JPH09128698A - 自動車用追突防止装置 - Google Patents
自動車用追突防止装置Info
- Publication number
- JPH09128698A JPH09128698A JP7282100A JP28210095A JPH09128698A JP H09128698 A JPH09128698 A JP H09128698A JP 7282100 A JP7282100 A JP 7282100A JP 28210095 A JP28210095 A JP 28210095A JP H09128698 A JPH09128698 A JP H09128698A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- distance
- vehicle distance
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 追突回避対策を開始する基準車間距離を、運
転者の操作特性に応じた適切な値にできる自動車用追突
防止装置を提供する。 【解決手段】 自車と先行車との車間距離が所定値以下
となったとき追突回避対策を講じるようにした自動車用
追突防止装置１において、上記追突回避対策を開始する
基準車間距離を運転者の操作特性に応じた補正値により
調整する基準車間距離補正手段として、また、操作ミス
が生じる可能性が高いほど上記補正値による調整幅を小
さい値に規制する調整規制手段として機能するＣＰＵ１
０を備える。
転者の操作特性に応じた適切な値にできる自動車用追突
防止装置を提供する。 【解決手段】 自車と先行車との車間距離が所定値以下
となったとき追突回避対策を講じるようにした自動車用
追突防止装置１において、上記追突回避対策を開始する
基準車間距離を運転者の操作特性に応じた補正値により
調整する基準車間距離補正手段として、また、操作ミス
が生じる可能性が高いほど上記補正値による調整幅を小
さい値に規制する調整規制手段として機能するＣＰＵ１
０を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自車と先行車との車間
距離が所定値以下となったとき追突回避対策を講じるよ
うにした自動車用追突防止装置に関する。
距離が所定値以下となったとき追突回避対策を講じるよ
うにした自動車用追突防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動車用追突防止装置において、
追突回避対策を開始する自車と先行車との基準車間距離
の最適値は、ドライバによって異なる。そこで上記基準
車間距離を手動により運転者の好みに応じて調整できる
ようにしたものがある。
追突回避対策を開始する自車と先行車との基準車間距離
の最適値は、ドライバによって異なる。そこで上記基準
車間距離を手動により運転者の好みに応じて調整できる
ようにしたものがある。
【０００３】また、ブレーキ操作が行われた時の先行車
までの距離を計測し、該計測距離に基づいて上記基準車
間距離を自動的に補正するようにしたものがある。
までの距離を計測し、該計測距離に基づいて上記基準車
間距離を自動的に補正するようにしたものがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
自動車用追突防止装置において上記基準車間距離を手動
で調整する方法では、大まかな調整しかできず、また、
手間を要するという問題がある。
自動車用追突防止装置において上記基準車間距離を手動
で調整する方法では、大まかな調整しかできず、また、
手間を要するという問題がある。
【０００５】また、上記基準車間距離を、運転者のブレ
ーキ操作時における先行車までの距離に基づいて自動的
に補正する方法では、運転者の操作ミスによる車間距離
に基づいて上記基準車間距離を設定する恐れがあるとい
う問題がある。
ーキ操作時における先行車までの距離に基づいて自動的
に補正する方法では、運転者の操作ミスによる車間距離
に基づいて上記基準車間距離を設定する恐れがあるとい
う問題がある。
【０００６】本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなさ
れたもので、追突回避対策を開始する車間距離を、運転
者の操作特性に応じた適切な値にできる自動車用追突防
止装置を提供することを目的としている。
れたもので、追突回避対策を開始する車間距離を、運転
者の操作特性に応じた適切な値にできる自動車用追突防
止装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、自車
と先行車との車間距離が所定値以下となったとき追突回
避対策を講じるようにした自動車用追突防止装置におい
て、上記追突回避対策を開始する基準車間距離を運転者
の操作特性に応じた補正値により調整する基準車間距離
補正手段と、操作ミスが生じる可能性が高いほど上記補
正値による調整幅を小さい値に規制する調整規制手段と
を備えたことを特徴としている。
と先行車との車間距離が所定値以下となったとき追突回
避対策を講じるようにした自動車用追突防止装置におい
て、上記追突回避対策を開始する基準車間距離を運転者
の操作特性に応じた補正値により調整する基準車間距離
補正手段と、操作ミスが生じる可能性が高いほど上記補
