JPH09140976A - ミシン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 ミシンモータと釜の駆動モータとを遠隔操作
で手動操作できるようにし、両モータの一方又は両方を
操作可能にし、操作感度を調節可能にする。 【解決手段】 手動操作手段を、ミシンモータを回動さ
せるモードにして操作すると（Ｓ133)ミシンモータだけ
が回動し、また、釜の駆動モータを回動させるモードに
して操作すると（Ｓ134)駆動モータだけが回動し、ま
た、ミシンモータと駆動モータを同時に回動させるモー
ドにして操作すると、糸輪捕捉用釜が主軸に同期作動す
るようにミシンモータと駆動モータを同時に回動する。
このように手動操作手段を介してミシンモータと駆動モ
ータとを遠隔操作で手動操作することができ、また、手
動操作手段を３つのモードに択一的に切換える構成の
為、所望のモータだけを回動させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、糸輪捕捉用釜を主
軸に対して駆動モータにより独立に駆動するように構成
し、ミシン停止状態においてミシンモータや駆動モータ
を手動操作する手動操作手段を設けたものに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、通常のミシンのミシン本体は、ベ
ッド部と脚柱部とアーム部及びヘッド部とを主体として
構成され、アーム部内にミシンモータで駆動される主軸
が配設され、ヘッド部の針棒と縫針と天秤とが主軸の駆
動力で昇降駆動される。また、ベッド部内には下軸と縫
針と協働する糸輪捕捉用釜とが配設され、下軸も主軸か
らの駆動力で回転駆動される。縫針と糸輪捕捉用釜とを
同期作動させる必要から、従来のミシンでは下軸も主軸
で駆動するように構成してある。

【０００３】ところで、糸輪捕捉用釜を専用の駆動モー
タでミシン主軸とは独立に駆動することにより、糸輪捕
捉用釜をミシン主軸に同期駆動させつつ、縫製条件に応
じて糸輪捕捉用釜の時々刻々の回転状態を精密に制御す
ることができる。そこで、例えば、特開昭６０−２１７
５０号公報には、縫針を駆動する針駆動モータと、糸輪
捕捉用釜を駆動する釜駆動モータとを設け、縫針と糸輪
捕捉用釜とが同期作動するように針駆動モータと釜駆動
モータとを同期制御し、一連の縫目をパーフェクト・ス
テッチとするミシンが提案されている。

【０００４】実開昭６１−１５８８１６号公報には、前
記公報のミシンと同様に、針駆動モータと釜駆動モータ
とを設けて同期制御することにより、目飛びを防止し、
縫目の糸締まりを改善するようにしたミシンが提案され
ている。特開平３−２３４２９１号公報には、縫針をミ
シンモータで主軸を介して駆動し、糸輪捕捉用釜をミシ
ンモータと異なる駆動モータで独立に駆動し、ミシン主
軸の回転量を検出するロータリエンコーダを設け、手動
操作でミシン主軸を回動操作した分だけ駆動モータを回
動させる連動制御手段を設けて、縫針と糸輪捕捉用釜と
の連動関係がずれないようにしたミシンが提案されてい
る。

【０００５】特開平３−２３４２９３号公報には、縫針
をミシンモータで主軸を介して駆動し、糸輪捕捉用釜を
ミシンモータと異なる駆動モータで独立に駆動し、ミシ
ン主軸に針棒の位置を検出する針位置検出器を設け、駆
動モータの出力軸に駆動モータの位置を検出する釜位置
検出器を設け、ミシン停止中に手動操作でミシン主軸や
糸輪捕捉用釜を回動させ、主軸と糸輪捕捉用釜との同期
関係が崩れる可能性があることに鑑み、電源投入時に
は、縫針を最短経路で上死点へ移動させて停止させ、次
に糸輪捕捉用釜を縫針の上死点に対応する位置へ回転さ
せて停止させる初期設定制御を実行後縫製を開始するよ
うにしたミシンが提案されている。

【０００６】特開平４−３６７６９１号公報には、針棒
と糸輪捕捉用釜とを独立に駆動するミシンにおいて、糸
輪捕捉用釜とハンドプーリとを連結するクラッチ機構を
設け、糸輪捕捉用釜を手動操作するモードのときには、
釜駆動用モータへの通電を停止するようにしたミシンが
提案されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】従来、糸輪捕捉用釜を
駆動モータにより主軸とは独立に駆動するミシンにおい
て、ミシンモータや駆動モータを遠隔操作で手動操作で
きるようにした手動操作手段は全く提案されていない。
ここで、ハンドプーリにより主軸を回動操作しても糸輪
捕捉用釜は回動しないので、糸輪捕捉用釜を回動させる
には、別途釜駆動軸や糸輪捕捉用釜を手動操作する必要
があり操作性も悪く操作能率も低くなるうえ、主軸と糸
輪捕捉用釜とを同期作動させることも不可能である。ま
た、主軸や糸輪捕捉用釜を微動的に回動させたり、速く
回動させたりしたい場合もある。本発明の目的は、ミシ
ンモータと駆動モータとを遠隔操作で手動操作できるよ
うにすること、両モータの所望の一方又は両方を操作可
能にすること、操作感度を調節可能にすること等であ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１のミシンは、ミ
シンモータで主軸を介して駆動される針棒及び縫針を装
備したヘッド部と、縫針と協働して上糸の糸輪を捕捉す
る糸輪捕捉用釜を装備したベッド部とを備えたミシンに
おいて、前記糸輪捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する駆
動手段と、ミシン停止状態において手動操作により、ミ
シンモータと駆動手段の駆動モータとを同時又は択一的
に回動させる手動操作手段であって、ミシンモータを回
動させるモードと、駆動モータを回動させるモードと、
ミシンモータと駆動モータを同時に回動させるモードと
に亙って切換え可能に構成された手動操作手段とを備え
たものである。

【０００９】駆動手段により糸輪捕捉用釜を主軸とは独
立に駆動する場合には、糸輪捕捉用釜が主軸に同期して
回転するように駆動手段が制御される。手動操作手段
を、ミシンモータを回動させるモードにして操作すると
ミシンモータだけが回動し、また、駆動モータを回動さ
せるモードにして操作すると駆動モータだけが回動し、
また、ミシンモータと駆動モータを同時に回動させるモ
ードにして操作すると、糸輪捕捉用釜が主軸に同期作動
するようにミシンモータと駆動モータを同時に回動す
る。このように手動操作手段を介してミシンモータと駆
動モータとを遠隔操作で手動操作することができ、ま
た、手動操作手段を３つのモードに択一的に切換えるよ
うに構成してあるので、必要に応じて、所望のモータだ
けを回動させることができ、使い勝手が良くなる。

【００１０】請求項２のミシンは、請求項１の発明にお
いて、前記手動操作手段は、単位操作量に対する操作指
令値を調節可能な操作感度調節手段を備えたものであ
る。前記手動操作手段はその操作指令を電気信号で出力
する構成のものであり、操作感度調節手段によって、単
位操作量に対する操作指令値を大きく設定すると、その
単位操作量に対応するモータ（ミシンモータ、駆動モー
タ）の回動角が大きくなり、また、回動角を微調節する
為に、単位操作量に対する操作指令値を小さく設定する
と、その単位操作量に対応するモータの回動角が小さく
なる。それ故、手動操作手段により手動操作する際の目
的に応じて操作感度（単位操作量に対する操作指令値）
を調節することができる。その他、請求項１と同様の作
用を奏する。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る
２本針ミシンを概念的に図示したもので、この２本針ミ
シン１は、ズボンのベルトループの両端部に同時に閂止
め縫いを施す為のミシンである。図１に示すように、ミ
シン本体は、ベッド部２とその後端側の基端部から立ち
上がる脚柱部３と脚柱部３の上端から前方へ水平に延び
るアーム部４及びヘッド部５とを有する。アーム部４内
の主軸６はインダクションモータからなるミシンモータ
７で駆動され、針棒８は針棒クランク機構９を介して昇
降駆動され、針棒８の下端の針支持体１０には１対の縫
針１１ａ，１１ｂが取付けられ、縫針１１ｂは、取付け
位置を前後方向に調節可能に取付けられている。

【００１２】ベッド部２は、ベッド部本体部１２と、こ
の前端側に所定の間隔を開けて配設された釜モジュール
１３とを有し、ベッド部本体部１２の前端部には糸輪捕
捉用の半回転釜１５が設けられ、釜モジュール１３の後
端部には糸輪捕捉用の半回転釜１６が設けられ、両半回
転釜１５，１６内には夫々下糸ボビンが装着されてい
る。前記半回転釜１５を主軸６の駆動力で駆動する為
に、ベッド部本体部１２の内部には下軸１７が配設さ
れ、主軸６のクランク部６ａに連結したクランクロッド
１８とセクターギヤ１９とを介して下軸１７の右端のギ
ヤ２０が往復回転駆動され、通常のミシンと同様に、半
回転釜１５は針棒８の上下動作と同期して駆動される。

【００１３】釜モジュール１３は、半回転釜１６と、こ
の半回転釜１６を主軸６とは独立に駆動するサーボモー
タ２１とを有し、この釜モジュール１６は使用位置と、
この使用位置から水平に所定角度回動させて退避させた
退避位置とにわたって位置切換え可能に構成してあり、
また、縫針１１ａ，１１ｂの間の針間隔の変更に応じて
釜間隔を調節したり、半回転釜１６の剣先と縫針１１ｂ
との位置関係を調節したりする為に、釜モジュール１６
は前後方向位置を微調節できるように構成してある。
尚、この釜モジュール１６の詳細構造については後述す
る。

【００１４】次に、図２以降の図面を参照して、２本針
ミシン１の具体的構造について説明するが、釜モジュー
ル１３に関連する構成以外の構成、つまり、針棒８、縫
針１１ａ，１１ｂ、その駆動機構、天秤機構、加工布
（被縫製布）を前後方向と左右方向とに独立に送り移動
させる布送り機構等については、既存の２本針ミシンと
同様であるので簡単に説明する。

【００１５】図２は２本針ミシン１と作業テーブル２１
等の正面図、図３はそれらの右側面図であり、図２、図
３に示すように、作業テーブル２１の中央部に２本針ミ
シン１が装備され、作業テーブル２１の下側には制御装
置１４０と手動操作ユニット２３とが配設され、作業テ
ーブル２１の右端部には液晶ディスプレイ２４と操作部
２５とを有する操作パネル２６が立設されている。尚、
ベルトループのベルトループ連続体を供給する供給ユニ
ット２７についての説明は省略する。

【００１６】図４〜図９を参照して布送り機構３０につ
いて簡単に説明する。図４〜図６に示すように、縫針１
１ａ，１１ｂに対応する布押え３１ａ，３１ｂが設けら
れ、布押え３１ａは支持アーム３２の前端の昇降案内部
３２ａにＬ形板３３ａを介して支持され、布押え３１ｂ
は支持アーム３２に前後方向に摺動自在に係合された可
動支持アーム３２Ａの前端の昇降案内部３２ｂにＬ形板
３３ｂを介して支持され、可動支持アーム３２Ａは２本
のノブ付きビス３４で支持アーム３２に固定解除可能に
固定されている。布押え３１ａに固定されたＬ形板３３
ａは昇降案内部３２ａに上下摺動自在に装着されてエア
シリンダ３５ａで昇降駆動され、布押え３１ｂに固定さ
れたＬ形板３３ｂは昇降案内部３２ｂに上下摺動自在に
装着されてエアシリンダ３５ｂで昇降駆動される。前記
支持アーム３２は、ＸＹ送り機構３６の連結部材３７に
固着されている。尚、エアシリンダ３５ａ，３５ｂは制
御装置１４０で駆動制御される。

【００１７】布受け板３８は布押え３１ａ，３１ｂの下
側へ延びて布押え３１ａ，３１ｂとの間に加工布を挟持
して加工布をＸ方向（左右方向）とＹ方向（前後方向）
とに独立に布送りするものであり、布受け板３８は保持
板３８ａを介して送り作動体３９に固定され、この送り
作動体３９に連結部材３７が固定されている。それ故、
布受け板３８と布押え３１ａ，３１ｂとは加工布を挟持
したまま一体的に送り作動する。

【００１８】図５〜図９に示すように、ＸＹ送り機構３
６に関して、ベッド部本体部１２の基端側部分であるベ
ッド部基部１２Ａのケース４０内のθ軸サーボモータ４
１により螺旋カム軸４２が駆動され、Ｒ軸サーボモータ
４３により螺旋カム軸４４が駆動される。Ｌ形の揺動ア
ーム４５の回動中心部のボス部４５ａは支軸４６の上端
部に遊嵌的に枢着され、この揺動アーム４５の小輪４５
ｂが螺旋カム軸４２に係合され、揺動アーム４５の前端
の駒４５ｃが送り作動体３９の前後方向に細長の係合穴
３９ａに係合されている。揺動アーム４７の基端部は支
軸４８に枢着され、この揺動アーム４７の途中部の小輪
４７ａが螺旋カム軸４４に係合され、揺動アーム４７の
左端の駒４７ｂが送り作動体４９の左右方向に細長の係
合穴４９ａに係合されるとともに、駒４７ｂの下側の軸
部４７ｃがボス部４５ａに連結されている。

