JPH0916240A - 移動体の移動速度制御装置 - Google Patents
移動体の移動速度制御装置Info
- Publication number
- JPH0916240A JPH0916240A JP16295395A JP16295395A JPH0916240A JP H0916240 A JPH0916240 A JP H0916240A JP 16295395 A JP16295395 A JP 16295395A JP 16295395 A JP16295395 A JP 16295395A JP H0916240 A JPH0916240 A JP H0916240A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- acceleration
- pattern
- deceleration
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Punching Or Piercing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 加減速を機械系にとって駆動源や機械剛性等
に無理なく最適となるように制御できて、高速の位置決
め等が行えるようにする。パンチプレスのテーブル送
り、ラム軸制御、あるいはその他の工作機械等に応用さ
れる。 【構成】 任意の加減速パターンを設定した速度パター
ン設定手段２６を設ける。加工プログラム２５の移動命
令を実行する軸送り制御手段２５は、移動体１０，１
２，６の駆動源１７，１５，５に対し前記速度パターン
設定手段２６に設定された加減速パターンの駆動信号を
送り出すものとする。任意の加減速パターンは、サイン
曲線の合成で定量的に示されるものとする。また、前記
任意の加減速パターンを複数種記憶した速度パターン例
記憶手段２７を設け、この手段２７に記憶された加減速
パターンを選択する手段２８を設ける。
に無理なく最適となるように制御できて、高速の位置決
め等が行えるようにする。パンチプレスのテーブル送
り、ラム軸制御、あるいはその他の工作機械等に応用さ
れる。 【構成】 任意の加減速パターンを設定した速度パター
ン設定手段２６を設ける。加工プログラム２５の移動命
令を実行する軸送り制御手段２５は、移動体１０，１
２，６の駆動源１７，１５，５に対し前記速度パターン
設定手段２６に設定された加減速パターンの駆動信号を
送り出すものとする。任意の加減速パターンは、サイン
曲線の合成で定量的に示されるものとする。また、前記
任意の加減速パターンを複数種記憶した速度パターン例
記憶手段２７を設け、この手段２７に記憶された加減速
パターンを選択する手段２８を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、パンチプレスのテー
ブルやラムの速度制御、あるいはその他の板材加工機、
工作機械、産業機械の高速位置決め等に応用される移動
体の移動速度制御装置に関する。
ブルやラムの速度制御、あるいはその他の板材加工機、
工作機械、産業機械の高速位置決め等に応用される移動
体の移動速度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】パンチプ
レスでは、テーブル上での板材送りやラム動作の速度制
御に、直線加減速、指数関数加減速、Ｓ字曲線加減速等
の一般的な加減速パターンを用いている。他の各種の板
材加工機や工作機械でも同様である。しかし、駆動対象
である機械系にとっては、振動、動力、効率等の面で、
必ずしも前記の速度パターンが最適とはならない。図５
は直線加減速の速度曲線を示した図であり、パンチプレ
スの板材送りを速度曲線ｄで示す急勾配の加減速を行お
うとした場合に、フレームの剛性不足でこのような速度
の送りができない場合がある。フレームに十分な剛性を
持たせると速度制御上の問題は生じないが、大型化やコ
スト高を伴う。このため、実際は破線で示す速度曲線ｅ
のように加減速を緩めて運転している。このため、同じ
距離（各曲線の面積で示される積分値Ｌに相当）を移動
するのに、位置決め完了時間がｔ１からｔ２になり、位
置決めに時間がかかる。
レスでは、テーブル上での板材送りやラム動作の速度制
御に、直線加減速、指数関数加減速、Ｓ字曲線加減速等
の一般的な加減速パターンを用いている。他の各種の板
材加工機や工作機械でも同様である。しかし、駆動対象
である機械系にとっては、振動、動力、効率等の面で、
