JPH09151766A - 内燃機関のスロットル制御装置 - Google Patents
内燃機関のスロットル制御装置Info
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- JPH09151766A JPH09151766A JP30917295A JP30917295A JPH09151766A JP H09151766 A JPH09151766 A JP H09151766A JP 30917295 A JP30917295 A JP 30917295A JP 30917295 A JP30917295 A JP 30917295A JP H09151766 A JPH09151766 A JP H09151766A
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- Japan
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- throttle
- throttle valve
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- valve
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
- F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
- F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
- F02D2011/101—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles
- F02D2011/102—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles at least one throttle being moved only by an electric actuator
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
- Y02T10/40—Engine management systems
Landscapes
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 スロットルバルブの挙動を監視し学習による
最適なオフセット値を設定することでスロットルバルブ
の挙動を安定化すること。 【解決手段】 スロットルバルブのスロットル開度信号
のピーク値（ステップＳ２０３）、変化点の数（ステッ
プＳ２０４）、スロットル開度指令値と実際のスロット
ル開度との偏差の積分値の１／４なまし値（ステップＳ
２０６）がそれぞれ算出される。このとき、スロットル
バルブが正常状態以外のハンチング状態または発振状態
となるとオフセット値が適宜学習される（ステップＳ２
０７〜ステップＳ２１０）。このオフセット値が上記偏
差に基づきＰＩＤ出力値に付加され、そのＤuty 変換さ
れた値によりＤＣモータが駆動されることでスロットル
バルブの挙動の安定性を得ることができる。
最適なオフセット値を設定することでスロットルバルブ
の挙動を安定化すること。 【解決手段】 スロットルバルブのスロットル開度信号
のピーク値（ステップＳ２０３）、変化点の数（ステッ
プＳ２０４）、スロットル開度指令値と実際のスロット
ル開度との偏差の積分値の１／４なまし値（ステップＳ
２０６）がそれぞれ算出される。このとき、スロットル
バルブが正常状態以外のハンチング状態または発振状態
となるとオフセット値が適宜学習される（ステップＳ２
０７〜ステップＳ２１０）。このオフセット値が上記偏
差に基づきＰＩＤ出力値に付加され、そのＤuty 変換さ
れた値によりＤＣモータが駆動されることでスロットル
バルブの挙動の安定性を得ることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、アクセルペダルの
踏込量に応じて例えば、直流（以下、単に『ＤＣ』と記
す）モータを駆動しスロットルバルブの開度を制御する
内燃機関のスロットル制御装置に関するものである。
踏込量に応じて例えば、直流（以下、単に『ＤＣ』と記
す）モータを駆動しスロットルバルブの開度を制御する
内燃機関のスロットル制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、アクセルペダルの踏込量に応じて
ＤＣモータを駆動しスロットルバルブの開度を制御する
『電子スロットルシステム』と称する内燃機関のスロッ
トル制御装置が知られている。
ＤＣモータを駆動しスロットルバルブの開度を制御する
『電子スロットルシステム』と称する内燃機関のスロッ
トル制御装置が知られている。
【０００３】この内燃機関のスロットル制御装置におい
ては、アクセルペダルの踏込量に対応するアクセル開度
を検出するアクセル開度センサからの信号またはマイク
ロコンピュータの内部演算により求めたスロットルバル
ブの目標開度に一致するようにＤＣモータに電流を流
し、ＤＣモータが駆動されることでスロットルバルブが
開閉され吸入空気量が制御される。
ては、アクセルペダルの踏込量に対応するアクセル開度
を検出するアクセル開度センサからの信号またはマイク
ロコンピュータの内部演算により求めたスロットルバル
ブの目標開度に一致するようにＤＣモータに電流を流
し、ＤＣモータが駆動されることでスロットルバルブが
開閉され吸入空気量が制御される。
【０００４】このものでは、スロットルバルブのスロッ
トル開度を検出するスロットル開度センサからの信号と
アクセル開度センサからの信号との偏差がなくなるよう
にＤＣモータに対して比例・積分・微分制御（以下、単
に『ＰＩＤ制御』という）によるフィードバック制御が
実行される。
トル開度を検出するスロットル開度センサからの信号と
アクセル開度センサからの信号との偏差がなくなるよう
にＤＣモータに対して比例・積分・微分制御（以下、単
に『ＰＩＤ制御』という）によるフィードバック制御が
実行される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前述の電子スロットル
システムにおいて、スロットルボデーの持つ摩擦やヒス
テリシスまたはトルクリップルといった非線形な要因
で、スロットルバルブを一定のスロットル開度に保持し
ようとしても低周波（１Ｈｚ〜数Ｈｚ）、微小角度
（０．１°程度）で開閉してしまう所謂ハンチング状態