【００１９】送り作動部材４９は、ベース部材５０に対
してスライドユニット４９Ｙにより前後方向に摺動自在
に支持され、送り作動部材３９は送り作動部材４９に対
してスライドユニット３９Ｘにより左右方向へ摺動自在
に支持されている。それ故、Ｒ軸サーボモータ４３によ
り螺旋カム軸４４と揺動アーム４７とスライドユニット
４９Ｙとを介して送り作動部材４９を主に前後方向へ送
り駆動し、θ軸サーボモータ４１により螺旋カム軸４２
と揺動アーム４５とスライドユニット３９Ｘとを介して
送り作動部材３９を主に左右方向へ送り駆動することが
できる。但し、厳密には、両モータ４１，４３によりＸ
方向送りとＹ方向送りが実行される。それ故、制御装置
１４０により、両モータ４１，４３の回転方向と回転量
を夫々制御することで、Ｘ方向又は−Ｘ方向の送り量、
Ｙ方向又は−Ｙ方向の送り量を精密に制御することがで
きる。尚、以上の布送り機構３０は既存のものと同様の
ものである。

【００２０】次に、釜モジュール１３について説明す
る。最初に、釜モジュール１３の位置を切換える位置切
換え機構５５と、釜モジュール１３を前後方向に微動移
動させる微動機構５６について説明する。図４、図７、
図１０に示すように、釜モジュール１３は、ほぼ直方体
状の外形のブロック状に形成され、ベッド部本体部１２
と釜モジュール１３の下側には回動フレーム５７が設け
られ、釜モジュール１３は回動フレーム５７の前部の上
面に取付けられている。回動フレーム５７を支持する縦
向きの枢支軸５８は、回動フレーム５７の枢支孔５７ａ
を挿通してベッド部本体部１２の前端側部分の左端近傍
部の穴５９に嵌合され、水平向きのボルト６０の先端の
テーパーネジ部が枢支軸５８の穴に嵌合され、回動フレ
ーム５７は、低摩擦のベアリング材６１を介して枢支軸
５８の頭部５８ａで支持され、枢支軸５８の回りに水平
に回動させることで、図７に実線で図示の使用位置と、
鎖線で図示のように約４５度回動させた退避位置に切換
え可能に構成してある。

【００２１】釜モジュール１３を使用位置にロックする
為のロックピン６２は、エアシリンダ６３で昇降駆動さ
れ、ロックピン６２の上端のテーパー状の係合部６２ａ
をベッド部本体部１２のボス部６４の係合穴に係合させ
ると、使用位置にロック状態となる。回動フレーム５７
の後端部には左右１対の押圧部材６５が設けられ、これ
ら押圧部材６５がベアリング板６６の下面に当接してい
る。釜モジュール１３を使用位置から退避位置に切換え
る際には、エアシリンダ６３でロックピン６２を下降さ
せ、手動にて釜モジュール１３を退避位置の方へ水平に
回動させると、押圧部材６５がベアリング板６６の下面
を摺動して退避位置に切換えられる。尚、符号６７は使
用位置に係止するストッパである。尚、本実施形態で
は、釜モジュール１３を手動操作で待避位置へ移動させ
るが、バネ部材やエアシリンダ等により自動的に位置切
換えするように構成してもよい。

【００２２】ロックピン６２の位置を検出する近接スイ
ッチ６８は、ロックピン６２を係合穴から抜くとＯＦＦ
になり、釜モジュール１３の位置を検出する為の近接ス
イッチ６９は、釜モジュール１３が使用位置に切換えら
れるとＯＮになる。これらスイッチ６８，６９の検出信
号は制御装置１４０に供給される。釜モジュール１３を
退避位置に切換えると、半回転釜１５の前方が開放さ
れ、半回転釜１６の後方が開放されるので、これら半回
転釜１５，１６内のボビンを交換したり、絡んだ下糸や
上糸を除去したりする作業を簡単に能率的に行ない得
る。

【００２３】縫針１１ａ，１１ｂ間の針間隔を調節した
ときに半回転釜１５，１６間の釜間隔を調節したり、半
回転釜１６の剣先と縫針１１ｂとの位置関係を微調節し
たりする為に、釜モジュール１３を前後方向に微動移動
させる微動機構５６が設けられている（図４、図１０参
照）。図４に示すように、回動フレーム５７の下面側に
は、釜間隔調整用パルスモータ７０と、パルスモータ７
０で駆動される前後方向向きのボールネジ軸７１と、ボ
ールネジ軸７１に螺合外嵌されたボールネジナット７２
等が設けられている。パルスモータ７０は回動フレーム
５７のブラケットに固定され、ボールネジ軸７１は回動
フレーム５７の１対のブラケットに枢支されている。釜
モジュール１３の下端部に固着されたピン部材７３は回
動フレーム５７の前後方向に細長い長穴７４を挿通し、
ピン部材７３の下端部がボールネジナット７２の係合穴
に係合され、ボールネジナット７２の回動が規制されて
いる。

【００２４】従って、釜モジュール１３の固定を解除し
た状態において、パルスモータ７０でボールネジ軸７１
を駆動してボールネジナット７２を前方又は後方に微動
させると、ピン部材７３を介して釜モジュール１３が前
方又は後方に微動する。前記ボールネジ軸７１の前端部
には原点検出装置７５のディスク板７６が固着され、デ
ィスク板７６の微小スリットを検出する磁気式又は光学
式の原点センサ７７が回動フレーム５７に取付けられ、
原点センサ７７の検出信号は制御装置１４０に供給さ
れ、パルスモータ７０は制御装置１４０により制御され
る。

【００２５】図１０は、釜モジュール１３を取外した状
態における回動フレーム５７の要部平面図であり、回動
フレーム４７には、前後方向に長い３つの長穴７８が貫
通状に形成してあり、これら長穴７８に下方から夫々挿
通させたビス部材７９が釜モジュール１３の下端部に螺
合され、これらビス部材７９を締結することで釜モジュ
ール１３が回動フレーム５７に固定され、また、これら
ビス部材７９を緩めた状態において前記のように釜モジ
ュール１３を前後に微動することができ、また、これら
ビス部材７９を取り外すことで釜モジュール１３を回動
フレーム５７から取り外すことができる。

【００２６】更に、回動フレーム５７の上面に浅いキー
溝８０が前後方向向きに形成され、釜モジュール１３の
下端面部にもキー溝８０に対向する浅いキー溝８１が前
後方向向きに形成され、これらキー溝８０，８１に共通
のキー部材８２が装着され、回動フレーム５７に対する
釜モジュール１３の左右方向位置がズレないように規制
されている（図１４参照）。

【００２７】次に、釜モジュール１３の内部の諸機構に
ついて簡単に説明する。図１１〜図１７に示すように、
釜モジュール１３は、ハウジング９０と、上端面にビス
で取付けられる針板９１と、半回転釜１６と、半回転釜
１６を駆動力伝達系を介して駆動するサーボモータ２１
と、下糸と上糸を切断する糸切り機構９３と、給油機構
１３０と、駆動力伝達系の駆動軸の原点位置を検出する
原点センサ９５等を有する。釜モジュール１３の上端付
近の後端部に半回転釜１６が配設され、半回転釜１６
は、前後方向向きの釜軸９６で駆動されるドライバー９
７と、先端部に剣先９８ａを有しドライバー９７で駆動
される中釜９８と、中釜９８の内側のボビンケース９９
と、大釜体１００等で構成されている。

【００２８】前記ハウジング９０の左側部分の下部には
モータ収容凹部１０１が形成され、その上側にはシリン
ダ収容凹部１０２が形成され、モータ収容凹部１０１に
はサーボモータ２１が前後方向向きに配設され、モータ
収容凹部１０１とシリンダ収容凹部１０２の左側面がカ
バー板１０３で塞がれている。釜モジュール１３の下部
の前後方向向きの駆動軸１０４の前端のプーリ１０５
と、サーボモータ２１の出力軸に固着されたプーリ１０
６とがタイミングベルト１０７で連動連結され、駆動軸
１０４のクランク部１０４ａに連結されたクランクロッ
ド１０７でセクターギヤ１０８が支軸１０９を中心とし
て往復揺動駆動され、セクターギヤ１０８に噛合するギ
ヤ部材１１０と釜軸９６とが一体的に往復回転駆動され
て半回転釜１６のドライバー９７が往復回転駆動され
る。

【００２９】図１２に示すように、釜軸９６は、それに
外嵌されたカラー１１１をビス１１２でハウジング９０
に固定することで軸方向位置が設定されるが、ビス１１
２を緩めた状態で偏心ビス１１３を回動させることで釜
軸９６の軸方向位置を微調節可能に構成してある。釜軸
９６に外嵌されて大釜体１００に固着されたスリーブ体
１１４は、ビス１１５によりハウジング９０に固定され
るが、このビス１１５を緩めた状態で偏心ビス１１６回
動させることで大釜体１００の軸方向位置を微調節可能
に構成してある。

【００３０】次に、図１１〜図１５に示すように、糸切
り機構９３は、針板９１の下側近傍部位に配設された可
動刃部材１２０の可動刃１２１と、針板９１の下面に設
置された固定刃１２３と、その下側の糸案内板１２２と
が協働して、加工布から針板９１の針穴と糸案内板１２
２の案内穴１２２ａとを通って下方へ延びる糸１２４
（上糸と下糸）を切断するものである。可動刃部材１２
０の前端部は、リンク板１２５の途中部に連結され、リ
ンク板１２５の右端部が立向きの連動ロッド１２６を介
してハウジング９０に回動自在に連結され、リンク板１
２５が図１１の実線位置（リリース位置）から鎖線位置
（作動位置）まで揺動してから再び実線位置に復帰する
ときに糸切りがなされる。

【００３１】前記リンク板１２５は、引張バネ１２７で
鎖線位置の方へ付勢されている。糸切りを所定のタイミ
ングで実行する為に、駆動軸１０４の駆動力でリンク板
１２５を駆動して糸切りするように構成してある。即
ち、連動ロッド１２６の上端部がリンク板１２５の右端
部に固着されている。連動ロッド１２６の下端部はアー
ム部材１２７の右端部に固着され、アーム部材１２７の
左端部のカム係合輪１２７ａが駆動軸１０４のカム体１
２８のカム面１２８ａに当接可能である。

【００３２】リンク板１２５をリリース位置と作動位置
とにわたって切換える為のエアシリンダ１２９がシリン
ダ収容凹部１０２配設され、糸切りしないときには、エ
アシリンダ１２９のロッド１２９ａの先端のナット部材
１２９ｂによって、リンク板１２５の左端部から垂設さ
れたロッド１１９を後方へ押動させてリンク板１２５を
リリース位置に保持している。所定の糸切りタイミング
においてエアシリンダ１２９の付勢力を解除すると、リ
ンク板１２５は引張バネ１２７の付勢力で作動位置へ切
換えられ、カム係合輪１２７ａがカム面１２８ａに当接
し、カム面１２８ａの形状に応じて連動ロッド１２６及
びリンク板１２５が作動して糸切りを実行し、その後直
ちにエアシリンダ１２９が切換えられてリリース位置に
切換えられる。尚、エアシリンダ１２９のエア供給系の
糸切りバルブは制御装置１４０で制御される。何らかの
原因により、糸を切る手前で釜が停止しても、エアシリ
ンダ１２９によりリンク板１２５をリリース位置に切換
えて糸切りを終了させることができる。尚、エアシリン
ダ１２９の代わりにソレノイドを適用してもよい。

【００３３】次に、給油機構１３０について説明する
と、図１６に示すように、駆動軸１０４の前側において
ハウジング９０に形成された凹部１１７には、オイルタ
ンク１３１が設けられ、このオイルタンク１３１からス
リーブ体１１４と釜軸９６との間の摺動部にオイルを供
給する灯芯１３２が図示のように配設され、この灯芯１
３２を介して摺動部にオイルを供給できるように構成し
てある。

【００３４】以上説明した２本針ミシン１の制御系以外
のハードウェアの作用について説明する。２つの半回転
釜１５，１６のうちの前側の半回転釜１５と、この半回
転釜１５を主軸６とは独立に駆動するサーボモータ２１
と、その駆動力伝達系等を釜モジュール１３としてユニ
ット化し、この釜モジュール１３を着脱可能に取付けた
ので、半回転釜１５を主軸６で駆動する場合に比較して
その駆動系の構成を簡単化でき、小型、簡単化すること
ができる。そして、ミシン１の脚柱部３に近い方の半回
転釜１５は主軸６の駆動力で駆動するように構成したの
で、比較的簡単な構造の駆動系を介して半回転釜１５を
駆動でき、半回転釜１５の為のサーボモータを省略でき
るため製作コスト的に有利である。

【００３５】しかも、釜モジュール１３を使用位置と、
この使用位置から約４５度水平回動させた退避位置とに
切換え可能に構成し、退避位置に切換えた状態では、半
回転釜１５の前方と、半回転釜１６の後方とを開放する
ことができるため、半回転釜１５，１６内のボビンを交
換したり、絡んだ糸を処理したりする際の作業能率を高
めることができる。

【００３６】更に、釜モジュール１３を前後方向に微動
させる微動機構５６を設けたので、その微動機構５６で
半回転釜１６の位置を前後方向に自動的に微調節できる
から、針間隔を調節したときにその針間隔に適合するよ
うに釜間隔を容易に調節することができる。半回転釜１
５の剣先９８ａと縫針１１ｂの位置関係を微調節する際
にも、微動機構５６を介して調節できる。また、釜モジ
ュール１３を一体品として組付けることができるため、
ミシンの組立て作業の作業能率を向上でき、釜モジュー
ル１３内の諸機構や機器が故障した際には、釜モジュー
ル１３を回動フレーム５７から容易に取外し修理するこ
とができる。また、釜モジュール１３は、複数機種のミ
シンに共通に適用できる汎用性の高いものであるので、
複数機種のミシンの設計・製作費を低減できる。