必ずしも前記の速度パターンが最適とはならない。図５
は直線加減速の速度曲線を示した図であり、パンチプレ
スの板材送りを速度曲線ｄで示す急勾配の加減速を行お
うとした場合に、フレームの剛性不足でこのような速度
の送りができない場合がある。フレームに十分な剛性を
持たせると速度制御上の問題は生じないが、大型化やコ
スト高を伴う。このため、実際は破線で示す速度曲線ｅ
のように加減速を緩めて運転している。このため、同じ
距離（各曲線の面積で示される積分値Ｌに相当）を移動
するのに、位置決め完了時間がｔ１からｔ２になり、位
置決めに時間がかかる。
【０００３】この発明の目的は、加減速を機械系にとっ
て駆動源や機械剛性等に無理なく最適となるように制御
できて、高速の位置決め等が行える移動体の移動速度制
御装置を提供することである。
て駆動源や機械剛性等に無理なく最適となるように制御
できて、高速の位置決め等が行える移動体の移動速度制
御装置を提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明の構成を実施例
に対応する図１と共に説明する。この移動体の移動速度
制御装置は、任意の加減速パターン（Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐ
ｒ）を設定した速度パターン設定手段（２６）と、移動
命令（ｓ）に応答して移動体（１２，１０，６）の移動
用駆動源（１７，１５，５）に対し前記速度パターン設
定手段（２６）に設定された加減速パターンの駆動信号
を送り出す軸送り制御手段（２４）とを備えたものであ
る。任意の加減速パターンは、サイン曲線の単独または
合成で定量的に示されるものとする。この構成におい
て、サイン曲線の合成で定量的に示される任意の加減速
パターンを複数種記憶した速度パターン例記憶手段（２
７）と、この手段（２７）に記憶された加減速パターン
を選択して前記速度パターン設定手段（２６）に設定す
るパターン選択手段（２８）とを設けても良い。パンチ
プレスの場合、前記移動体の駆動源は、テーブル装置９
を移動させるモータ（１７，１５）、またはラム（６）
を昇降させる駆動源（５）としても良い。
に対応する図１と共に説明する。この移動体の移動速度
制御装置は、任意の加減速パターン（Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐ
ｒ）を設定した速度パターン設定手段（２６）と、移動
命令（ｓ）に応答して移動体（１２，１０，６）の移動
用駆動源（１７，１５，５）に対し前記速度パターン設
定手段（２６）に設定された加減速パターンの駆動信号
を送り出す軸送り制御手段（２４）とを備えたものであ
る。任意の加減速パターンは、サイン曲線の単独または
合成で定量的に示されるものとする。この構成におい
て、サイン曲線の合成で定量的に示される任意の加減速
パターンを複数種記憶した速度パターン例記憶手段（２
７）と、この手段（２７）に記憶された加減速パターン
を選択して前記速度パターン設定手段（２６）に設定す
るパターン選択手段（２８）とを設けても良い。パンチ
プレスの場合、前記移動体の駆動源は、テーブル装置９
を移動させるモータ（１７，１５）、またはラム（６）
を昇降させる駆動源（５）としても良い。
【０００５】
【作用】この構成によると、サイン曲線の単独または合
成で示される任意の加減速パターン（Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐ
ｒ）で速度制御されるため、機械系の特性に最適の速度
パターンが選べる。そのため、機械系の駆動源や剛性等
に無理なく最適に速度制御できて、高速の位置決め等が
行える。加減速パターンを複数種記憶した速度パターン
例記憶手段（２７）を設け、その中から速度パターンを
パターン選択手段（２８）で選ぶようにした場合は、機
械を実際に組み立てて設置した場合の使用環境や使用条
件等に応じて、最適の速度パターンを簡単に設定でき
る。パンチプレスの場合、一般にテーブル装置（９）の
移動やラム（６）の速度制御で問題が生じ易いが、この
ような駆動に任意の加減速パターンを採用することで、
高速位置決めや高速パンチが行えて、ヒットレートの向
上が無理なく図れる。
成で示される任意の加減速パターン（Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐ
ｒ）で速度制御されるため、機械系の特性に最適の速度
