JPH0916256A - 無人搬送車の走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 地上側に固定された誘導体に沿って自動で走
行し、地上側に固定された標識を検知することにより、
自らの走行制御を行うと共に、クリーンルーム内のダウ
ンフローを損ねることなく、しかも床面に設けた標識に
て精度良く走行させる。 【構成】 地上側に固定された誘導体２に沿って自動で
走行し、地上側に固定された標識を検知することによ
り、自らの走行制御を行う。そしてこの標識を一個また
は複数個の標識部材５ａ，５ｂを組み合わせて構成し、
一つの標識５とする。またこの標識部材５を丸形部材も
しくは丸形磁石とし、床面７に埋め込む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、地上側に固定された誘
導体に沿って自動で走行し、地上側に固定された標識を
検知することにより、自らの走行制御を行う無人搬送車
において、クリーンルーム内のダウンフローを損ねるこ
となく、しかも床面に設けた標識にて精度良く走行する
ようにした無人搬送車の走行制御方法に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】半導体製造工場などのクリーンルーム内
での物品の搬送には、発塵の抑制に優れた無人搬送車が
使用される。この搬送車はクリーンルーム内で予め搬送
工程に沿って配設された誘導体に導かれて走行するもの
で、この搬送台車の従来技術の一つとして図３に示した
無人搬送車１がある。この無人搬送車１は床面に配設さ
れた、例えば磁気テープなどの誘導体の位置を、無人搬
送車１に搭載した誘導センサ３により検知しながら、そ
の誘導体に沿って走行制御するものである。その際の無
人搬送車の位置検知、速度制御の開始位置検知、番地検
知、停止位置検知などは、床面に配設されたアドレステ
ープ１０，１１の位置と長さなどの情報をアドレスセン
サ４で検知することにより、無人搬送車１の走行制御を
行うものである。一般にこのアドレステープとしては磁
気テープなどが用いられる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、かかるクリー
ンルーム内で使用される無人搬送車１の床面は、一般に
環境全体のクリーン度を保つために、天井面からクリー
ンな空気をダウンフローさせ、図４に示すように複数の
開口部８を持つグレーチング７を床面に複数枚敷くこと
により構成される。従ってこのようなグレーチング上に
設けるアドレステープ１０，１１は一般にグレーチング
７の上に両面接着テープなどで貼り付けることにより配
設するのが普通である。この場合、アドレステープ１
０，１１は床面上にたとえ数ミリとはいえ出っ張ること
になるので、人などにより踏まれて傷が付いたり、剥が
れたりし易い問題点があった。またこのアドレステープ
を貼着した位置でのダウンフローが損なわれるものとな
る。この問題を解決するために、各アドレステープをグ
レーチング７に埋め込むことも行われているが、無人搬
送車１が物品を搬送するために停止や、加減速を行うた
めのアドレス位置は相当な数に上ること、その位置は地
上側の設備のレイアウト変更に応じて変更する必要性が
多く発生することなどから、グレーチング７を四角に加
工して埋め込むことはあまり実施されていないのが実状
である。ただし、搬送車１の誘導体２は、一般に通路の
中央などと一度決めれば変更する必要性がないときは図
４に示したように、予めグレーチング７の製作時に埋め
込み、変更のある場合は丸形磁石を並べても誘導に問題
はない。

【０００４】本発明は上記に鑑みて創案されたもので、
ダウンフローを流すために、グレーチングに開けられた
複数の開孔部の必要な部分に標識部材を埋め込むことに
より一つの標識として識別し、ダウンフローを損ねるこ
となく正確に無人搬送車を誘導できるようにすることを
目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するためになしたもので、地上側に固定された誘導体に
沿って自動で走行し、地上側に固定された標識を検知す
ることにより、自らの走行制御を行う無人搬送車におい
て、該標識を一個または複数個の標識部材を組み合わせ
ることにより一つの標識として構成すること、該標識を
一個または複数個を組み合わせて一つの標識とする各標
識部材を丸形としたこと、さらにこの標識部材を床面に
埋め込んだこと、また一個または複数個の標識部材を丸
形磁石で構成したことを要旨とする。

【０００６】

【作 用】床面を構成するグレーチングの開孔部を利用
して、アドレス標識を埋め込んで構成しているので、地
上側の設備のレイアウト変更に応じて、アドレス標識の
位置を変更容易に対応できると共に、グレーチングの開
孔率を下げるほどにはならないのでダウンフローを損ね
ることもなくなる。また一つまたは複数の丸形をした標
識部材の組み合わせによる集合として構成しているの
で、その数を変更することによりアドレス標識の制御上
の長さを変更することが可能となる。

