JPH09144713A - アクチュエータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 通常モード、バイパスモード及びダンピング
モードの切換えが可能で小型軽量かつ安価なアクチュエ
ータ制御装置を提供し、更に、故障時のブローバック機
能と流体圧制御回路の密封、加圧機能とを両立させる。 【解決手段】 作動流体の給排動作および給排停止動作
が可能なコントロールバルブ20と、戻り回路から流体室
13Ａ，13Ｂへの流れを許容し逆方向への流れを規制する
逆止弁43，44を有するバイパス通路形成手段と、供給流
体圧の低下時に作動す流体室13Ａ，13Ｂを絞り要素51ｄ
を介して連通させる絞り通路形成手段とを備えており、
絞り通路形成手段は、供給流体圧が所定値以下のときに
供給源側を遮断してバルブ20と逆止弁43，44との間に絞
り要素51ｄを挿入する切換え弁51と、作動流体の戻り回
路側への排出を許容しつつこれに所定の背圧を加える背
圧保持ユニット53とを含んでいる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、液圧アクチュエー
タを制御するアクチュエータ制御装置、特に多重化によ
るフェールセーフ機能を持たせるとともにアクチュエー
タの動作モードを多モード化したシステムに好適なアク
チュエータ制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、航空機等おいては、１つの制御対
象（例えば１つの操縦舵面）を複数の液圧制御系統で制
御される液圧アクチュエータシステムによって作動さ
せ、その複数の液圧制御系統のうち何れかの制御系統が
故障した場合に残りの液圧制御系統によって制御対象を
制御するという所謂多重化を図って安全性を確保するよ
うにしている。このような場合、故障した制御系統の液
圧アクチュエータが故障発生時点の状態を維持すると、
他の制御系統による制御に悪影響を及ぼしてしまうこと
から、故障が発生したアクチュエータについては他のピ
ストンの動作に悪影響を与えないようにする必要があ
る。また、全ての液圧制御系統が故障しても制御対象の
危険な挙動（例えば操縦舵面のフラッタ現象）が生じな
いようにする必要がある。したがって、従来のアクチュ
エータ制御装置においては、安全性や信頼性を高めるた
めにアクチュエータの動作モードを多モード化し、液圧
制御系統に何等かの故障が発生したときアクチュエータ
の動作モードを所謂バイパスモードやダンピングモード
に変更する機能を付加したものがある。

【０００３】この種のアクチュエータ制御装置としは、
例えば特開平４−２１５５９５号公報に記載されたもの
が知られている。この装置では、コントロールバルブと
２つのアクチュエータとの間に、一対のスプール弁と、
これらの弁を内挿した一対のスリーブと、一対のスリー
ブ間に位置する中間プランジャと、これらを同軸に収納
するケースとを有するモード切換え弁が設けられてお
り、２つのアクチュエータに対応する２つの液圧制御系
統のそれぞれの供給圧が正常であるか異常（所定値以
下）であるかによって前記一対のスプールが軸方向外側
の第１の位置（ノーマルモード位置）又は内方側の第２
の位置（ダンピングモード位置）へ移動するようになっ
ている。また、これら一対のスプール弁の間に設けられ
た中間プランジャは、スリーブ間に形成されるプランジ
ャ収納室内で所定量だけ軸方向移動可能になっており、
片方の液圧制御系統が故障したときには、片方のスプー
ル弁が中間プランジャに係合して前記第１および第２の
位置の中間位置である第３の位置をとり、故障した液圧
制御系統において前記ピストンの両側の流体室同士を連
通させて正常に作動している他のピストンに対し実質的
に無抵抗となるようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のアクチュエータ制御装置にあっては、一対の
スプールおよびプランジャを同軸配置する必要からアク
チュエータ制御装置がこの軸方向に長尺にならざるを得
ず、装置の小型、軽量化が容易でなかった。また、特に
スリーブのポート孔間およびプランジャ摺動部にそれぞ
れ装着される多数のシール部材が必要であるとともに、
スリーブの内外周部に段付加工をしなければならず、コ
スト低減を図るのが困難であった。

【０００５】さらに、上述した従来例の制御装置では、
液圧制御系統が故障してアクチュエータの動作モードが
前記バイパスモードやダンピングモードに切り換えられ
ると、シリンダ内にてキャビテーションが発生すること
があり、その場合、例えばダンピング速度が所定値より
も大きくなってフラッタの発生を招くことがあった。こ
れに対し、例えば液圧供給源側との間に逆止弁を挿入
し、戻り回路側に背圧を加える手段を設けることが考え
られるが、そのような場合、突風等によってアクチュエ
ータに大きな外力が加わる際に機体構造物に過大な力が
加わらないようシリンダ内の作動流体を高圧供給側に逆
流させる所謂ブローバックとの両立が困難となる。

【０００６】そこで本発明は、通常モード、バイパスモ
ードおよびダンピングモードの切換えが可能で小型軽量
かつ安価なアクチュエータ制御装置を提供することを目
的とするものであり、更に、外部負荷を受けた場合のブ
ローバック機能と、作動流体圧低下時における流体圧制
御回路の密封、加圧機能とを両立させることを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的達成のため、請
求項１に記載の発明は、アクチュエータの第１又は第２
流体室に前記流体圧供給源からの作動流体を供給すると
ともに第２又は第１流体室からの作動流体を前記排出ポ
ートを通して前記戻り回路に排出させる給排制御動作、
並びに、前記第１および第２流体室への作動流体の給排
を停止する給排停止動作が可能なコントロールバルブ
と、前記流体圧供給源からの作動流体圧が所定値以下に
低下したとき第１および第２流体室を前記流体圧供給源
および戻り回路を介することなく直接的に連通させるバ
イパス通路を形成するバイパス通路形成手段と、前記流
体圧供給源からの作動流体圧が所定値以下であるとき、
該流体圧供給源からの作動流体圧によって作動すべきア
クチュエータの第１および第２流体室を前記絞り要素を
介して互いに連通させる絞り通路を形成する絞り通路形
成手段と、を備え、前記バイパス通路形成手段が、前記
戻り回路と第１および第２流体室の間に設けられた第
１、第２のバイパス通路部と、前記戻り回路から第１お
よび第２流体室への作動流体の流れをそれぞれ許容し逆
方向への流れをそれぞれ規制するよう第１、第２のバイ
パス通路部に挿入された第１、第２の逆止弁とを含み、
前記絞り通路形成手段が、前記流体圧供給源に接続され
た入口ポート、前記コントロールバルブの供給圧ポート
に接続された出口ポートおよび前記第１、第２のバイパ
ス通路部より前記戻り通路側で前記コントロールバルブ
の排出ポートに接続された逆流ポートを有し、前記流体
圧供給源からの作動流体圧が前記所定値を超えるときに
は該流体圧供給源をコントロールバルブの供給圧ポート
に接続し、該流体圧供給源からの作動流体圧が前記所定
値以下に低下したときにはコントロールバルブの供給圧
ポートと前記排出ポートおよび第１、第２の逆止弁との
間に絞り要素を挿入する切換え弁と、該切換え弁を第
１、第２のバイパス通路部より前記戻り回路側でコント
ロールバルブの排出ポートに接続する接続通路と、該接
続通路より前記戻り回路側で前記作動流体の戻り回路側
への排出を許容しつつ該作動流体に所定の背圧を加える
背圧保持ユニットとを含むようにしたものであり、請求
項２に記載したように、前記流体圧供給源からの作動流
体圧が所定値を超えている状態で、前記ピストンの出力
に対抗して該ピストンに所定荷重範囲を超える外部から
の過大負荷が加わったとき、前記第１又は第２流体室か
ら前記コントロールバルブおよび前記切換え弁を介して
流体圧供給源に作動流体が逆流する一方、前記流体圧供
給源からの作動流体圧が所定値以下である状態で、前記
ピストンに外部からの負荷が加わったとき、前記絞り通
路を通って第１および第２流体室のうち一方から他方に
作動流体が移動されることにより前記ピストンにダンピ
ング抵抗が加わるようにすることができる。