パターンが選べる。そのため、機械系の駆動源や剛性等
に無理なく最適に速度制御できて、高速の位置決め等が
行える。加減速パターンを複数種記憶した速度パターン
例記憶手段（２７）を設け、その中から速度パターンを
パターン選択手段（２８）で選ぶようにした場合は、機
械を実際に組み立てて設置した場合の使用環境や使用条
件等に応じて、最適の速度パターンを簡単に設定でき
る。パンチプレスの場合、一般にテーブル装置（９）の
移動やラム（６）の速度制御で問題が生じ易いが、この
ような駆動に任意の加減速パターンを採用することで、
高速位置決めや高速パンチが行えて、ヒットレートの向
上が無理なく図れる。
【０００６】
【実施例】この発明の一実施例を図１ないし図４に基づ
いて説明する。この実施例はパンチプレスに適用したも
のである。図２は板材加工機であるパンチプレスの側面
図および平面図を示す。このパンチプレス１は、側面形
状Ｃ字状のフレーム２に上下一対のタレット３ａ，３ｂ
を設置し、その上フレーム部分におけるパンチ位置Ｐ
に、ラム６を昇降させるパンチ駆動装置５が設けてあ
る。パンチ駆動装置５は図１に示すように油圧シリンダ
からなり、油圧サーボバルブからなる制御弁２０と、油
圧ポンプ２１を含む油圧系２２によって駆動される。ラ
ム６は特許請求の範囲で言う「移動体」の一つであり、
パンチ駆動装置５はその駆動源となる。上下のタレット
３ａ，３ｂは各々パンチ７およびダイ８（図１）を円周
方向に沿って設置したものである。タレット３ａ，３ｂ
の前方にはテーブル装置９が配置されている。
いて説明する。この実施例はパンチプレスに適用したも
のである。図２は板材加工機であるパンチプレスの側面
図および平面図を示す。このパンチプレス１は、側面形
状Ｃ字状のフレーム２に上下一対のタレット３ａ，３ｂ
を設置し、その上フレーム部分におけるパンチ位置Ｐ
に、ラム６を昇降させるパンチ駆動装置５が設けてあ
る。パンチ駆動装置５は図１に示すように油圧シリンダ
からなり、油圧サーボバルブからなる制御弁２０と、油
圧ポンプ２１を含む油圧系２２によって駆動される。ラ
ム６は特許請求の範囲で言う「移動体」の一つであり、
パンチ駆動装置５はその駆動源となる。上下のタレット
３ａ，３ｂは各々パンチ７およびダイ８（図１）を円周
方向に沿って設置したものである。タレット３ａ，３ｂ
の前方にはテーブル装置９が配置されている。
【０００７】図２に示すように、テーブル装置９は、中
央の固定テーブル９ａと両側のスライドテーブル９ｂと
を有し、スライドテーブル９ｂはキャリッジ１０と共に
ベッド４のレール１１上を前後（Ｙ軸方向）に移動す
る。キャリッジ１０には左右（Ｘ軸方向）に移動自在に
クロススライド１２が設けられ、クロススライド１２に
板材Ｗを把持する複数のワークホルダ１３が取付けられ
ている。キャリッジ１０は、ベッド４上に設置されたＹ
軸サーボモータ１５によりボールねじ等の送りねじ１６
を介して両側のスライドテーブル９ａと共に進退駆動さ
れる。これらＹ軸サーボモータ１５と送りねじ１６によ
りＹ軸方向の送り機構１４が構成される。クロススライ
ド１２は、Ｘ軸サーボモータ１７によりボールねじ等の
送りねじ１８を介して進退駆動される。これらＸ軸サー
ボモータ１７と送りねじ１８とでＸ軸方向の送り機構１
９が構成される。前記キャリッジ１０はテーブル装置９
のＹ軸方向の移動体となり、Ｙ軸サーボモータ１５がそ
の駆動源となる。クロススライド１２はテーブル装置９
のＸ軸方向の移動体となり、Ｘ軸サーボモータ１７がそ
の駆動源となる。
央の固定テーブル９ａと両側のスライドテーブル９ｂと
を有し、スライドテーブル９ｂはキャリッジ１０と共に
ベッド４のレール１１上を前後（Ｙ軸方向）に移動す
る。キャリッジ１０には左右（Ｘ軸方向）に移動自在に
クロススライド１２が設けられ、クロススライド１２に
板材Ｗを把持する複数のワークホルダ１３が取付けられ
ている。キャリッジ１０は、ベッド４上に設置されたＹ
軸サーボモータ１５によりボールねじ等の送りねじ１６
を介して両側のスライドテーブル９ａと共に進退駆動さ
れる。これらＹ軸サーボモータ１５と送りねじ１６によ
りＹ軸方向の送り機構１４が構成される。クロススライ
ド１２は、Ｘ軸サーボモータ１７によりボールねじ等の
送りねじ１８を介して進退駆動される。これらＸ軸サー
ボモータ１７と送りねじ１８とでＸ軸方向の送り機構１
９が構成される。前記キャリッジ１０はテーブル装置９
のＹ軸方向の移動体となり、Ｙ軸サーボモータ１５がそ
の駆動源となる。クロススライド１２はテーブル装置９
