JPH09136236A - 工作機械のパレット交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 パレット交換アームの旋回速度を速くしてパ
レット交換時間を短縮でき、且つパレット交換アームの
下方の構成をコンパクトにできるパレット交換装置が求
められていた。 【解決手段】 工作機械のベッド６に設けられたテーブ
ル４と、テーブル４の近傍に配置されたパレット段取り
台１０と、テーブル４とパレット段取り台１０との間の
上方に設けられたフレーム１５と、このフレーム１５側
に上部１９を支持されて下方に延び、昇降自在で且つ縦
方向軸線Ｂまわりに旋回自在なアーム軸１６と、フレー
ム１５に取付けられるとともにアーム軸上部１９を支持
してアーム軸１６を昇降させる昇降装置１８と、ＡＰＣ
基台６ａに設けられ且つアーム軸１６の下部２１を支持
してアーム軸１６を縦方向軸線Ｂまわりに旋回させる旋
回装置２０と、アーム軸下部２１に固定され、パレット
３を載置してテーブル４とパレット段取り台１０との間
でパレット３を交換するパレット交換アーム１７とを備
えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械のテーブ
ルとパレット段取り台との間又はテーブルとパレットス
トッカとの間でパレットの自動交換を行うパレット交換
装置に係り、特に、二個のパレットを旋回して交換する
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ワーク（被加工物）が載置された二個の
パレットをパレット段取り台からテーブルに対して交互
に交換するタイプの自動パレット交換装置（以下、ＡＰ
Ｃと記載）をマシニングセンタなど工作機械に設けたも
のがよく知られている。このタイプのＡＰＣは、テーブ
ルにセットされた一方のパレット上のワークを工作機械
で加工している間に、作業者はパレット段取り台上の他
方のパレットに対して、加工済のワークを取外して未加
工のワークを取付ける等の段取り作業を行うようになっ
ている。即ち、前記パレットの交換のために、工作機械
の前方側又は側方側にパレット段取り台を配置し、パレ
ット段取り台上のパレットに次回使用する未加工のワー
クを取付けて準備しておき、工作機械の加工作業が終了
すると、テーブル上の加工済のワークを載置したパレッ
トと、パレット段取り台上に準備した未加工ワーク付き
のパレットとを短時間で交換する。

【０００３】特公平２−２０３７４号公報には、チェン
ジャアームを使用して、テーブルとパレット台との間で
パレットを交換するＡＰＣが記載されている。このＡＰ
Ｃによるパレット交換の手順は、先ず初めに、略水平に
延びるチェンジャアームをパレットの下面に係合させて
上昇動作させることによってパレットを持ち上げて、テ
ーブル及びパレット台から各パレットをそれぞれ抜き取
る。次いで、チェンジャアームを１８０度旋回させてパ
レットをテーブルとパレット台との間で交換させ、次
に、下降動作することによって、各パレットをテーブル
とパレット台とにそれぞれ係合させている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このＡＰＣ
では、チェンジャアームを昇降させるための油圧シリン
ダ及び旋回させるための油圧シリンダの両方をチェンジ
ャアームの下方に配置したので、これらの油圧シリンダ
がパレット台で段取り作業を行う作業者の行動の邪魔に
なって、作業者が自由に作業を行い難いという課題があ
った。また、昇降用及び旋回用の両油圧シリンダがチェ
ンジャアームの下方にあると、パレット台の下方のスペ
ースを、その他の目的例えばパレットにワークを自動的
に取付けるための固定装置の油圧供給部を収納する目的
に有効に利用することができなくなるという課題があっ
た。そこで、例えば実公平６−２７３０９号公報に記載
されたＡＰＣでは、縦方向に配設されたアーム軸の下部
にパレット交換アームを固着し、アーム軸を昇降させる
昇降機構（第１のアクチュエータ）及び旋回させる旋回
機構（第２のアクチュエータ）の両方をアーム軸の上部
に配置している。