と呼ばれる現象が起こっていた。
システムにおいて、スロットルボデーの持つ摩擦やヒス
テリシスまたはトルクリップルといった非線形な要因
で、スロットルバルブを一定のスロットル開度に保持し
ようとしても低周波（１Ｈｚ〜数Ｈｚ）、微小角度
（０．１°程度）で開閉してしまう所謂ハンチング状態
と呼ばれる現象が起こっていた。
【０００６】これに対処する内燃機関のスロットル制御
装置に関連する先行技術文献としては、特開平４−２２
７５０８号公報にて開示されたものが知られている。こ
のものでは、ＤＣモータ（アクチュエータ）に対して可
変のオフセット値（ヒステリシス幅）を持たせて制御す
る技術が示されている。
装置に関連する先行技術文献としては、特開平４−２２
７５０８号公報にて開示されたものが知られている。こ
のものでは、ＤＣモータ（アクチュエータ）に対して可
変のオフセット値（ヒステリシス幅）を持たせて制御す
る技術が示されている。
【０００７】ところが、このオフセット値が大き過ぎる
とスロットルボデーの静止摩擦の大きさを越えてしまう
ため、ハンチング状態とならない代わりに発振状態（数
１０Ｈｚ〜１００Ｈｚ程度）となってしまい、逆にオフ
セット値が小さ過ぎるとハンチング状態が解消しないと
いう不具合があった。
とスロットルボデーの静止摩擦の大きさを越えてしまう
ため、ハンチング状態とならない代わりに発振状態（数
１０Ｈｚ〜１００Ｈｚ程度）となってしまい、逆にオフ
セット値が小さ過ぎるとハンチング状態が解消しないと
いう不具合があった。
【０００８】そこで、この発明はかかる不具合を解決す
るためになされたもので、スロットルバルブの挙動を監
視し学習による最適なオフセット値を設定することでス
ロットルバルブの挙動を安定化することができる内燃機
関のスロットル制御装置の提供を課題としている。
るためになされたもので、スロットルバルブの挙動を監
視し学習による最適なオフセット値を設定することでス
ロットルバルブの挙動を安定化することができる内燃機
関のスロットル制御装置の提供を課題としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】請求項１の内燃機関のス
ロットル制御装置によれば、バルブ挙動判定手段でスロ
ットルバルブの挙動がハンチング状態または発振状態と
判定されたときには、偏差演算手段で算出された偏差に
基づきオフセット値演算手段でオフセット値が算出さ
れ、そのオフセット値の分だけモータを駆動する出力値
が補正される。このように、スロットルバルブの挙動が
監視され、その状態によって最適なオフセット値が設定
されることでアクセルペダルの踏込量に対応したスロッ
トルバルブの挙動が安定化するという効果が得られる。
ロットル制御装置によれば、バルブ挙動判定手段でスロ
ットルバルブの挙動がハンチング状態または発振状態と
判定されたときには、偏差演算手段で算出された偏差に
基づきオフセット値演算手段でオフセット値が算出さ
れ、そのオフセット値の分だけモータを駆動する出力値
が補正される。このように、スロットルバルブの挙動が
監視され、その状態によって最適なオフセット値が設定
されることでアクセルペダルの踏込量に対応したスロッ
トルバルブの挙動が安定化するという効果が得られる。
【００１０】請求項２の内燃機関のスロットル制御装置
では、請求項１の出力値補正手段によりバルブ挙動判定
手段の判定でスロットルバルブがハンチング状態である
ときにはオフセット値が増加する方向に補正される。こ
のため、摩擦やヒステリシス、トルクリップル等の非線
形な要因でハンチング状態がスロットルバルブの挙動に
現れたときには出力値が大きくされ、より強い力で指令
値に戻されることでスロットルバルブの挙動が安定化す
る。
では、請求項１の出力値補正手段によりバルブ挙動判定
手段の判定でスロットルバルブがハンチング状態である
ときにはオフセット値が増加する方向に補正される。こ
のため、摩擦やヒステリシス、トルクリップル等の非線
形な要因でハンチング状態がスロットルバルブの挙動に
現れたときには出力値が大きくされ、より強い力で指令
値に戻されることでスロットルバルブの挙動が安定化す
る。
【００１１】請求項３の内燃機関のスロットル制御装置
では、請求項１の出力値補正手段によりバルブ挙動判定
手段の判定でスロットルバルブが発振状態であるときに
はオフセット値が減少する方向に補正される。このた
め、発振状態がスロットルバルブの挙動に現れたときに
は出力値が小さくされ、その挙動が安定化する。
では、請求項１の出力値補正手段によりバルブ挙動判定
手段の判定でスロットルバルブが発振状態であるときに
はオフセット値が減少する方向に補正される。このた
め、発振状態がスロットルバルブの挙動に現れたときに
は出力値が小さくされ、その挙動が安定化する。
【００１２】請求項４の内燃機関のスロットル制御装置
では、請求項１のバルブ挙動判定手段により３秒間に算
出された変化点の数が小さな値であるときにはスロット
ルバルブがハンチング状態、大きな値であるときにはス
ロットルバルブが発振状態であると判定される。このよ
うに、所定時間のスロットルバルブの挙動に対する変化
点の数を求めることでスロットルバルブがハンチング状
態であるか発振状態であるかを知ることができるという
効果が得られる。
では、請求項１のバルブ挙動判定手段により３秒間に算
出された変化点の数が小さな値であるときにはスロット
ルバルブがハンチング状態、大きな値であるときにはス
ロットルバルブが発振状態であると判定される。このよ
うに、所定時間のスロットルバルブの挙動に対する変化
点の数を求めることでスロットルバルブがハンチング状
態であるか発振状態であるかを知ることができるという
効果が得られる。
【００１３】請求項５の内燃機関のスロットル制御装置
では、請求項１のバルブ挙動判定手段により３秒間に算
出されたスロットルバルブの出力値のピーク値が正常状
態のときに比べて大きな値であるときにはスロットルバ
ルブがハンチング状態または発振状態であると判定され
る。このように、所定時間のスロットルバルブの挙動に
対する出力値のピーク値を求めることでスロットルバル
ブが正常状態であるか否かを知ることができるという効
果が得られる。
では、請求項１のバルブ挙動判定手段により３秒間に算
出されたスロットルバルブの出力値のピーク値が正常状
態のときに比べて大きな値であるときにはスロットルバ
ルブがハンチング状態または発振状態であると判定され
る。このように、所定時間のスロットルバルブの挙動に
対する出力値のピーク値を求めることでスロットルバル