正値による調整幅を小さい値に規制する調整規制手段と
を備えたことを特徴としている。
【０００８】請求項２の発明は、請求項１において、連
続運転時間が長くなるほど操作ミスが生じる可能性が高
いと判断することを特徴としている。
続運転時間が長くなるほど操作ミスが生じる可能性が高
いと判断することを特徴としている。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて説明する。図１は本発明の一実施形態による自
動車用追突防止装置を説明するための構成図である。
基づいて説明する。図１は本発明の一実施形態による自
動車用追突防止装置を説明するための構成図である。
【００１０】図において、１は、自動車用追突防止装置
を示しており、この追突防止装置１は、運転状況を認識
する認識系２と、該運転状況に応じて追突回避動作の開
始を判断する判断系３と、該判断に基づいて警報を出力
する出力系４とで構成されている。
を示しており、この追突防止装置１は、運転状況を認識
する認識系２と、該運転状況に応じて追突回避動作の開
始を判断する判断系３と、該判断に基づいて警報を出力
する出力系４とで構成されている。
【００１１】上記運転状況認識系２は、先行車，後続車
までの距離を検出する先行車，後続車距離センサ５，６
と、ドライバのアクセル，ブレーキ等の操作や連続運転
時間等の運転特性を検出する運転特性検出センサ７とを
備えている。なお、上記連続運転時間とはイグニッショ
ンスイッチがオンされてからの経過時間のことである。
までの距離を検出する先行車，後続車距離センサ５，６
と、ドライバのアクセル，ブレーキ等の操作や連続運転
時間等の運転特性を検出する運転特性検出センサ７とを
備えている。なお、上記連続運転時間とはイグニッショ
ンスイッチがオンされてからの経過時間のことである。
【００１２】上記警報出力系４は、車間距離の異常，追
突回避動作の開始指示等を表示するディスプレイ８と、
音声による警告等を行うブザー９とを備えている。
突回避動作の開始指示等を表示するディスプレイ８と、
音声による警告等を行うブザー９とを備えている。
【００１３】上記回避動作判断系３はＣＰＵ１０により
構成されている。このＣＰＵ１０は、上記認識系２から
入力された各情報に基づいて、上記ディスプレイ８，ブ
ザー９による警報の出力を制御するファジィ制御部１１
と、該制御部１１による制御を上記各情報に基づいて調
整する学習部１２とを備えている。
構成されている。このＣＰＵ１０は、上記認識系２から
入力された各情報に基づいて、上記ディスプレイ８，ブ
ザー９による警報の出力を制御するファジィ制御部１１
と、該制御部１１による制御を上記各情報に基づいて調
整する学習部１２とを備えている。
【００１４】上記ファジー制御部１１では、上記追突回
避動作を開始する基準車間距離が予め設定されており、
該基準車間距離は学習部１２により、車間距離自動調整
ステップにおいて、運転特性検出センサ７から入力され
るドライバの運転特性、例えば制動動作が行われた時の
車間距離に基づいて補正される。そして最大補正量は操
作ミスが高いほど小さい値に規制される。
避動作を開始する基準車間距離が予め設定されており、
該基準車間距離は学習部１２により、車間距離自動調整
ステップにおいて、運転特性検出センサ７から入力され
るドライバの運転特性、例えば制動動作が行われた時の
車間距離に基づいて補正される。そして最大補正量は操
作ミスが高いほど小さい値に規制される。
【００１５】次に、本実施形態装置の動作について説明
する。本実施形態装置では、まず、連続運転時間ｔ
（ｓ）経過時における学習ステップ幅ηｔが、 ηｔ＝η0 ／（１＋β×ｔ）・・・・（１） の式より算出される。なお、上記学習ステップ幅ηｔと
は、追突回避動作が開始される先行車までの基準車間距
離の補正可能範囲（最大補正量）のことであり、η0 は
上記学習ステップ幅の初期値を、βは所定の正の定数を
それぞれ示している。即ち、操作ミスの生じる可能性が
低い運転開始時には、ドライバの特性に応じて調整され
る最大補正量ηｔは初期値ηｏと同じであるが、操作ミ
スの生じる可能性の高い長時間運転後には、ηｔはηｏ
より小さい値に規制される。
する。本実施形態装置では、まず、連続運転時間ｔ
（ｓ）経過時における学習ステップ幅ηｔが、 ηｔ＝η0 ／（１＋β×ｔ）・・・・（１） の式より算出される。なお、上記学習ステップ幅ηｔと
は、追突回避動作が開始される先行車までの基準車間距
離の補正可能範囲（最大補正量）のことであり、η0 は
上記学習ステップ幅の初期値を、βは所定の正の定数を
それぞれ示している。即ち、操作ミスの生じる可能性が
低い運転開始時には、ドライバの特性に応じて調整され
る最大補正量ηｔは初期値ηｏと同じであるが、操作ミ
スの生じる可能性の高い長時間運転後には、ηｔはηｏ
より小さい値に規制される。
【００１６】基準車間距離を上記学習ステップ幅ηｔの
範囲内で補正した追突回避動作の開始される車間距離と
現在の車間距離とに応じて、上記ディスプレイ８，ブザ
ー９により警報の表示，警告ブザー音の発信等の追突回
避動作が行われる。
範囲内で補正した追突回避動作の開始される車間距離と
現在の車間距離とに応じて、上記ディスプレイ８，ブザ
ー９により警報の表示，警告ブザー音の発信等の追突回
避動作が行われる。
【００１７】この場合、上記式（１）により、上述のよ