【０００５】パレット上のワークを設置するスペースを
確保するために、アーム軸は縦方向に長くなっている
が、後者の公報に記載のＡＰＣは、アーム軸の上部に旋
回機構があり、パレットを持ち上げるパレット交換アー
ムがアーム軸下部にあるので、パレットを持ち上げた状
態でアーム軸を旋回させる時の旋回機構による力が加わ
る点とパレット交換アームが位置する作用点とが大きく
離れていることになる。そのため、質量の大きいアーム
軸，パレット交換アーム，パレット及びワークなどを旋
回機構により旋回動作させる際の旋回開始時及び停止時
には、大きな加速度がかかってアーム軸が捩れるので、
これを防止するために旋回動作のスピードを速くするこ
とができなかった。また、アーム軸を大きくするとＡＰ
Ｃが大型化して好ましくない。したがって、近年特に強
く求められているパレット交換時間の短縮化ができず、
生産能率が低いという課題があった。

【０００６】本発明は、斯かる課題を解決するためにな
されたもので、パレット交換時間を短縮して生産能率を
向上させることができる工作機械のパレット交換装置を
提供することを目的とする。また、本発明の別の目的
は、パレット段取り台でパレットに対する段取り作業を
行う作業者の行動の邪魔にならず、また、パレット交換
アームの下方の構成をコンパクトにすることである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明に係る工作機械のパレット交換装置は、工作
機械の基台に設けられたテーブルと、このテーブルの近
傍に配置されたパレット段取り台又はパレットストッカ
と、前記テーブルと前記パレット段取り台との間又は前
記テーブルと前記パレットストッカのパレット交換位置
との間の、上方に設けられたフレームと、このフレーム
側に上部を支持されて下方に延び、昇降自在で且つ縦方
向軸線まわりに旋回自在なアーム軸と、前記フレームに
取付けられるとともに前記アーム軸上部を支持して前記
アーム軸を昇降させる昇降装置と、前記基台に設けられ
且つ前記アーム軸の下部を支持して前記アーム軸を前記
縦方向軸線まわりに旋回させる旋回装置と、前記アーム
軸下部に固定され、パレットを載置して前記テーブルと
前記パレット段取り台又は前記パレットストッカとの間
で前記パレットを交換するパレット交換アームとを備え
たものである。

【０００８】一つの好ましい態様としては、前記昇降装
置は昇降用ピストンが前記アーム軸上部に取付けられた
昇降用油圧シリンダ装置であり、前記旋回装置は、前記
アーム軸が自在に昇降するように前記アーム軸下部のス
プライン軸に係合するスプライン穴を有して回動自在に
前記基台側に取付けられたピニオンと、このピニオンに
噛合するラックを旋回用ピストンにより往復移動させ、
前記基台側に横方向に向けて取付けられた旋回用油圧シ
リンダ装置とを備えている。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の一例
を図１乃至図６を参照して説明する。図１は本発明に係
る自動パレット交換装置（ＡＰＣ）を有する工作機械の
正面図、図２はＡＰＣの側面構造図、図３はＡＰＣの下
部を示す概略平面図である。

【００１０】図示するように、本実施形態では工作機械
として横形のマシニングセンタ（以下、ＭＣと記載）１
の場合を示しているが、立形ＭＣやターニングセンタな
ど他の種類の工作機械であってもよい。ＭＣ１にはＡＰ
Ｃ２が設けられており、ＡＰＣ２は、二個のパレット３
を交互にＭＣ１のテーブル４に対して交換する構成であ
り、「ロータリー方式のＡＰＣ」と呼ばれているもので
ある。

【００１１】ＭＣ１においては、コラム（図示せず）が
立設されており、このコラムには、Ｚ軸方向を向く主軸
頭５がＹ軸方向に移動可能に取付けられている。コラム
はＭＣ１の基台としてのベッド６上をＸ軸方向に移動
し、テーブル４はベッド６上をＺ軸方向に移動する。し
たがって、主軸頭５に取付けられた主軸８はテーブル４
に対してＸ，Ｙ，Ｚ軸方向に相対移動することになり、
テーブル４に載置されたパレット３上のワーク７は、主
軸８に取付けられた工具９により切削加工される。テー
ブル４は割出し動作可能な割出しテーブルであり、テー
ブル４にはパレット３を固定及び固定解除する公知のパ
レットクランプ・アンクランプ装置（例えば、実開平４
−３２８３３号公報）が設けられている。なお、主軸８
の軸線方向をＺ軸とし、これに直交して直交座標系をな
す各方向をＸ軸，Ｙ軸とする。