のＸ軸方向の移動体となり、Ｘ軸サーボモータ１７がそ
の駆動源となる。
【０００８】図１において、制御装置２３は、パンチプ
レス１の全体を制御する手段であり、コンピュータ式の
数値制御装置とプログラマブルコントローラとからな
る。軸送り制御手段２４は、加工プログラム２５を実行
して各軸のサーボコントローラ３３〜３５に軸送り指令
を出力する手段である。具体的には、軸送り制御手段２
４は、加工プログラム２３に記述された各軸の移動命令
に応答して、Ｘ軸サーボコントローラ３３，Ｙ軸サーボ
コントローラ３４，およびラム軸サーボコントローラ３
５に対し、速度パターン設定手段２６に設定された各軸
の加減速パターンＰｘ，Ｐｙ，Ｐｒの駆動信号をパルス
列等で送り出す。この駆動信号に従い、各軸サーボコン
トローラ３３〜３５を介して各軸サーボモータ１７，１
５およびサーボバルブ２０が制御される。
レス１の全体を制御する手段であり、コンピュータ式の
数値制御装置とプログラマブルコントローラとからな
る。軸送り制御手段２４は、加工プログラム２５を実行
して各軸のサーボコントローラ３３〜３５に軸送り指令
を出力する手段である。具体的には、軸送り制御手段２
４は、加工プログラム２３に記述された各軸の移動命令
に応答して、Ｘ軸サーボコントローラ３３，Ｙ軸サーボ
コントローラ３４，およびラム軸サーボコントローラ３
５に対し、速度パターン設定手段２６に設定された各軸
の加減速パターンＰｘ，Ｐｙ，Ｐｒの駆動信号をパルス
列等で送り出す。この駆動信号に従い、各軸サーボコン
トローラ３３〜３５を介して各軸サーボモータ１７，１
５およびサーボバルブ２０が制御される。
【０００９】速度パターン設定手段２６は、Ｘ軸，Ｙ
軸，ラム軸の別に任意の加減速パターンＰｘ，Ｐｙ，Ｐ
ｒを設定したものである。加減速パターンＰｘ，Ｐｙ，
Ｐｒは、いずれもサイン曲線の単独または合成で定量的
に示されるが、通常、速度（ｖ）と時間（ｔ）の関数で
定義するか、位置（ｐ）と時間（ｔ）の関数で定義され
る。なお、直線・指数加減速は時定数という変数によ
り、その形状を一義に定義する事ができるが、これ以外
の滑らかな加減速を一義に表現する為にsin 合成を使
う。ａ1 sin(ｔ／Ｔ＋θ1 ）＋ａ2 sin(２ｔ／Ｔ＋
θ2 ）＋ａ3 sin(３ｔ／Ｔ＋θ3 ）・・・を一般式とす
ると、 ａ1,ａ2,ａ3,・・・ θ1,θ2,θ3,・・・ をパラメータとして定義できる。速度パターン設定手段
２６への加減速パターンＰｘ，Ｐｙ，Ｐｒの設定方法は
種々の方法が採れるが、この実施例では速度パタ−ン例
記憶手段２７に記憶された速度パターンを、入力手段２
９の操作でパターン選択手段２８により選ぶことによっ
て設定される。入力手段２９は、キーボードであって
も、マウスその他のポインティングデバイス等であって
も良い。
軸，ラム軸の別に任意の加減速パターンＰｘ，Ｐｙ，Ｐ
ｒを設定したものである。加減速パターンＰｘ，Ｐｙ，
Ｐｒは、いずれもサイン曲線の単独または合成で定量的
に示されるが、通常、速度（ｖ）と時間（ｔ）の関数で
定義するか、位置（ｐ）と時間（ｔ）の関数で定義され
る。なお、直線・指数加減速は時定数という変数によ
り、その形状を一義に定義する事ができるが、これ以外
の滑らかな加減速を一義に表現する為にsin 合成を使
う。ａ1 sin(ｔ／Ｔ＋θ1 ）＋ａ2 sin(２ｔ／Ｔ＋
θ2 ）＋ａ3 sin(３ｔ／Ｔ＋θ3 ）・・・を一般式とす
ると、 ａ1,ａ2,ａ3,・・・ θ1,θ2,θ3,・・・ をパラメータとして定義できる。速度パターン設定手段
２６への加減速パターンＰｘ，Ｐｙ，Ｐｒの設定方法は
種々の方法が採れるが、この実施例では速度パタ−ン例
記憶手段２７に記憶された速度パターンを、入力手段２
９の操作でパターン選択手段２８により選ぶことによっ
て設定される。入力手段２９は、キーボードであって
も、マウスその他のポインティングデバイス等であって
も良い。
【００１０】速度パタ−ン例記憶手段２７は、Ｘ軸速度
パタ−ン例記憶部２７ｘ、Ｙ軸速度パタ−ン例記憶部２
７ｙ、およびラム軸速度パタ−ン例記憶部２７ｒを有
し、各記憶部２７ｘ，２７ｙ，２７ｒに各々一つまたは
複数種の速度パターンＰｘ（Ｐｘ1 ，Ｐｘ2 ，Ｐｘ
3 …），Ｐｙ，Ｐｒが記憶させてある。図３（Ａ）はＸ
軸およびＹ軸の速度パターンＰｘ，Ｐｙの一例であり、
ｖ＝ sin（ｔ／Ｔ＋θ1 ）で示される。図３（Ｂ）はＸ
軸およびＹ軸の速度パターンＰｘ，Ｐｙの他の例であ
り、ｖ＝ａ sin（ｔ／Ｔ＋θ1 ）＋ｂ sin（３ｔ／Ｔ＋
