JPH09158240A - 建設機械等の干渉防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電流消費量の少ない干渉防止装置を提供する
ことを課題とする。さらに、異常が検知されたときは作
業機を停止し、危険防止を図った干渉防止装置を提供す
ることを他の課題としている。 【解決手段】 リモコン操作弁と主切換弁との間のパイ
ロット油圧ラインに逆比例電磁減圧弁を設け、作業機が
安全域にあるときは逆比例電磁減圧弁のソレノイドに微
少電流を流し、停止域にあるときは最大電流を流すよう
に制御する主制御手段を設けた。さらに、リモコン操作
弁の上流側にシャットオフバルブを設け、かつ、電磁減
圧弁の動作の異常を検出する異常検出手段を設け、異常
を検出したときはシャットオフバルブをオフにするオン
オフ制御手段を設けたことを特徴としている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、建設機械等の干
渉防止装置の技術分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】従来の油圧ショベル等の建設機械に使用
されている干渉防止装置には、油圧ポンプの吐出量変化
を制御する方式とシリンダー等のアクチュエータの主切
換弁のパイロット圧を制御する方式とがある。前者は、
例えば、特許公開公報第平３ー１５６０３７に開示され
ている。この制御方式は後者に比べて油圧ポンプの効率
が良いが、吐出量可変の油圧ポンプが必要であること、
細かい制御ができない等の点で後者の制御方式に比べて
劣る。後者の制御方式の全体構成概略を図５に示してあ
る。また、図６は従来から使用されている一例で、ブー
ム傾斜角、アーム傾斜角及びオフセット角を検出して干
渉防止を行う制御方式の装置の構成を示した図である。
以下、この従来例について説明する。

【０００３】図５において、油圧ポンプ１と油タンク２
が主切換弁３の１次側に接続されており、主切換弁３の
２次側はピストンシリンダ４の両ポートに油路で接続さ
れている。また、主切換弁３のパイロットポートは各々
比例電磁減圧弁５、５を介してリモコン装置６のリモコ
ン弁７、７に接続されている。リモコン弁７、７は操作
レバー８によって作動される。パイロット油圧ポンプ９
と油タンク１０が各々リモコン弁７、７の１次側に図示
のように接続されている。比例電磁減圧弁５、５は作業
機の安全域、減速域及び停止域において以下に述べるよ
うに制御されている。

【０００４】図６はブームシリンダ制御用の主切換弁３
ａ、アームシリンダ制御用の主切換弁３ｂ及びオフセッ
トシリンダ制御用の主切換弁３ｃを制御する従来方式の
干渉防止装置の構成を示したものである。ブームシリン
ダを制御するためのリモコン操作弁７ａ、アームシリン
ダを制御するためのリモコン弁操作７ｂ及びオフセット
シリンダを制御するためのリモコン操作弁７ｃの１次側
ポートはパイロット油圧ポンプ９及び油タンク１０に各
々接続されている。リモコン操作弁７ａ、７ｂ、７ｃの
２次側ポートは各々油路１１ａ、１１ｂ、１１ｃによっ
て比例電磁減圧弁５ａ、５ｂ、５ｃの１次側ポートに接
続されている。

【０００５】比例電磁減圧弁５ａ、５ｂ、５ｃの２次側
ポートは各々油路１２ａ、１２ｂ、１２ｃによってブー
ムシリンダ制御用の主切換弁３ａ、アームシリンダ制御
用の主切換弁３ｂ及びオフセットシリンダ制御用の主切
換弁３ｃの一方のパイロットポート１３ａ、１３ｂ、１
３ｃに接続されている。また、ブームシリンダ制御用の
主切換弁３ａ、アームシリンダ制御用の主切換弁３ｂ及
びオフセットシリンダ制御用の主切換弁３ｃの一次側ポ
ートは油圧ポンプ１及び油タンク２に接続されており、
２次側ポートは、各々ブームシリンダ、アームシリンダ
及びオフセットシリンダのポートに接続されている（図
５参照）。