【０００８】また、請求項３に記載の発明は、それぞれ
シリンダ内にピストンを収納して該ピストンの両側に第
１および第２流体室を画成するとともにピストン同士が
互いに連動するよう結合された複数のアクチュエータを
制御する装置であって、複数のアクチュエータの第１お
よび第２流体室に接続される複数対の制御圧ポート、複
数の流体圧供給源に接続される複数の供給圧ポートおよ
び複数の戻り回路に接続される複数の排出ポートを有
し、各アクチュエータの第１又は第２流体室に流体圧供
給源からの作動流体を供給するとともに、第２又は第１
流体室からの作動流体を排出ポートを通して戻り回路に
排出させる給排制御動作、並びに、第１および第２流体
室への作動流体の給排を停止する給排停止動作が可能な
コントロールバルブと、複数の流体圧供給源のうち何れ
かからの作動流体圧が所定値以下に低下したとき該何れ
かの流体圧供給源に接続されるべきアクチュエータの第
１および第２流体室を前記流体圧供給源および戻り回路
を介することなく直接的に連通させるバイパス通路を形
成する複数のバイパス通路形成手段と、前記複数の流体
圧供給源からの作動流体圧がそれぞれ所定値以下である
とき該流体圧供給源からの作動流体圧によって作動すべ
きアクチュエータの第１および第２流体室を絞り要素を
介して互いに連通させる絞り通路を形成する複数の絞り
通路形成手段と、を備えたアクチュエータ制御装置にお
いて、前記バイパス通路形成手段のそれぞれが、前記戻
り回路と前記第１および第２流体室の間に設けられた第
１、第２のバイパス通路部と、前記戻り回路から前記第
１および第２流体室への作動流体の流れをそれぞれ許容
し逆方向への流れをそれぞれ規制するよう前記第１、第
２のバイパス通路部に挿入された第１、第２の逆止弁
と、を含み、前記絞り通路形成手段のそれぞれが、前記
流体圧供給源に接続された入口ポート、前記コントロー
ルバルブの供給圧ポートに接続された出口ポートおよび
前記第１、第２のバイパス通路部より前記戻り通路側で
前記コントロールバルブの排出ポートに接続された逆流
ポートを有し、前記流体圧供給源からの作動流体圧が前
記所定値を超えるときには該流体圧供給源を前記コント
ロールバルブの供給圧ポートに接続し、該流体圧供給源
からの作動流体圧が前記所定値以下に低下したときには
前記コントロールバルブの供給圧ポートと前記排出ポー
トおよび前記第１、第２の逆止弁との間に前記絞り要素
を挿入する複数の切換え弁と、該複数の切換え弁を前記
第１、第２のバイパス通路部より前記戻り通路側で前記
コントロールバルブの排出ポートに接続する複数の接続
通路と、該接続通路より前記戻り回路側で前記作動流体
の前記戻り回路側への排出を許容しつつ前記作動流体に
所定の背圧を加える複数の背圧保持ユニットと、を含む
ものであり、請求項４に記載したように、前記複数の切
換え弁のそれぞれが、前記流体圧供給源からの作動流体
圧をパイロット圧として受圧する切換え弁体と、該切換
え弁体を前記パイロット圧による付勢方向とは逆の方向
に付勢する弾性部材とを有するとともに、該切換え弁体
が、前記流体圧供給源からの作動流体圧が前記所定値を
超えるときには前記流体圧供給源を前記コントロールバ
ルブの供給圧ポートに接続する第１の切換え位置に、前
記流体圧供給源からの作動流体圧が前記所定値以下に低
下したときには前記流体圧供給源と供給圧ポートとの接
続を遮断して前記コントロールバルブの供給圧ポートと
前記排出ポートおよび前記第１、第２の逆止弁との間に
前記絞り要素を挿入する第２の切換え位置に、それぞれ
移動可能であり、前記複数の流体圧供給源のうち何れか
からの作動流体圧が前記所定値以下に低下したとき、該
作動流体圧の低下によって複数のうち何れかの切換え弁
の切換え弁体が前記第２の切換え位置に移動して、前記
流体圧供給源からの作動流体によって作動すべき何れか
のアクチュエータの第１および第２流体室のみが、前記
絞り要素を介して連通するようにするのが好ましい。

【０００９】さらに、請求項５に記載の発明のように、
前記絞り通路形成手段の背圧保持ユニットが、前記コン
トロールバルブの排出ポート、前記バイパス通路形成手
段の第１、第２のバイパス通路部および前記絞り通路形
成手段の接続通路より前記戻り回路側で前記作動流体に
所定の背圧を加える背圧加圧器と、前記背圧加圧器から
の所定の背圧を維持しつつ前記コントロールバルブの排
出ポートおよび前記絞り通路形成手段の接続通路から前
記戻り回路側に作動流体を排出させるリリーフ弁とを含
むものであってもよいし、請求項６に記載の発明のよう
に、前記複数のアクチュエータのピストンを同一の被制
御部材に連結するとともに、一端側で該被制御部材に揺
動可能に連結されるとともに他端側で外部からの操作入
力により操作される第１操作部材、および一端側で前記
コントロールバルブの弁体の変位量を操作するよう該コ
ントローバルブに係合し他端側で前記第１リンク部材の
中間部に揺動可能に連結された第２操作部材を有し、前
記外部からの操作入力と前記被制御部材の変位とに応じ
て前記コントロールバルブの作動状態を変化させる操作
入力機構を、更に設けるようにしてもよい。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について添付図面を参照しつつ説明する。図１〜図４
は好ましい実施形態の一例を示す図である。図１におい
て、10Ｌは、シリンダ11内にピストン12を収納してその
ピストン12の両側に第１流体室13Ａおよび第２流体室13
Ｂを画成してなるアクチュエータであり、同様に、10Ｒ
は、シリンダ11内にピストン14を収納してそのピストン
14の両側に第１流体室15Ａおよび第２流体室15Ｂを画成
してなるアクチュエータである。この実施形態において
は、複数のアクチュエータ10Ｌ，10Ｒは、シリンダ11内
をその中間壁部11ａにより左右に仕切って複数のピスト
ン12，14を収納し、これらピストン12，14同士を互いに
連動するよう連結部材16を介して例えば航空機の操縦舵
面（同一の被制御部材）に連結したものである。これら
複数のアクチュエータ10Ｌ，10Ｒは全体として機械制御
式のタンデム型液圧アクチュエータ１を構成している。
なお、図５に示すように、ピストン12，14を平行に配置
した並列する複数のアクチュエータ10Ｌ，10Ｒのピスト
ンロッド12ａ，14ａ同士を連結部材16を介して前記操縦
舵面に連結する多重化の態様、あるいは、図６に示すよ
うに、複数のアクチュエータ10Ｌ，10Ｒのピストン12，
14を被制御部材である操縦舵面17に直接的に連結する態
様も考えられる。