θ2 ）で示される。いずれもＴは移動開始から停止まで
の時間を示し、ａ，ｂ，θ1 ，θ2 は任意の定数を示
す。同図の符号Ｌは、各曲線とｔ軸で囲まれる範囲の面
積であり、移動距離に相当する。図４はラム軸の速度パ
ターンの一例であり、Ｐ＝ sin（ｔ／Ｔ＋θ3 ）で示さ
れる。なお、速度パターン例記憶手段２７に設定する速
度パターンは、機械に最適なＸ，Ｙ，ラム軸に対するパ
ターンがそれぞれ１つずつであってもよく、この場合、
パターン選択手段２８は不要となる。
パタ−ン例記憶部２７ｘ、Ｙ軸速度パタ−ン例記憶部２
７ｙ、およびラム軸速度パタ−ン例記憶部２７ｒを有
し、各記憶部２７ｘ，２７ｙ，２７ｒに各々一つまたは
複数種の速度パターンＰｘ（Ｐｘ1 ，Ｐｘ2 ，Ｐｘ
3 …），Ｐｙ，Ｐｒが記憶させてある。図３（Ａ）はＸ
軸およびＹ軸の速度パターンＰｘ，Ｐｙの一例であり、
ｖ＝ sin（ｔ／Ｔ＋θ1 ）で示される。図３（Ｂ）はＸ
軸およびＹ軸の速度パターンＰｘ，Ｐｙの他の例であ
り、ｖ＝ａ sin（ｔ／Ｔ＋θ1 ）＋ｂ sin（３ｔ／Ｔ＋
θ2 ）で示される。いずれもＴは移動開始から停止まで
の時間を示し、ａ，ｂ，θ1 ，θ2 は任意の定数を示
す。同図の符号Ｌは、各曲線とｔ軸で囲まれる範囲の面
積であり、移動距離に相当する。図４はラム軸の速度パ
ターンの一例であり、Ｐ＝ sin（ｔ／Ｔ＋θ3 ）で示さ
れる。なお、速度パターン例記憶手段２７に設定する速
度パターンは、機械に最適なＸ，Ｙ，ラム軸に対するパ
ターンがそれぞれ１つずつであってもよく、この場合、
パターン選択手段２８は不要となる。
【００１１】上記構成の動作を説明する。制御装置２３
における速度パターン設定手段２６には、機械を工場に
据え付けた時や、保守時に、入力手段２９の操作による
パターン選択手段２８の処理により、速度パターン記憶
手段２７に記憶された任意の速度パターンＰｘ，Ｐｙ，
Ｐｒを選択して設定しておく。どの速度パターンを選択
するかは、機械自体の特性や、使用環境、使用条件等に
応じて定める。このように速度パターンＰｘ，Ｐｙ，Ｐ
ｒを設定しておくことにより、加工プログラム２５が軸
送り制御手段２４で実行されるときに、その設定された
速度パターンＰｘ，Ｐｙ，Ｐｒで各軸の移動命令の駆動
信号が、パルス列等によって各軸サーボコントローラ３
３〜３５に送り出される。したがって、移動体であるキ
ャリッジ１０やクロススライド１２、およびラム６が、
その速度パターンＰｘ，Ｐｙ，Ｐｒで動作し、板材Ｗの
位置決めおよびパンチ７による打ち抜きが行われる。こ
のように、サイン曲線の合成で示される任意の加減速パ
ターンで速度制御されるため、機械系の特性に最適の速
度パターンが選べる。そのため、機械系の駆動源や剛性
等に無理なく最適に速度制御できて、Ｘ軸およびＹ軸方
向の高速の位置決めが行え、また高速の打ち抜きが行え
る。
における速度パターン設定手段２６には、機械を工場に
据え付けた時や、保守時に、入力手段２９の操作による
パターン選択手段２８の処理により、速度パターン記憶
手段２７に記憶された任意の速度パターンＰｘ，Ｐｙ，
Ｐｒを選択して設定しておく。どの速度パターンを選択
するかは、機械自体の特性や、使用環境、使用条件等に
応じて定める。このように速度パターンＰｘ，Ｐｙ，Ｐ
ｒを設定しておくことにより、加工プログラム２５が軸
送り制御手段２４で実行されるときに、その設定された
速度パターンＰｘ，Ｐｙ，Ｐｒで各軸の移動命令の駆動
信号が、パルス列等によって各軸サーボコントローラ３
３〜３５に送り出される。したがって、移動体であるキ
ャリッジ１０やクロススライド１２、およびラム６が、
その速度パターンＰｘ，Ｐｙ，Ｐｒで動作し、板材Ｗの
位置決めおよびパンチ７による打ち抜きが行われる。こ
のように、サイン曲線の合成で示される任意の加減速パ
ターンで速度制御されるため、機械系の特性に最適の速
度パターンが選べる。そのため、機械系の駆動源や剛性
等に無理なく最適に速度制御できて、Ｘ軸およびＹ軸方
向の高速の位置決めが行え、また高速の打ち抜きが行え
る。
【００１２】図３（Ａ），（Ｂ）に示す速度曲線の場
合、同じ距離（面積Ｌに相当）を移動させる場合に、目
標位置に到達するまでの時間ｔ３，ｔ４は、図５に破線
で示す直線加減速曲線ｅのように最大速度を落とす場合
の到達時間ｔ２に比べて短くなる。ただし、図５に実線
で示す直線加減速曲線ｄの場合の到達時間ｔ１に比べる
と、最大速度が同じであると、到達時間ｔ３，ｔ４は遅
くなるが、図３（Ａ），（Ｂ）のサイン曲線であると、