【００３７】釜モジュール１３に糸切り機構９３を組み
込んだので、制御装置１４０からの指令によりエアシリ
ンダ１２９を作動させて自動的に糸切りを行うことがで
きるから、縫製の作業能率を高めることができる。ま
た、釜モジュール１３内に釜軸９６の摺動部にオイルを
供給する簡単な構成の給油機構１３０を設けたため、手
動操作でオイル差しをする必要がなく、オイル切れによ
る耐久性の低下が生じることもない。

【００３８】次に、２本針ミシン１のコントロールユニ
ット２２に設けられた制御系の概要について、図２０の
ブロック図に基づいて説明する。２本針ミシン１の制御
装置１４０は、ＣＰＵ１４１とＲＯＭ１４２及びＲＡＭ
１４３とＥＥＰＲＯＭ１７０とを含むマイクロコンピュ
ータと、そのマイクロコンピュータにデータバスなどの
バスを介して接続された入力インターフェース（図示
略）及び出力インターフェース（図示略）とから構成さ
れ、この制御装置１４０の入力インターフェースには、
起動スイッチ１４４と、操作パネル２６と、手動操作ユ
ニット２３の第３ロータリエンコーダ１４５と、釜間隔
調整モータ７０に設けた原点センサ７７と、リリース状
態を検出する近接スイッチ６８と、主軸原点センサ１５
５と、針位置センサ１５６と、ミシンモータ７に設けた
第１ロータリエンコーダ１５７と、釜駆動モータ２１に
設けた第２ロータリエンコーダ１６３と、釜軸原点セン
サ８５と、近接スイッチ６９と、電源の電圧を検出する
電圧検出回路１６４の各々からの信号が供給される。

【００３９】更に、制御装置１４０の出力インターフェ
ースからは、操作パネル２６と、Ｒ軸駆動モータ４３の
為の駆動回路１４６と、θ軸駆動モータ４１の為の駆動
回路１４７と、釜間隔調整モータ７０の為の駆動回路１
４８と、押え作動用のエアシリンダ３５ａ，３５ｂを作
動させる押えバルブ１４９の為の駆動回路１５０と、糸
切りシリンダ１２９を駆動する糸切りバルブ１５１の為
の駆動回路１５２と、エアシリンダ６３を駆動するロッ
クバルブ１５３の為の駆動回路１５４と、ミシンモータ
７の為の駆動回路１５８と、釜駆動モータ２１の為の駆
動回路１６１の各々に駆動信号や駆動パルス信号が供給
される。ここで、ミシンモータ７と駆動回路１５８との
間には駆動電流の供給を遮断するスイッチ１５９が設け
られるとともに、釜駆動モータ２１と駆動回路１６１と
の間にも同様にスイッチ１６２が設けられている。ま
た、Ｒ軸駆動モータ４３とθ軸駆動モータ４１とは夫々
ステッピングモータで構成され、ミシンモータ７と釜駆
動モータ２１とは夫々ＡＣサーボモータで構成されてい
る。また、釜間隔調整モータ７０はパルスモータで構成
されている。

【００４０】前記操作パネル２６には、図２１に示すよ
うに、大型の液晶表示ディスプレイ２４が設けられると
ともに、このディスプレイ２４に種々の設定データを設
定する設定画像を表示させる為に、数字「０」〜「９」
の数字キー、「出会いスイッチ」、「針すきスイッ
チ」、「ボビン交換スイッチ」、「Ｘ─Ｙ位相調整スイ
ッチ」、「プログラム編集スイッチ」、・・・などの複
数の機能スイッチ類２５が設けられている。

【００４１】前記手動操作ユニット２３について簡単に
説明すると、図２２に示すように、縫製の停止状態にお
いて、ミシンモータ７つまり主軸６と釜駆動モータ２１
つまり釜駆動軸１０４とを同時又は択一的に手動で回動
させる為のものであり、駆動軸切換えスイッチ２３ａと
操作感度切換えスイッチ２３ｂと、操作ダイヤル２３ｃ
とが設けられている。即ち、駆動軸切換えスイッチ２３
ａを、「主軸」の位置に切換えたときにはミシンモータ
７を駆動するモードが設定され、「釜軸」の位置に切換
えたときには釜駆動モータ２１を駆動するモードが設定
され、また「主・釜両軸」の位置に切換えたときにはミ
シンモータ７と釜駆動モータ２１とを同時に駆動するモ
ードが設定される。

【００４２】そして、操作ダイヤル２３ｃを時計回り方
向に回転操作したときには、駆動軸切換えスイッチ２３
ａで設定されたモータ７・２１が正回転駆動され、また
操作ダイヤル２３ｃを反時計回り方向に回転操作したと
きには、駆動軸切換えスイッチ２３ａで設定されたモー
タ７・２１が逆回転駆動されるが、このときの駆動量と
しては、操作感度切換えスイッチ２３ｂが「粗い」に切
換えられているときには、操作ダイヤル２３ｃの単位操
作量に対する操作指令値が大きくなる一方、「細かい」
に切換えられているときには操作ダイヤル２３ｃの単位
操作量に対する操作指令値が小さくなるように構成され
ている。ここで、操作ダイヤル２３ｃには第３ロータリ
エンコーダ１４５が取付けられており、操作ダイヤル２
３ｃの操作量に応じた複数のパルスからなるエンコーダ
信号が出力される。ここで、操作ダイヤル２３ｃの代わ
りに、スイッチの組み合わせで同様の機能を実現するこ
とも可能である。

【００４３】次に、針位置センサ１５６について説明す
ると、主軸６に取付けられた半円形の針位置検出板（図
示略）の回動位置に応じて、針棒８が上始点に向かう途
中か下死点に向かう途中かの停止位相を光学的に検出す
るセンサであり、例えば、針棒８が上始点から下死点ま
での移動中においては「Ｌ」レベルの針位置信号を出力
するようになっている。また、主軸原点センサ１５５に
ついて説明すると、図４０に示すように、主軸６の原点
位置（例えば、針上位置に対応する０°の回転位置）を
検出して主軸原点信号（パルス信号）を出力するように
なっている。

【００４４】更に、釜軸原点センサ９５について説明す
ると、図４０に示すように、釜軸９６の原点位置、つま
り釜軸９６に連結されている釜駆動用の駆動軸１０４の
原点位置（例えば、針上位置に対応する０°の回転位
置）を検出して釜軸原点信号（パルス信号）を出力する
ようになっている。次に、第１ロータリエンコーダ１５
７について説明すると、図４０に示すように、ミシンモ
ータ７の回転に応じて、クロックパルス信号からなるＡ
相信号と、ミシンモータ７の１回転毎のモータ原点信号
であるＺ相信号（パルス信号）とからなるロータリエン
コーダ信号を出力するようになっている。また、第２ロ
ータリエンコーダ１６３について説明すると、釜駆動モ
ータ２１の回転に応じて、クロックパルス信号からなる
Ａ相信号と、釜駆動モータ２１の１回転毎のモータ原点
信号であるＺ相信号（パルス信号）とからなるロータリ
エンコーダ信号を出力するようになっている。

【００４５】ところで、制御装置１４０には、大容量を
有する非常用コンデンサ（非常用電源に相当する）１６
０が接続されており、常には充電されている。そして、
電圧検出回路１６４により、交流電源の所定値以上の電
圧低下が検出されたとき、或いは交流電源の停電が検出
されたときには、制御装置１４０だけでなく、駆動回路
１５８・１６１にモータ駆動の為に給電するようになっ
ている。即ち、これら駆動回路１５８・１６１には、直
流を所定周波数の交流に変換する変換器が夫々設けられ
ており、非常用コンデンサ１６０から給電された直流電
流を交流電流に変換して、その交流電流で所定時間（例
えば、５〜１０秒間）だけミシンモータ７や釜駆動モー
タ２１を駆動可能になっている。

【００４６】ＲＯＭ１４２には、複数種類の縫製データ
が格納されるとともに、２本針ミシン１の各種の制御の
為の制御プログラム、本願特有の後述の縫製制御の制御
プログラムなどが格納されている。ＲＡＭ１４３には、
出会い条件メモリ１４３ａ、オフセット調整量メモリ１
４３ｂ、出会いタイミングメモリに加えて、種々のワー
クメモリやバッファやカウンタなどが設けられている。

【００４７】前記出会い条件メモリ１４３ａには、図２
３に示すように、縫製データに含まれる複数の針数の各
々毎に、出会い回転速度と出会い回転位置とが対応づけ
て記憶される。また、オフセット調整量メモリ１４３ｂ
には、図２４に示すように、１針分に相当する１サイク
ル（主軸６の１周分）の縫製動作における各回転位置毎
の半回転釜１６の位相オフセット調整量が記憶される。
図２３の出会い回転速度は、縫針に半回転釜１６の剣先
９８ａが出会うときの基準回転速度（回転速度デフォル
ト値）に対する増減分を基準回転速度に対する比率で示
してある。同様に、図２３に示す出会い回転位置は、縫
針に剣先９８ａが出会うときの半回転釜１６の基準回転
位置（回転位置デフォルト値）に対する増減分を示す。
また、図２４の位相オフセット調整量は、主軸６に半回
転釜１６の基準位相オフセット（基準位相デフォルト
値）からの増減分を示す。

【００４８】前記出会い回転速度と出会い回転位置の各
デフォルト値は、出会い条件メモリ１４３ａに予め設定
して格納され、また、基準位相デフォルト値は、オフセ
ット調整量メモリ１４３ｂに予め設定して格納されてい
る。更に、出会いタイミングメモリには、図示を省略す
るが、主軸６と釜軸９６とを実際に駆動させて設定され
た各出会いの回転位置が記憶される。これらの内容は、
ＥＥＰＲＯＭ１７０に格納されており、電源投入時に、
ＲＡＭ１４３の所定の領域に展開され、ユーザーにより
書き換えが可能である。

【００４９】次に、２本針ミシン１の制御装置１４０に
より実行される縫製制御のルーチンについて、図２５〜
図３９のフローチャートに基づいて説明する。但し、図
中符号Ｓｉ（ｉ＝１０、１１、１２・・・）は各ステッ
プである。この２本針ミシン１に電源が投入されるとこ
の制御が開始され、先ず主軸６と釜軸９６とを所定の初
期位置に回動させる初期化処理制御（図２７参照）が実
行される（Ｓ10）。この制御が開始されると、先ず針位
置センサ１５６からの針位置信号が「Ｈ」レベルのと
き、つまり針棒８が下死点位置から上死点位置に向かう
途中のときは、ミシンモータ７が低速で正回転方向に駆
動されて主軸６が正回転駆動され（Ｓ36）、針棒８が最
短経路で略上死点位置に移動して主軸原点センサ１５５
からの主軸原点信号が入力されたときには（Ｓ38：Yes
）、主軸６の正回転駆動が停止される（Ｓ39）。

【００５０】一方、針位置信号が「Ｌ」レベルのとき、
つまり針棒８が上死点位置から下死点位置に向かう途中
のときは、ミシンモータ７が低速で逆回転方向に駆動さ
れて主軸６が逆回転駆動され（Ｓ37）、同様に、針棒８
が略上死点位置に移動して主軸原点センサ１５５からの
主軸原点信号が入力されたときには（Ｓ38：Yes ）、主
軸６の逆回転駆動が停止される（Ｓ39）。次に、釜駆動
モータ２１が駆動されて、釜駆動用の駆動軸１０４が低
速で正回転駆動され（Ｓ40）、釜軸原点信号が入力され
たときには（Ｓ41：Yes ）、第２ロータリエンコーダ１
６３からのモータ原点信号（Ｚ相信号）が入力されるま
で、Ａ相信号のパルスのカウントが実行される（Ｓ42、
Ｓ43：No）。

【００５１】そして、釜駆動モータ原点信号が入力され
たときには（Ｓ43：Yes ）、Ａ相信号のパルスカウント
が停止される（Ｓ44）。即ち、釜駆動モータ原点信号が
入力されるまで、Ａ相信号をカウントすることにより、
釜駆動モータ２１における現在位置が判明する。次に、
釜駆動モータ２１により駆動軸１０４が、縫針１１ｂに
剣先９８ａが出会う所定の出会い位置に対応する回転位
置まで駆動される（Ｓ45）。このとき、針棒８は略上死
点位置に移動しているので、剣先９８ａが縫針１１ｂに
衝突することはない。次に、主軸６が正回転駆動され
（Ｓ46）、第１ロータリエンコーダ１５７からのミシン
モータ原点信号（Ｚ相信号）が入力されるまで、Ａ相信
号のパルスのカウントが実行される（Ｓ47、Ｓ48：N
o）。

【００５２】ミシンモータ原点信号が入力されたときに
は（Ｓ48：Yes ）、Ａ相信号のパルスカウントが停止さ
れる（Ｓ49）。次に、主軸６が上死点位置（針上停止位
置）に対応するまで更に駆動され（Ｓ50）、その後、駆
動軸１０４が針棒８の上死点位置に対応する位置まで正
回転駆動され（Ｓ51）、この制御を終了して、縫製制御
のＳ11にリターンする。即ち、このとき、針棒８は上死
点位置に初期化されるとともに、半回転釜１６もその上
死点位置に対応する位置に初期化されている。

【００５３】次に、縫製制御において、ＲＯＭ１４２か
ら指定された縫製データが読み込まれ（Ｓ11）、ディス
プレイ２４に初期画面が表示される（Ｓ12）。例えば、
図２１に示すように、「ループ長さ」のデータや「下糸
カウンタ」などの自動縫製の為の諸データの表示画面が
表示される。そして、Ｘ−Ｙ調整スイッチが操作された
ときには（Ｓ13：Yes ）、パターンスケール変更処理制
御（図２８参照）が実行される（Ｓ22）。この制御が開
始されると、先ず、例えば、図５３に示すように、Ｘ−
Ｙ調整画面が表示される（Ｓ56）。