【００１１】20は、シリンダ11に固定されたバルブハウ
ジング（図示していない）内に設けられ、アクチュエー
タ10Ｌ，10Ｒへの作動流体、例えば作動油の給排を制御
するコントロールバルブである。このコントロールバル
ブ20は、給排通路111，112，113および114を介してアク
チュエータ10Ｌ，10Ｒの第１流体室13Ａ，15Ａおよび第
２流体室13Ｂ，15Ｂに接続される複数対の制御圧ポート
21ａ，21ｂ，21ｃ，21ｄを有し、更に、供給側流体通路
115，116を介して図外の複数の流体圧供給源に接続され
る複数の供給圧ポート22ａ，22ｂと、戻り側流体通路11
7，118を介し図外の複数の戻り回路に接続される複数の
排出ポート23ａ，23ｂとを有している。なお、給排通路
111〜114、供給側流体通路115，116および戻り側流体通
路117，118は、それぞれ前記バルブハウジングに形成さ
れている。

【００１２】また、コントロールバルブ20は、各アクチ
ュエータ10Ｌ，10Ｒの第１流体室13Ａ，15Ａ又は第２流
体室13Ｂ，15Ｂに前記流体圧供給源からの作動流体を供
給するとともに、第２流体室13Ｂ，15Ｂ又は第１流体室
13Ａ，15Ａからの作動流体を排出ポート23ａ，23ｂを通
して前記戻り回路に排出させる給排制御動作と、第１流
体室13Ａ，15Ａおよび第２流体室13Ｂ，15Ｂへの作動流
体の給排を停止する給排停止動作とが可能な流量制御弁
であり、コントロールバルブ20の弁体であるスプール弁
体25は、ピストン12，14および連結部材16を図１中の左
側に移動させる第１の給排制御動作位置［Ｉ］、ピスト
ン12，14および連結部材16を図１中の右側に移動させる
第２の給排制御動作位置［II］、並びに制御圧ポート21
ａ〜21ｄを全てブロックしてピストン12，14および連結
部材16を停止させる給排停止動作位置［III］の各位置
あるいはこれらの中間で開度を変化させる各位置をとる
よう連続的に作動する。

【００１３】コントロールバルブ20は、具体的には、例
えば可変ストロークリミッタ26ａ，26ｂ付の機械入力式
油圧サーボ弁からなり、そのスプール弁体25は軸方向一
方側および他方側に駆動される（弁体の変位量を変化さ
せる）ようになっている。操作入力機構30は、図１中の
下端部31ａ（一端側）で連結部材16に揺動可能に連結さ
れるとともに同図中の上端部31ｂ（他端側）で外部から
の操作入力により操作される第１操作部材31と、一端側
でコントロールバルブ20の弁体25の変位量を操作するよ
うコントローバルブ20に係合し他端側で第１リンク部材
31の中間部31ｃに揺動可能に連結された第２操作部材32
とを有しており、第１操作部材31は上端側で例えば図示
しないリンク部材等を介して航空機の操縦桿（入力部
材）に連結されている。そして、操作入力機構30は、前
記操縦桿への操作入力と連結部材16の変位とに応じてコ
ントロールバルブ20の作動状態を変化させるようになっ
ている。

【００１４】40Ｌ，40Ｒは、図１中の左右の液圧制御系
統に対応する左右（複数）のバイパス通路形成手段であ
る。バイパス通路形成手段40Ｌ，40Ｒは、前記複数の流
体圧供給源のうち何れかからの作動流体圧が所定値以下
に低下したとき、その流体圧供給源に接続されるべきア
クチュエータ10Ｌ又は10Ｒの第１、第２流体室13Ａ，13
Ｂ又は15Ａ，15Ｂ間を前記流体圧供給源および戻り回路
を介することなく（すなわちバイパスして）、直接的に
連通させるバイパス通路を形成するようになっている。

【００１５】具体的には、バイパス通路形成手段40Ｌ
は、戻り側流体通路117と第１および第２流体室13Ａ，1
3Ｂの間（戻り回路と第１、第２流体室の間）に設けら
れた第１、第２のバイパス通路部41，42と、前記戻り回
路から第１および第２流体室13Ａ，13Ｂへの作動流体の
流れをそれぞれ許容し逆方向への流れをそれぞれ規制す
るよう両バイパス通路部41，42に挿入配置された第１、
第２の逆止弁43，44とを含んでおり、第１、第２のバイ
パス通路部41，42は戻り側流体通路117に接続される部
分が共通の通路となっている。このバイパス通路形成手
段40Ｌは、図１の左側の液圧制御系統（ポートＳa，Ｄa
に接続する図示しない流体圧供給源および戻り回路を含
む）が故障して正常な液圧供給がなされなくなった状態
で、図１の右側の液圧制御系統（ポートＳｂ，Ｄｂに接
続する図示しない流体圧供給源および戻り回路を含む）
によってアクチュエータ１が作動するとき、すなわち、
ピストン14が流体室15Ａ，15Ｂの間の差圧によって軸方
向に移動するとともにピストン12がこれに連動すると
き、給排通路112、コントロールバルブ20、第１のバイ
パス通路部41および第１のチェック弁43を介して、ある
いは給排通路111、コントロールバルブ20、第２のバイ
パス通路部42および第２のチェック弁44を介して、第１
および第２流体室13Ａ，13Ｂを互いに連通させることが
できる。したがって、コントロールバルブ20の給排制御
動作によりアクチュエータ10Ｒに作動流体圧が供給され
るとき、コントロールバルブ20の給排ポート21ａ又は21
ｂと排出ポート23ａとが連通することにより流体室13
Ａ，13Ｂが連通し、アクチュエータ10Ｒの推力に対して
アクチュエータ10Ｌは実質的に無抵抗となる。