機械系に振動や動力，効率面で有利となる。このよう
に、加減速を機械系にとって駆動源や機械剛性等に無理
なく最適となるように制御できて、高速の位置決めが行
え、あるいは高速のパンチ駆動が行え、ヒットレートを
向上させることができる。
合、同じ距離（面積Ｌに相当）を移動させる場合に、目
標位置に到達するまでの時間ｔ３，ｔ４は、図５に破線
で示す直線加減速曲線ｅのように最大速度を落とす場合
の到達時間ｔ２に比べて短くなる。ただし、図５に実線
で示す直線加減速曲線ｄの場合の到達時間ｔ１に比べる
と、最大速度が同じであると、到達時間ｔ３，ｔ４は遅
くなるが、図３（Ａ），（Ｂ）のサイン曲線であると、
機械系に振動や動力，効率面で有利となる。このよう
に、加減速を機械系にとって駆動源や機械剛性等に無理
なく最適となるように制御できて、高速の位置決めが行
え、あるいは高速のパンチ駆動が行え、ヒットレートを
向上させることができる。
【００１３】なお、前記実施例では速度パターン例記憶
手段２７およびパターン選択手段２８は制御装置２３を
構成する数値制御装置内に設けたが、数値制御装置と別
の筐体のコンピュータ装置等に速度パターン例記憶手段
２７およびパターン選択手段２８等を設けても良い。例
えば、個々の制御装置の内部に全て持っていなくても、
パソコン等のデータ入力装置を用いてパターンデータを
転送すれば、１組のみ記憶しておいてもよい。また、速
度パターン例記憶手段２７に設定する速度パターンは、
機械に最適なＸ，Ｙ，ラム軸に対するパターンがそれぞ
れ１つずつあってもよく、この場合、パターン選択手段
２８は不要となる。また、前記実施例は油圧式パンチプ
レスの場合につき説明したが、この発明はラム軸をサー
ボモータで駆動する機械式パンチプレスや、その他の板
材加工機、工作機械、産業機械、物流機械等にも応用す
ることができる。
手段２７およびパターン選択手段２８は制御装置２３を
構成する数値制御装置内に設けたが、数値制御装置と別
の筐体のコンピュータ装置等に速度パターン例記憶手段
２７およびパターン選択手段２８等を設けても良い。例
えば、個々の制御装置の内部に全て持っていなくても、
パソコン等のデータ入力装置を用いてパターンデータを
転送すれば、１組のみ記憶しておいてもよい。また、速
度パターン例記憶手段２７に設定する速度パターンは、
機械に最適なＸ，Ｙ，ラム軸に対するパターンがそれぞ
れ１つずつあってもよく、この場合、パターン選択手段
２８は不要となる。また、前記実施例は油圧式パンチプ
レスの場合につき説明したが、この発明はラム軸をサー
ボモータで駆動する機械式パンチプレスや、その他の板
材加工機、工作機械、産業機械、物流機械等にも応用す
ることができる。
【００１４】
【発明の効果】この発明の移動体の移動速度制御装置
は、サイン曲線の単独または合成で示される任意の加減
速パターンで速度制御されるため、機械系の特性に最適
の速度パターンが選べる。そのため、機械系の駆動源や
剛性等に無理なく最適に速度制御できて、高速の位置決
め等が行える。請求項２の発明の場合は、加減速パター
ンを複数種記憶した速度パターン例記憶手段を設け、そ
の中から速度パターンを選ぶようにしたので、使用環境
や使用条件等に応じて簡単に最適の速度パターンを設定
することができる。請求項３の発明の場合は、前記の任
意の加減速パターンの速度制御をパンチプレスのテーブ
ル送りやラムの制御に適用したため、ヒットレートの向
上を図ることができる。
は、サイン曲線の単独または合成で示される任意の加減
速パターンで速度制御されるため、機械系の特性に最適
の速度パターンが選べる。そのため、機械系の駆動源や
剛性等に無理なく最適に速度制御できて、高速の位置決
め等が行える。請求項２の発明の場合は、加減速パター
ンを複数種記憶した速度パターン例記憶手段を設け、そ
の中から速度パターンを選ぶようにしたので、使用環境
や使用条件等に応じて簡単に最適の速度パターンを設定
することができる。請求項３の発明の場合は、前記の任
意の加減速パターンの速度制御をパンチプレスのテーブ
ル送りやラムの制御に適用したため、ヒットレートの向
上を図ることができる。
【図１】この発明の一実施例にかかる移動速度制御装置
の概念構成を示すブロック図である。
の概念構成を示すブロック図である。
【図２】同移動速度制御装置のパンチプレスの側面図お
よび平面図である。
よび平面図である。
【図３】Ｘ軸およびＹ軸の場合の各種の速度パターン例
を示すグラフである。
を示すグラフである。
【図４】ラム軸の場合の速度パターン例を示すグラフで