【０００６】図７は、比例電磁減圧弁５ａ、５ｂ、５ｃ
のソレノイドに流れる指令電流Ｉと２次側油圧Ａの特性
を示している。この図から明らかなように、比例電磁減
圧弁の２次側油圧Ａは指令電流Ｉに比例して増大する。
従って、ソレノイドに最大定格の指令電流Ｉｍａｘを流
したときは比例電磁減圧弁はほぼ全開状態となり、１次
側油圧Ｐはそのまま２次側油圧として現れる。逆にソレ
ノイドに流れる指令電流をゼロにしたときは比例電磁減
圧弁の２次側ポートは完全にタンクＴに接続され、２次
側油圧はゼロとなる。

【０００７】比例電磁減圧弁５ａ、５ｂ、５ｃのソレノ
イドに流す指令電流Ｉを制御するコントローラ１６は以
下のように構成されている。即ち、図６において、作業
機に設けられたブーム傾斜角検出センサー１５ａ、アー
ム傾斜角検出センサー１５ｂ及びオフセット角検出セン
サー１５ｃの出力信号は、図示されていない増幅器、Ａ
／Ｄコンバータを介してコントローラ１６に取り込まれ
る。コントローラ１６はブーム傾斜角、アーム傾斜角及
びオフセット角のデータと、リアブーム長さ、フロント
ブーム長さ、アッパブーム長さ、アーム長さ等のデータ
からバケットの位置を算出し、バケットの現在領域を判
定して、指令電流Ｉａ、Ｉｂ，Ｉｃを出力する。

【０００８】コントローラ１６の指令電流Ｉａ、Ｉｂ、
Ｉｃの出力端は、冗長切換リレー１７ａ、１７ｂ、１７
ｃを介して比例電磁減圧弁５ａ、５ｂ、５ｃの各ソレノ
イドに接続されている。冗長切換スイッチ１７ａ、１７
ｂ、１７ｃはコントローラ１６の異常を検知したとき
に、比例減圧弁５ａ、５ｂ、５ｃのソレノイドに直接電
源を接続して作業を継続できるようにするためのもので
ある。冗長切換スイッチ１７ａ、１７ｂ、１７ｃは、運
転室の適宜の位置の設けられた冗長切換ボタン１８を押
すと、冗長切換信号が出力され、同時に切り換えられ
る。なお、抵抗１９は過大電流を制限するための抵抗で
ある。

【０００９】この従来装置は上記のように構成されてい
るので、以下のように作動する。即ち、コントローラ１
６がバケットの位置を算出して、それが安全域にあると
判定したきは、コントローラ１６は最大定格電流Ｉａｍ
ａｘ、Ｉｂｍａｘ、Ｉｃｍａｘを出力する。このとき
は、比例電磁減圧弁５ａ、５ｂ、５ｃは全開となり、油
路１１ａ、１１ｂ、１１ｃ油圧は、そのまま油路１２
ａ、１２ｂ、１２ｃに現れ、主切換弁３ａ、３ｂ、３ｃ
の各パイロットポートに作用する。従って、安全域にあ
るときは比例減圧弁５ａ、５ｂ、５ｃが介在していない
ときと同様に作動する。

【００１０】次に、バケットが停止域にあると判定した
ときはコントローラ１６は、減圧弁５ａ、５ｂ、５ｃの
ソレノイドへの指令電流Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃをゼロにす
る。このときは比例電磁減圧弁５ａ、５ｂ、５ｃの２次
側ポートは油タンクＴと導通し、油路１２ａ、１２ｂ、
１２ｃの油圧はゼロとなる。従って、切換弁３ａ、３
ｂ、３ｃは図５に示した中央位置の状態となり、各シリ
ンダのピストンは停止する。また、バケットが減速域に
あるときは指令電流Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃはゼロと最大定格
の間にあり、油路１１ａ、１１ｂ、１１ｃ油圧は減圧さ
れて、油路１２ａ、１２ｂ、１２ｃに現れる。従って、
このときはバケットの動きは減速される。