【００１６】バイパス通路形成手段40Ｒは、バイパス通
路形成手段40Ｌと同様に、戻り側流体通路118と第１お
よび第２流体室15Ａ，15Ｂの間に設けられた第１、第２
のバイパス通路部46，47と、前記戻り回路から第１およ
び第２流体室15Ａ，15Ｂへの作動流体の流れをそれぞれ
許容し逆方向への流れをそれぞれ規制するよう第１、第
２のバイパス通路部46，47に挿入配置された第１、第２
の逆止弁48，49とを含んでおり、第１、第２のバイパス
通路部46，47は戻り側流体通路118との接続部分が共通
の通路となっている。このバイパス通路形成手段40Ｒ
は、図１の右側の液圧制御系統が故障して正常な液圧供
給がなされなくなった状態で、図１の左側の液圧制御系
統によってアクチュエータ１が作動するとき、すなわ
ち、ピストン12が流体室13Ａ，13Ｂの間の差圧によって
軸方向に移動するとともにピストン14がこれに連動する
とき、給排通路114、コントロールバルブ20、第１のバ
イパス通路部46および第１のチェック弁48を介して、あ
るいは給排通路113、コントロールバルブ20、第２のバ
イパス通路部47および第２のチェック弁49を介して、第
１および第２流体室15Ａ，15Ｂを互いに連通させること
ができる。したがって、コントロールバルブ20の給排制
御動作によりアクチュエータ10Ｌに作動流体圧が供給さ
れるとき、コントロールバルブ20の給排ポート21ｃ又は
21ｄと排出ポート23ｂとが連通することにより流体室15
Ａ，15Ｂが連通し、アクチュエータ10Ｌの推力に対して
アクチュエータ10Ｒは実質的に無抵抗となる。

【００１７】一方、50Ｌ，50Ｒは、図１中の左右の液圧
制御系統に対応する左右（複数）の絞り通路形成手段で
ある。絞り通路形成手段50Ｌ，50Ｒは、前記複数の流体
圧供給源からの作動流体圧がそれぞれ所定値以下である
とき、その流体圧供給源からの作動流体圧によって作動
すべきアクチュエータ10Ｌ，10Ｒの第１流体室13Ａ，15
Ａおよび第２流体室13Ｂ，15Ｂの間を、それぞれ絞り要
素を介して互いに連通させる絞り通路を形成するように
なっている。

【００１８】具体的には、絞り通路形成手段50Ｌは、供
給側流体通路115およびそれより上流側の供給側流体通
路125に接続され供給側流体通路125からの液圧をパイロ
ット圧として切り換えられる切換え弁51と、その切換え
弁51を第１、第２のバイパス通路部41，42より前記戻り
通路側でコントロールバルブ20の排出ポート23ａに接続
する接続通路52と、この接続通路52より前記戻り回路側
で作動流体の前記戻り回路側への排出を許容しつつ作動
流体に所定の背圧を加える背圧保持ユニット53とを含ん
で構成されている。

【００１９】切換え弁51は、前記流体圧供給源に接続さ
れた入口ポート51ａ、コントロールバルブ20の供給圧ポ
ート22ａに接続された出口ポート51ｂ、および第１、第
２のバイパス通路部41，42より前記戻り通路側で接続通
路52を介してコントロールバルブ20の排出ポート23ａに
接続された逆流ポート51ｃを有し、前記流体圧供給源か
らの作動流体圧が前記所定値を超えるときにその流体圧
供給源を供給側流体通路115を通してコントロールバル
ブ20の供給圧ポート22ａに接続する接続動作位置［Ｉ］
と、その流体圧供給源からの作動流体圧が前記所定値以
下に低下したときに入口ポート51ａをブロック（閉止）
するとともにコントロールバルブ20の供給圧ポート22ａ
と前記排出ポート23ａおよび第１、第２の逆止弁43，44
との間に絞り要素51ｄを挿入する絞り挿入動作位置［I
I］とに切換え可能になっている。なお、54は切換え弁5
1を絞り挿入動作位置［II］側に付勢している付勢手段
（例えばスプリング）である。また、切換え弁51の弁体
を収納する前記バルブハウジング内の切換え弁収納室
（詳細を図示していない）には切換え弁51の弁体の変位
に伴って作動流体が出入りするようリザーバタンクＴに
連通している。

【００２０】また、背圧保持ユニット53は、戻り側流体
通路117およびそれより更に下流側の戻り側流体通路127
の間に設けられ、コントロールバルブ20の排出ポート23
ａ、第１、第２のバイパス通路部41，42および接続通路
52よりも前記戻り回路側で作動流体に所定の背圧を加え
る背圧加圧器61と、背圧加圧器61からの所定の背圧を維
持しつつコントロールバルブ20の排出ポート23ａおよび
接続通路52から前記戻り回路側に作動流体を排出させる
リリーフ弁62とを含んでいる。背圧加圧器61は公知のア
キュムレータ等の蓄圧手段と同様に作動するもので、前
記バルブハウジング内に設けられた蓄圧室61ａ、この蓄
圧室61ａ内を摺動する背圧加圧ピストン61ｂおよびこの
背圧加圧ピストン61ｂを背圧加圧方向に付勢するよう蓄
圧室61ａ内に収納されたスプリング等の付勢手段61ｃか
らなる。また、リリーフ弁62は接続通路52側からの流体
圧をパイロット圧として、このパイロット圧が所定値を
超える場合にその弁体62ａを付勢手段であるスプリング
62ｂの勢力に抗して変位させ、コントロールバルブ20の
排出ポート23ａより下流側の作動流体圧の最大値を規定
するようになっている。

【００２１】絞り通路形成手段50Ｒは、上述した絞り通
路形成手段50Ｌと同様に、供給側流体通路116およびそ
れより上流側の供給側流体通路126に接続され供給側流
体通路126からの液圧をパイロット圧として切り換えら
れる切換え弁56と、その切換え弁56を第１、第２のバイ
パス通路部46，47より前記戻り通路側でコントロールバ
ルブ20の排出ポート23ｂに接続する接続通路57と、この
接続通路57より前記戻り回路側で作動流体の前記戻り回
路側への排出を許容しつつ作動流体に所定の背圧を加え
る背圧保持ユニット58とを含んで構成されている。ま
た、切換え弁56は、前記流体圧供給源に接続された入口
ポート56ａ、コントロールバルブ20の供給圧ポート22ｂ
に接続された出口ポート56ｂ、および第１、第２のバイ
パス通路部46，47より前記戻り通路側で接続通路57を介
してコントロールバルブ20の排出ポート23ｂに接続され
た逆流ポート56ｃを有しているとともに、前記流体圧供
給源からの作動流体圧が前記所定値を超えるときにその
流体圧供給源を供給側流体通路116を介してコントロー
ルバルブ20の供給圧ポート22ｂに接続する接続動作位置
［Ｉ］と、その流体圧供給源からの作動流体圧が前記所
定値以下に低下したときに入口ポート56ａをブロックす
るとともにコントロールバルブ20の供給圧ポート22ｂと
前記排出ポート23ｂおよび第１、第２の逆止弁48，49と
の間に絞り要素56ｄを挿入する絞り挿入動作位置［II］
とに切換え可能になっている。59は切換え弁56を絞り挿
入動作位置［II］側に付勢している付勢手段である。

