弁１７１が設けられ、バルブス
プール４の空隙部７８と排出ライン２７との間にチェッ
ク弁１７２が設けられ、排出ライン２７からヘッド側用
給排ライン５６へ抜けるバイパスラインにチェック弁１
７３が設けられ、ロッド側用給排ライン７６から給油ラ
イン２５へ抜けるバイパスラインにロジック弁１７４及
びチェック弁１７５が設けられている。
部７２との間にチェック弁１７１が設けられ、バルブス
プール４の空隙部７８と排出ライン２７との間にチェッ
ク弁１７２が設けられ、排出ライン２７からヘッド側用
給排ライン５６へ抜けるバイパスラインにチェック弁１
７３が設けられ、ロッド側用給排ライン７６から給油ラ
イン２５へ抜けるバイパスラインにロジック弁１７４及
びチェック弁１７５が設けられている。
【００３５】図８に示された油圧バルブの断面図を用い
て動作を説明する。
て動作を説明する。
【００３６】図８（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ左側がｂ
−ｂ断面、右側がａ−ａ断面である。まず、図８（ａ）
において、スプール側ｂポート７３とスリーブ側ｂポー
ト７４とは不一致であり、かつ、スプール側ａポート７
５とスリーブ側ａポート７７とも不一致である。また、
バルブスプール外周の空隙部７８も閉じられている。従
って、弁は閉鎖、ＰR ・ＡR ＝ＰH ・ＡH となる。次
に、図８（ｂ）において、スプール側ｂポート７３とス
リーブ側ｂポート７４とが不一致であるのに対し、スプ
ール側ａポート７５とスリーブ側ａポート７７とは一部
が一致している。また、これに伴いバルブスプール外周
の空隙部７８がスリーブ側ｂポート７４にかかってい
る。従って、給油ライン２５−バルブスプール軸心の中
空部７２−スプール側ａポート７５−スリーブ側ａポー
ト７７−ロッド側用給排ライン７６−油圧シリンダ２１
のロッド側２３が連通し、かつ油圧シリンダのヘッド側
２４−ヘッド側用給排ライン５６−スリーブ側ｂポート
７４−バルブスプール外周の空隙部７８−排出ライン２
７が連通する。これはＣＣＷ開、ＰR ・ＡR ＞ＰH ・Ａ
H の状態であり、ピストンロッド６が後進すると共にバ
ルブスリーブ５は反時計方向に回転する。逆に、図８
（ｃ）において、スプール側ａポート７５とスリーブ側
ａポート７７とが不一致であるのに対し、スプール側ｂ
ポート７３とスリーブ側ｂポート７４とは一部が一致し
ている。また、これに伴いバルブスプール外周の空隙部
７８がスリーブ側ａポート７７にかかっている。従っ
て、給油ライン２５−バルブスプール軸心の中空部７２
−スプール側ｂポート７３−スリーブ側ｂポート７４−
ヘッド側用給排ライン５６−油圧シリンダのヘッド側２
４が連通し、かつ油圧シリンダのロッド側２３−ロッド
側用給排ライン７６−スリーブ側ａポート７７−バルブ
スプール外周の空隙部７８−排出ライン２７が連通す
る。これはＣＷ開、ＰR ・ＡR ＜ＰH ・ＡH の状態であ
り、ピストンロッド６が前進すると共にバルブスリーブ
５は時計方向に回転する。
−ｂ断面、右側がａ−ａ断面である。まず、図８（ａ）
において、スプール側ｂポート７３とスリーブ側ｂポー
ト７４とは不一致であり、かつ、スプール側ａポート７
５とスリーブ側ａポート７７とも不一致である。また、
バルブスプール外周の空隙部７８も閉じられている。従
って、弁は閉鎖、ＰR ・ＡR ＝ＰH ・ＡH となる。次
に、図８（ｂ）において、スプール側ｂポート７３とス
リーブ側ｂポート７４とが不一致であるのに対し、スプ
ール側ａポート７５とスリーブ側ａポート７７とは一部
が一致している。また、これに伴いバルブスプール外周
の空隙部７８がスリーブ側ｂポート７４にかかってい
る。従って、給油ライン２５−バルブスプール軸心の中
空部７２−スプール側ａポート７５−スリーブ側ａポー
ト７７−ロッド側用給排ライン７６−油圧シリンダ２１
のロッド側２３が連通し、かつ油圧シリンダのヘッド側
２４−ヘッド側用給排ライン５６−スリーブ側ｂポート
７４−バルブスプール外周の空隙部７８−排出ライン２
７が連通する。これはＣＣＷ開、ＰR ・ＡR ＞ＰH ・Ａ
H の状態であり、ピストンロッド６が後進すると共にバ
ルブスリーブ５は反時計方向に回転する。逆に、図８
（ｃ）において、スプール側ａポート７５とスリーブ側
ａポート７７とが不一致であるのに対し、スプール側ｂ
ポート７３とスリーブ側ｂポート７４とは一部が一致し
ている。また、これに伴いバルブスプール外周の空隙部
７８がスリーブ側ａポート７７にかかっている。従っ
て、給油ライン２５−バルブスプール軸心の中空部７２
−スプール側ｂポート７３−スリーブ側ｂポート７４−
ヘッド側用給排ライン５６−油圧シリンダのヘッド側２
４が連通し、かつ油圧シリンダのロッド側２３−ロッド
側用給排ライン７６−スリーブ側ａポート７７−バルブ