【００１１】作業機のオペレータが作業中にコントロー
ラの動作が正常でないと判断したときは、冗長切換ボタ
ン１８を押すと冗長切換信号が出力されて冗長切換リレ
ー１７ａ、１７ｂ、１７ｃを電源側に切り換える。この
切換によって、コントローラ１６が作業機の操作システ
ムから外されて、一定電流が比例減圧弁５ａ、５ｂ、５
ｃのソレノイドに流れる。これにより、オペレータは干
渉防止装置が作動しない状態で作業を続行することがで
きる。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】以上説明したように、
この従来装置はコントローラ１６から比例減圧弁５への
信号ラインが断線した場合は指令電流は流れない。従っ
て、シリンダピストンは停止し、オペレータはその異常
に気が付き作業を停止する。従って、この従来装置はフ
ェールセーフ系として構成されている点で優れている。
しかし、作業機の操作中は通常安全領域にあり、このと
きに電磁減圧弁に最大電流が流れているため、電力消費
量が大きく、エンジンの発電容量を大きくしなければな
らないこと、ソレノイドの放熱を顧慮した設計をしなけ
ればならないという課題があった。また、冗長切換リレ
ーが個々に必要であるため回路が複雑になるという課題
と制限抵抗に３個分の電流が流れるため耐消費電力の大
きい抵抗を必要とするという課題もあった。さらに、冗
長切換リレーを電源側に接続した場合でも冗長切換リレ
ーと比例減圧弁のソレノイド間の配線が断線した場合は
作業機を動かすことができないという課題もあった。

【００１３】本発明は、電力消費量の少ない干渉防止装
置を提供することを目的の１つとしている。さらに、異
常が検知されたときは作業機を停止し、危険防止を図っ
た干渉防止装置を提供することをも目的の１つとしてい
る。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１記載の干渉防止装置は、リモコン操作弁と
主切換弁との間のパイロット油圧ラインに逆比例電磁減
圧弁を設け、作業機が安全域にあるときは前記逆比例電
磁減圧弁のソレノイドにゼロまたは微少電流を流し、停
止域にあるときは最大電流を流すように制御する主制御
手段を設けたことを特徴としている。

【００１５】従って、この装置は以下のように動作す
る。安全域にあるときは電磁減圧弁のソレノイドにはゼ
ロ又は微少電流を流すが、電磁減圧弁の１次側油圧はそ
のまま２次側油圧として現れる。従って、電磁減圧弁で
減圧されない状態で運転ができる。また、停止域にきた
ときは、最大電流をソレノイドに流す。このとき、電磁
減圧弁の２次側油圧はゼロになり、主切換弁は中央で停
止し、接続されているアクチュエータも停止する。

【００１６】また、請求項２に記載の干渉防止装置は、
請求項１の干渉防止装置に、さらに、前記リモコン操作
弁の上流側にシャットオフバルブを設け、かつ、前記逆
比例電磁減圧弁の動作の異常を検出する異常検出手段を
設け、前記異常検出手段により異常を検出したときに前
記シャットオフバルブをオフにするオンオフ制御手段を
設けたことを特徴としている。

【００１７】従って、この装置は請求項１に記載の動作
に加え、下記の動作をする。即ち、電磁減圧弁が正常に
作動しないときは異常検出手段により異常が検知され、
シャットオフバルブをオフにし、リモコン操作弁が作動
せず、作業機は停止する。

【００１８】さらに、請求項３に記載の干渉防止装置
は、請求項２の干渉防止装置に、電源からの電流を前記
制御手段または前記シャットオフバルブのいずれかの一
方に供給するための切換手段を設け、前記異常検出手段
により異常を検出したときは前記切換手段を前記シャッ
トオフバルブ側へ接続し、異常を検出しない通常時は前
記制御手段側へ接続する切換制御手段を設けたことを特
徴としている。

【００１９】この作業機は、異常を検知しないときは通
常の動作をし、異常を検知したとき、切換制御手段によ
り切換手段をシャットオフバルブ側へ接続するとリモコ
ン操作弁が操作可能状態になる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を説明する。図１は、本発明の実施形態の構成を
示した図である。図１において従来例（図５及び図６）
と同じ構成要素については同一の引用番号を付して説明
を省略する。図２は逆比例電磁減圧弁の指令電流と２次
側油圧との関係特性を示した図である。また、図３はコ
ントローラ２３の詳細な構成を示した図である。図４は
コントローラ２３の断線検出部の具体的構成の１例を示
した図である。