【００１２】テーブル４の近傍には、パレット３を載置
して段取り作業を行うためのパレット段取り台１０が配
置されている。パレット段取り台１０は、テーブル４の
前方（＋Ｚ軸方向）に位置してベッド６に固定された基
台としてのＡＰＣ基台６ａ上に取付けられている。Ｚ軸
方向に移動するテーブル４は、加工作業時には主軸８に
対して相対移動を行い、パレット交換時にはパレット交
換位置Ｐに移動して位置決めされるようになっており、
図２はテーブル４がパレット交換位置Ｐに静止している
状態を示している。

【００１３】作業者は、ＡＰＣ２付きのＭＣ１の前方
（＋Ｚ軸方向）でパレット段取り台１０上のパレット３
への段取り作業を行う。パレット交換位置Ｐにあるテー
ブル４とパレット段取り台１０との間の上方にはフレー
ム１５が設けられており、フレーム１５側に上部１９を
支持されたアーム軸１６が下方に延びている。アーム軸
１６は、フレーム１５に対して昇降自在で且つ縦方向軸
線Ｂまわりに旋回自在になっている。フレーム１５は、
クーラントや切粉の飛散を防止するために加工領域を囲
むスプラッシュカバー２７等が取付けられた梁２８，及
び梁２８に水平方向に固定された天井板２９等を含む骨
組構造をなしている。

【００１４】アーム軸１６の下部２１には、パレット３
を載置可能な板状のパレット交換アーム１７が固定され
ている。パレット交換アーム１７は、パレット段取り台
１０の上面１０ａとパレット交換位置Ｐにあるテーブル
４の上面４ａとに沿った高さで且つ各上面１０ａ，４ａ
より上方に水平方向に位置している。パレット交換アー
ム１７は、アーム軸１６を中心とし、両方向にフォーク
状のパレット係合部１８を有する左右対称な構造になっ
ており、左右のパレット係合部１８にパレット３の下面
の被係合部（図示せず）を係合させて、テーブル４とパ
レット段取り台１０との間でパレット３を交換すること
になる。

【００１５】本発明のＡＰＣ２では、アーム軸１６の上
部１９に昇降装置１８を設け、アーム軸下部２１に旋回
装置２０を設けて、アーム軸１６を動作させるための昇
降装置１８と旋回装置２０とを分離している。パレット
段取り台１０，フレーム１５，アーム軸１６，パレット
交換アーム１７，昇降装置１８及び旋回装置２０によ
り、ＡＰＣ２が構成されている。昇降装置１８はフレー
ム１５に取付けられ、アーム軸１６の上部１９を支持し
てアーム軸１６を上限位置と下限位置との間で昇降させ
ている。旋回装置２０はＡＰＣ基台６ａに設けられ、ア
ーム軸１６の下部２１を支持してアーム軸１６を縦方向
軸線Ｂまわりに略１８０度の範囲で旋回させている。

【００１６】このように、本発明の方法は、ＭＣ１のベ
ッド６に設けられたテーブル４とこのテーブル４の近傍
に配置されたパレット段取り台１０との間に、昇降自在
で且つ縦方向軸線Ｂまわりに旋回自在なアーム軸１６を
縦方向に設け、アーム軸１６の上部１９に昇降装置１８
を設けて昇降させ、アーム軸１６の下部２１に旋回装置
２０を設けて旋回させることにより、アーム軸下部２１
に固定され且つパレット３を載置可能なパレット交換ア
ーム１７によりテーブル４とパレット段取り台１０との
間でパレット３を交換するようにしている。