スプール外周の空隙部７８−排出ライン２７が連通す
る。これはＣＷ開、ＰR ・ＡR ＜ＰH ・ＡH の状態であ
り、ピストンロッド６が前進すると共にバルブスリーブ
５は時計方向に回転する。
【００３７】ピストンロッド６を介して対象物に押圧力
を印加するとき、油圧センサ８Ｈ，８Ｒによってヘッド
側圧力ＰH 及びロッド側圧力ＰR を検出する。印加した
い押圧力ＦはＰH ，ＰR の関数であり、図４の関係から
弁開度をｎに調整することによって得られる。このとき
押圧力Ｆは弁開度の刻みに応じて段階的に変化する。弁
開度ｎはバルブスプール４の微小な回転角刻みによって
小刻みに設定することができる。従って、押圧力Ｆの制
御分解能は非常に高いものとなる。
を印加するとき、油圧センサ８Ｈ，８Ｒによってヘッド
側圧力ＰH 及びロッド側圧力ＰR を検出する。印加した
い押圧力ＦはＰH ，ＰR の関数であり、図４の関係から
弁開度をｎに調整することによって得られる。このとき
押圧力Ｆは弁開度の刻みに応じて段階的に変化する。弁
開度ｎはバルブスプール４の微小な回転角刻みによって
小刻みに設定することができる。従って、押圧力Ｆの制
御分解能は非常に高いものとなる。
【００３８】以上説明したように、本発明の方法によれ
ばステッピングシリンダにて対象物に印加する押圧力を
制御することができる。この方法はステッピングモータ
の駆動によって行うので、従来の位置決め制御と併用す
ることができる。従って、位置決め制御中に対象物に加
わる力を監視することも可能になり、対象物に印加する
押圧力の制御を主たる目的としてステッピングシリンダ
を使用することも、勿論、可能になる。さらに、位置と
押圧力とを同時に監視したり、位置決め制御と押圧力制
御とを切換えて行うこともできる。
ばステッピングシリンダにて対象物に印加する押圧力を
制御することができる。この方法はステッピングモータ
の駆動によって行うので、従来の位置決め制御と併用す
ることができる。従って、位置決め制御中に対象物に加
わる力を監視することも可能になり、対象物に印加する
押圧力の制御を主たる目的としてステッピングシリンダ
を使用することも、勿論、可能になる。さらに、位置と
押圧力とを同時に監視したり、位置決め制御と押圧力制
御とを切換えて行うこともできる。
【００３９】このような利点を有する本発明は、比較的
柔軟な材料或いは剛体材料を対象物とし、この対象物に
所定の圧力を付与するような用途に幅広く応用できる。
例えば、溶融した金属を固形化する工程において、型を
押し付ける圧力を制御することができる。また、プレス
型をワークの直近まで移動した後、所望の圧力にてプレ
ス成型を行うことができる。また、食品練り上げ時の気
泡抜き、押し出し成型時の圧力維持等にも適用される。
いずれの用途においても高い分解能で圧力が制御でき
る。
柔軟な材料或いは剛体材料を対象物とし、この対象物に
所定の圧力を付与するような用途に幅広く応用できる。
例えば、溶融した金属を固形化する工程において、型を
押し付ける圧力を制御することができる。また、プレス
型をワークの直近まで移動した後、所望の圧力にてプレ
ス成型を行うことができる。また、食品練り上げ時の気
泡抜き、押し出し成型時の圧力維持等にも適用される。
いずれの用途においても高い分解能で圧力が制御でき
る。
【００４０】
【発明の効果】本発明は次の如き優れた効果を発揮す
る。
る。
【００４１】（１）従来、力制御に不適とされていたス
テッピングシリンダが力制御に利用できるようになり、
ステッピングシリンダの用途が拡がる。
テッピングシリンダが力制御に利用できるようになり、
ステッピングシリンダの用途が拡がる。
【００４２】（２）一つのステッピングシリンダで力制
御と位置決め制御とを併用することができるので、その
両方を必要とする用途にも適している。
御と位置決め制御とを併用することができるので、その
両方を必要とする用途にも適している。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示すステッピングシリン
ダの制御系統図である。
ダの制御系統図である。
【図２】本発明に係る三方弁方式のステッピングシリン
ダの概略構成図である。
ダの概略構成図である。
【図３】シリンダ内油圧と弁開度との関係を示す特性図
である。
である。
【図４】シリンダ内油圧と弁開度との関係を示す特性図
である。
である。
【図５】本発明の具体的な実施形態を示す三方弁方式の
電気油圧ステッピングシリンダの側断面図である。
電気油圧ステッピングシリンダの側断面図である。
【図６】図５の電気油圧ステッピングシリンダのｂ−ｂ
断面、ａ−ａ断面による動作説明図である。
断面、ａ−ａ断面による動作説明図である。
【図７】本発明の具体的な実施形態を示す四方弁方式の