【００２２】また、背圧保持ユニット58は、戻り側流体
通路118およびそれより更に下流側の戻り側流体通路128
の間に設けられ、コントロールバルブ20の排出ポート23
ｂ、第１、第２のバイパス通路部46，47および接続通路
57より前記戻り回路側で作動流体に所定の背圧を加える
背圧加圧器66と、背圧加圧器66からの所定の背圧を維持
しつつコントロールバルブ20の排出ポート23ｂおよび接
続通路57から前記戻り回路側に作動流体を排出させるリ
リーフ弁67とを含んでいる。背圧加圧器66は前記バルブ
ハウジング内に設けられた蓄圧室66ａ、この蓄圧室66ａ
内を摺動する背圧加圧ピストン66ｂおよびこの背圧加圧
ピストン66ｂを背圧加圧方向に付勢するよう蓄圧室66ａ
内に収納されたスプリング等の付勢手段66ｃからなる。
また、リリーフ弁67は接続通路57側の入口ポートに加わ
る圧力をパイロット圧として、このパイロット圧が所定
値を超える場合にその弁体67ａを付勢手段であるスプリ
ング67ｂの勢力に抗して変位させ、コントロールバルブ
20の排出ポート23ｂより下流側の作動流体圧の最大値を
規定するようになっている。

【００２３】なお、図１において、131，132はそれぞれ
供給側流体通路125，126に設けられたフィルタであり、
フィルタ131，132は前記流体圧供給源側から供給される
作動流体（圧液）に含まれる異物を除去するようになっ
ている。上述のように構成される本実施形態のアクチュ
エータ制御装置は、従来例のように複数のスプールやプ
ランジャを同軸配置する必要がなく、複雑な切換え装置
が不要になるから、装置の故障率が低下するとともに、
コントロールバルブの軸方向における制御装置の全長が
短くなる。したがって、通常モード、バイパスモードお
よびダンピングモードの切換えが可能で、小型軽量かつ
安価な信頼性の高いアクチュエータ制御装置を提供する
ことができる。

【００２４】また、以下の各動作状態における動作説明
から明らかになるように、外部から大きな負荷を受けた
場合のブローバック機能を付加するとともに、作動流体
圧低下時における流体圧制御回路の密封、加圧機能を付
加することができる。 ＜通常動作（ノーマルモード）＞図１の左右の液圧制御
系統が正常で、前記複数の流体圧供給源から所定値を超
える通常の作動流体圧が供給される通常の動作モード
（ノーマルモード）においては、前記操縦桿の操作によ
り、コントロールバルブ20が前記複数の流体圧供給源か
らの作動流体圧を制御し、タンデム型アクチュエータ１
の作動を制御する。

【００２５】したがって、このときピストン12が第１、
第２流体室13Ａ，13Ｂ間の差圧により、ピストン14が第
１、第２流体室15Ａ，15Ｂ間の差圧によって、それぞれ
推力を発生し、これらに連動する連結部材16が前記コン
トローラからの制御信号および前記操縦桿への操作入力
に応じて前記航空機の操縦舵面を制御する。また、この
ように前記流体圧供給源からの作動流体圧が所定値を超
えている状態で、ピストン12，14に連動する連結部材16
の出力に対抗して連結部材16に所定荷重範囲を超える外
部からの過大負荷が加わり、アクチュエータ10Ｌ第１流
体室13Ａ，15Ａ又は第２流体室13Ｂ，15Ｂ内の圧力が急
激に上昇すると、加圧された第１流体室13Ａ，15Ａ内又
は第２流体室13Ｂ，15Ｂ内の作動流体がコントロールバ
ルブ20および切換え弁51を介して前記流体圧供給源に逆
流する。したがって、過大負荷が加わったにも拘らず、
アクチュエータ１から航空機の機体構造部材に過大な力
が加わることがなく、前記機体構造部材に過剰な強度を
もたせる必要がなくなるとともに、機体の軽量化を図る
ことができる。

【００２６】＜片方系統動作（バイパスモード、ダンピ
ングモード）＞ところで、図１の左右の液圧制御系統
（流体圧供給源および戻り回路を含む）のうち一方の液
圧制御系統が故障し、この系統の流体圧供給源から供給
される流体圧が所定値以下に低下した場合、例えば図１
の左側の液圧制御系統が故障すると、図２に示すように
流体室15Ａへの供給圧（流体室15Ａ，15Ｂ間の差圧）に
よってピストン14が同図右側に向かって軸方向移動する
とともにピストン12がこれに連動して同方向に移動す
る。このとき、図２に複数の矢印で示すように、給排通
路112、第１の給排制御動作位置［Ｉ］をとるコントロ
ールバルブ20、第１のバイパス通路部41および第１のチ
ェック弁43を介して第１および第２流体室13Ａ，13Ｂを
連通するバイパス通路71が形成されるとともに、ピスト
ン12，14の移動に伴って第２流体室13Ｂから第１流体室
13Ａに作動流体が移動される。すなわち、バイパス通路
71を介して故障系統のアクチュエータ10Ｌの流体室13
Ａ，13Ｂが互いに連通することで、正常な片方のアクチ
ュエータ10Ｒの推力に対して故障系統のアクチュエータ
10Ｌが実質的に無抵抗となり、タンデム型アクチュエー
タ１全体としては正常な動作（正常な舵面制御）が可能
になる。

【００２７】故障系統が図１の右側の液圧制御系統であ
る場合もほぼ同様で、例えば流体室13Ａへの供給圧（流
体室13Ａ，13Ｂ間の差圧）によってピストン12が図２の
右側に向かって軸方向移動するとともにピストン14がこ
れに連動して同方向に移動するとき、流体室15Ｂに接続
された給排通路114から、コントロールバルブ20、戻り
側流体通路118、第２のバイパス通路部47および第２の
チェック弁49を介して第１および第２流体室15Ａ，15Ｂ
を連通するバイパス通路（符号なし）が形成されるとと
もに、ピストン12，14の移動に伴って第２流体室15Ｂか
ら第１流体室15Ａに作動流体が移動される。すなわち、
このバイパス通路を介して故障系統のアクチュエータ10
Ｒの流体室15Ａ，15Ｂが連通し、正常な片方のアクチュ
エータ10Ｌの推力に対して故障系統のアクチュエータ10
Ｒが実質的に無抵抗となる。