ブが正常状態であるか否かを知ることができるという効
果が得られる。
【００１４】請求項６の内燃機関のスロットル制御装置
では、請求項１のバルブ挙動判定手段により３秒間に算
出されたスロットルバルブの偏差の積分値を平滑化した
値が正常状態のときに比べて大きな値であるときにはス
ロットルバルブの挙動がハンチング状態であると判定さ
れる。このように、所定時間のスロットルバルブの挙動
に対する平滑化した値を求めることでスロットルバルブ
がハンチング状態であるか正常状態あるかを知ることが
できるという効果が得られる。
では、請求項１のバルブ挙動判定手段により３秒間に算
出されたスロットルバルブの偏差の積分値を平滑化した
値が正常状態のときに比べて大きな値であるときにはス
ロットルバルブの挙動がハンチング状態であると判定さ
れる。このように、所定時間のスロットルバルブの挙動
に対する平滑化した値を求めることでスロットルバルブ
がハンチング状態であるか正常状態あるかを知ることが
できるという効果が得られる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体的な実施の形
態に基づいて説明する。
態に基づいて説明する。
【００１６】図１は本発明の一実施の形態にかかる内燃
機関のスロットル制御装置の全体構成を示す概略図であ
る。
機関のスロットル制御装置の全体構成を示す概略図であ
る。
【００１７】図１において、１は内燃機関であり、内燃
機関１には吸気通路２を通って空気が供給される。３は
スロットルバルブであり、スロットルバルブ３は吸気通
路２の途中に設けられ、このスロットルバルブ３にはス
ロットル開度を検出するスロットル開度センサ４が設け
られている。５はアクセルペダルであり、アクセルペダ
ル５にはアクセル開度を検出するアクセル開度センサ６
が設けられている。
機関１には吸気通路２を通って空気が供給される。３は
スロットルバルブであり、スロットルバルブ３は吸気通
路２の途中に設けられ、このスロットルバルブ３にはス
ロットル開度を検出するスロットル開度センサ４が設け
られている。５はアクセルペダルであり、アクセルペダ
ル５にはアクセル開度を検出するアクセル開度センサ６
が設けられている。
【００１８】１０はＥＣＵ（Electronic Control Unit:
電子制御装置）であり、ＥＣＵ１０にはスロットル開度
センサ４からのスロットル開度信号ＴH 及びアクセルペ
ダル５からのアクセル開度信号Ａp が入力されている。
ＤＣモータ１２にはＥＣＵ１０側から電流が供給され
る。また、１３はＤＣモータ１２とスロットルバルブ３
との間に配設される減速ギヤ列であり、１４はスロット
ルバルブ３を全閉側に常時付勢するリターンスプリング
である。
電子制御装置）であり、ＥＣＵ１０にはスロットル開度
センサ４からのスロットル開度信号ＴH 及びアクセルペ
ダル５からのアクセル開度信号Ａp が入力されている。
ＤＣモータ１２にはＥＣＵ１０側から電流が供給され
る。また、１３はＤＣモータ１２とスロットルバルブ３
との間に配設される減速ギヤ列であり、１４はスロット
ルバルブ３を全閉側に常時付勢するリターンスプリング
である。
【００１９】次に、本発明の一実施の形態にかかる内燃
機関のスロットル制御装置の要部構成を示す図２及びフ
ィードバック制御における信号の流れを示す図３を参照
して説明する。
機関のスロットル制御装置の要部構成を示す図２及びフ
ィードバック制御における信号の流れを示す図３を参照
して説明する。
【００２０】図２において、アクセルペダル５の踏込量
に対応するアクセル開度センサ６からのアクセル開度信
号Ａp 及びスロットルバルブ３のスロットル開度に対応
するスロットル開度センサ４からのスロットル開度信号
ＴH がＡ／Ｄ変換器１０ａでＡ／Ｄ変換されＥＣＵ１０
に入力される。それらの信号に応じてＥＣＵ１０からモ
ータ駆動回路１１にＰＷＭ(Pulse Width Modulation:パ
ルス幅変調）信号が出力される。そして、モータ駆動回
路１１からＤＣモータ１２に電流が流され、ＤＣモータ
１２が駆動され減速ギヤ列１３を介してスロットルバル
ブ３が開閉される。なお、７はスロットルバルブ３の全
閉位置を規制する全閉ストッパである。
に対応するアクセル開度センサ６からのアクセル開度信
号Ａp 及びスロットルバルブ３のスロットル開度に対応
するスロットル開度センサ４からのスロットル開度信号
ＴH がＡ／Ｄ変換器１０ａでＡ／Ｄ変換されＥＣＵ１０
に入力される。それらの信号に応じてＥＣＵ１０からモ
ータ駆動回路１１にＰＷＭ(Pulse Width Modulation:パ
ルス幅変調）信号が出力される。そして、モータ駆動回
路１１からＤＣモータ１２に電流が流され、ＤＣモータ
１２が駆動され減速ギヤ列１３を介してスロットルバル
ブ３が開閉される。なお、７はスロットルバルブ３の全
閉位置を規制する全閉ストッパである。
【００２１】このとき、図３に示すように、ＥＣＵ１０
ではスロットルバルブ３のスロットル開度に対応するス
ロットル開度センサ４のスロットル開度信号ＴH に基づ
いて算出された実際のスロットル開度（以下、単に『実
開度』と記す）θthとアクセルペダル５のアクセル開度
に対応するアクセル開度センサ６のアクセル開度信号Ａ
p に基づいて算出されたスロットルバルブ３の目標開度
としてのスロットル開度指令値（以下、単に『指令値』
と記す）θcmd との偏差がなくなるようにＰＩＤ制御回
路１０ｂによるＰＩＤ制御によりモータ駆動回路１１を
介してＤＣモータ１２に対するフィードバック制御が実
行される。
ではスロットルバルブ３のスロットル開度に対応するス
ロットル開度センサ４のスロットル開度信号ＴH に基づ
いて算出された実際のスロットル開度（以下、単に『実
開度』と記す）θthとアクセルペダル５のアクセル開度
に対応するアクセル開度センサ６のアクセル開度信号Ａ
p に基づいて算出されたスロットルバルブ３の目標開度
としてのスロットル開度指令値（以下、単に『指令値』
と記す）θcmd との偏差がなくなるようにＰＩＤ制御回
路１０ｂによるＰＩＤ制御によりモータ駆動回路１１を
介してＤＣモータ１２に対するフィードバック制御が実
行される。
【００２２】次に、ＰＩＤ制御におけるＰ（比例）項、
Ｉ（積分）項、Ｄ（微分）項の各制御定数であるＰ項ゲ
インＫp 、Ｉ項ゲインＴi 、Ｄ項ゲインＴd とスロット
ルバルブ３の制御特性との関係を説明する。
Ｉ（積分）項、Ｄ（微分）項の各制御定数であるＰ項ゲ
インＫp 、Ｉ項ゲインＴi 、Ｄ項ゲインＴd とスロット
ルバルブ３の制御特性との関係を説明する。