【００５４】次に、ブロックカーソルで「パターン変
更」が選択されたときには（Ｓ57：Yes ）、図５４に示
す設定画面が表示され、所望のパターン番号を入力する
入力処理が実行され（Ｓ62）、Ｓ57に戻る。そして、ブ
ロックカーソルで「Ｘスケール」が選択されたときには
（Ｓ57：No、Ｓ58：Yes ）、数字キーを用いてＸスケー
ルを入力する入力処理が実行され（Ｓ63）、Ｓ57に戻
る。また、ブロックカーソルで「Ｙスケール」が選択さ
れたときには（Ｓ57〜Ｓ58：No、Ｓ59：Yes ）、数字キ
ーを用いてＹスケールを入力する入力処理が実行され
（Ｓ64）、Ｓ57に戻る。一方、中止スイッチが操作され
たときには（Ｓ57〜Ｓ59：No、Ｓ60：Yes ）、この制御
を中止して、縫製制御のＳ12にリターンするが、セット
スイッチが操作されたときには（Ｓ57〜Ｓ60：No、Ｓ6
1：Yes ）、変更されたＸスケールとＹスケールのデー
タとが夫々元のデータと置き換えて記憶される（Ｓ6
5）。

【００５５】次に、縫製制御において、起動スイッチが
操作されたときには（Ｓ13：No、Ｓ14：Yes ）、縫製処
理制御（図２９参照）が実行される（Ｓ23）。この制御
が開始されると、先ず、ベルトループ供給ユニット２７
が駆動されると同時に（Ｓ70）、ミシンモータ７と釜駆
動モータ２１とが起動されて、縫製作業が開始される
（Ｓ71）。そして、これら主軸６と駆動軸１４とを同期
させながら駆動制御する同期駆動処理制御（図３０参
照）が実行される（Ｓ72）。この制御が開始されると、
先ず第１ロータリエンコーダ１５７からのＺ相信号とＡ
相信号を夫々カウントしたカウント値に基づいて、主軸
６の現在の回転位置が検出され（Ｓ85）、更に第２ロー
タリエンコーダ１６３からのＺ相信号とＡ相信号を夫々
カウントしたカウント値に基づいて、駆動軸１０４の現
在の回転位置が検出される（Ｓ86）。

【００５６】次に、これら現在の主軸６の回転位置に対
応するカウント値と、駆動軸１０４の回転位置に対応す
るカウント値とに基づいて、主軸６の回転位置と駆動軸
１０４の回転位置とを求める座標変換処理が実行される
（Ｓ87）。この座標変換処理について、図４０に基づい
て説明する。ここで、同期制御されない主軸６を基準軸
として、同期制御される駆動軸１０４を制御軸とし、ミ
シンモータ７の１回転で主軸６がα回転するとともに、
釜駆動モータ２１の１回転で駆動軸１０４がβ回転する
ことから、時刻ｔにおける、主軸６（基準軸）の検出位
置がＸｓ（ｔ）であり、駆動軸１０４（制御軸）の検出
位置がＸｃ（ｔ）であるとする。即ち、Ｘｓ（ｔ）＝ｘ
ｓ、Ｘｃ（ｔ）＝ｘｃである。

【００５７】ところで、第１ロータリエンコーダ１５７
からのＡ相信号の１パルスに対応する主軸６の回転角度
をＰｓ（ｄｅｇ／ｐｉｓ）、第２ロータリエンコーダ１
６３からのＡ相信号の１パルスに対応する駆動軸１０４
の回転角度をＰｃ（ｄｅｇ／ｐｉｓ）とするとともに、
主軸原点信号が入力されてから最初のミシンモータ原点
信号（Ｚ相信号）が入力されるまでのパルス数をＯＰｓ
とし、釜軸原点信号が入力されてから最初の釜駆動モー
タ原点信号（Ｚ相信号）が入力されるまでのパルス数を
ＯＰｃとする。更に、主軸原点信号が入力されてからの
ミシンモータ７の回転数をＮｓとし、釜軸原点信号が入
力されてからの釜駆動モータ２１の回転数をＮｃとす
る。これにより、時刻ｔにおける主軸６の回転位置は、 Ｘｓ（ｔ）＝（ＯＰｓ＋ｎ・Ｎｓ＋Ｘｓ（ｔ））×Ｐｓ〔ｄｅｇ〕 Ｙｓ（ｔ）＝（ＯＰｃ＋ｍ・Ｎｃ＋Ｘｃ（ｔ））×Ｐｃ〔ｄｅｇ〕 となる。ここで、ｎはミシンモータ７が１回転したとき
のＡ相信号のパルス数であり、ｍは釜駆動モータ２１が
１回転したときのＡ相信号のパルス数である。

【００５８】次に、ＲＡＭ１４３に格納されている、現
在の主軸６（基準軸）の座標位置に対応する主軸・釜軸
間基準オフセット量が読み出され（Ｓ88）、ＲＡＭ１４
３の出会い条件メモリ１４３ａから、現在の運針におけ
る針数が検出され（Ｓ89）、更に現在の針数に対応する
出会い位置と、出会い速度のデータが読み出される（Ｓ
90）。ここで、出会い条件メモリ１４３ａには、各針数
毎の出会い速度や出会い位置の設定値が予め設定されて
おり、後述する針数毎の出会い情報変更処理で設定され
たときには、その設定値が書き換えて記憶されるととも
に、ＥＥＰＲＯＭ１７０にも記憶されるものとする。

【００５９】次に、第１ロータリエンコーダ１５７から
のＡ相信号に基づいて主軸６の回転速度が検出されると
ともに、第２ロータリエンコーダ１６３からのＡ相信号
に基づいて駆動軸１０４の回転速度が検出され（Ｓ9
1）、更に駆動回路１５８の駆動電流に基づいてミシン
モータ７のトルクが求められるとともに、駆動回路１６
１の駆動電流に基づいて釜駆動モータ２１のトルクが求
められ（Ｓ92）、ファジイ推論により、釜軸９６への速
度指令値が演算される（Ｓ93）。ここで、このファジイ
推論によるファジイ制御について説明する。先ず、主軸
６の基準出会い位置をＤｓとし、駆動軸１０４の基準出
会い位置をＤｃとすると、基準オフセット量ＳＯは、Ｓ
Ｏ＝（Ｄｓ−Ｄｃ）である。

【００６０】ところで、図４１に示すように、基本的
に、主軸６と駆動軸１０４とがこの位置関係を保ってい
るときには、これら主軸６と駆動軸１０４とは同期した
状態で回転駆動されている。ここで、時刻ｔにおけるズ
レ量Ｚは、Ｚ＝｜Ｙｓ（ｔ）−Ｙｃ（ｔ）｜−ＳＯ｜
〔ｄｅｇ〕である。例えば、ＳＯ＞０、Ｙｓ（ｔ）−Ｙ
ｃ（ｔ）＞０、Ｙｓ（ｔ）−Ｙｃ（ｔ）−ＳＯ＞０、で
あるときには、Ｚ°だけ釜軸９６が遅れていることにな
る。即ち、図４２に示すように、基準オフセット量ＳＯ
を、主軸６の基準出会い位置に対する釜軸９６側の出会
いにおいて、その前後の回転位置で出会いのタイミング
を早くしたり遅くしたり、或いは出会い速度を任意に変
更可能になる。

【００６１】次に、ＲＯＭ１４２などに予め設定して記
憶されたファジイ制御規則（１）〜（６）について説明
する。ここで、ファジイ集合のラベルを、 ＰＢ：かなり大きい、近い、速い ＰＳ：やや大きい、近い、速い Ｚ０：ゼロ ＮＳ：やや小さい、遠い、遅い ＮＢ：かなり小さい、遠い、遅い とした場合に、

【００６２】（１）駆動軸１０４つまり釜軸９６の回転
位置が進んでいるときには（ＰＳ，ＰＢ）、釜軸９６の
回転速度を速める（ＮＳ，ＮＢ）。 （２）釜軸９６の回転位置が遅れているときには（Ｎ
Ｓ，ＮＢ）、釜軸９６の回転速度を遅らせる（ＰＳ，Ｐ
Ｂ）。 （３）釜軸９６の回転位置がやや進んでいて（ＰＳ）、
現在の回転速度がかなり速いときには（ＰＢ）、釜軸９
６の回転速度をやや遅くする（ＮＳ）。 （４）釜軸９６の回転位置がやや遅れていて（ＮＳ）、
現在の回転速度がかなり速いときには（ＰＢ）、釜軸９
６ の回転速度をやや速くする（ＰＳ）。 （５）釜軸９６の回転位置がかなり進んでいて（Ｐ
Ｂ）、現在の釜軸９６の回転位置における基準オフセッ
ト量が大きいときには（ＰＢ）、釜軸９６の回転速度を
かなり速くする（ＰＢ）。 （６）釜軸９６の回転位置がやや遅れていて（ＮＳ）、
現在の釜軸９６の回転位置が出会い位置にかなり近く
（Ｚ０）、出会い速度の設定がかなり速いときには（Ｐ
Ｂ）、釜軸９６の回転速度をかなり速める（ＰＢ）。

【００６３】次に、主軸６や釜軸９６の回転速度などの
諸物理量を用いて、ＲＯＭ１４２などに予め設定された
メンバーシップ関数Ｍ１〜Ｍ６について、図４３〜図４
８に基づいて説明する。主軸６の回転速度に関するメン
バーシップ関数Ｍ１は図４３に示すように設定され、釜
軸９６の位相ズレに関するメンバーシップ関数Ｍ２は図
４４に示すように設定され、主軸６に対する釜軸９６の
位相オフセットに関するメンバーシップ関数Ｍ３は図４
５に示すように設定され、釜軸９６の出会い回転速度に
関するメンバーシップ関数Ｍ４は図４６に示すように設
定され、主軸６の現在位置に関するメンバーシップ関数
Ｍ５は図４７に示すように設定され、釜軸９６の回転速
度に関するメンバーシップ関数Ｍ６は図４８に示すよう
に設定されている。

【００６４】例えば、針数が２針目のときで、釜軸９６
（制御軸）に３０°の遅れが生じていて、主軸６（基準
軸）に対する釜軸９６の出会い位置との位相ズレが５°
で、現在の主軸６の回転速度が1700ｓｐｍであったとき
には、ファジイ制御規則の（２），（４），（６）が適
用される。即ち、先ずファジイ制御規則の（２）に関し
て、図４９に示すように、釜軸９６の位相ズレに関する
メンバーシップ関数Ｍ２に、「−３０°」を適用したと
きのグレードの値「0.5 」が求められ、そのグレードの
値「0.5 」を、釜軸９６の回転速度に関するメンバーシ
ップ関数Ｍ６に適用して、斜線部の適合度が求められ
る。

【００６５】次に、ファジイ制御規則の（４）に関し
て、図５０に示すように、釜軸９６の位相ズレに関する
メンバーシップ関数Ｍ２に、「−３０°」を適用したと
きのグレードの値「0.5 」と、主軸６の回転速度に関す
るメンバーシップ関数Ｍ１に、主軸６の回転速度「170
0」を適用したときのグレードの値「0.6 」との小さい
方のグレードの値「0.5 」が求められ、そのグレードの
値「0.5 」を、メンバーシップ関数Ｍ６に適用して、斜
線部の適合度が求められる。

【００６６】更に、ファジイ制御規則の（６）に関し
て、図５１に示すように、メンバーシップ関数Ｍ２に
「−３０°」を適用したときのグレードの値「0.5 」
と、メンバーシップ関数Ｍ２に、２針目の出会い速度
「１０％」を適用したときのグレードの値「0.9 」と、
メンバーシップ関数Ｍ５に釜軸９６の出会い位置との位
相ズレ「５°」を適用したときのグレードの値「0.1 」
との小さい方のグレードの値「0.1 」が求められ、その
グレードの値「0.1 」を、メンバーシップ関数Ｍ６に適
用して、斜線部の適合度が求められる。

【００６７】そして、図５２に示すように、これら図４
９に斜線で示すメンバーシップ関数Ｍ６の適合度と、図
５０に斜線で示すメンバーシップ関数Ｍ６の適合度と、
図５１に斜線で示すメンバーシップ関数Ｍ６の適合度と
の論理和を求め、この論理和の重心の値「50」が求めら
れ、主軸６の設定速度に対して「50％」速めるように釜
軸９６が速度制御される。これらのメンバーシップ関数
は、実際には予めテーブル化されてＲＯＭ１４２に格納
されており、電源投入時にＲＡＭ１４３に展開される。
そして、同期駆動制御の際には、その時の条件に対応す
る位置から速度制御量を引き出す。また、制御の結果に
応じて、最適な制御結果が得られるように、ＲＡＭ１４
３に展開されたテーブルの内容が書き換え可能である。

【００６８】そして、同期駆動処理制御において、Ｓ93
で求めた速度変更量に基づいて釜駆動モータ２１が駆動
制御されて、釜軸９６の回転速度が変更処理され（Ｓ9
4）、この制御を終了して、縫製処理制御のＳ73にリタ
ーンする。次に、縫製処理制御において、エラーが発生
せず（Ｓ73：No）、しかも所定の針数に達していないと
きには（Ｓ74：No）、Ｓ72〜Ｓ74が繰り返して実行され
る。そして、所定の針数分の縫製が終了したときには
（Ｓ74：Yes ）、ミシンモータ７と釜駆動モータ２１と
が同時に、糸切り可能な速度に減速され（Ｓ76）、糸切
り動作が実行された後、これら両モータ７・２１に対し
てブレーキ作動が実行されて、同期状態で停止処理され
る（Ｓ77）。