うに連続運転時間ｔが増大すると、学習ステップ幅ηｔ
が減少されて、上記追突回避動作が開始される先行車ま
での距離の最大補正量が減少されることとなる。
うに連続運転時間ｔが増大すると、学習ステップ幅ηｔ
が減少されて、上記追突回避動作が開始される先行車ま
での距離の最大補正量が減少されることとなる。
【００１８】このようにして車間距離自動調整ステップ
において運転者の操作特性に応じて求められた調整量が
上記算出された学習ステップ幅ηｔより大きい場合は、
上記調整量はこの学習ステップ幅ηｔに制限される。即
ち、明らかに操作ミスによる調整量と考えられる場合に
は、その値を採用しないことにより、基準車間距離の過
剰な調整を回避することができる。
において運転者の操作特性に応じて求められた調整量が
上記算出された学習ステップ幅ηｔより大きい場合は、
上記調整量はこの学習ステップ幅ηｔに制限される。即
ち、明らかに操作ミスによる調整量と考えられる場合に
は、その値を採用しないことにより、基準車間距離の過
剰な調整を回避することができる。
【００１９】上記学習ステップ幅の調整は具体的には以
下のとおりとなる。例えば、上記追突回避動作が開始さ
れる先行車までの基準車間距離が２０ｍに設定されてお
り、また、上記学習ステップ幅の初期値ηｏが３ｍに設
定されている場合、運転開始直後においては学習ステッ
プ幅（最大補正量）ηｔは初期値ηｏと略同じ３ｍであ
る。従って追突開始車間距離の自動調整ステップにおい
て、先行車との距離が１５ｍの時に運転者がブレーキ操
作を行うと、運転者の操作特性から求められた調整量５
ｍのうち３ｍが採用され、上記追突回避動作が開始され
る先行車までの距離は１７ｍに調整される。
下のとおりとなる。例えば、上記追突回避動作が開始さ
れる先行車までの基準車間距離が２０ｍに設定されてお
り、また、上記学習ステップ幅の初期値ηｏが３ｍに設
定されている場合、運転開始直後においては学習ステッ
プ幅（最大補正量）ηｔは初期値ηｏと略同じ３ｍであ
る。従って追突開始車間距離の自動調整ステップにおい
て、先行車との距離が１５ｍの時に運転者がブレーキ操
作を行うと、運転者の操作特性から求められた調整量５
ｍのうち３ｍが採用され、上記追突回避動作が開始され
る先行車までの距離は１７ｍに調整される。
【００２０】また、先行車との距離が２２ｍの時に運転
者がブレーキ操作を行うと、運転者の操作特性から求め
られた調整量２ｍがそのまま採用され、上記追突回避動
作が開始される先行車までの距離は２２ｍに調整され
る。
者がブレーキ操作を行うと、運転者の操作特性から求め
られた調整量２ｍがそのまま採用され、上記追突回避動
作が開始される先行車までの距離は２２ｍに調整され
る。
【００２１】一方、連続運転時間が増大すると、上記学
習ステップ幅ηｔはηｏより減少されて例えば５０ｃｍ
に設定される。この場合、上記追突回避動作が開始され
る先行車までの基準車間距離が２０ｍに設定された車両
において、先行車との距離が１５ｍの時に運転者がブレ
ーキ操作を行うと、上記追突回避動作が開始される先行
車までの距離は１９．５ｍに調整される。
習ステップ幅ηｔはηｏより減少されて例えば５０ｃｍ
に設定される。この場合、上記追突回避動作が開始され
る先行車までの基準車間距離が２０ｍに設定された車両
において、先行車との距離が１５ｍの時に運転者がブレ
ーキ操作を行うと、上記追突回避動作が開始される先行
車までの距離は１９．５ｍに調整される。
【００２２】また、先行車との距離が２２ｍの時に運転
者がブレーキ操作を行うと、上記追突回避動作が開始さ
れる先行車までの距離は２０．５ｍに調整される。
者がブレーキ操作を行うと、上記追突回避動作が開始さ
れる先行車までの距離は２０．５ｍに調整される。
【００２３】このように、運転時間の増加に伴って、追
突回避動作が開始される先行車までの距離の最大補正量
（学習ステップ幅）を小さくするようにしたので、連続
運転時間が長くなって操作ミスが増加し易い場合に、該
操作ミスをデータとして取り込んで、追突回避動作が開
始される先行車までの設定距離が不適当な値になること
を回避することができる。
突回避動作が開始される先行車までの距離の最大補正量
（学習ステップ幅）を小さくするようにしたので、連続
運転時間が長くなって操作ミスが増加し易い場合に、該
操作ミスをデータとして取り込んで、追突回避動作が開
始される先行車までの設定距離が不適当な値になること
を回避することができる。
【００２４】
【発明の効果】以上のように請求項１の発明に係る自動
車用追突防止装置では、追突回避対策を開始する基準車
間距離を、運転特性に応じた補正値により調整するとと
もに、この補正値を、操作ミスが生じる可能性が高いほ
ど小さくするようにしたので、各運転者にとって最適な
追突回避対策開始タイミングを得ることができ、かつ操
作ミスをデータとして取り込んで、上記基準車間距離が
異常になることを回避できる効果がある。
車用追突防止装置では、追突回避対策を開始する基準車
間距離を、運転特性に応じた補正値により調整するとと
もに、この補正値を、操作ミスが生じる可能性が高いほ
ど小さくするようにしたので、各運転者にとって最適な
追突回避対策開始タイミングを得ることができ、かつ操
作ミスをデータとして取り込んで、上記基準車間距離が
異常になることを回避できる効果がある。
【００２５】請求項２の発明では、連続運転時間が長く