【００２８】次に、このように一系統が故障し、正常な
片方のアクチュエータの推力のみで正常な動作（正常な
舵面制御）ができる状態において、このピストン出力に
対抗して連結部材16に操縦舵面側から過大負荷が加わっ
た場合について考察する。例えば図３に示すように、正
常な片側のアクチュエータ10Ｒのピストン14のみが同図
の右向きの推力を発生している状態で同図左側に向かっ
てピストン推力を上回る過大負荷Ｆが加わったとする
と、アクチュエータ10の第１流体室13Ａ，15Ａ内の圧力
が急に上昇する。このとき、加圧された第１流体室13
Ａ，15Ａ内の作動流体が図３に示すように給排通路11
1、コントロールバルブ20および供給側流体通路115を介
して切換え弁51に達するが、このとき前記流体圧供給源
からの供給圧が所定値以下であるため、切換え弁51は絞
り挿入動作位置［II］に切り換わっており、切換え弁51
に達した流体圧は絞り要素51ｄによって減衰されながら
逆流ポート51ｃを通ってコントロールバルブ20側および
第２バイパス通路部42側に逆流し、このとき低圧（負圧
に近い圧力）となる第２流体室13Ｂに流入する。すなわ
ち、故障した系統のアクチュエータ10Ｌの第１および第
２流体室13Ａ，13Ｂ同士を絞り要素15ｄを介して互いに
連通させる絞り通路81が形成される。したがって、過大
負荷が流体の絞りを用いた減衰作用によって有効に減衰
され、片系統作動状態（１フェイルオペレーション状
態）であるにも拘らず、外部からの過大負荷入力によっ
て作動速度が急変したりフラッタ現象が生じたりするの
を防止することができる。また、このとき、正常な右側
の流体圧制御系統においては、供給側の給排通路113、
コントロールバルブ20、供給側通路116，126を通して作
動流体が逆流する所謂ブローバックの状態となるから、
過大負荷に対して機体構造部材側に加わる力が軽減され
る。

【００２９】さらに、本実施形態においては、供給流体
圧の低下時に上述のように切換え弁51によって外部の流
体圧回路から切り離され、密封状態となる絞り通路81内
の作動流体に、背圧保持ユニット53からの所定の背圧が
加えられるので、流体圧供給源側に逆止弁を設けたりす
ることなく作動流体を適度に加圧することができ、外部
からの負荷によって加圧された高圧側の流体室（例えば
流体室13Ａ）から低圧側の流体室（例えば流体室13Ｂ）
にバイパス通路71を通って作動流体が急速に流れるにも
拘らず、キャビテーションが発生するのを防止すること
ができるとともに、上述したブローバック機能との両立
が可能になる。

【００３０】＜両系統失陥状態（ダンピングモード）＞
一方、片側の流体圧制御系統の故障でなく、前記左右の
液圧制御系統が共に故障し、両系統の流体圧供給源から
供給される流体圧がそれぞれ所定値以下に低下した状態
で、図４に示すように同図の右側に向かう大きな外力が
連結部材16に加わると、故障した両系統のアクチュエー
タ10Ｌ，10Ｒの第１流体室13Ａ，15Ａおよび第２流体室
13Ｂ，15Ｂを、前記流体圧供給源および前記戻り回路を
バイパスして直接的に連通させる一対の絞り通路が形成
される。例えば、図４の左側の系統に複数の矢印で示す
ような絞り通路83が形成されることで、給排通路111、
供給側流体通路115、切換え弁51、接続通路52、戻り側
流体通路117および給排通路112を介してアクチュエータ
10Ｌの第１および第２流体室13Ａ，13Ｂが絞り要素51ｄ
を介して連通される一方、同図の右側の系統に複数の矢
印で示すような絞通路88が形成されることで、給排通路
113、供給側流体通路116、切換え弁56、接続通路57、第
１のバイパス通路部46および給排通路114を介してアク
チュエータ10Ｒの第１および第２流体室15Ａ，15Ｂが絞
り要素51ｄを介して連通する。したがって、アクチュエ
ータ10Ｌ，10Ｒの双方で絞り作用によるダンピング機能
を発揮させ、過大な外部負荷によるフラッタ現象を防止
することができる。

【００３１】なお、背圧加圧によってコントロールバル
ブ20より戻り側の作動油剛性が高くなるが、流体圧制御
システム全体が大きい中・大型航空機に採用されるアク
チュエータ制御装置においては、特にアクチュエータに
対する背圧加圧の影響は少ないので、コンペンセータ
（アキュムレータとリリーフ弁が一体化したもの）を設
けるのが好ましい。小型機用のアクチュエータ制御装置
においては、背圧がアクチュエータに作用し易いため、
コンペンセータを省略する方がよい。また、外部負荷に
よって減圧される流体室がコントロールバルブを介して
戻り回路側に接続される場合、コントロールバルブが絞
りとして作用するので、アキュムレータを用いた背圧加
圧は必要である。作動油剛性が高くなることによってア
クチュエータの応答性が向上することはいうまでもな
い。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明によれば、戻り回路から第１および第２流体室への
作動流体の流れを許容し逆方向への流れを規制するよう
第１、第２のバイパス通路部にそれぞれ逆止弁を挿入す
るとともに、流体圧供給源からの作動流体圧が所定値を
超えるときには該流体圧供給源をコントロールバルブの
供給圧ポートに接続し、該流体圧供給源からの作動流体
圧が所定値以下に低下したときにはコントロールバルブ
の供給圧ポートと前記第１、第２の逆止弁および排出ポ
ートとの間に絞り要素を挿入する切換え弁を設け、それ
より戻り回路側で作動流体の戻り回路側への排出を許容
しつつ該作動流体に所定の背圧を加える背圧保持ユニッ
トを設けているので、絞り付の簡単な切換え弁を使用し
て作動流体圧低下時における流体圧制御回路の密封、加
圧機能を持たせることができ、通常モード、バイパスモ
ードおよびダンピングモードの切換えが可能で、小型軽
量かつ安価なアクチュエータ制御装置を提供することが
できる。

【００３３】また、請求項２に記載の発明によれば、前
記流体圧供給源からの作動流体圧が所定値を超えている
状態でピストン出力に対抗して外部からの過大負荷が加
わったとき、第１又は第２流体室からコントロールバル
ブおよび切換え弁を介して流体圧供給源に作動流体が逆
流する一方、前記流体圧供給源からの作動流体圧が所定
値以下である状態で前記ピストンに外部からの負荷が加
わったとき、前記絞り通路を通って第１および第２流体
室のうち一方から他方に作動流体が移動されることによ
り前記ピストンにダンピング抵抗が加わるようにしてい
るので、アクチュエータが外部負荷を受けた場合のブロ
ーバック機能と、作動流体圧低下時における流体圧制御
回路の密封、加圧機能とを両立させることができる。