【００２１】図１において、引用符号２０ａ、２０ｂ、
２０ｃは逆比例電磁減圧弁である。逆比例電磁減圧弁２
０ａ、２０ｂ、２０ｃの１次側ポートは各々油路１１
ａ、１１ｂ、１１ｃによりリモコン弁７ａ、７ｂ、７ｃ
の２次側ポートに接続されている。他の１次側ポートは
油タンクに接続されている。また、逆比例電磁減圧弁２
０ａ、２０ｂ、２０ｃの２次側ポートは各々油路１２
ａ、１２ｂ、１２ｃにより主切換弁３ａ、３ｂ、３ｃの
左側パイロットポートに接続されている。右側パイロッ
トポートは図示されていない逆比例電磁減圧弁の２次ポ
ートに、同様に接続されている。

【００２２】逆比例電磁減圧弁２０ａ、２０ｂ、２０ｃ
の指令電流Ｉと２次側ポート油圧Ａの関係を図２に示
す。図２において、１次側ポートに油圧がＰの圧油を供
給し、ソレノイドに最大値Ｉｍａｘの指令電流を流した
ときは２次側ポートの油圧はゼロであり、指令電流Ｉを
ゼロにしたとき、即ちＩ＝０のときは２次側ポートの油
圧Ａは１次側油圧Ｐと略同じである。また、指令電流Ｉ
が０＜Ｉ＜Ｉｍａｘのときは２次側ポートの油圧ＡはＰ
＞Ａ＞０となる。

【００２３】逆比例電磁減圧弁２０ａ、２０ｂ、２０ｃ
のソレノイド３０ａ、３０ｂ、３０ｃはコントローラ２
１の出力端に配線により接続されている。また、パイロ
ット弁７ａ、７ｂ、７ｃの上流側とパイロットポンプ９
及び油タンク１０との間の油路にはシャットオフバルブ
３２が挿入されている。シャットオフバルブ３２のソレ
ノイドは停止スイッチ３３、ダイオード３４を介して配
線４０によりオンオフスイッチ２８の出力端に接続され
ている（図３参照）。オンオフスイッチ２８の入力側は
切換リレー３５の出力端ｂに接続されている。オンオフ
スイッチ２８はコントローラ２１の内部あるいは外部に
設けられ、オンオフスイッチ２８の制御端はコントロー
ラ２１により制御されている。

【００２４】また、切換リレー３５の入力端は直流電源
３６に接続されている。切換リレー３５の他の出力端ａ
は、停止スイッチ３３とダイオード３４の出力側の間の
配線４０に接続されている。切換リレー３５の切換信号
入力端は配線４１により運転室内の適当な位置に設けら
れた冗長切換信号入力用の押しボタン４２に接続されて
いる。押しボタン４２は凹状態ではａ側が接続し、凸状
態ではｂ側が接続する。切換リレー３５は直流電源３６
からの電流をオンオフスイッチ２８またはシャットオフ
バルブ３２へ選択的に流すもので、機械式切換リレーま
たは電子式切換リレーで構成してもよい。

【００２５】コントローラ２１は、ＣＰＵ（中央演算装
置）、ＲＡＭ及びＲＯＭメモリ、入出力ポート等から構
成されるもので、その機能ブロックを図３に示す。図３
において、ブーム傾斜角検出センサー１５ａ、アーム傾
斜角検出センサー１５ｂ及びオフセット角検出センサー
１５ｃの出力信号は、図示されていない増幅器、Ａ／Ｄ
コンバータを介して図示されていないメモリにデジタル
データとして記録される。

【００２６】バケット位置算出部２２は、これらのデー
タ及びリアブーム長さ、フロントブーム長さ、アッパブ
ーム長さ、アーム長さ等の予めメモリに記録されている
データからバケット位置Ｘを算出し、出力する。領域判
定部２３は、バケット位置Ｘと、予めメモリに格納され
ている各境界領域のデータから現在の領域Ｒを判定す
る。制御信号発生部２４は、現在領域Ｒに対する制御信
号電流Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃを発生し、出力する。制御信号
Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃは同じ値としてもよいし、異なる値と
してもよい。制御信号電流Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃはドライバ
ー２５を介して逆比例電磁減圧弁２０ａ、２０ｂ、２０
ｃのソレノイド３０ａ、３０ｂ、３０ｃに指令電流を出
力する。