【００２３】Ｐ項ゲインＫp は、スロットルバルブ３の
開閉における立上がりまたは立下がりの傾き、即ち、応
答速度を制御している。したがって、このＰ項ゲインＫ
p が大きくなるとスロットルバルブ３の応答速度は速く
なるが、反動としてのオーバシュートが大きくなりスロ
ットル開度を一定保持しようとすると発振し易くなる。
開閉における立上がりまたは立下がりの傾き、即ち、応
答速度を制御している。したがって、このＰ項ゲインＫ
p が大きくなるとスロットルバルブ３の応答速度は速く
なるが、反動としてのオーバシュートが大きくなりスロ
ットル開度を一定保持しようとすると発振し易くなる。
【００２４】また、Ｉ項ゲインＴi は、スロットルバル
ブ３の指令値θcmd と実開度θthとの偏差を小さくする
ように制御している。したがって、このＩ項ゲインＴi
が大きくなるとスロットルバルブ３の挙動が大きくなり
スロットル開度を一定保持しようとすると発振し易くな
る。
ブ３の指令値θcmd と実開度θthとの偏差を小さくする
ように制御している。したがって、このＩ項ゲインＴi
が大きくなるとスロットルバルブ３の挙動が大きくなり
スロットル開度を一定保持しようとすると発振し易くな
る。
【００２５】そして、Ｄ項ゲインＴd は、スロットルバ
ルブ３の開閉における応答速度に関連する最終収束速度
を制御している。したがって、このＤ項ゲインＴd が大
きくなるとスロットルバルブ３の応答速度が遅くなる
が、反面、スロットルバルブ３のスロットル開度変動時
のオーバシュートが小さくなる。
ルブ３の開閉における応答速度に関連する最終収束速度
を制御している。したがって、このＤ項ゲインＴd が大
きくなるとスロットルバルブ３の応答速度が遅くなる
が、反面、スロットルバルブ３のスロットル開度変動時
のオーバシュートが小さくなる。
【００２６】次に、本発明の一実施の形態にかかる内燃
機関のスロットル制御装置で使用されているＥＣＵ１０
の処理手順を図４及び図５のフローチャートに基づいて
説明する。
機関のスロットル制御装置で使用されているＥＣＵ１０
の処理手順を図４及び図５のフローチャートに基づいて
説明する。
【００２７】まず、ＰＩＤ制御及びオフセット値付加ル
ーチンを示す図４において、ステップＳ１０１で、前回
の実行タイミングから２ｍｓが経過しているかが判定さ
れる。ステップＳ１０１の判定条件が成立しないときに
は、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ１０１の
判定条件が成立するときには、ステップＳ１０２に移行
し、スロットル開度センサ４からのスロットル開度信号
ＴH のＡ／Ｄ変換が開始される。
ーチンを示す図４において、ステップＳ１０１で、前回
の実行タイミングから２ｍｓが経過しているかが判定さ
れる。ステップＳ１０１の判定条件が成立しないときに
は、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ１０１の
判定条件が成立するときには、ステップＳ１０２に移行
し、スロットル開度センサ４からのスロットル開度信号
ＴH のＡ／Ｄ変換が開始される。
【００２８】そして、ステップＳ１０３でＡ／Ｄ変換が
終了するのを待って、ステップＳ１０４に移行し、スロ
ットル開度信号ＴH のＡ／Ｄ変換値を基に微分演算され
る。次にステップＳ１０５に移行して、ステップＳ１０
４による微分演算出力と指令値θcmd との偏差が演算さ
れる。次にステップＳ１０６に移行して、ステップＳ１
０５で算出された偏差とＰ項ゲインＫp との積が演算さ
れる。次にステップＳ１０７に移行して、ステップＳ１
０５で算出された偏差を基に積分演算される。そして、
ステップＳ１０８に移行し、ステップＳ１０７による積
分演算出力と（偏差×Ｐ項ゲインＫp ）との和であるＰ
ＩＤ出力値が演算される。
終了するのを待って、ステップＳ１０４に移行し、スロ
ットル開度信号ＴH のＡ／Ｄ変換値を基に微分演算され
る。次にステップＳ１０５に移行して、ステップＳ１０
４による微分演算出力と指令値θcmd との偏差が演算さ
れる。次にステップＳ１０６に移行して、ステップＳ１
０５で算出された偏差とＰ項ゲインＫp との積が演算さ
れる。次にステップＳ１０７に移行して、ステップＳ１
０５で算出された偏差を基に積分演算される。そして、
ステップＳ１０８に移行し、ステップＳ１０７による積
分演算出力と（偏差×Ｐ項ゲインＫp ）との和であるＰ
ＩＤ出力値が演算される。
【００２９】次にステップＳ１０９に移行して、オフセ
ット値学習処理が実行される。このオフセット値学習ル
ーチンを示す図５において、ステップＳ２０１で、前回
の実行タイミングから２ｍｓが経過しているかが判定さ
れる。ステップＳ２０１の判定条件が成立しないときに
は、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ２０１の
判定条件が成立するときには、ステップＳ２０２に移行
し、指令値と実開度との偏差の積分値が算出される。次
にステップＳ２０３に移行して、スロットル開度信号Ｔ
H のＡ／Ｄ変換値の（Ｍax−Ｍin）としてのピーク値yp
eek が算出される。次にステップＳ２０４に移行して、
スロットルバルブ３が開方向から閉方向または閉方向か
ら開方向に変化した点の数であるスロットル開度信号Ｔ
H のＡ／Ｄ変換値の変化点（極）の数ykyokuが算出され
る。そして、ステップＳ２０１〜ステップＳ２０４の処
理が繰返され、ステップＳ２０５で所定時間の３秒が経
過するとステップＳ２０６に移行し、ステップＳ２０２
で算出された偏差の積分値に対するなまし処理が実行さ
れ、その１／４なまし値yhensaが求められる。
ット値学習処理が実行される。このオフセット値学習ル
ーチンを示す図５において、ステップＳ２０１で、前回
の実行タイミングから２ｍｓが経過しているかが判定さ
れる。ステップＳ２０１の判定条件が成立しないときに
は、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ２０１の
判定条件が成立するときには、ステップＳ２０２に移行
し、指令値と実開度との偏差の積分値が算出される。次
にステップＳ２０３に移行して、スロットル開度信号Ｔ
H のＡ／Ｄ変換値の（Ｍax−Ｍin）としてのピーク値yp
eek が算出される。次にステップＳ２０４に移行して、
スロットルバルブ３が開方向から閉方向または閉方向か
ら開方向に変化した点の数であるスロットル開度信号Ｔ
H のＡ／Ｄ変換値の変化点（極）の数ykyokuが算出され