【００６９】次に、下糸カウント値が１つデクリメント
され（Ｓ78）、その下糸カウント値が初期値「０」でな
いとき、つまり縫製処理を続行できるときには（Ｓ7
9）、この制御を終了して、縫製制御のＳ12にリターン
する。一方、縫製処理を実行中にエラーが発生したとき
には（Ｓ73：Yes ）、第１エラー処理制御（図３８参
照）が実行される（Ｓ80）。この制御が開始されたとき
に、同期ズレ量に基づいて、許容値以上の同期ズレが発
生したときには（Ｓ165 ：Yes ）、図５５に示すよう
に、同期ズレエラーの画面が表示され（Ｓ168 ）、主軸
６に対して停止指令が出力される（Ｓ169 ）。次に、釜
軸９６を主軸６に同期させながら停止制御が実行され
（Ｓ173 ）、主軸６と釜軸９６とが共に停止したときに
（Ｓ174 ：Yes ）、エラー復帰スイッチが操作されたと
きには（Ｓ167 ：Yes ）、この制御を終了してリターン
する。

【００７０】ところで、電圧検出回路１６４からの電圧
信号に基づいて、電源電圧が所定値以上に低下したとき
には（Ｓ165 ：No、Ｓ166 ：Yes ）、非常用コンデンサ
１６０からの電力供給を受けながら、電圧低下のエラー
画面がディスプレイ２４に表示される（Ｓ170 ）。そし
て、このとき、主軸６の回転位置において、縫針１１ｂ
と剣先９８ａとが衝突しないような非干渉位置のときに
は（Ｓ171 ：Yes ）、ミシンモータ７と釜駆動モータ２
１とにブレーキ作動が実行され（Ｓ172 ）、前述したよ
うにＳ173 〜Ｓ174 が実行され、エラー復帰スイッチの
操作により（Ｓ167 ：Yes ）、リターンする。ここで、
電源電圧が所定値以上に低下した状態により、電源の停
電も同時に検出するようになっている。

【００７１】ところで、下糸カウント値が「０」になっ
たときには（Ｓ79：Yes ）、第２エラー処理制御（図３
９参照）が実行される（Ｓ81）。この制御が開始された
ときには、図５６に示すように、下糸エラーの画面が表
示される（Ｓ180 ）。そして、ボビン交換スイッチが操
作されたときには（Ｓ181 ：Yes ）、回動フレーム５７
を操作してボビン交換処理が実行され（Ｓ181 ）、エラ
ー復帰スイッチが操作されたときには（Ｓ182 ：Yes
）、この制御を終了してリターンする。

【００７２】次に、ボビン交換スイッチが操作されたと
きには（Ｓ13〜Ｓ14：No、Ｓ15：Yes ）、ボビン交換処
理制御（図３１参照）が実行される（Ｓ24）。この制御
が開始されると、先ずロックバルブ１５３を非ロック側
（係合解除側）に作動され（Ｓ95）、下糸カウント値と
して、所定の縫製回数がセットされ（Ｓ96）、近接スイ
ッチ６９から使用位置に切換えられた検出信号が入力さ
れたときには（Ｓ97：Yes ）、ロックバルブ１５３がロ
ック側（係合側）に作動され（Ｓ98）、更に近接スイッ
チ６８からロック信号が入力されたときには（Ｓ99：Ye
s ）、この制御を終了して、縫製制御のＳ12にリターン
する。

【００７３】次に、針すき調整スイッチが操作されたと
きには（Ｓ13〜Ｓ15：No、Ｓ16：Yes ）、釜モジュール
移動処理制御（図３２参照）が実行される（Ｓ25）。こ
の制御が開始されると、先ず図５７に示すように、針す
き調整画面が表示される（Ｓ100 ）。そして、数字キー
を操作して設定値が変更されたときには（Ｓ101 ：Yes
）、針間隔調整モータ７０が駆動されて、釜モジュー
ル１３が設定値に対応する位置まで移動される（Ｓ104
）。そして、セットスイッチが操作されたときには
（Ｓ101 ：No、Ｓ102 ：Yes ）、設定されたデータが針
すき値としてＲＡＭ１４３のメモリに記憶され（Ｓ105
）、この制御を終了して、縫製制御のＳ12にリターン
する。また、中止スイッチが操作されたときには（Ｓ10
1 〜Ｓ102 ：No、Ｓ103 ：Yes ）、同様にリターンす
る。

【００７４】次に、出会い調整スイッチが操作されたと
きには（Ｓ13〜Ｓ16：No、Ｓ17：Yes ）、出会いタイミ
ング調整処理制御（図３３参照）が実行される（Ｓ2
6）。この制御が開始されると、先ず図５８に示すよう
に、出会いタイミング調整画面が表示される（Ｓ110
）。そして、操作ダイヤル２３ｃが操作されたときに
は（Ｓ111 ：Yes ）、主軸・釜軸回動処理制御（図３５
参照）が実行される（Ｓ115 ）。この制御が開始された
ときに、操作感度切換えスイッチ２３ｂが「細かい」側
に切換えられているときには（Ｓ130 ：Yes ）、感度フ
ラグＳＦがセットされるが（Ｓ131 ）、操作感度切換え
スイッチ２３ｂが「粗い」側に切換えられているときに
は（Ｓ130 ：No）、感度フラグＳＦがリセットされる
（Ｓ132 ）。

【００７５】次に、駆動軸切換えスイッチ２３ａが、主
軸側に切換えられているときには（Ｓ133 ：Yes ）、駆
動モードが「１」に設定され、また釜軸側に切換えられ
ているときには（Ｓ133 ：No、Ｓ134 ：Yes ）、駆動モ
ードが「２」に設定され、更に主軸・釜軸側に切換えら
れているときには（Ｓ133 〜Ｓ134 ：No）、駆動モード
が「３」に設定される（Ｓ137 ）。そして、操作ダイヤ
ル２３ｃが時計回り方向に回動したときには（Ｓ138 ：
Yes ）、駆動モードに対応する主軸６と釜軸９６の一方
又は両方が、操作ダイヤル２３ｃの回動量と感度の種類
に基づいて求められた回動量分だけ、正回転駆動され
（Ｓ139 ）、この制御を終了して、出会いタイミング調
整処理制御のＳ111 にリターンする。一方、操作ダイヤ
ル２３ｃが反時計回り方向に回動したときには（Ｓ138
：No）、駆動モードに対応する主軸６と釜軸９６の一
方又は両方が、操作ダイヤル２３ｃの回動量と感度の種
類に基づいて求められた回動量分だけ、逆回転駆動され
る（Ｓ140 ）。

【００７６】そして、出会いタイミング調整処理制御に
おいて、初期値が選択されたときに（Ｓ112 ：Yes ）、
出会いタイミングメモリに、例えば、デフォルト値のよ
うに、有効な初期値が記憶されているときには（Ｓ116
：Yes ）、その初期値に対応する位置まで、主軸６と
釜軸９６とが回動される（Ｓ117 ）。一方、セットスイ
ッチが操作されたときには（Ｓ114 ：Yes ）、現在の主
軸６と釜軸９６の回転位置が、最優先とする出会い位置
としてＲＡＭ１４３のメモリに記憶され（Ｓ118）、こ
の制御を終了して、前記Ｓ12にリターンする。

【００７７】次に、プログラム編集スイッチが操作され
たときには（Ｓ13〜Ｓ17：No、Ｓ18：Yes ）、針数毎の
出会い情報変更処理制御（図３４参照）が実行される
（Ｓ27）。この制御が開始されると、先ず図５９に示す
ように、出会い情報画面（プログラム編集画面）が表示
される（Ｓ120 ）。そして、上、下、左、右のカーソル
移動キーが操作されたときには（Ｓ121 ：Yes ）、カー
ソルの移動処理を含む画面スクロール処理が実行される
（Ｓ125 ）。また、数字キーが操作されたときには（Ｓ
121 ：No、Ｓ122 ：Yes ）、カーソルで指示されている
項目のデータが入力されたデータに変更される（Ｓ126
）。そして、セットスイッチが操作されたときには
（Ｓ121 〜Ｓ122 ：No、Ｓ123 ：Yes ）、入力設定され
たデータが出会い条件メモリ１４３ａに記憶され（Ｓ12
7 ）、この制御を終了して、前記Ｓ12にリターンする。
また中止スイッチが操作されたときには（Ｓ121 〜Ｓ12
3 ：No、Ｓ124 ：Yes ）、同様にリターンする。

【００７８】次に、操作ダイヤル２３ｃが操作されたと
きには（Ｓ13〜Ｓ18：No、Ｓ19：Yes ）、前述したよう
に、主軸・釜軸回動処理が実行され（Ｓ28）、Ｓ12にリ
ターンする。次に、選択スイッチが操作されたときには
（Ｓ13〜Ｓ19：No、Ｓ20：Yes ）、縫製条件変更処理制
御（図３６参照）が実行される（Ｓ29）。この制御が開
始されると、先ず図６０に示すように、縫製データ変更
画面が表示される（Ｓ145 ）。そして、上、下カーソル
移動キーが操作されたときには（Ｓ146 ：Yes ）、図６
１、図６２に示すように、カーソル移動処理とスクロー
ル処理が実行される（Ｓ150 ）。また、数字キーが操作
されたときには（Ｓ146 ：No、Ｓ147 ：Yes ）、カーソ
ルで指示されている項目のデータが入力されたデータに
変更される（Ｓ151 ）。そして、セットスイッチが操作
されたときには（Ｓ146 〜Ｓ147 ：No、Ｓ148 ：Yes
）、入力設定されたデータが縫製条件のデータとして
ＲＡＭ１４３に記憶され（Ｓ157 ）、この制御を終了し
て、前記Ｓ12にリターンする。また中止スイッチが操作
されたときには（Ｓ146 〜Ｓ148 ：No、Ｓ149 ：Yes
）、同様にリターンする。

【００７９】次に、位相スイッチが操作されたときには
（Ｓ13〜Ｓ20：No、Ｓ21：Yes ）、オフセット位相変更
処理制御（図３７）参照が実行される（Ｓ30）。この制
御が開始されると、先ず図６３に示すように、オフセッ
ト位相調整画面が表示される（Ｓ155 ）。そして、上、
下カーソル移動キーが操作されたときには（Ｓ156 ：Ye
s ）、カーソル移動処理とスクロール処理が実行される
（Ｓ160）。また、数字キーが操作されたときには（Ｓ1
56 ：No、Ｓ157 ：Yes ）、カーソルで指示されている
項目のデータが入力されたデータに変更される（Ｓ161
）。そして、セットスイッチが操作されたときには
（Ｓ156 〜Ｓ157 ：No、Ｓ158：Yes ）、入力設定され
たデータがオフセット調整量のデータとしてＲＡＭ１４
３に記憶され（Ｓ162 ）、この制御を終了して、前記Ｓ
12にリターンする。また中止スイッチが操作されたとき
には（Ｓ156 〜Ｓ158 ：No、Ｓ159 ：Yes ）、同様にリ
ターンする。

【００８０】次に、以上説明した制御装置１４０を含む
制御系の作用について説明する。図２４に示すフセット
調整量メモリ１４３ｂを介して、主軸６の１周を複数等
分した各回転位置毎に主軸６に対する半回転釜１６の位
相オフセットを調節可能にしたので、縫針１１ｂに半回
転釜１６の剣先９８ａが出会う出会い時期の直前には半
回転釜１６の回転速度を速く（遅く）したり、出会い時
期の直後には半回転釜１６の回転速度を遅く（速く）し
たりすることができる。これにより、糸締まりや糸抜け
等の縫い調子を調節することができる。

【００８１】出会い条件メモリ１４３ａに格納した出会
い回転速度のデータを介して、縫針１１ｂに半回転釜１
６の剣先が出会うときの予め設定された半回転釜１６の
基準回転速度から、出会い時の半回転釜１６の回転速度
を調節可能にしたので、また、予め設定された複数針の
縫製動作の各縫製動作別に回転速度を調節可能にしたの
で、上糸の太さや加工布の厚さや材質等の縫製条件に応
じて出会い時の半回転釜１６の回転速度を調節すること
により縫い調子を調節することができる。そして、刺繍
縫製やパターン縫いの場合、縫目の状態によって縫製条
件が変動するが、複数針の縫製動作の各縫製動作別に半
回転釜１６の出会い速度を調節することにより、全部の
縫製動作の縫い調子を調節することができる。

【００８２】出会い条件メモリ１４３ａに格納した出会
い位置のデータをを介して、縫針１１ｂに半回転釜１６
の剣先９８ａが出会うときの予め設定された半回転釜１
６の基準出会い回転位置から、出会い時の回転位置を調
節するように構成したので、また、複数針の縫製動作の
各縫製動作別に半回転釜１６の出会い位置を調節するよ
うに構成したので、糸締まりや糸抜け等の縫い調子を調
節することができる。そして、刺繍縫製やパターン縫い
の場合、縫目の状態によって縫製条件が変動することか
ら、複数針の縫製動作の各縫製動作別に半回転釜１６の
出会い位置を調節することで全部の縫製動作の縫い調子
を調節することができる。