電気油圧ステッピングシリンダの側断面図である。
電気油圧ステッピングシリンダの側断面図である。
【図８】図７の電気油圧ステッピングシリンダのｂ−ｂ
断面、ａ−ａ断面による動作説明図である。
断面、ａ−ａ断面による動作説明図である。
【図９】従来のステッピングシリンダの位置制御系統図
である。
である。
４ スプール（バルブスプール） ５ スリーブ（バルブスリーブ） ６ ピストンロッド ７ ボールネジ ８ 油圧センサ ２１ シリンダ（油圧シリンダ） ２２ ピストン
Claims (4)
- 【請求項１】 スプールに微小角刻みで回転角変位を与
え、そのスプールに対するスリーブの回転角ずれに応じ
て弁を開放させ、該弁を介してシリンダに動作油を給排
してピストンを軸方向に変位させると共にこのピストン
の軸方向変位をボールネジにより上記スリーブの回転角
変位に変換して上記弁を閉鎖させ、上記ピストンの軸方
向変位が上記スプールの回転角変位に比例するようにし
たステッピングシリンダにおいて、上記ピストンのロッ
ドを介して対象物に押圧力を印加し、この押圧力を上記
回転角ずれによる弁の開度調整により制御することを特
徴とするステッピングシリンダによる力の制御方法。 - 【請求項２】 上記シリンダ内に油圧センサを設け、そ
の油圧センサの検出値が所定の油圧値になるよう上記弁
の開度調整をすることを特徴とする請求項１記載のステ
ッピングシリンダによる力の制御方法。 - 【請求項３】 上記油圧値は、上記ピストンの受圧面積
との関係式から上記押圧力に対応させて求めること特徴
とする請求項２記載のステッピングシリンダによる圧力
制御方法。 - 【請求項４】 上記シリンダ内の油圧と上記弁の開度と
の関係を予め求めておき、この関係から上記油圧値に応
じた弁の開度を求めることを特徴とする請求項３記載の
ステッピングシリンダによる力の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33327695A JPH09177703A (ja) | 1995-12-21 | 1995-12-21 | ステッピングシリンダによる力の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33327695A JPH09177703A (ja) | 1995-12-21 | 1995-12-21 | ステッピングシリンダによる力の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09177703A true JPH09177703A (ja) | 1997-07-11 |
Family
ID=18264292
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33327695A Pending JPH09177703A (ja) | 1995-12-21 | 1995-12-21 | ステッピングシリンダによる力の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09177703A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008188642A (ja) * | 2007-02-06 | 2008-08-21 | Jfe Steel Kk | モールド幅変更用アクチュエータ |
| CN106369006A (zh) * | 2016-11-14 | 2017-02-01 | 浙江大学舟山海洋研究中心 | 数字伺服液压缸 |
| KR101928728B1 (ko) * | 2018-10-18 | 2019-03-12 | 김상진 | 피스톤 왕복식 공압 기기 |
-
1995
- 1995-12-21 JP JP33327695A patent/JPH09177703A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008188642A (ja) * | 2007-02-06 | 2008-08-21 | Jfe Steel Kk | モールド幅変更用アクチュエータ |
| CN106369006A (zh) * | 2016-11-14 | 2017-02-01 | 浙江大学舟山海洋研究中心 | 数字伺服液压缸 |
| KR101928728B1 (ko) * | 2018-10-18 | 2019-03-12 | 김상진 | 피스톤 왕복식 공압 기기 |
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Legal Events
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