【００１７】図４は昇降装置１８の断面図である。図示
するように、本実施形態では、昇降装置として、昇降用
ピストン２５がアーム軸１６のアーム軸上部１９に取付
けられた昇降用油圧シリンダ装置２６を用いた場合を示
している。昇降用油圧シリンダ装置２６においては、ベ
アリング３０を介してアーム軸１６を昇降自在に且つ旋
回自在に支持する支持部材３１が、フレーム１５の上面
にボルト３２により締結固定されている。

【００１８】支持部材３１の上面にはシリンダ本体３３
がボルト３４を介して締結固定されており、シリンダ本
体３３の内面には円筒状のシリンダ部材３５が圧入固定
されている。シリンダ部材３５の内部には、昇降用ピス
トン２５が軸線Ｂ方向に往復移動自在に且つ回動自在に
嵌合している。昇降用ピストン２５は、アーム軸上部１
９の上端に形成された雄ねじ部３６にねじ込み固定され
ており、ピストン２５にねじ込まれて雄ねじ部３６を押
し付けるビス３７により回り止めがされている。ピスト
ン２５に係合するＯリング，Ｖパッキン，Ｕパッキン，
Ｘリングなどパッキン３８により、ピストン２５とシリ
ンダ部材３５との間の密封状態が維持されている。

【００１９】シリンダ部材３５の内部空間は、昇降用ピ
ストン２５により上方のシリンダ室３９と下方のシリン
ダ室とに仕切られている。上方のシリンダ室３９には、
シリンダ本体３３に取付けられて連通するジョイント４
０を介して下降用圧力油４１が供給され、下方のシリン
ダ室には、支持部材３１に取付けられたジョイント４２
と支持部材３１内に形成されて連通する油路４３を介し
て上昇用圧力油４４が供給されるようになっている。ア
ーム軸上部１９を軸支するベアリング３０は、支持部材
３１の下面にボルト４５により取付けられたベアリング
支持部材４６により軸方向及び半径方向に対して位置決
めされている。

【００２０】図５及び図６は、それぞれ旋回装置２０の
断面図及び平面構造図である。図５及び図６に示すよう
に、旋回装置２０は、アーム軸１６が自在に昇降するよ
うにアーム軸下部２１のスプライン軸５０に係合するス
プライン穴５１を有して回動自在にＡＰＣ基台６ａ側に
取付けられたピニオン５２と、ピニオン５２に噛合する
ラック５３を旋回用ピストン７１により往復移動させ、
ＡＰＣ基台６ａ側に横方向即ち水平方向に向けて取付け
られた旋回用油圧シリンダ装置５４とを備えている。な
お、本実施形態では昇降装置１８及び旋回装置２０に油
圧シリンダ装置２６，５４を使用したが、サーボモータ
など駆動源によりアーム軸１６を動作させる機構を用い
てもよい。

【００２１】ＡＰＣ基台６ａの上部には旋回装置本体５
５が一体的に固定され、本体５５の上部には上部キャッ
プ５７がボルト５８により取付けられている。なお、旋
回装置本体５５をＡＰＣ基台６ａとは別体にして、本体
５５をボルト等によりＡＰＣ基台６ａに締結固定しても
よい。上部キャップ５７の中心部に形成された貫通孔５
９には、アーム軸下部２１が軸線Ｂ方向に移動自在で且
つ回動自在に嵌合している。本体５５の下部には円環状
の下部キャップ６０がボルト６１により締結固定されて
おり、下部キャップ６０の開口部は、ボルト６２により
下部キャップ６０に固定されたカバー６３により覆われ
ている。

【００２２】ピニオン５２は、上部キャップ５７及び下
部キャップ６０にそれぞれ取付けられたベアリング６
４，６５により回動自在に支持されており、ピニオン５
２の内周面に形成されたスプライン穴５１が、アーム軸
下部２１の下方端部に形成されたスプライン軸５０に係
合している。これにより、アーム軸１６はピニオン５２
に対しては軸線Ｂ方向に移動でき、また、ピニオン５２
が回転するとアーム軸１６も一体になって回転すること
になる。