【００３４】請求項３に記載の発明によれば、複数の流
体圧制御系統のそれぞれで、戻り回路から第１および第
２流体室への作動流体の流れを許容し逆方向への流れを
規制するよう第１、第２のバイパス通路部にそれぞれ逆
止弁を挿入するとともに、複数の流体圧供給源からの作
動流体圧が所定値を超えるときには該流体圧供給源をコ
ントロールバルブの供給圧ポートに接続し、該複数の流
体圧供給源からの作動流体圧が共に所定値以下に低下し
たときにはコントロールバルブの供給圧ポートと前記第
１、第２の逆止弁および排出ポートとの間に絞り要素を
挿入する切換え弁を設け、更にそれより戻り回路側で作
動流体の戻り回路側への排出を許容しつつ該作動流体に
所定の背圧を加える背圧保持ユニットを設けているの
で、従来のように複数のスプールやプランジャを同軸配
置する必要がなく、複雑な切換え装置が不要になって、
装置の故障発生率が低下するとともに、コントロールバ
ルブの軸方向における制御装置の全長が短くなる。その
結果、通常モード、バイパスモードおよびダンピングモ
ードの切換えが可能で、小型軽量かつ安価な信頼性の高
いアクチュエータ制御装置を提供することができる。

【００３５】また、請求項４に記載のように、複数の切
換え弁のそれぞれの切換え弁体が、流体圧供給源からの
作動流体圧が前記所定値を超えるときには流体圧供給源
をコントロールバルブの供給圧ポートに接続する第１の
切換え位置に、流体圧供給源からの作動流体圧が前記所
定値以下に低下したときには流体圧供給源と供給圧ポー
トとの接続を遮断して前記コントロールバルブの供給圧
ポートと前記排出ポートおよび前記第１、第２の逆止弁
との間に絞り要素を挿入する第２の切換え位置に、それ
ぞれ移動可能であり、前記複数の流体圧供給源のうち何
れかからの作動流体圧が前記所定値以下に低下したと
き、該作動流体圧の低下によって複数のうち何れかの切
換え弁の切換え弁体が前記第２の切換え位置に移動し
て、前記流体圧供給源からの作動流体によって作動すべ
き何れかのアクチュエータの第１および第２流体室のみ
が、前記絞り要素を介して連通するようにしているの
で、簡単な切換え弁にしつつ故障系統を確実にバイパス
モードに切換えることができる。

【００３６】さらに、請求項５に記載の発明によれば、
絞り通路形成手段の背圧保持ユニットによって、コント
ロールバルブの排出ポート、バイパス通路形成手段の第
１、第２のバイパス通路部および絞り通路形成手段の接
続通路より前記戻り回路側に、作動流体に所定の背圧を
加える背圧加圧器と、該背圧加圧器からの所定の背圧を
維持しつつコントロールバルブの排出ポートおよび前記
絞り通路形成手段の接続通路から戻り回路側に作動流体
を排出させるリリーフ弁とを含んでいるので、戻り側の
作動流体の剛性を高めてアクチュエータの応答性を高め
るとともに、キャビテーションの発生を確実に防止する
ことができる。

【００３７】請求項６に記載の発明によれば、複数のア
クチュエータのピストンを同一の出力部材により連結す
るとともに、外部からの操作入力と前記出力部材の変位
とに応じて前記コントロールバルブの作動状態を変化さ
せる操作入力機構を更に設けているので、航空機のアク
チュエータ制御装置に好適な装置を実現することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るアクチュエータ制御装置の好まし
い実施形態の一例を示すその概略構成図である。

【図２】図１に示す実施形態において一系統が故障した
ときのバイパスモードの動作説明図である。

【図３】図１に示す実施形態において一系統が故障した
状態で、他系統のピストン推力に対抗する過大負荷が加
わったときの作用説明図である。

【図４】図１に示す実施形態において複数系統がそれぞ
れ故障したときのダンピングモードの動作説明図であ
る。

【図５】本発明における複数のアクチュエータを並列さ
せた態様を示す概略構成図である。

【図６】本発明における複数のアクチュエータを図５の
態様とは異なる態様で並列させた場合の概略構成図であ
る。

【符号の説明】

11 シリンダ 12，14 ピストン 13Ａ，15Ａ 第１流体室 13Ｂ，15Ｂ 第２流体室 16 連結部材 17 操縦舵面（同一の被制御部材） 20 コントロールバルブ 21ａ，21ｂ 制御圧ポート 22ａ，22ｂ 供給圧ポート 23ａ，23ｂ 排出ポート 30 操作入力機構 31 第１操作部材 31ｃ 中間部 32 第２操作部材 40Ｌ，40Ｒ バイパス通路形成手段 41，43 第１のバイパス通路部 42，44 第２のバイパス通路部 43，48 第１の逆止弁 44，49 第２の逆止弁 50Ｌ，50Ｒ 絞り通路形成手段 51 切換え弁（切換え弁体） 51ａ，56ａ 入口ポート 51ｂ，56ｂ 出口ポート 51ｃ，56ｃ 逆流ポート 51ｄ，56ｄ 絞り要素 52，57 接続通路 53,58 背圧保持ユニット 54 弾性部材 61，66 背圧加圧器 62，67 リリーフ弁 71 バイパス通路 81，83，88 絞り通路