る。そして、ステップＳ２０１〜ステップＳ２０４の処
理が繰返され、ステップＳ２０５で所定時間の３秒が経
過するとステップＳ２０６に移行し、ステップＳ２０２
で算出された偏差の積分値に対するなまし処理が実行さ
れ、その１／４なまし値yhensaが求められる。
【００３０】なお、上記所定時間としての３秒間はあま
り短いと積分値が小さくてスロットルバルブ３の挙動が
ハンチング状態または正常状態であるかの区別がつか
ず、逆にあまり長いとＩＳＣ（Idle Speed Control：ア
イドル回転数制御）中では指令値そのものが変化（本実
施の形態においては、１．６秒周期で１ＬＳＢ(Least S
ignificant Bit）ずつ変動する）してしまい、ピーク値
ypeek が大きな値となってスロットルバルブ３の挙動が
正常状態か否かの区別がつかなくなるため２秒〜５秒程
度が適当である。
り短いと積分値が小さくてスロットルバルブ３の挙動が
ハンチング状態または正常状態であるかの区別がつか
ず、逆にあまり長いとＩＳＣ（Idle Speed Control：ア
イドル回転数制御）中では指令値そのものが変化（本実
施の形態においては、１．６秒周期で１ＬＳＢ(Least S
ignificant Bit）ずつ変動する）してしまい、ピーク値
ypeek が大きな値となってスロットルバルブ３の挙動が
正常状態か否かの区別がつかなくなるため２秒〜５秒程
度が適当である。
【００３１】次にステップＳ２０７に移行して、条件式
１として次式（１）の３つの不等式が全て成立するかが
判定される。
１として次式（１）の３つの不等式が全て成立するかが
判定される。
【００３２】
【数１】 yhensa＞１５０，ypeek ＞１０，ykyoku＜３０ ・・・（１） ここで、１／４なまし値yhensaはスロットルバルブ３の
挙動のハンチング状態と正常状態とを区別するパラメー
タであり、ハンチング状態のときには正常状態のときに
比べ大きな値となる。また、ピーク値ypeek はスロット
ルバルブ３の挙動のハンチング状態または発振状態と正
常状態とを区別するパラメータであり、ハンチング状態
または発振状態のときには正常状態のときに比べ大きな
値となる。そして、変化点の数ykyokuはスロットルバル
ブ３の挙動のハンチング状態と発振状態とを区別するパ
ラメータであり、ハンチング状態のときには周波数が１
Ｈｚ〜数Ｈｚと低いため小さな値となり、発振状態のと
きには周波数が数１０Ｈｚ〜１００Ｈｚ程度と高いため
大きな値となる。
挙動のハンチング状態と正常状態とを区別するパラメー
タであり、ハンチング状態のときには正常状態のときに
比べ大きな値となる。また、ピーク値ypeek はスロット
ルバルブ３の挙動のハンチング状態または発振状態と正
常状態とを区別するパラメータであり、ハンチング状態
または発振状態のときには正常状態のときに比べ大きな
値となる。そして、変化点の数ykyokuはスロットルバル
ブ３の挙動のハンチング状態と発振状態とを区別するパ
ラメータであり、ハンチング状態のときには周波数が１
Ｈｚ〜数Ｈｚと低いため小さな値となり、発振状態のと
きには周波数が数１０Ｈｚ〜１００Ｈｚ程度と高いため
大きな値となる。
【００３３】ステップＳ２０７の判定条件が成立すると
きには、スロットルバルブ３の挙動がハンチング状態で
ありステップＳ２０８に移行し、前回のオフセット値に
オフセット増減量αが加算され、本ルーチンを終了す
る。一方、ステップＳ２０７の判定条件が成立しないと
きには、ステップＳ２０９に移行し、条件式２として次
式（２）の２つの不等式が全て成立するかが判定され
る。
きには、スロットルバルブ３の挙動がハンチング状態で
ありステップＳ２０８に移行し、前回のオフセット値に
オフセット増減量αが加算され、本ルーチンを終了す
る。一方、ステップＳ２０７の判定条件が成立しないと
きには、ステップＳ２０９に移行し、条件式２として次
式（２）の２つの不等式が全て成立するかが判定され
る。
【００３４】
【数２】 ypeek ＞１０，ykyoku≧３０ ・・・（２） ステップＳ２０９の判定条件が成立するときには、スロ
ットルバルブ３の挙動が発振状態でありステップＳ２１
０に移行し、前回のオフセット値からオフセット増減量
αが減算され、本ルーチンを終了する。一方、ステップ
Ｓ２０９の判定条件が成立しないときには、スロットル
バルブ３の挙動が正常状態でありオフセット値に対する
学習処理をすることなく、本ルーチンを終了する。
ットルバルブ３の挙動が発振状態でありステップＳ２１
０に移行し、前回のオフセット値からオフセット増減量
αが減算され、本ルーチンを終了する。一方、ステップ
Ｓ２０９の判定条件が成立しないときには、スロットル
バルブ３の挙動が正常状態でありオフセット値に対する
学習処理をすることなく、本ルーチンを終了する。
【００３５】図５のオフセット値学習ルーチンが終了す
ると、図４のステップＳ１１０に戻り、ステップＳ１０
５で算出された偏差が０以上であるかが判定される。ス
テップＳ１０５の判定条件が成立しないときには、ステ
ップＳ１１１に移行し、ステップＳ１０８で算出された
ＰＩＤ出力値からステップＳ１０９で学習されたオフセ
ット値が減算されＰＩＤ出力値が算出される。一方、ス
テップＳ１１０の判定条件が成立するときには、ステッ
プＳ１１２に移行し、ステップＳ１０５で算出された偏
差が０に等しいかが判定される。ステップＳ１１２の判
定条件が成立しないときには、ステップＳ１１３に移行
し、ステップＳ１０８で算出されたＰＩＤ出力値とステ
ップＳ１０９で学習されたオフセット値とが加算されＰ
ＩＤ出力値が算出される。
ると、図４のステップＳ１１０に戻り、ステップＳ１０
５で算出された偏差が０以上であるかが判定される。ス
テップＳ１０５の判定条件が成立しないときには、ステ
ップＳ１１１に移行し、ステップＳ１０８で算出された
ＰＩＤ出力値からステップＳ１０９で学習されたオフセ
ット値が減算されＰＩＤ出力値が算出される。一方、ス
テップＳ１１０の判定条件が成立するときには、ステッ
プＳ１１２に移行し、ステップＳ１０５で算出された偏
差が０に等しいかが判定される。ステップＳ１１２の判
定条件が成立しないときには、ステップＳ１１３に移行
し、ステップＳ１０８で算出されたＰＩＤ出力値とステ
ップＳ１０９で学習されたオフセット値とが加算されＰ
ＩＤ出力値が算出される。
【００３６】次に、ステップＳ１１２の判定条件が成立
するとき、ステップＳ１１１またはステップＳ１１３に
おける処理ののち、ステップＳ１１４に移行し、ＰＩＤ
出力値がＤuty （デューティ比）変換される。次にステ