【００２３】ラック５３は、旋回用油圧シリンダ装置５
４が有する円筒状のシリンダ部材７０の内部に嵌合する
一対の旋回用ピストン７１に挟持されて、中心軸Ｄ方向
に往復移動するようになっている。ピストン７１の中心
軸Ｄ方向外方端の一方のシリンダ室７２ａ又は他方のシ
リンダ室７２ｂに、一方の供給口７３又は他方の供給口
７４（図３）から圧力油を供給すれば、ピストン７１と
ラック５３は一体的に往復動作をする。

【００２４】次に、本実施形態の動作を説明する。この
動作の前提としては、図２に示すように、テーブル４に
載置された一方のパレット３上のワーク７に対する工具
９による切削加工が終了して、パレット３がパレット交
換位置Ｐに位置決めされ、未加工のワーク７ａが取付け
られた段取り済の他方のパレット３がパレット段取り台
１０上にセットされており、搬送準備完了の信号が入力
されている状態とする。そして、アーム軸１６及びパレ
ット交換アーム１７は下限位置にあって、パレット交換
アーム１７と一方及び他方のパレット３との係合は解除
されている。

【００２５】まず最初に、一方のパレット３がパレット
交換位置Ｐに位置決めされていることを、検出器（図示
せず）の出力により確認する。また、一方のパレット３
のテーブル４へのクランプが解除される。次いで、昇降
用油圧シリンダ装置２６を駆動し、上昇用圧力油４４を
ジョイント４２及び油路４３を介して昇降用ピストン２
５の下側のシリンダ室に供給するとともに上方のシリン
ダ室３９を大気圧に徐々に開放すれば、昇降用ピストン
２５はシリンダ部材３５内を上昇する。

【００２６】すると、昇降用ピストン２５とともに、ア
ーム軸１６及びパレット交換アーム１７が上限位置まで
上昇する。このとき、アーム軸下部２１のスプライン軸
５０はピニオン５２のスプライン穴５１に摺接しながら
上昇動作をする。上昇するパレット交換アーム１７は、
一方及び他方のパレット３の下面に係合しながら両方の
パレット３を上方に持ち上げる。これにより、両パレッ
ト３とテーブル４及びパレット段取り台１０との係合が
解除されて両方のパレット３は水平方向に移動可能にな
る。

【００２７】パレット交換アーム１７が両パレット３を
持ち上げている状態で、旋回用油圧シリンダ装置５４の
一方の供給口７３から一方のシリンダ室７２ａに旋回用
の圧力油を供給し且つ他方の供給口７４及び他方のシリ
ンダ室７２ｂ側を大気圧にして、旋回用ピストン７１と
ともにラック５３を矢印Ｅ（図６）に示すように−Ｘ軸
方向に高速で移動させる。ラック５３のこの移動動作に
より、ピニオン５２が矢印Ｆ（図６）に示すように反時
計回り方向に回転する。ピニオン５２の回転動作によ
り、スプライン穴５１及びスプライン軸５０を介してア
ーム軸１６とパレット交換アーム１７が図３における反
時計回り方向に高速で１８０度旋回して、加工済ワーク
７を有する一方のパレット３をパレット段取り台１０上
に、未加工のワーク７ａを有するパレット３をテーブル
４上にそれぞれ移し替える。そして、両方のパレット３
が正しい位置に到着したことを検出器（図示せず）の出
力により確認する。

【００２８】次いで、昇降用油圧シリンダ装置２６にお
いて、下降用圧力油４１をジョイント４０を介して上方
のシリンダ室３９に供給するとともに下方のシリンダ室
を徐々に大気圧に開放すれば、昇降用ピストン２５は図
４に示す下限位置までゆっくりと下降する。これによ
り、アーム軸１６及びパレット交換アーム１７が下降
し、加工済みワーク７を有する一方のパレット３はパレ
ット段取り台１０に係合し、未加工のワーク７ａを有す
る他方のパレット３はテーブル４に係合する。更に、パ
レット交換アーム１７はその下限位置まで下がるので、
パレット交換アーム１７は両方のパレット３から離れて
係合が解除される。こうして他方のパレット３はテーブ
ル４に位置決めされ、図示しないパレットクランプ・ア
ンクランプ装置によりクランプされる。したがって、テ
ーブル４上のパレット３はテーブル４と一緒にＺ軸方向
に移動可能になり、工具９による未加工ワーク７ａの切
削加工の準備が完了する。