【００８３】主軸６の１度毎のオフセット調整量と、各
縫製動作別の半回転釜１６の出会い時の回転速度と、各
縫製動作別の半回転釜１６の出会い時の回転位置とを縫
製パラメータとして格納可能なメモリを設け、それらの
設定データを入力したり変更したりする操作パネル２６
を設けたので、これら縫い調子を左右する重要なパラメ
ータであるオフセット調整量と出会い速度と出会い位置
とを適切に設定してその設定値となるように制御するこ
とができる。

【００８４】但し、加工布や糸（上糸、下糸）や縫目パ
ターン等の縫製条件に応じて、オフセット調整量、出会
い速度、出会い位置などの縫製パラメータを変更するこ
とが望ましい場合が多いので、メモリに、複数の縫製パ
ラメータを組み合わせた縫製パラメータ集合体を複数組
記憶しておき、縫製条件に適した縫製パラメータ集合体
を適用するように構成するものとする。そして、記憶し
た複数組の縫製パラメータ集合体の少なくとも１つは書
換え可能に構成しておけば、記憶してない縫製パラメー
タ集合体が必要になったときには、何れかの縫製パラメ
ータ集合体を書き換えて新規の縫製パラメータ集合体を
設定することができる。

【００８５】主軸６の原点位置、ミシンモータ７の原点
位置及び回転角度、釜駆動軸１０４の原点位置、そのサ
ーボモータ２１の原点位置及び回転角度が判ると、主軸
６と釜駆動軸１０４との時々刻々の相対的位置関係が決
まるので、半回転釜１６が主軸６に同期して回転するよ
うにサーボモータ２１をファジイ制御で制御するので、
柔軟性のある同期制御が可能となり、同期制御の演算処
理の負荷を低く維持して高速で精度良く制御できる。そ
して、少なくとも、主軸６の回転速度と、釜駆動軸１０
４のの回転速度と、主軸６に対する釜駆動軸１０４の位
相ズレ角等を用いてファジイ制御するので、複数のファ
ジイ制御規則とメンバーシップ関数とを簡単化でき、制
御の為の演算処理の負荷を軽減でき、制御の信頼性を確
保できる。

【００８６】図２７の主軸・釜軸初期化処理において
は、電源の投入時に、縫針１１ｂと半回転釜１６の剣先
９８ａとの緩衝を防止つつ、針棒８を針上停止位置に位
置させ、また、半回転釜１６を針上停止位置に対応する
位置に停止させるので、停止中に手動操作により、主軸
６や釜軸９６が回動操作されて両軸の同期ズレが発生し
ていても、この初期化処理により、主軸６や釜軸９６の
位置関係が所期の位相オフセットに初期設定されるの
で、縫針１１ｂと半回転釜１６の剣先９８ａとの緩衝が
生じることがない。

【００８７】半回転釜１６の主軸６に対する同期ズレが
著しくなると半回転釜１６と縫針１１ｂとが干渉して縫
針１１ｂが損傷することに鑑み、同期ズレのズレ量を検
知し、そのズレ量が許容値以上になったときに、主軸６
と釜軸９６の同期を保持したまま、ミシンモータ７と釜
駆動モータ２１を停止させる。この場合、針棒８を針上
停止位置に停止させ、半回転釜１６を針上停止位置に対
応する位置に停止させるので、同期ズレに起因する縫針
１１ｂと半回転釜１６との干渉を確実に防止することが
できる。

【００８８】電源の電圧低下を検出し、電圧低下が所定
値以上（これは、停電も含む）のときに、非常用コンデ
ンサー１６０から給電して、縫針１１ｂと半回転釜１６
とが緩衝しない非緩衝位置のときには、ミシンモータ７
と釜駆動モータ２１のブレーキを作動させて停止させる
ので、電圧低下や停電に起因する同期ズレを確実に防止
することができる。但し、この場合、針棒８を針上停止
位置に停止させ、半回転釜１６を針上停止位置に対応す
る位置に停止させることが望ましい。

【００８９】前記手動操作ユニット２３を設けたので、
ミシンモータ７と釜駆動モータ２１との所望の一方又は
両方を遠隔操作で手動操作することができる。そして、
この手動操作ユニット２３を、ミシンモータ７を回動さ
せるモードと、釜駆動モータ２１を回動させるモード
と、ミシンモータ７と釜駆動モータ２１を同時に回動さ
せるモードとに亙って切換え可能に構成したので、ミシ
ンモータ７だけ回動させたり、釜駆動モータ２１だけ回
動させたり、両モータ７，２１を回動させたりすること
ができる。しかも、手動操作ユニット２３の操作感度切
換えスイッチ２３ｂを介して、単位操作量に対する操作
指令値を調節可能に構成したので、モータを回動させる
際に、粗く回動させたり、微動的に回動させたりするこ
とができ、手動操作する際の目的に応じて操作感度（単
位操作量に対する操作指令値）を調節することができ
る。

【００９０】次に、前記実施形態の一部を変更した変更
形態について説明する。 １〕図１８は、変更実施形態に係る２本針ミシン１Ａを
概念的に示したもので、この２本針ミシン１Ａは、１対
の全回転釜１５Ａ，１６Ａを備えたものであり、全回転
釜１６Ａを主軸６の駆動力で駆動する為、主軸６のプー
リ５１と、下軸１７の軸端のプーリ５２とに無端のタイ
ミングベルト５３が掛装され、主軸６と下軸１７とが同
速度で回転するように連動連結してある。釜モジュール
１３Ａは、前記釜モジュール１３とほぼ同様の構成のも
のであるが、半回転釜１６に代えて全回転釜１６Ａが設
けられ、その全回転釜１６Ａを主軸６とは独立に駆動す
る為のサーボモータ２１Ａと、サーボモータ２１Ａの駆
動力を全回転釜１６Ａに伝達する駆動力伝達系が設けら
れている。

【００９１】その他、前記実施形態と同一のものに同一
符号を付して説明を省略する。また、釜モジュール１３
Ａ内のその他の構成も前記釜モジュール１３とほぼ同様
である。この２本針ミシン１Ａは、半回転釜１５，１６
の代わりに全回転釜１５Ａ，１６Ａを設けた点で前記２
本針ミシン１と異なるのみであるので、基本的には前記
２本針ミシン１と同様の作用・効果を奏するものであ
る。

【００９２】２〕図１９に示すように、通常の１本針の
ミシン１Ｂのベッド部に、前記釜モジュール１３と同様
の釜モジュール１３Ｂを適用することも可能である。こ
の場合、釜モジュール１３を水平回動にて使用位置と退
避位置とに亙って位置切換えするように構成してもよい
が、水平回動の為の機構を省略し、釜モジュール１３を
ベッド部にその長さ方向にスライド可能に構成してもよ
い。

【００９３】即ち、釜モジュール１３を使用位置に固定
解除可能に固定するとともに、その固定を解除した状態
で、釜モジュール１３を使用位置から脚柱部と反対側へ
約１０ｃｍ程度スライドさせた退避位置に切換え可能に
構成して、退避位置の釜モジュール１３とベッド部本体
部間に手の入る空間を形成してその空間を介して釜のボ
ビン交換を行うように構成する。そして、釜モジュール
１３をエアシリンダやソレノイドでスライド移動させる
ように構成してもよい。但し、糸輪捕捉用釜としては、
半回転釜又は全回転釜が適用されるものとする。また、
後述の別実施形態に示すように、多頭型縫製装置の各ベ
ッド部に前記釜モジュール１３と同様の釜モジュールを
適用することもできる。但し、糸輪捕捉用釜としては、
半回転釜又は全回転釜を適用するものとする。

【００９４】３〕前記釜モジュール１３は一例を示すも
のに過ぎず、その内部の諸機構や機器に種々の変更を付
加して実施できることは勿論である。例えば、前記サー
ボモータ２１の代わりにパルスモータを適用したり、半
回転釜や全回転釜をサーボモータやパルスモータで直接
駆動するように構成したりすることも可能である。前記
位置切換え機構５５についても、使用位置に対して約９
０度回動させた退避位置に設定することもあり得る。ま
た、釜モジュール１３を使用位置と、この使用位置から
前方へ約１０ｃｍ程度移動させた退避位置とにわたって
スライド移動にて位置切換えするように構成してもよ
い。尚、使用位置において釜モジュール１３は固定解除
可能に固定される。その位置切換えを手動にて行うよう
に構成してもよいし、エアシリンダやソレノイドで行う
ようにしてもよい。このことは、本実施形態のミシン、
通常のミシン、多頭型縫製装置等に設ける全ての釜モジ
ュールに該当することである。その他、糸切り機構や給
油機構に種々の変更を付加して実施する場合もある。

【００９５】４〕前記実施形態は、２本針ミシンに本発
明を適用した場合を例として説明したが、２本以上の縫
針を同期作動させ、２本以上の縫針に対応する２つ以上
の糸輪捕捉用釜を備えた構成のミシンにも同様に適用す
ることができる。この場合、脚柱部に最も近い１つの糸
輪捕捉用釜が主軸に連動連結され、残りの糸輪捕捉用釜
と、それらの釜を駆動するモータとが釜モジュールとし
てユニット化され、ミシンのベッド部に着脱可能に固定
されることになる。

【００９６】５〕前記釜駆動モータ２１の出力トルクも
調節可能に構成することが望ましい。即ち、図２３に示
す出会い条件メモリ１４３ａと同様に、複数針の縫動作
の各縫製動作毎に、釜駆動モータ２１の出力トルクの基
準値からの調整量と、出力トルクの基準値（デフォルト
値）とを予め設定して格納しておき、各針の縫製動作ご
とに出力トルクを制御する。

【００９７】また、図２３の出会い速度、出会い位置、
図２４の位相オフセット調整量、前記の出力トルクの調
整量等の複数の縫製パラメータを組み合わせた縫製パラ
メータ集合体を、複数組、複数種類の被縫製物や縫製条
件に応じて予め設定してメモリに格納しておき、被縫製
物や縫製条件に適した縫製パラメータ集合体を読み出し
て同期制御に適用することも有り得る。そして、この場
合、少なくとも１つの縫製パラメータ集合体の諸データ
を書換え可能に構成しておき、必要に応じて、縫製パラ
メータ集合体の諸データを書換えて新規の縫製パラメー
タ集合体を作成して同期制御に適用するものとする。

【００９８】６〕前記実施形態においては、釜モジュー
ル１３に装備した釜駆動モータ２１を制御される方のモ
ータとし、ミシンモータ７を基準側のモータとしたが、
これとは反対に、インダクションモータからなる釜駆動
モータを基準側のモータとし、サーボモータ又はパルス
モータ等からなるミシンモータを制御される方のモータ
に設定してもよい。但し、この場合にも、主軸６と釜軸
９６とが同期するように制御することは勿論である。

【００９９】７〕前記ファジイ制御は一例を示すもので
あり、このファジイ制御の内容は適宜変更することもあ
る。しかも、このファジイ制御における複数のファジイ
制御規則と複数のメンバーシップ関数の代わりに、所定
のルールに則した複数の制御規則と、その複数の制御規
則に基づいて予め設定した１つ又は複数のテーブルとを
用いた制御方式によって釜駆動モータ又はミシンモータ
の速度制御を行うように構成してもよい。

【０１００】次に、本発明の別実施形態について、図面
に基づいて説明する。本実施の形態は、３台の刺繍ミシ
ンを備えた多頭型刺繍ミシンに本発明を適用した場合の
ものである。この多頭型刺繍ミシンＭについて説明する
と、図１に示すように、左右方向に延びるベースフレー
ム２０１の上面の後部側には、左右方向に所定長さを有
する平面視略矩形状のミシン支持板２０２が配設され、
このミシン支持板２０２の後端部分には、左右方向に延
びる支持フレーム２０３が立設され、この支持フレーム
２０３に、３つのヘッド部４〜６が所定間隔毎に左右方
向に並設されるとともに、ミシン支持板２０２の前端部
に位置するベースフレーム２０１には、これらヘッド部
２０４〜２０６の各々に対応させて、支持フレーム２０
３から分離した独立構造のベッドユニット２１０〜２１
２に構成されたシリンダ状のベッド部２０７〜２０９
が、その後端部で枢支機構２７０を介して揺動可能に夫
々枢支されている。

【０１０１】即ち、支持フレーム２０３に設けられたヘ
ッド部２０７〜２０９と独立構造のベッドユニット２１
０〜２１２とからなる多針式刺繍ミシンＭ１〜Ｍ３が３
台並設されている。これら刺繍ミシンＭ１〜Ｍ３のヘッ
ド部２０４〜２０６の各々の前端部には、左右方向に１
列状に配列された１２本の針棒２２１を上下動可能に支
持するとともに、１２個の天秤２２３を揺動可能に支持
する針棒ケース２２０が水平に左右方向移動可能に夫々
支持されている。

【０１０２】また、ミシン支持板２０２の前側でベッド
ユニット２１０〜２１２の上面と同一高さになるよう
に、作業用テーブル２１３が水平に配設され、この作業
用テーブル２１３を含み、この作業用テーブル２１３の
左右両側に設けられた１対の補助テーブル２１４・２１
５に亙って、左右方向に延びる平面視矩形枠状の可動枠
２１６が載置されている。

【０１０３】そして、この可動枠２１６の左端部の駆動
枠部２１６ａがＸ軸駆動機構（図示略）によりＸ軸方向
（左右方向）に移動駆動されるとともに、その右端部の
駆動枠部２１６ｂとこの駆動枠部２１６ａとがＹ軸駆動
機構（図示略）によりＹ軸方向（前後方向）に移動駆動
される。従って、可動枠２１６は、Ｘ軸駆動モータ３２
１で駆動されるＸ軸駆動機構とＹ軸駆動モータ３２３で
駆動されるＹ軸駆動機構とにより、ＸＹ平面上を移動可
能になっている。また、補助テーブル２１６ｂの後側に
は、刺繍縫製に関するメッセージを表示したり、種々の
指令をする為の操作パネル２１８が設けられている。