ップＳ１１５に移行して、ステップＳ１１４で変換され
たＤuty に対して上下限ガードが施されたのち、ステッ
プＳ１１６に移行し、最終出力Ｄuty が書換えられ、本
ルーチンを終了する。
するとき、ステップＳ１１１またはステップＳ１１３に
おける処理ののち、ステップＳ１１４に移行し、ＰＩＤ
出力値がＤuty （デューティ比）変換される。次にステ
ップＳ１１５に移行して、ステップＳ１１４で変換され
たＤuty に対して上下限ガードが施されたのち、ステッ
プＳ１１６に移行し、最終出力Ｄuty が書換えられ、本
ルーチンを終了する。
【００３７】図６は、上述のスロットル制御が実行され
たときの効果を示すタイムチャートである。
たときの効果を示すタイムチャートである。
【００３８】図６において、アクセルペダル５の踏込量
を検出するアクセル開度センサ６からの指令値θcmd が
開方向に上昇したのち閉方向に下降した場合を示してい
る。この指令値θcmd に追従するようにスロットルバル
ブ３の実際のスロットル開度を検出したスロットル開度
センサ４からの実開度θthが遷移される。このスロット
ルバルブ３の挙動としての実開度θthは上昇当初におい
てハンチング状態となり、オフセット値が増加されるこ
とでそのハンチング状態が抑制されている（図６の時刻
ｔ0 〜時刻ｔ1 ）。すると、オフセット値が大きくなり
過ぎて、実開度θthが今度は発振状態となるが、オフセ
ット値が減少されることでその発振状態が正常状態に移
行されている（図６の時刻ｔ1 〜時刻ｔ2 ）。こののち
では、オフセット値を一定として指令値θcmd に追従す
る実開度θthが正常状態のまま安定して遷移される（図
６の時刻ｔ2 以降）。
を検出するアクセル開度センサ６からの指令値θcmd が
開方向に上昇したのち閉方向に下降した場合を示してい
る。この指令値θcmd に追従するようにスロットルバル
ブ３の実際のスロットル開度を検出したスロットル開度
センサ４からの実開度θthが遷移される。このスロット
ルバルブ３の挙動としての実開度θthは上昇当初におい
てハンチング状態となり、オフセット値が増加されるこ
とでそのハンチング状態が抑制されている（図６の時刻
ｔ0 〜時刻ｔ1 ）。すると、オフセット値が大きくなり
過ぎて、実開度θthが今度は発振状態となるが、オフセ
ット値が減少されることでその発振状態が正常状態に移
行されている（図６の時刻ｔ1 〜時刻ｔ2 ）。こののち
では、オフセット値を一定として指令値θcmd に追従す
る実開度θthが正常状態のまま安定して遷移される（図
６の時刻ｔ2 以降）。
【００３９】このように、本実施の形態の内燃機関のス
ロットル制御装置は、アクセルペダル５の踏込量に応じ
てＤＣモータ１２を駆動しスロットルバルブ３の開度を
制御するものにおいて、ＤＣモータ１２を比例・積分・
微分制御に基づくＰＩＤ出力値により駆動するＥＣＵ１
０及びモータ駆動回路１１にて達成されるスロットルバ
ルブ駆動手段と、スロットルバルブ３の指令値θcmd と
実開度θthとの偏差を算出するＥＣＵ１０にて達成され
る偏差演算手段と、前記偏差演算手段で算出された前記
偏差に基づきＤＣモータ１２を駆動するＰＩＤ出力値に
付加するオフセット値を算出するＥＣＵ１０にて達成さ
れるオフセット値演算手段と、前記偏差演算手段で算出
された前記偏差に基づきスロットルバルブ３の挙動を判
定するＥＣＵ１０にて達成されるバルブ挙動判定手段
と、前記バルブ挙動判定手段でスロットルバルブ３の挙
動がハンチング状態または発振状態と判定されたときに
は、前記オフセット値演算手段で算出された前記オフセ
ット値の分だけＤＣモータ１２を駆動するＰＩＤ出力値
を補正するＥＣＵ１０にて達成される出力値補正手段と
を具備するものである。
ロットル制御装置は、アクセルペダル５の踏込量に応じ
てＤＣモータ１２を駆動しスロットルバルブ３の開度を
制御するものにおいて、ＤＣモータ１２を比例・積分・
微分制御に基づくＰＩＤ出力値により駆動するＥＣＵ１
０及びモータ駆動回路１１にて達成されるスロットルバ
ルブ駆動手段と、スロットルバルブ３の指令値θcmd と
実開度θthとの偏差を算出するＥＣＵ１０にて達成され
る偏差演算手段と、前記偏差演算手段で算出された前記
偏差に基づきＤＣモータ１２を駆動するＰＩＤ出力値に
付加するオフセット値を算出するＥＣＵ１０にて達成さ
れるオフセット値演算手段と、前記偏差演算手段で算出
された前記偏差に基づきスロットルバルブ３の挙動を判
定するＥＣＵ１０にて達成されるバルブ挙動判定手段
と、前記バルブ挙動判定手段でスロットルバルブ３の挙
動がハンチング状態または発振状態と判定されたときに
は、前記オフセット値演算手段で算出された前記オフセ
ット値の分だけＤＣモータ１２を駆動するＰＩＤ出力値
を補正するＥＣＵ１０にて達成される出力値補正手段と
を具備するものである。
【００４０】したがって、バルブ挙動判定手段としての
ＥＣＵ１０でスロットルバルブ３がハンチング状態また
は発振状態と判定されるときには、偏差演算手段として
のＥＣＵ１０で算出された偏差に基づきオフセット値演
算手段としてのＥＣＵ１０でオフセット値が算出され、
そのオフセット値の分だけＤＣモータ１２を駆動するＰ
ＩＤ出力値が補正される。つまり、スロットルバルブ３
の挙動が監視され、その状態によって最適なオフセット
値が設定されることでアクセルペダル５の踏込量に対応
したスロットルバルブ３の挙動が安定化する。
ＥＣＵ１０でスロットルバルブ３がハンチング状態また
は発振状態と判定されるときには、偏差演算手段として
のＥＣＵ１０で算出された偏差に基づきオフセット値演
算手段としてのＥＣＵ１０でオフセット値が算出され、
そのオフセット値の分だけＤＣモータ１２を駆動するＰ
ＩＤ出力値が補正される。つまり、スロットルバルブ３
の挙動が監視され、その状態によって最適なオフセット
値が設定されることでアクセルペダル５の踏込量に対応
したスロットルバルブ３の挙動が安定化する。
【００４１】また、本実施の形態の内燃機関のスロット
ル制御装置におけるＥＣＵ１０にて達成される出力値補
正手段は、ＥＣＵ１０にて達成されるバルブ挙動判定手
段でスロットルバルブ３の挙動がハンチング状態と判定
されると前記オフセット値を増加する方向に補正するも
のである。
ル制御装置におけるＥＣＵ１０にて達成される出力値補
正手段は、ＥＣＵ１０にて達成されるバルブ挙動判定手
段でスロットルバルブ３の挙動がハンチング状態と判定
されると前記オフセット値を増加する方向に補正するも
のである。
【００４２】したがって、バルブ挙動判定手段としての