【０００７】

【実施例】以下本発明の無人搬送車の走行制御方法を図
面に示す実施例にもとづいて説明する。図１は本発明の
無人搬送車１の走行部を示す平面図、図２は無人搬送車
１の走行する床面を構成するグレーチングの平面図であ
る。図において１は無人搬送車、２は無人搬送車を予め
定めたコースに沿って走行させるための磁気テープなど
の誘導体、３は無人搬送車側に設置され、誘導体２を検
知するための誘導センサ、４は無人搬送車を停止その他
の動作を行わしめるために、誘導体２の側方位置の無人
搬送車１に設けたアドレスセンサ、５ａ，５ｂは一個ま
たは複数個を組み合わせた標識部材で、この実施例では
２個で一つのアドレス標識５を構成している。６ａ，６
ｂ，６ｃ，６ｄは、一個または複数個を組み合わせた標
識部材で、この実施例では４個で二つ目のアドレス標識
６を構成している。これらのアドレス標識としては、例
えば丸形の磁石などで、この標識部材を適当に組み合わ
せて一つの標識として各センサにて区別できるように構
成し、この磁石を用いる場合にはアドレスセンサ４は磁
気センサとする。

【０００８】図２においてグレーチング７には、環境の
クリーン度を保つことができるようダウンフローの空気
を流すために、複数の開孔部８が開口されており、その
内の必要な部分に上記アドレス標識５，６となる１個ま
たは複数個を組み合わせた標識部材を埋め込んでいる。
同時に無人搬送車１の誘導用として、誘導テープ２も埋
め込んである。従ってアドレス標識５，６はグレーチン
グ７の開孔部８に埋め込んであるので、必要に応じて簡
単に外したり、取り替えたりすることが可能である。

【０００９】次に、このように構成した無人搬送車１の
走行制御に関して以下に説明する。無人搬送車１は床面
を構成するグレーチング７に埋め込まれた誘導体２の位
置を、誘導センサ３で検知しながら走行する。この時の
走行速度制御、及び無人搬送車の位置確認などはグレー
チングに埋め込まれたアドレス標識５及び、または６を
アドレスセンサ４で検知することにより行う。走行速度
制御内容は、図示しない走行制御装置により、加速・減
速・停止などの走行制御を行う。

【００１０】アドレス標識５または６の構成は、例えば
丸形の標識部材５ａ，５ｂのペアで一つのアドレス標識
とした場合は短いアドレス標識となり、４個の丸形の標
識部材６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄで一つのアドレス標識と
した場合は長いアドレス標識とするなど、丸形の標識部
材の組合せ、または個数でアドレス標識の種類を自由に
増加することができる。

【００１１】なおこのアドレス標識は相当の数に上る
が、グレーチングの開孔率を下げる程にはならないの
で、環境全体のダウンフローによるクリーン度を落とす
ことはない。

【００１２】

【発明の効果】本発明の無人搬送車の走行制御方法によ
れば、床面を構成するグレーチングの開孔部を利用し
て、アドレス標識を埋め込んでいるので、グレーチング
の上に出っ張ることはない。従って人などにより踏まれ
て傷が付いたり、剥がれたりすることはない。また地上
側の設備のレイアウト変更に応じて、アドレス標識の位
置を変更する必要性が発生した場合は、容易に外して、
再度必要な場所に埋め込むことができるため、地上側の
設備のレイアウト変更に対しては容易に対応できる利点
もある。またアドレス標識の構成は、一つまたは複数の
丸形をした標識部材の組み合わせによる集合として構成
しているので、その数を変更することによりアドレス標
識の制御上の長さを変更することが可能である。なおこ
のアドレス標識は相当の数に上るが、グレーチングの開
孔率を下げるほどにはならないので、環境全体のダウン
フローによるクリーン度を落とすことはない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の無人搬送車の走行部を示す平面図であ
る。

【図２】本発明の無人搬送車の走行部の床面を構成する
グレーチングの平面図である。

【図３】従来の無人搬送車の走行部を示す平面図であ
る。

【図４】従来の無人搬送車の走行部の床面を構成するグ
レーチングの平面図である。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ２ 誘導体 ３ 誘導センサ ４ アドレスセンサ ５ アドレス標識 ６ アドレス標識 ７ グレーチング ８ 複数の開孔部 １０ アドレステープ １１ アドレステープ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 前田 友博 兵庫県尼崎市下坂部３丁目11番１号 日立 機電工業株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地上側に固定された誘導体に沿って自動
   で走行し、地上側に固定された標識を検知することによ
   り、自らの走行制御を行う無人搬送車において、該標識
   を一個または複数個の標識部材を組み合わせて構成し、
   一つの標識とすることを特徴とする無人搬送車の走行制
   御方法。
2. 【請求項２】 誘導体に沿って地上側に固定された一個
   または複数個を組み合わせて一つの標識とする標識部材
   を丸形部材とした請求項１記載の無人搬送車の走行制御
   方法。
3. 【請求項３】 一個または複数個を組み合わせて一つの
   標識とする標識部材を床面に埋め込んだことを特徴とす
   る請求項１記載の無人搬送車の走行制御方法。
4. 【請求項４】 標識部材を丸形磁石で構成したことを特
   徴とする請求項２記載の無人搬送車の走行制御方法。