【０１０４】次に、針棒２２１を上下駆動する針棒上下
駆動機構２２５について、図２に基づいて説明する。各
ヘッド部２０４〜２０６の先端部には、上下方向に延び
る基針棒２２６が配設され、この基針棒２２６はその上
端部及び下端部において、フレームＦに固着されてい
る。この基針棒２２６には、後述の連結ピン３４と係合
する係合溝２２７ａを有する筒状の上下動部材２２７が
挿嵌され、この上下動部材２２７の下端部に設けられた
針棒抱き２２８は、基針棒２２６に一体化されている。
そして、この針棒抱き２２８は、枢支軸２２９に揺動可
能に枢支された揺動レバー２３０に連結されたリンク２
３１に連結されている。

【０１０５】一方、各ヘッド部２０４〜２０６を挿通し
て左右方向向きに配設されたミシン主軸２１７に偏心カ
ム２３２が固着されており、この偏心カム２３２に外嵌
された偏心レバー２３３の下端部が揺動レバー２３０に
連結されている。ところで、前記１２本の針棒２１５の
各々には、その下端部に縫針２２２が装着されるととも
に、その高さ方向中段部に連結ピン２３４が夫々固着さ
れるとともに、この連結ピン２３４と針棒ケース２２０
の針棒支持フレームとの間に圧縮バネ２３５が外嵌され
ており、針棒２１５はこの圧縮バネ２３５により常に上
方の針上位置に弾性付勢されている。更に、上下動部材
２２７に対向する針棒２１５の連結ピン２３４が、上下
動部材２２７の係合溝２２７ａに選択的に係合されるよ
うになっている。

【０１０６】これにより、ミシンモータ３１３の所定回
転方向への回転駆動によりミシン主軸２１７が回転され
て、偏心レバー２３３と揺動レバー２３０とを介して上
下動部材２２７と針棒抱き２２８とが上下動するのに伴
って、連結ピン２３４を介して針棒２１５が上下に往復
駆動される。ところで、前記上下動部材２２７は、針棒
連結モータ３０４により、図２に示す連結位置と約９０
°だけ回転した連結解除位置とに位置切換え可能に構成
されており、針棒連結モータ３０４の駆動により上下動
部材２２７が連結位置から連結解除位置に切換えられた
ときには、針棒２１５は圧縮バネ２３５の付勢力により
針上位置に移動（ジャンプ作動）するようになってい
る。

【０１０７】次に、縫製動作に調時させて押え足２４５
を上下動させる押え足駆動機構２４０について、図３に
基づいて説明すると、前記基針棒２２６の後側には、上
下方向向きの枢支軸２４１が上下方向向きに設けられ、
この枢支軸２４１には、正面視略コ字状の上下動枠２４
２が摺動可能に支持され、この上下動枠２４２の内部に
対応する枢支軸２４１には、圧縮バネからなる段逃げバ
ネ２４３と摺動ブロック２４４とが摺動可能に外嵌さ
れ、押え足２４５は、その上端部においてこの摺動ブロ
ック２４４に固着されるとともに、その下端近傍部にお
いてフレームＦのガイド板２４６に上下動可能に支持さ
れている。

【０１０８】一方、上下動枠２４２には、２つのリンク
２４７・２４８を介して押え足駆動モータ２４９に連結
されている。そして、縫製動作が実行される際には、押
え足駆動モータ２４９の駆動により、リンク２４８が回
転駆動されるので、２つのリンク２４７・２４８は２点
鎖線で示すように下方に移動することから、上下動枠２
４２と押え足２４５とが下降して、押え足２４５の下端
部で加工布を押さえるようになる。このとき、段逃げバ
ネ２４３のバネ力により、押え足２４５の押圧力が生じ
るとともに、押え足２４５の段差を吸収するようになっ
ている。そして、縫製動作が終了したときには、押え足
駆動モータ２４９の駆動により、リンク２４８が図３に
実線で示す待機位置に回転駆動されて、可動枠２１６の
移動が許可される。

【０１０９】次に、ベッドユニット２１０〜２１２につ
いて、図４〜図８に基づいて説明する。ここで、３つの
ベッドユニット２１０〜２１２は同様の構成なので、左
端のベッドユニット２１０について説明する。このベッ
ドユニット２１０は、前後方向に延びる断面略Ｕ字状の
ベッドケース２５０の前端部分に、釜モジュール２５１
を着脱可能に固定するとともに、そのベッドケース２５
０の後端部を枢支機構２７０を介して、ミシン支持板２
０２の前端部に位置する左右方向に延びるベースフレー
ム２０１上に揺動可能に枢支されている。ここで、ベッ
ドケース２５０の上側は、その前端部分において、針板
２５１で覆われるとともに、針板２５１に連続するカバ
ー板２５２で覆われている。

【０１１０】次に、釜モジュール２５１について説明す
る。図６・図７に示すように、ベッドケース２５０の前
端部には、取付けブロック２５４がビス２５５により着
脱可能に固着され、この取付けブロック２５４の後端側
には、パルスモータからなる釜駆動モータ２５６が取付
けられている。一方、取付けブロック２５４の前端側に
は、糸輪捕捉用の全回転釜２５７が設けられ、この全回
転釜２５７に固着された釜駆動軸２５８は取付けブロッ
ク２５４を挿通して後方に延びている。そして、釜駆動
モータ２５６の駆動軸２５６ａと釜駆動軸２５８とはカ
ップリング２５９で連結されている。更に、その駆動軸
２５６ａにはディスクエンコーダ２６０が取付けられる
とともに、このディスクエンコーダ２６０に形成された
複数のスリットを光学的に検出するフォトセンサ２６１
が取付けられている。そして、釜駆動モータ２５６の駆
動により、釜駆動軸２５８が回転駆動されて全回転釜２
５７が所定の回転方向に駆動される。

【０１１１】次に、取付けブロック２５４に設けられた
糸切り機構２６５について簡単に説明すると、取付けブ
ロック２５４に固着した固定板２６６は全回転釜２５７
の上側に延び、その固定板２６６には、可動刃２６７が
回転可能に枢支されている。そして、この可動刃２６７
と協働で上糸と下糸とを切断する為の固定刃（図示
略）、この固定板２６６の直ぐ上側に設けられた針板２
５１の下側に取付けられている。可動刃２６７に連結さ
れた糸切り作動レバー２６９は、ベッドケース２５０内
を後方に延びている。即ち、糸切り作動レバー２６９の
前方への移動により、可動刃２６７が時計回り方向に回
動して上糸と下糸とが係合された後、糸切り作動レバー
２６９の後方への移動により、可動刃２６７が反時計回
り方向に回動して、可動刃２６７と固定刃との協働によ
り上糸と下糸とが同時に切断される。

【０１１２】次に、ベッドユニット２１０を、水平な使
用位置と、この使用位置から下方へ揺動した退避位置と
に亙って切換える枢支機構２７０について、図４〜図
５、図８〜図９に基づいて説明する。ここで、３つのベ
ッドユニット２１０〜２１２に設けられた枢支機構２７
０は同様の構成なので、左端のベッドユニット２１０に
設けられた枢支機構２７０について説明する。前記ミシ
ン支持板２０２の前端部に位置する左右方向に延びるベ
ースフレーム２０１上に、枢支ブラケット２７１の基端
部がボルト止めされている。

【０１１３】一方、前記ベッドケース２５０の後端の基
端部は、断面略Ｕ字状の連結ブラケット２７２にボルト
２７３で固着されるとともに、この連結ブラケット２７
２の後端部が枢支ブラケット２７１に枢支ボルト２７４
で上下揺動可能に枢支されている。即ち、ベッドユニッ
ト２１０の基端部は、ベッド部４の長さ方向と直交する
水平軸回りに回動自在に枢支されている。そして、連結
ブラケット２７２の下端部と、下側のベースフレーム２
０１とに亙って、１対の支持ブラケット２７５・２７６
を介してエアーダンパー２７７が介設されている。ここ
で、枢支ブラケット２７１の内部の枢支ボルト２７４に
はスリーブ２７５が外嵌されるとともに、このスリーブ
２７５には、ベッドユニット２１０を使用位置側に回動
付勢する為の揺動付勢バネ２７８が外嵌されている。

【０１１４】即ち、ベッドユニット２１０は、このエア
ーダンパー２７７の強力な弾性力により、常には、図９
に示す水平な使用位置に保持される一方、このベッドユ
ニット２１０を使用いないときには、ベッドユニット２
１０の前端部を押し下げて、図５・図９に２点鎖線で示
す略４５°まで下方に揺動した退避位置に切換えたと
き、ベッドケース２５０に取付けたフック２７９がベー
スフレーム２０１の係合部材２８０に係合して、その退
避位置に固定される。そして、図示外のリリースレバー
を操作してフック２７９と係合部材２８０との係合を解
除したときには、ベッドユニット２１０は、エアーダン
パー２７７の弾性力により、元の使用位置に位置切換え
られる。

【０１１５】次に、ベッドユニット２１０に設けられた
糸切り機構２６５作動させる糸切り駆動機構２８５につ
いて、図４・図８〜図９に基づいて説明する。前記糸切
り作動レバー２６９の後端部は、ベッドケース２５０の
後端部に水平回動可能に枢着された回動板２８６の従動
部２８６ａに連結されている。一方、ベースフレーム２
０１の左端部には、図４に示すように、ベースフレーム
２０１に固着された取付け板２８７に糸切りモータ２８
８が取付けられ、この糸切りモータ２８８の駆動ギヤ２
８９に噛合する揺動部材２９０が取付け板２８７に回動
可能に枢支されている。更に、この揺動部材２９０の先
端部には、左右方向に延びる糸切り作動軸２９１の左端
部が連結されている。

【０１１６】そして、その糸切り作動軸２９１には、回
動板２８６の駆動部２８６ｂに対応してピン部材２９１
が取付けられ、このピン部材２９２のピンが回動板２８
６の駆動部２８６ｂに形成された長穴に係合している。
これにより、糸切りモータ２８８の反時計回り方向の回
転により揺動部材２９０が所定角度だけ時計回り方向に
回動して、糸切り作動軸２９１の右方への移動を介して
回動板２８６が時計回り方向に回動して、糸切り作動レ
バー２６９が前方へ移動される。その後、糸切りモータ
２８８の時計回り方向の回転により、糸切り作動軸２９
１の左方への移動を介して回動板２８６が反時計回り方
向に回動して、糸切り作動レバー２６９が後方へ移動さ
れ、前述したように、糸切り機構２６５により上糸と下
糸とが同時に切断される。

【０１１７】次に、多頭型刺繍ミシンＭの制御系の概要
について、図７３のブロック図に基づいて説明する。制
御装置３００は、基本的には、前述した２本針ミシン１
の制御装置１４０と同様に構成されており、ＣＰＵ３０
１とＲＯＭ３０２及びＲＡＭ３０３とを含むマイクロコ
ンピュータと、そのマイクロコンピュータにデータバス
などのバスを介して接続された入力インターフェース
（図示略）及び出力インターフェース（図示略）とから
構成されている。

【０１１８】この制御装置３００には、ヘッド部２０４
に設けられた針棒連結モータ３０４の為の駆動回路３０
５と、押え足駆動モータ２４９の為の駆動回路３０６
と、糸切れセンサ３０７が接続され、他のヘッド部２０
５，２０６についても同様に接続されている。またベッ
ドユニット２１０に設けられた釜駆動モータ２５６の為
の駆動回路３０８と、ディスクエンコーダ２６０とフォ
トセンサ２６１を含む第２ロータリエンコーダ３０９
と、釜軸原点センサ３１０とが接続されるとともに、他
のベッドユニット２１１，２１２についても同様に接続
されている。

【０１１９】更に、この制御装置３００には、主軸原点
センサ３１１と、針位置センサ３１２と、スイッチ３１
５を介してミシンモータ３１３を駆動する駆動回路３１
４と、ミシンモータ３１３に設けた第１ロータリエンコ
ーダ３１６と、非常用コンデンサ３１７と、針棒変更モ
ータ３１９の為の駆動回路３１８と、Ｘ軸駆動モータ３
２１の為の駆動回路３２０と、Ｙ軸駆動モータ３２３の
為の駆動回路３２２と、糸切りモータ３２５の為の駆動
回路３２４と、操作パネル２１８と、起動スイッチ３２
６と、手動操作ユニット３２７の第３ロータリエンコー
ダ３２８と各ベッドユニット２１０〜２１２を使用位置
に切り換えたか否かを検出する切換え検出スイッチ群３
２９と、電源の電圧を検出する電圧検出回路３４０とが
夫々接続されている。

【０１２０】ここで、第１ロータリエンコーダ３１６か
らは、前記第１ロータリエンコーダ３１６と同様に、ミ
シンモータ３１３の回転に応じて、クロックパルス信号
からなるＡ相信号と、ミシンモータ３１３の１回転毎の
モータ原点信号であるＺ相信号（パルス信号）とからな
るロータリー信号を出力するようになっている。また、
第２ロータリエンコーダ３０９からは、前記第２ロータ
リエンコーダ１６３と同様に、釜駆動モータ２５６の回
転に応じて、クロックパルス信号からなるＡ相信号と、
釜駆動モータ２５６の１回転毎のモータ原点信号である
Ｚ相信号（パルス信号）とからなるロータリー信号を出
力するようになっている。更に、前記実施形態の制御系
と同様の電子部品２１８、３１１〜３１２、３２６〜３
４０は、同様の信号を出力するものである。