【００２９】一方、パレット段取り台１０に係合したパ
レット３に載置されている加工済みのワーク７は、作業
者により取外されて未加工の別のワークと交換される。
なお、アーム軸１６やパレット段取り台１０等の上限位
置又は下限位置への移動は、図示しないリミットスイッ
チなど検出器により検出されるようになっている。作業
者による段取り作業が終了した場合には、搬送準備完了
押ボタンを押し、搬送準備完了信号を入力して、一連の
パレット交換作業の手順を終了する。

【００３０】こうして加工位置でワーク７ａの切削加工
が終了して次のパレット交換をする場合には、上述と同
じ手順で行えばよい。なお、この時には、旋回用油圧シ
リンダ装置５４のラック５３と旋回用ピストン７１が−
Ｘ軸方向側に位置しているので、旋回用の圧力油を他方
の供給口７４から他方のシリンダ室７２ｂに供給し、且
つ一方の供給口７３と一方のシリンダ室７２ａを大気圧
にする。すると、ピストン７１及びラック５３は＋Ｘ軸
方向に移動して、パレット交換アーム１７を逆方向即ち
図３の時計回り方向に高速で１８０度旋回させる。これ
により、上述と同様にしてテーブル４とパレット段取り
台１０との間でパレット３の交換が行われる。なお、他
の動作は上述の動作と同じである。

【００３１】このように、本実施形態では、アーム軸１
６の上部１９に設けられた昇降用油圧シリンダ装置２６
によりアーム軸１６及びパレット交換アーム１７を昇降
動作させ、アーム軸１６の下部２１に設けられた旋回用
油圧シリンダ装置５４を含む旋回装置２０により、アー
ム軸１６及びパレット交換アーム１７を旋回動作させて
いる。重量の大きいパレット３やワーク７，７ａを持ち
上げているパレット交換アーム１７を旋回させるので、
旋回動作を行う部分全体の質量は大きく、その慣性力は
大きなものになる。そのため、パレット交換アーム１７
に旋回動作を与える駆動源からの力がアーム軸１６に掛
かる位置は、パレット交換アーム１７の取付け位置に出
来るだけ近い方が望ましい。

【００３２】ところが、前記実公平６−２７３０９号公
報に記載された技術では、旋回動作用の駆動源がアーム
軸の上部にあるので、パレット交換アームの下部の構造
がシンプルになって作業者の段取り作業等の邪魔にはな
らないが、旋回動作時にアーム軸に大きな捩れ力が作用
するので、旋回速度を速くすることができなかった。こ
れに対して、本発明では、パレット交換アーム１７の直
近に旋回装置２０を設けて旋回動作の力がアーム軸１６
に掛かる位置と、パレット交換アーム１７が位置する作
用点とを近づけたので、旋回動作の開始時及び停止時の
加速度が大きくてもアーム軸１６の捩れがほとんどなく
なり、旋回速度を高速にできる。したがって、近年特に
要求されているパレット交換速度の高速化を実現して、
非切削時間であるパレット交換時間を短縮化することに
より、生産能率を向上させることができる。

【００３３】また、アーム軸１６を縦方向に長くできる
ので、パレット３上のワーク７，７ａのためのスペース
を大きくとることができ、大きなサイズのワークを加工
することができる。

【００３４】また、前記特公平２−２０３７４号公報に
記載の技術では、アーム軸が短いのでアーム軸の捩れは
あまり生じないが、パレット交換アームを昇降させる装
置を工作機械の基台に設けていたので、パレット交換ア
ームの下部の構造が複雑且つ大型化して作業者の段取り
作業の邪魔になったり、パレットに取付けるワークを固
定する装置の有する油圧供給部を収納することができな
かった。これに対して、本発明によれば、昇降用油圧シ
リンダ装置２６をアーム軸１６の上部に設けたので、パ
レット交換アーム１７の下部の構造がコンパクトにな
る。したがって、作業者の段取り作業の邪魔にならず、
また、ワークの固定装置用の油圧供給部を収納できるな
ど、パレット交換アーム１７の下方のスペースを有効に
利用することができる。