ある。
ある。
【図５】従来例の速度パターン例を示すグラフである。
１…パンチプレス、２…フレーム、５…パンチ駆動装置
（駆動源）、６…ラム（移動体）、９…テーブル装置、
１０…キャリッジ（移動体）、１２…クロススライド
（移動体）、１３…ワークホルダ、１５…Ｙ軸サーボモ
ータ（駆動源）、１７…Ｘ軸サーボモータ（駆動源）、
２０…サーボバルブ、２２…油圧系、２３…制御装置、
２４…軸送り制御手段、２５…加工プログラム、２６…
速度パターン設定手段、２７…速度パターン例記憶手
段、２８…パターン選択手段、２９…入力手段
（駆動源）、６…ラム（移動体）、９…テーブル装置、
１０…キャリッジ（移動体）、１２…クロススライド
（移動体）、１３…ワークホルダ、１５…Ｙ軸サーボモ
ータ（駆動源）、１７…Ｘ軸サーボモータ（駆動源）、
２０…サーボバルブ、２２…油圧系、２３…制御装置、
２４…軸送り制御手段、２５…加工プログラム、２６…
速度パターン設定手段、２７…速度パターン例記憶手
段、２８…パターン選択手段、２９…入力手段
Claims (3)
- 【請求項１】 サイン曲線の単独または合成で定量的に
示される任意の加減速パターンを設定した速度パターン
設定手段と、移動命令に応答して移動体の移動用駆動源
に対し前記速度パターン設定手段に設定された加減速パ
ターンの駆動信号を送り出す軸送り制御手段とを備えた
移動体の移動速度制御装置。 - 【請求項２】 サイン曲線の単独または合成で定量的に
示される任意の加減速パターンを複数種記憶した速度パ
ターン例記憶手段と、この手段に記憶された加減速パタ
ーンを選択して前記速度パターン設定手段に設定するパ
ターン選択手段とを設けた請求項１記載の移動体の移動
速度制御装置。 - 【請求項３】前記移動体の駆動源が、パンチプレスのテ
ーブル装置の各軸を移動させるモータ、またはパンチプ
レスのラムを昇降させる駆動源である請求項１または請
求項２記載の移動体の移動速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16295395A JPH0916240A (ja) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | 移動体の移動速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16295395A JPH0916240A (ja) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | 移動体の移動速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0916240A true JPH0916240A (ja) | 1997-01-17 |
Family
ID=15764415
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16295395A Pending JPH0916240A (ja) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | 移動体の移動速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0916240A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7043824B2 (en) | 2001-05-14 | 2006-05-16 | Fuji Machine Mfg. Co., Ltd. | Electric-component mounting system |
| US7729821B2 (en) | 2005-08-17 | 2010-06-01 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Method for mounting pattern in actual machine |
| JP2017117252A (ja) * | 2015-12-25 | 2017-06-29 | ファナック株式会社 | プレスの調整が容易な数値制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60201408A (ja) * | 1984-03-26 | 1985-10-11 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツト |
| JPH06114764A (ja) * | 1992-10-01 | 1994-04-26 | Mitsubishi Electric Corp | ロボットの制御装置 |
-
1995
- 1995-06-05 JP JP16295395A patent/JPH0916240A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60201408A (ja) * | 1984-03-26 | 1985-10-11 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツト |
| JPH06114764A (ja) * | 1992-10-01 | 1994-04-26 | Mitsubishi Electric Corp | ロボットの制御装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7043824B2 (en) | 2001-05-14 | 2006-05-16 | Fuji Machine Mfg. Co., Ltd. | Electric-component mounting system |
| US7729821B2 (en) | 2005-08-17 | 2010-06-01 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Method for mounting pattern in actual machine |
| JP2017117252A (ja) * | 2015-12-25 | 2017-06-29 | ファナック株式会社 | プレスの調整が容易な数値制御装置 |
| US10528035B2 (en) | 2015-12-25 | 2020-01-07 | Fanuc Corporation | Numerical controller |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4201905A (en) | Laser cutting head attachment for punch presses | |
| EP2031471A2 (en) | Numerical controller with interference check function | |
| JP4804473B2 (ja) | レーザ穴開け機 | |
| USRE31042E (en) | Laser cutting head attachment for punch presses | |
| JP2003527970A (ja) | シートメタル成形機械 | |
| JPH0916240A (ja) | 移動体の移動速度制御装置 | |
| CN109571136A (zh) | 控制装置和机床 | |
| JPH08108300A (ja) | パンチプレスの動作制御装置 | |
| JPH10109237A (ja) | 複合加工機 | |
| JP2002233929A (ja) | 汎用加工プログラムおよびそれを使用するｎｃ加工機 | |
| JP2889266B2 (ja) | パンチプレス機械 | |
| JP3254684B2 (ja) | Ｎｃパンチプレス | |
| JP4573390B2 (ja) | ワーク位置決め方法 | |
| JP6604058B2 (ja) | プログラム変換装置、板材加工システム、及び板材加工方法 | |
| JPH07246431A (ja) | パンチプレス機の制御方法 | |
| JPH0372397B2 (ja) | ||
| JPH11259118A (ja) | 板材加工機の自動プログラミング装置 | |
| JPH05131299A (ja) | 油圧パンチプレス | |
| JPH0938731A (ja) | パンチプレスの動作制御装置 | |
| JPH11254268A (ja) | 複合加工機の自動プログラミング装置 | |
| JPH08243799A (ja) | パンチ動作制御装置 | |
| JPH08323581A (ja) | 板材加工装置 | |
| JPH08141672A (ja) | 板材加工機 | |
| JPH05111798A (ja) | 油圧パンチプレス機 | |
| JPH08257655A (ja) | 板材送り制御装置 |