【００２７】また、ソレノイド３０ａ、３０ｂ、３０ｃ
を通過した電流は断線検出部２７に入力される。断線検
出部２７は、例えば図４に示すような構成にすることが
できる。図４において、ソレノイド３０ａの出力端は抵
抗３７を介して接地されている。抵抗３７の抵抗値はソ
レノイド３０ａの抵抗値に比べて十分に低い値とし、逆
比例電磁減圧弁２０ａへの影響を無視できるような値を
選択する。抵抗３７の入力端は、図示されていない増幅
器を介してＡ／Ｄコンバータ３８に接続されている。Ａ
／Ｄコンバータ３８の出力端は電圧検出部３９に接続さ
れている。以上の構成により、断線検出部２９は、ソレ
ノイドに電流が流れていると抵抗３７による電圧降下を
電圧検出部３３により検出し、コントローラ２１とソレ
ノイド間の配線が断線しているか否かを検出する。断線
している場合は検出信号Ｈを「１」とし、断線していな
い場合は検出信号Ｈを「０」とする。なお、断線検出部
の構成はこれに限るものではない。

【００２８】断線検出部２７は検出信号Ｈをフェール検
出部２６に出力する。フェール検出部２６は検出信号Ｈ
が「１」のときはフェール信号Ｆを「１」とし、検出信
号Ｈが「０」のときはフェール信号Ｆを「０」として、
フェール信号Ｆを出力する。また、フェール検出信号部
２６は、この他に、領域判定部２３などの故障を検出す
るようにしてもよい。例えば、バッケット位置検出部２
２のバケット位置Ｘと領域判別部２３の領域Ｒが所定の
関係を満たしていないと判定した場合は故障と判断し、
フェール信号「１」を出力する。フェール検出部２６の
出力はオンオフスイッチ２８の制御端子に接続されてい
る。

【００２９】フェール信号が「１」のときは、オンオフ
スイッチ２８がオフとなり、シャットオフバルブ３２が
シャットオフ状態になる。フェール信号が「０」のとき
は、オンオフスイッチ２８がオン状態となり、シャット
オフバルブ３２のパイロットポンプポートと２次側ポー
トは導通状態になる。従って、フェール信号が「１」の
ときは、リモコン弁７ａ、７ｂ、７ｃの１次側油圧は０
となり、操作不能な状態になる。また、フェール信号が
「０」のときは、オンオフスイッチ２８はオン状態とな
り、電源３６からの電流は、ダイオード３４、停止スイ
ッチ３３を介してシャットオフバルブ３２のソレノイド
を流れ、パイロットポンプ９のパイロット圧油はリモコ
ン操作弁７ａ、７ｂ、７ｃに流れ、リモコン操作弁は正
常な操作が可能となる。

【００３０】本実施形態は上記のように構成されている
ので以下のように作動する。干渉防止装置が作動される
と、検出センサー１５ａ、１５ｂ、１５ｃから角度デー
タがバケット位置算出部２２に取り込まれ、バッケット
位置Ｘが算出される。領域判定部２３は算出されたバッ
ケット位置により、バッケットが安全域、減速域または
停止域のどこにあるかを判定し、領域信号Ｒを出力す
る。制御信号発生部２４は、領域信号Ｒに基づいて制御
信号Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃを出力する。制御信号Ｉａ、Ｉ
ｂ、Ｉｃは次の値をとる。安全域にあるときは最小電流
Ｉａｍｉｎ、Ｉｂｍｉｎ、Ｉｃｍｉｎを出力し、停止域
にあるときは最大電流Ｉａｍａｘ、Ｉｂｍａｘ、Ｉｃｍ
ａｘを出力する。減速域にあるときはＩａｍａｘ＞Ｉａ
＞Ｉａｍｉｎ、Ｉｂｍａｘ＞Ｉｂ＞Ｉｂｍｉｎ、Ｉｃｍ
ａｘ＞Ｉｃ＞Ｉｃｍｉｎである。