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】シリンダ内にピストンを収納し該ピストン
   の両側に第１および第２流体室を画成してなるアクチュ
   エータを制御する装置であって、 前記第１および第２流体室に接続される一対の制御圧ポ
   ート、流体圧供給源に接続される供給圧ポートおよび戻
   り回路に接続される排出ポートを有し、前記第１又は第
   ２流体室に前記流体圧供給源からの作動流体を供給する
   とともに、第２又は第１流体室からの作動流体を前記排
   出ポートを通して前記戻り回路に排出させる給排制御動
   作、並びに、前記第１および第２流体室への作動流体の
   給排を停止する給排停止動作が可能なコントロールバル
   ブと、 前記戻り回路と前記第１および第２流体室の間に設けら
   れた第１、第２のバイパス通路部と、前記戻り回路から
   前記第１および第２流体室への作動流体の流れをそれぞ
   れ許容し逆方向への流れをそれぞれ規制するよう前記第
   １、第２のバイパス通路部に挿入された第１、第２の逆
   止弁と、を含み、前記流体圧供給源からの作動流体圧が
   所定値以下に低下したとき、前記第１および第２流体室
   を前記流体圧供給源および前記戻り回路を介することな
   く直接的に連通させるバイパス通路を形成するバイパス
   通路形成手段と、 前記流体圧供給源に接続された入口ポート、前記コント
   ロールバルブの供給圧ポートに接続された出口ポートお
   よび前記第１、第２のバイパス通路部より前記戻り通路
   側で前記コントロールバルブの排出ポートに接続された
   逆流ポートを有し、前記流体圧供給源からの作動流体圧
   が前記所定値を超えるときには該流体圧供給源を前記コ
   ントロールバルブの供給圧ポートに接続し、該流体圧供
   給源からの作動流体圧が前記所定値以下に低下したとき
   には前記コントロールバルブの供給圧ポートと前記排出
   ポートおよび前記第１、第２の逆止弁との間に絞り要素
   を挿入する切換え弁と、該切換え弁を前記第１、第２の
   バイパス通路部より前記戻り回路側で前記コントロール
   バルブの排出ポートに接続する接続通路と、該接続通路
   より前記戻り回路側で前記作動流体の前記戻り回路側へ
   の排出を許容しつつ前記作動流体に所定の背圧を加える
   背圧保持ユニットと、を含み、前記流体圧供給源からの
   作動流体圧が所定値以下であるとき、該流体圧供給源か
   らの作動流体圧によって作動すべきアクチュエータの第
   １および第２流体室を、前記絞り要素を介して互いに連
   通させる絞り通路を形成する絞り通路形成手段と、を備
   えたアクチュエータ制御装置。
2. 【請求項２】前記流体圧供給源からの作動流体圧が所定
   値を超えている状態で、前記ピストンの出力に対抗して
   該ピストンに所定荷重範囲を超える外部からの過大負荷
   が加わったとき、前記第１又は第２流体室から前記コン
   トロールバルブおよび前記切換え弁を介して前記流体圧
   供給源に作動流体が逆流する一方、 前記流体圧供給源からの作動流体圧が所定値以下である
   状態で、前記ピストンに外部からの負荷が加わったと
   き、前記絞り通路を通って前記第１および第２流体室の
   うち一方から他方に作動流体が移動されることにより、
   前記ピストンにダンピング抵抗が加わるようにしたこと
   を特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ制御装
   置。
3. 【請求項３】それぞれシリンダ内にピストンを収納して
   該ピストンの両側に第１および第２流体室を画成すると
   ともにピストン同士が互いに連動するよう結合された複
   数のアクチュエータを制御する装置であって、 前記複数のアクチュエータの第１および第２流体室に接
   続される複数対の制御圧ポート、複数の流体圧供給源に
   接続される複数の供給圧ポートおよび複数の戻り回路に
   接続される複数の排出ポートを有し、各アクチュエータ
   の第１又は第２流体室に前記流体圧供給源からの作動流
   体を供給するとともに、第２又は第１流体室からの作動
   流体を排出ポートを通して前記戻り回路に排出させる給
   排制御動作、並びに、前記第１および第２流体室への作
   動流体の給排を停止する給排停止動作が可能なコントロ
   ールバルブと、 前記複数の流体圧供給源のうち何れかからの作動流体圧
   が所定値以下に低下したとき、該何れかの流体圧供給源
   に接続されるべきアクチュエータの第１および第２流体
   室を前記流体圧供給源および前記戻り回路を介すること
   なく直接的に連通させるバイパス通路を形成する複数の
   バイパス通路形成手段と、 前記複数の流体圧供給源からの作動流体圧がそれぞれ所
   定値以下であるとき、該流体圧供給源からの作動流体圧
   によって作動すべきアクチュエータの第１および第２流
   体室を、絞り要素を介して互いに連通させる絞り通路を
   形成する複数の絞り通路形成手段と、を備えたアクチュ
   エータ制御装置において、 前記バイパス通路形成手段のそれぞれが、前記戻り回路
   と前記第１および第２流体室の間に設けられた第１、第
   ２のバイパス通路部と、前記戻り回路から前記第１およ
   び第２流体室への作動流体の流れをそれぞれ許容し逆方
   向への流れをそれぞれ規制するよう前記第１、第２のバ
   イパス通路部に挿入された第１、第２の逆止弁と、を含
   み、 前記絞り通路形成手段のそれぞれが、前記流体圧供給源
   に接続された入口ポート、前記コントロールバルブの供
   給圧ポートに接続された出口ポートおよび前記第１、第
   ２のバイパス通路部より前記戻り通路側で前記コントロ
   ールバルブの排出ポートに接続された逆流ポートを有
   し、前記流体圧供給源からの作動流体圧が前記所定値を
   超えるときには該流体圧供給源を前記コントロールバル
   ブの供給圧ポートに接続し、該流体圧供給源からの作動
   流体圧が前記所定値以下に低下したときには前記コント
   ロールバルブの供給圧ポートと前記排出ポートおよび前
   記第１、第２の逆止弁との間に前記絞り要素を挿入する
   複数の切換え弁と、該複数の切換え弁を前記第１、第２
   のバイパス通路部より前記戻り通路側で前記コントロー
   ルバルブの排出ポートに接続する複数の接続通路と、該
   接続通路より前記戻り回路側で前記作動流体の前記戻り
   回路側への排出を許容しつつ前記作動流体に所定の背圧
   を加える複数の背圧保持ユニットと、を含むことを特徴
   とするアクチュエータ制御装置。
4. 【請求項４】前記複数の切換え弁のそれぞれが、前記流
   体圧供給源からの作動流体圧をパイロット圧として受圧
   する切換え弁体と、該切換え弁体を前記パイロット圧に
   よる付勢方向とは逆の方向に付勢する弾性部材とを有す
   るとともに、 該切換え弁体が、前記流体圧供給源からの作動流体圧が
   前記所定値を超えるときには前記流体圧供給源を前記コ
   ントロールバルブの供給圧ポートに接続する第１の切換
   え位置に、前記流体圧供給源からの作動流体圧が前記所
   定値以下に低下したときには前記流体圧供給源と供給圧
   ポートとの接続を遮断して前記コントロールバルブの供
   給圧ポートと前記排出ポートおよび前記第１、第２の逆
   止弁との間に前記絞り要素を挿入する第２の切換え位置
   に、それぞれ移動可能であり、 前記複数の流体圧供給源のうち何れかからの作動流体圧
   が前記所定値以下に低下したとき、該作動流体圧の低下
   によって複数のうち何れかの切換え弁の切換え弁体が前
   記第２の切換え位置に移動して、前記流体圧供給源から
   の作動流体によって作動すべき何れかのアクチュエータ
   の第１および第２流体室のみが、前記絞り要素を介して
   連通するようにしたことを特徴とする請求項３に記載の
   アクチュエータ制御装置。
5. 【請求項５】前記絞り通路形成手段の背圧保持ユニット
   が、 前記コントロールバルブの排出ポート、前記バイパス通
   路形成手段の第１、第２のバイパス通路部および前記絞
   り通路形成手段の接続通路より前記戻り回路側で、前記
   作動流体に所定の背圧を加える背圧加圧器と、 前記背圧加圧器からの所定の背圧を維持しつつ、前記コ
   ントロールバルブの排出ポートおよび前記絞り通路形成
   手段の接続通路から前記戻り回路側に作動流体を排出さ
   せるリリーフ弁と、を含むことを特徴とする請求項１又
   は３に記載のアクチュエータ制御装置。
6. 【請求項６】前記複数のアクチュエータのピストンを同
   一の被制御部材に連結するとともに、 一端側で該被制御部材に揺動可能に連結されるとともに
   他端側で外部からの操作入力により操作される第１操作
   部材、および一端側で前記コントロールバルブの弁体の
   変位量を操作するよう該コントローバルブに係合し他端
   側で前記第１リンク部材の中間部に揺動可能に連結され
   た第２操作部材を有し、前記外部からの操作入力と前記
   被制御部材の変位とに応じて前記コントロールバルブの
   作動状態を変化させる操作入力機構を、更に設けたこと
   を特徴とする請求項３に記載のアクチュエータ制御装
   置。