ＥＣＵ１０でスロットルバルブ３がハンチング状態と判
定されると出力値補正手段としてのＥＣＵ１０でオフセ
ット値が増加する方向に補正される。このため、摩擦や
ヒステリシス、トルクリップル等の非線形な要因でハン
チング状態がスロットルバルブ３の挙動に現れたときに
はＰＩＤ出力値が大きくされ、より強い力で指令値に戻
されることでスロットルバルブ３の挙動が安定化する。
ＥＣＵ１０でスロットルバルブ３がハンチング状態と判
定されると出力値補正手段としてのＥＣＵ１０でオフセ
ット値が増加する方向に補正される。このため、摩擦や
ヒステリシス、トルクリップル等の非線形な要因でハン
チング状態がスロットルバルブ３の挙動に現れたときに
はＰＩＤ出力値が大きくされ、より強い力で指令値に戻
されることでスロットルバルブ３の挙動が安定化する。
【００４３】そして、本実施の形態の内燃機関のスロッ
トル制御装置におけるＥＣＵ１０にて達成される出力値
補正手段は、ＥＣＵ１０にて達成されるバルブ挙動判定
手段でスロットルバルブ３の挙動が発振状態と判定され
ると前記オフセット値を減少する方向に補正するもので
ある。
トル制御装置におけるＥＣＵ１０にて達成される出力値
補正手段は、ＥＣＵ１０にて達成されるバルブ挙動判定
手段でスロットルバルブ３の挙動が発振状態と判定され
ると前記オフセット値を減少する方向に補正するもので
ある。
【００４４】したがって、バルブ挙動判定手段としての
ＥＣＵ１０でスロットルバルブ３が発振状態と判定され
ると出力値補正手段としてのＥＣＵ１０でオフセット値
が減少する方向に補正される。このため、発振状態がス
ロットルバルブ３の挙動に現れたときにはＰＩＤ出力値
が小さくされ、その挙動が安定化する。
ＥＣＵ１０でスロットルバルブ３が発振状態と判定され
ると出力値補正手段としてのＥＣＵ１０でオフセット値
が減少する方向に補正される。このため、発振状態がス
ロットルバルブ３の挙動に現れたときにはＰＩＤ出力値
が小さくされ、その挙動が安定化する。
【００４５】更に、本実施の形態の内燃機関のスロット
ル制御装置におけるＥＣＵ１０にて達成されるバルブ挙
動判定手段は、所定時間としての３秒内にスロットルバ
ルブ３が開方向から閉方向または閉方向から開方向に変
化する変化点の数に基づきスロットルバルブ３の挙動が
ハンチング状態または発振状態と判定するものである。
ル制御装置におけるＥＣＵ１０にて達成されるバルブ挙
動判定手段は、所定時間としての３秒内にスロットルバ
ルブ３が開方向から閉方向または閉方向から開方向に変
化する変化点の数に基づきスロットルバルブ３の挙動が
ハンチング状態または発振状態と判定するものである。
【００４６】つまり、バルブ挙動判定手段としてのＥＣ
Ｕ１０で、３秒間に算出されたスロットルバルブ３の挙
動における変化点の数ykyokuが小さな値であるときには
スロットルバルブ３がハンチング状態、大きな値である
ときにはスロットルバルブ３が発振状態であると判定さ
れる。このようにして、所定時間のスロットルバルブ３
の挙動に対する変化点の数ykyokuを求めることでスロッ
トルバルブ３がハンチング状態であるか発振状態である
かを知ることができる。
Ｕ１０で、３秒間に算出されたスロットルバルブ３の挙
動における変化点の数ykyokuが小さな値であるときには
スロットルバルブ３がハンチング状態、大きな値である
ときにはスロットルバルブ３が発振状態であると判定さ
れる。このようにして、所定時間のスロットルバルブ３
の挙動に対する変化点の数ykyokuを求めることでスロッ
トルバルブ３がハンチング状態であるか発振状態である
かを知ることができる。
【００４７】更にまた、本実施の形態の内燃機関のスロ
ットル制御装置におけるＥＣＵ１０にて達成されるバル
ブ挙動判定手段は、所定時間としての３秒内のＰＩＤ出
力値のピーク値としての（Ｍax−Ｍin）の大きさに基づ
きスロットルバルブ３の挙動が正常状態か否かを判定す
るものである。
ットル制御装置におけるＥＣＵ１０にて達成されるバル
ブ挙動判定手段は、所定時間としての３秒内のＰＩＤ出
力値のピーク値としての（Ｍax−Ｍin）の大きさに基づ
きスロットルバルブ３の挙動が正常状態か否かを判定す
るものである。
【００４８】つまり、バルブ挙動判定手段としてのＥＣ
Ｕ１０で、３秒間に算出されたスロットルバルブ３のＰ
ＩＤ出力値のピーク値ypeek が正常状態のときに比べて
大きな値であるときにはスロットルバルブ３がハンチン
グ状態または発振状態であると判定される。このように
して、所定時間のスロットルバルブ３の挙動に対するＰ
ＩＤ出力値のピーク値ypeek を求めることでスロットル
バルブ３が正常状態であるか否かを知ることができる。
Ｕ１０で、３秒間に算出されたスロットルバルブ３のＰ
ＩＤ出力値のピーク値ypeek が正常状態のときに比べて
大きな値であるときにはスロットルバルブ３がハンチン
グ状態または発振状態であると判定される。このように
して、所定時間のスロットルバルブ３の挙動に対するＰ
ＩＤ出力値のピーク値ypeek を求めることでスロットル
バルブ３が正常状態であるか否かを知ることができる。
【００４９】加えて、本実施の形態の内燃機関のスロッ
トル制御装置におけるＥＣＵ１０にて達成されるバルブ
挙動判定手段は、所定時間としての３秒内の前記偏差の
積分値を平滑化した値に基づきスロットルバルブ３の挙
動がハンチング状態または正常状態と判定するものであ
る。
トル制御装置におけるＥＣＵ１０にて達成されるバルブ
挙動判定手段は、所定時間としての３秒内の前記偏差の
積分値を平滑化した値に基づきスロットルバルブ３の挙
動がハンチング状態または正常状態と判定するものであ
る。
【００５０】つまり、バルブ挙動判定手段としてのＥＣ
Ｕ１０で、３秒間に算出されたスロットルバルブ３の偏
差の積分値を平滑化した値である１／４なまし値yhensa
が正常状態のときに比べて大きな値であるときにはスロ
ットルバルブ３がハンチング状態であると判定される。
このようにして、所定時間のスロットルバルブ３の挙動
に対する１／４なまし値yhensaを求めることでスロット
ルバルブ３がハンチング状態であるか正常状態あるかを
知ることができる。
Ｕ１０で、３秒間に算出されたスロットルバルブ３の偏
差の積分値を平滑化した値である１／４なまし値yhensa
が正常状態のときに比べて大きな値であるときにはスロ
ットルバルブ３がハンチング状態であると判定される。
このようにして、所定時間のスロットルバルブ３の挙動
に対する１／４なまし値yhensaを求めることでスロット
ルバルブ３がハンチング状態であるか正常状態あるかを