【０１２１】この多頭型刺繍ミシンＭの制御装置３００
による縫製制御においても、基本的に前記実施形態の縫
製制御と同様に制御される。但し、制御内容が異なる主
軸・釜軸初期化処理制御について、図７４のフローチャ
ートに基づいて説明するものとする。この初期化処理制
御が開始されると、先ず針棒連結モータ３０４を駆動し
て、針棒２２１の連結解除作動が実行される（Ｓ200
）。即ち、このとき、針棒２２１が上死点位置にジャ
ンプする。そして、釜軸２５８が所定の回転位置、例え
ば針棒２２１の上死点位置に対応する位置でないときに
は（Ｓ201 ：No）、釜軸２５８が所定の回転位置になる
まで、釜駆動モータ２５６が駆動される（Ｓ201 、Ｓ20
3 ）。そして、釜軸２５８が所定の回転位置まで回動さ
れたときには（Ｓ201 ：Yes ）、次に、主軸２１７が所
定の回転位置、例えば針棒２２１の上死点位置になるま
で、ミシンモータ３１３が駆動される（Ｓ202 、Ｓ204
）。そして、主軸２１７が所定の回転位置まで回動さ
れたときには（Ｓ202 ：Yes ）、この制御を終了して、
メインルーチンにリターンする。

【０１２２】一方、縫製開始処理が開始されるときに
は、その準備の為に実行される縫製準備制御について、
図７５のフローチャートに基づいて説明する。即ち、針
棒連結モータ３０４を駆動して、針棒２２１の連結解除
作動が実行される（Ｓ210 ）。即ち、このとき、針棒２
２１が上死点位置にジャンプする。そして、釜軸２５８
が所定の回転位置、例えば針棒２２１の上死点位置に対
応する位置でないときには（Ｓ211 ：No）、釜軸２５８
が所定の回転位置になるまで、釜駆動モータ２５６が駆
動される（Ｓ211 、Ｓ213 ）。そして、釜軸２５８が所
定の回転位置まで回動されたときには（Ｓ211 ：Yes
）、次に、主軸２１７が所定の回転位置、例えば針棒
２２１の上死点位置になるまで、ミシンモータ３１３が
駆動される（Ｓ212 、Ｓ214 ）。そして、主軸２１７が
所定の回転位置まで回動されたときには（Ｓ212 ：Yes
）、針棒連結モータ３０４を駆動して、針棒２２１の
連結作動が実行され（Ｓ215 ）、この制御を終了して、
メインルーチンにリターンする。

【０１２３】更に、釜軸２５８のズレ量が許容値以上に
ズレたとき、或いは電源電圧が所定値以下に低下したと
きのエラー処理制御について、図７６のフローチャート
に基づいて説明する。エラーが発生したときには、この
第１エラー処理制御が開始され、先ず同期ズレエラーの
画面が表示され（Ｓ223 ）、主軸２１７に対して停止指
令が出力される（Ｓ224 ）。次に、前述したように、針
棒２２１の連結解除作動が実行される（Ｓ226 ）。そし
て、縫針２２２と全回転釜２５５の剣先とが衝突しない
ような非干渉位置のときには（Ｓ227 ：Yes ）、釜軸２
５８つまり釜駆動モータ２５４がブレーキ作動され（Ｓ
229 ）、エラー復帰スイッチが操作されたときには（Ｓ
222 ：Yes ）、この制御を終了して、メインルーチンに
リターンする。

【０１２４】しかし、縫針２２２と剣先との衝突が予想
されるときには（Ｓ227 ：No）、釜駆動モータ２５４の
駆動により、釜軸２５８が非干渉位置まで駆動される
（Ｓ228 ）。一方、電圧検出回路３４０からの電圧信号
に基づいて、電源電圧が所定値以上に低下したときには
（Ｓ220 ：No、Ｓ221 ：Yes ）、非常用コンデンサ３１
７からの電力供給を受けながら、電圧低下のエラー画面
がディスプレイに表示される（Ｓ225 ）。そして、同様
に、Ｓ226 〜Ｓ229 が実行された後、エラー復帰スイッ
チが操作されたときには（Ｓ222 ：Yes ）、この制御を
終了して、メインルーチンにリターンする。

【０１２５】以上の多頭刺繍ミシンＭの作用について説
明すると、各ベッド部２０７〜２０９を支持フレーム２
０３から分離独立した独立構造のベッドユニット２１０
〜２１２に構成し、各ベッドユニット２１０〜２１２に
釜モジュール２５１を設けたので、前記実施形態の釜モ
ジュール１３と同様の作用・効果が得られる。更に、電
源投入時には針棒２１５の連結ピン２３４と上下動部材
２２７との係合を解除して、針棒２１５を針上停止位置
にジャンプさせるので、手動操作等により同期ズレが生
じていても、全回転釜２５７の剣先が縫針２２２に衝突
することがない。そして、電源投入時に針棒２１５と全
回転釜２５７とを同期させる初期化処理を簡単化するこ
とができる。

【０１２６】

【発明の効果】請求項１のミシンにおいては、前記糸輪
捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する駆動手段と、ミシン
停止状態において手動操作により、ミシンモータと駆動
手段の駆動モータとを同時又は択一的に回動させる手動
操作手段であって、ミシンモータを回動させるモード
と、駆動モータを回動させるモードと、ミシンモータと
駆動モータを同時に回動させるモードとに亙って切換え
可能に構成された手動操作手段とを備えたので、ミシン
モータと駆動モータとを遠隔操作で手動操作することが
できる。手動操作手段をモードの切換えを介して、ミシ
ンモータだけ回動させたり、駆動モータだけ回動させた
り、両モータを回動させたりすることができ、必要に応
じて所望のモータだけを回動させることができ使い勝手
が良くなる。

【０１２７】請求項２のミシンにおいては、請求項１と
同様の効果を奏するが、前記手動操作手段に、単位操作
量に対する操作指令値を調節可能な操作感度調節手段を
設けたので、モータ（ミシンモータ、駆動モータ）を回
動させる際に、粗く回動させたり、微動的に回動させた
りすることができ、手動操作手段により手動操作する際
の目的に応じて操作感度（単位操作量に対する操作指令
値）を調節することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る２本針ミシンの概念的
に示した斜視図である。

【図２】２本針ミシンを含む縫製装置の正面図である。

【図３】図２の縫製装置の右側面図である。

【図４】図３の要部拡大図である。

【図５】布送り機構の要部の平面図である。

【図６】布送り機構の要部の部分縦断側面図である。

【図７】布送り機構の駆動系と釜モジュールの位置切換
えを示した平面図である。

【図８】布送り機構の揺動アーム等の平面図である。

【図９】図７のIX−IX線断面図である。

【図１０】回動複数の要部平面図である。

【図１１】釜モジュールの平面図である。

【図１２】釜モジュールの横断平面図である。

【図１３】釜モジュールの背面図である。

【図１４】釜モジュールの正面図である。

【図１５】釜モジュールの左側面図である。

【図１６】釜モジュールの縦断左側面図である。

【図１７】釜モジュールの縦断正面図である。

【図１８】変更形態に係る２本針ミシンを概念的に示し
た斜視図である。

【図１９】変更形態に係るミシンの正面図である。

【図２０】２本針ミシンの制御系のブロック図である。

【図２１】操作パネルの平面図である。

【図２２】手動操作ユニットの正面図である。

【図２３】出会い条件メモリのデータ構成を説明する説
明図である。

【図２４】オフセット調整量メモリのデータ構成を説明
する説明図である。

【図２５】縫製制御のルーチンの概略フローチャートの
一部である。

【図２６】縫製制御のルーチンの概略フローチャートの
一部である。

【図２７】主軸・釜軸初期化処理制御のルーチンの概略
フローチャートである。

【図２８】パターンスケール変更処理制御のルーチンの
概略フローチャートである。

【図２９】縫製処理制御のルーチンの概略フローチャー
トである。

【図３０】同期駆動処理制御のルーチンの概略フローチ
ャートである。

【図３１】ボビン交換処理制御のルーチンの概略フロー
チャートである。

【図３２】釜モジュール移動処理制御のルーチンの概略
フローチャートである。

【図３３】出会いタイミング調整処理制御のルーチンの
概略フローチャートである。

【図３４】針数毎の出会い情報変更処理制御のルーチン
の概略フローチャートである。

【図３５】主軸・釜軸回動処理制御のルーチンの概略フ
ローチャートである。

【図３６】・縫製条件変更処理制御のルーチンの概略フ
ローチャートである。

【図３７】オフセット位相変更処理制御のルーチンの概
略フローチャートである。

【図３８】第１エラー処理制御のルーチンの概略フロー
チャートである。

【図３９】第２エラー処理制御のルーチンの概略フロー
チャートである。

【図４０】主軸や釜軸の回転位置を求める座標変換処理
を説明する説明図である。

【図４１】出会い位置における釜軸の位置や速度を変更
しないときの説明図である。

【図４２】出会い位置における釜軸の位置や速度を変更
するときの説明図である。

【図４３】主軸の回転速度に関するメンバーシップ関数
の説明図である。

【図４４】釜軸の位相ズレに関するメンバーシップ関数
の説明図である。

【図４５】釜軸の位相オフセットに関するメンバーシッ
プ関数の説明図である。

【図４６】釜軸の出会い回転速度に関するメンバーシッ
プ関数の説明図である。

【図４７】主軸の現在位置に関するメンバーシップ関数
の説明図である。

【図４８】釜軸の回転速度に関するメンバーシップ関数
の説明図である。

【図４９】釜軸の位相ズレに関して、釜軸の回転速度に
関するメンバーシップ関数の適合度をもとめる説明図で
ある。

【図５０】釜軸の位相ズレと主軸の回転速度とを参照し
て釜軸の回転速度に関するメンバーシップ関数の適合度
を求める説明図である。

【図５１】釜軸の位相ズレと釜軸の出会いの回転速度と
主軸の位置とを参照して釜軸の回転速度に関するメンバ
ーシップ関数の適合度を求める説明図である。

【図５２】最終的に釜軸の速度制御量を求める説明図で
ある。

【図５３】Ｘ−Ｙ調整画面の表示例を示す図である。

【図５４】パターン変更画面の表示例を示す図である。

【図５５】エラー表示画面の表示例を示す図である。

【図５６】エラー表示画面の表示例を示す図である。

【図５７】針すき調整画面の表示例を示す図である。

【図５８】出会い調整画面の表示例を示す図である。

【図５９】出会い情報画面（プログラム編集画面）の表
示例を示す図である。

【図６０】最初の縫製データ変更画面の表示例を示す図
である。

【図６１】設定値変更時の図６０相当図である。

【図６２】画面スクロールさせた部６０相当図である。

【図６３】オフセット位相調整画面の表示例を示す図で
ある。

【図６４】多頭型刺繍ミシンの斜視図である。

【図６５】針棒上下動機構の概略斜視図である。

【図６６】押え足駆動機構の概略斜視図である。

【図６７】作業用テーブル及びベッドユニットを示す要
部平面図である。

【図６８】作業用テーブル及びベッドユニットを示す要
部縦断側面図である。

【図６９】釜モジュールを設けたベッドユニットの部分
平面図である。

【図７０】釜モジュールを設けたベッドユニットの部分
縦断側面図である。

【図７１】ベッドユニットの基端部の部分拡大平面図で
ある。

【図７２】ベッドユニットの基端部の部分縦断拡大側面
図である。

【図７３】変更形態に係り、多頭型刺繍ミシンの制御系
のブロック図である。

【図７４】主軸・釜軸初期化処理制御のルーチンの概略
フローチャートである。

【図７５】縫製準備制御のルーチンの概略フローチャー
トである。

【図７６】第１エラー処理制御のルーチンの概略フロー
チャートである。

【符号の説明】

１，１Ａ ２本針ミシン １Ｂ ミシン Ｍ 多頭刺繍ミシン ２，２０７〜２０９ ベッド部 ５ ヘッド部 ６ 主軸 ７ ミシンモータ ８ 針棒 １１ａ，１１ｂ 縫針 １５，１６ 半回転釜 １５Ａ，１６Ａ，２５７ 全回転釜 ２１，２１Ａ，２５６ 釜駆動用モータ ２３ 手動操作ユニット ２３ｂ 操作感度切換えスイッチ ２７ 操作パネル ８５ 釜軸原点センサ ９６ 釜軸 １０４ 駆動軸 １４０ 制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 黒野 義和 名古屋市瑞穂区苗代町15番１号 ブラザー 工業株式会社内 (72)発明者 浅野 史明 名古屋市瑞穂区苗代町15番１号 ブラザー 工業株式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ミシンモータで主軸を介して駆動される
   針棒及び縫針を装備したヘッド部と、縫針と協働して上
   糸の糸輪を捕捉する糸輪捕捉用釜を装備したベッド部と
   を備えたミシンにおいて、 前記糸輪捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する駆動手段
   と、 ミシン停止状態において手動操作により、ミシンモータ
   と駆動手段の駆動モータとを同時又は択一的に回動させ
   る手動操作手段であって、ミシンモータを回動させるモ
   ードと、駆動モータを回動させるモードと、ミシンモー
   タと駆動モータを同時に回動させるモードとに亙って切
   換え可能に構成された手動操作手段と、 を備えたことを特徴とするミシン。
2. 【請求項２】 前記手動操作手段は、単位操作量に対す
   る操作指令値を調節可能な操作感度調節手段を備えたこ
   とを特徴とする請求項１に記載のミシン。