【００３１】コントローラ２１からの指令電流Ｉａ、Ｉ
ｂ、Ｉｃにより逆比例電磁減圧弁２０ａ、２０ｂ、２０
ｃが作動し、１次側油圧Ｐに対して２次側油圧Ａを図２
の特性に従って出力する。これにより、安全域ではパイ
ロット油圧はそのまま主切換弁３ａ、３ｂ、３ｃのパイ
ロットポートに伝えられるが、減速域では減圧して伝え
られる。また、停止域では主切換弁のパイロット圧は殆
どゼロとなり、各アームの動作は停止する。

【００３２】また、逆比例電磁減圧弁２０ａ、２０ｂ、
２０ｃには少なくとも最小電流が流れているので、抵抗
３１の両端に電圧が発生し、断線検出部２７により断線
の有無が検出される。断線が検出された場合、または、
フェール検出部がバケット位置Ｘと領域Ｒの関係等から
異常を検出した場合はオンオフスイッチ２８をオフと
し、シャットオフバルブ３２をシャットオフ状態にす
る。これにより、操作不能状態になる。

【００３３】この場合に、押しボタン４２を押すと、切
換リレー３５がａ側に切り換わり、電源３６から電流が
シャットオフバルブ３２のソレノイドに直接流れ、パイ
ロットポンプ９の圧油がリモコン操作弁７ａ、７ｂ、７
ｃに供給される。同時にドライバー２５には電源３６か
らの電流は供給されないので、ドライバー２５の出力電
流はゼロとなり、逆比例減圧弁２０ａ、２０ｂ、２０ｃ
は無減圧状態となる。従って、干渉防止装置が作動しな
い状態での操作が可能となる。

【００３４】以上この発明の実施形態および実施例を図
面により詳細に説明してきたが、具体的な構成は以上の
説明又は例示されたものに限られるものではなく、この
発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があってもこ
の発明に含まれる。例えば、異常検出手段として他の異
常を検出することも可能である。また、指令電流はＩｍ
ｉｎの代わりにゼロ電流としてもよい。

【００３５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
電磁減圧弁のソレノイドに流れる電力消費量が少なくな
るという効果がある。また、請求項の発明にあっては異
常が生じた場合は作業機を停止するので、安全に作業を
することができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施形態の構成を示した図である。

【図２】 逆比例電磁減圧弁の特性を示した図である。

【図３】 コントローラの機能ブロック図である

【図４】 断線検出部の具体的構成を示した図である。

【図５】 従来の干渉防止装置のパイロット油圧制御方
式を示す図である。

【図６】 従来の実施例の構成を示した図である。

【図７】 比例電磁減圧弁の特性を示した図である。

【符号の説明】

３ａ、３ｂ、３ｃ 主切換弁 ７ａ、７ｂ、７ｃ リモコン操作弁 ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ 逆比例電磁減圧弁 ２１ コントローラ（主制御手段） ２６ フェール検出部（異常検出手段） ２７ 断線検出部（異常検出手段） ２８ オンオフスイッチ（オンオフ制御手段） ３２ シャットオフバルブ ３５ 冗長切換リレー（切換手段） ４２ 冗長切換ボタン（切換制御手段）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 リモコン操作弁と主切換弁との間のパイ
   ロット油圧ラインに逆比例電磁減圧弁を設け、作業機が
   安全域にあるときは前記逆比例電磁減圧弁のソレノイド
   にゼロまたは微少電流を流し、停止域にあるときは最大
   電流を流すように制御する主制御手段を設けたことを特
   徴とする建設機械等の干渉防止装置。
2. 【請求項２】 前記干渉防止装置において、さらに、前
   記リモコン操作弁の上流側にシャットオフバルブを設
   け、かつ、前記逆比例電磁減圧弁の動作の異常を検出す
   る異常検出手段を設け、前記異常検出手段により異常を
   検出したときに前記シャットオフバルブをオフにするオ
   ンオフ制御手段を設けたことを特徴とする請求項１に記
   載の建設機械等の干渉防止装置。
3. 【請求項３】 前記干渉防止装置において、さらに、電
   源からの電流を前記制御手段または前記シャットオフバ
   ルブのいずれかの一方に供給するための切換手段を設
   け、前記異常検出手段により異常を検出したときは前記
   切換手段を前記シャットオフバルブ側へ接続し、異常を
   検出しない通常時は前記制御手段側へ接続する切換制御
   手段を設けたことを特徴とする請求項２に記載の建設機
   械等の干渉防止装置。