【００３５】また、アーム軸１６の捩れが少なくなるの
で、旋回動作後のパレット３の位置決め精度が向上し
て、テーブル４及びパレット段取り台１０への各パレッ
ト３の離脱係合動作が確実に行われる。したがって、常
にパレット３の正常な自動交換が行われることになり、
パレット交換用の周辺機器や部品の破損等のトラブルを
未然に防止することができ且つ安全性も向上し、無人化
運転も可能になる。

【００３６】なお、この実施形態では二個のパレット３
を交互に交換する例で説明を行っているが、三個以上複
数個のパレットを載置して、順次、パレット交換位置に
移動させるパレットストッカであってもよい。この場
合、パレットストッカの前記パレット交換位置が前記パ
レット段取り台１０に相当することになる。なお、各図
中同一符号は同一又は相当部分を示す。

【００３７】

【発明の効果】本発明は上述のように構成したので、テ
ーブルとパレット段取り台，テーブルとパレットストッ
カとの間でパレットを短時間で交換して生産能率を向上
させることができ、且つパレット交換アームの下方の構
成をコンパクトにすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１乃至図６は本発明の実施形態の一例を示す
図で、図１は本発明に係る自動パレット交換装置を備え
た工作機械の正面図である。

【図２】自動パレット交換装置の側面構造図である。

【図３】自動パレット交換装置の下部の概略平面図であ
る。

【図４】図２に示す昇降装置の断面図である。

【図５】図２に示す旋回装置の断面図である。

【図６】図５に示す旋回装置の平面構造図である。

【符号の説明】

１ マシニングセンタ（工作機械） ３ パレット ４ テーブル ６ ベッド（基台） ６ａ ＡＰＣ基台（基台） １０ パレット段取り台 １５ フレーム １６ アーム軸 １７ パレット交換アーム １８ 昇降装置 １９ アーム軸上部 ２０ 旋回装置 ２１ アーム軸下部 ２５ 昇降用ピストン ２６ 昇降用油圧シリンダ装置（昇降装置） ５０ スプライン軸 ５１ スプライン穴 ５２ ピニオン ５３ ラック ５４ 旋回用油圧シリンダ装置 Ｂ 縦方向軸線

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 工作機械の基台に設けられたテーブル
   と、 このテーブルの近傍に配置されたパレット段取り台又は
   パレットストッカと、 前記テーブルと前記パレット段取り台との間又は前記テ
   ーブルと前記パレットストッカのパレット交換位置との
   間の、上方に設けられたフレームと、 このフレーム側に上部を支持されて下方に延び、昇降自
   在で且つ縦方向軸線まわりに旋回自在なアーム軸と、 前記フレームに取付けられるとともに前記アーム軸上部
   を支持して前記アーム軸を昇降させる昇降装置と、 前記基台に設けられ且つ前記アーム軸の下部を支持して
   前記アーム軸を前記縦方向軸線まわりに旋回させる旋回
   装置と、 前記アーム軸下部に固定され、パレットを載置して前記
   テーブルと前記パレット段取り台又は前記パレットスト
   ッカとの間で前記パレットを交換するパレット交換アー
   ムとを備えたことを特徴とする工作機械のパレット交換
   装置。
2. 【請求項２】 前記昇降装置は昇降用ピストンが前記ア
   ーム軸上部に取付けられた昇降用油圧シリンダ装置であ
   り、 前記旋回装置は、前記アーム軸が自在に昇降するように
   前記アーム軸下部のスプライン軸に係合するスプライン
   穴を有して回動自在に前記基台側に取付けられたピニオ
   ンと、このピニオンに噛合するラックを旋回用ピストン
   により往復移動させ、前記基台側に横方向に向けて取付
   けられた旋回用油圧シリンダ装置とを備えたことを特徴
   とする請求項１に記載の工作機械のパレット交換装置。