知ることができる。
【図１】 図１は本発明の一実施の形態にかかる内燃機
関のスロットル制御装置の全体構成を示す概略図であ
る。
関のスロットル制御装置の全体構成を示す概略図であ
る。
【図２】 図２は本発明の一実施の形態にかかる内燃機
関のスロットル制御装置の要部構成を示すブロック図で
ある。
関のスロットル制御装置の要部構成を示すブロック図で
ある。
【図３】 図３は本発明の一実施の形態にかかる内燃機
関のスロットル制御装置における信号の流れを示す説明
図である。
関のスロットル制御装置における信号の流れを示す説明
図である。
【図４】 図４は本発明の一実施の形態にかかる内燃機
関のスロットル制御装置で使用されているＥＣＵにおけ
るＰＩＤ制御及びオフセット値付加の処理手順を示すフ
ローチャートである。
関のスロットル制御装置で使用されているＥＣＵにおけ
るＰＩＤ制御及びオフセット値付加の処理手順を示すフ
ローチャートである。
【図５】 図５は本発明の一実施の形態にかかる内燃機
関のスロットル制御装置で使用されているＥＣＵにおけ
るオフセット値学習の処理手順を示すフローチャートで
ある。
関のスロットル制御装置で使用されているＥＣＵにおけ
るオフセット値学習の処理手順を示すフローチャートで
ある。
【図６】 図６は本発明の一実施の形態にかかる内燃機
関のスロットル制御装置の効果を示すタイムチャートで
ある。
関のスロットル制御装置の効果を示すタイムチャートで
ある。
１ 内燃機関 ３ スロットルバルブ ４ スロットル開度センサ ５ アクセルペダル ６ アクセル開度センサ １０ ＥＣＵ（電子制御装置） １０ａ Ａ／Ｄ変換器 １０ｂ ＰＩＤ制御回路 １１ モータ駆動回路 １２ ＤＣモータ（直流モータ）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ０２Ｄ 45/00 ３４０ Ｆ０２Ｄ 45/00 ３４０Ｃ ３６４ ３６４Ｇ Ｇ０５Ｂ 11/36 Ｇ０５Ｂ 11/36 Ｍ 13/02 13/02 Ｌ
Claims (6)
- 【請求項１】 アクセルペダルの踏込量に応じてモータ
を駆動しスロットルバルブの開度を制御する内燃機関の
スロットル制御装置において、 前記モータを比例・積分・微分制御に基づく出力値によ
り駆動するスロットルバルブ駆動手段と、 前記スロットルバルブの目標開度と実際の開度との偏差
を算出する偏差演算手段と、 前記偏差演算手段で算出された前記偏差に基づき前記モ
ータを駆動する前記出力値に付加するオフセット値を算
出するオフセット値演算手段と、 前記偏差演算手段で算出された前記偏差に基づき前記ス
ロットルバルブの挙動を判定するバルブ挙動判定手段
と、 前記バルブ挙動判定手段で前記スロットルバルブの挙動
がハンチング状態または発振状態と判定されたときに
は、前記オフセット値演算手段で算出された前記オフセ
ット値の分だけ前記モータを駆動する前記出力値を補正
する出力値補正手段とを具備することを特徴とする内燃
機関のスロットル制御装置。 - 【請求項２】 前記出力値補正手段は、前記バルブ挙動
判定手段で前記スロットルバルブの挙動がハンチング状
態と判定されると前記オフセット値を増加する方向に補
正することを特徴とする請求項１に記載の内燃機関のス
ロットル制御装置。 - 【請求項３】 前記出力値補正手段は、前記バルブ挙動
判定手段で前記スロットルバルブの挙動が発振状態と判
定されると前記オフセット値を減少する方向に補正する
ことを特徴とする請求項１に記載の内燃機関のスロット
ル制御装置。 - 【請求項４】 前記バルブ挙動判定手段は、所定時間内
に前記スロットルバルブが開方向から閉方向または閉方
向から開方向に変化する変化点の数に基づき前記スロッ
トルバルブの挙動がハンチング状態または発振状態と判
定することを特徴とする請求項１に記載の内燃機関のス
ロットル制御装置。 - 【請求項５】 前記バルブ挙動判定手段は、所定時間内
の前記出力値のピーク値の大きさに基づき前記スロット
ルバルブの挙動が正常状態か否かを判定することを特徴
とする請求項１に記載の内燃機関のスロットル制御装
置。 - 【請求項６】 前記バルブ挙動判定手段は、所定時間内
の前記偏差の積分値を平滑化した値に基づき前記スロッ
トルバルブの挙動がハンチング状態または正常状態と判
定することを特徴とする請求項１に記載の内燃機関のス
ロットル制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30917295A JPH09151766A (ja) | 1995-11-28 | 1995-11-28 | 内燃機関のスロットル制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30917295A JPH09151766A (ja) | 1995-11-28 | 1995-11-28 | 内燃機関のスロットル制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09151766A true JPH09151766A (ja) | 1997-06-10 |
Family
ID=17989805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30917295A Pending JPH09151766A (ja) | 1995-11-28 | 1995-11-28 | 内燃機関のスロットル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09151766A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002021994A (ja) * | 2000-07-04 | 2002-01-23 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動変速機の油圧制御装置 |
| DE102007003257B4 (de) * | 2006-05-09 | 2016-04-28 | Mitsubishi Electric Corp. | Drosselsteuervorrichtung für einen Verbrennungsmotor |
-
1995
- 1995-11-28 JP JP30917295A patent/JPH09151766A/ja active Pending
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