なるほど操作ミスが生じる可能性が高いと判断するよう
にしたので、操作ミスが生じ易いほど上記補正値を小さ
くでき、長時間運転時に操作ミスをデータとして取り込
んで上記基準車間距離が異常になることを回避できる効
果がある。
なるほど操作ミスが生じる可能性が高いと判断するよう
にしたので、操作ミスが生じ易いほど上記補正値を小さ
くでき、長時間運転時に操作ミスをデータとして取り込
んで上記基準車間距離が異常になることを回避できる効
果がある。
【図１】本発明の一実施形態による自動車用追突防止装
置のブロック図である。
置のブロック図である。
１ 自動車用追突防止装置 １０ ＣＰＵ（基準車間距離補正手段，調整規制手段）
Claims (2)
- 【請求項１】 自車と先行車との車間距離が所定値以下
となったとき追突回避対策を講じるようにした自動車用
追突防止装置において、上記追突回避対策を開始する基
準車間距離を運転者の操作特性に応じた補正値により調
整する基準車間距離補正手段と、操作ミスが生じる可能
性が高いほど上記補正値による調整幅を小さい値に規制
する調整規制手段とを備えたことを特徴とする自動車用
追突防止装置。 - 【請求項２】 請求項１において、連続運転時間が長く
なるほど操作ミスが生じる可能性が高いと判断すること
を特徴とする自動車用追突防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28210095A JP3199217B2 (ja) | 1995-10-30 | 1995-10-30 | 自動車用追突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28210095A JP3199217B2 (ja) | 1995-10-30 | 1995-10-30 | 自動車用追突防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09128698A true JPH09128698A (ja) | 1997-05-16 |
| JP3199217B2 JP3199217B2 (ja) | 2001-08-13 |
Family
ID=17648132
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28210095A Expired - Fee Related JP3199217B2 (ja) | 1995-10-30 | 1995-10-30 | 自動車用追突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3199217B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6941216B2 (en) | 2002-03-12 | 2005-09-06 | Denso Corporation | Cruise control apparatus performing automatic adjustment of object recognition processing in response to driver actions relating to vehicle speed alteration |
| JP2012238164A (ja) * | 2011-05-11 | 2012-12-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 運転操作予測装置 |
| WO2020070941A1 (ja) * | 2018-10-05 | 2020-04-09 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | 情報処理方法、及び、情報処理システム |
| JP2020061119A (ja) * | 2018-10-05 | 2020-04-16 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ | 情報処理方法、及び、情報処理システム |
-
1995
- 1995-10-30 JP JP28210095A patent/JP3199217B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6941216B2 (en) | 2002-03-12 | 2005-09-06 | Denso Corporation | Cruise control apparatus performing automatic adjustment of object recognition processing in response to driver actions relating to vehicle speed alteration |
| JP2012238164A (ja) * | 2011-05-11 | 2012-12-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 運転操作予測装置 |
| WO2020070941A1 (ja) * | 2018-10-05 | 2020-04-09 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | 情報処理方法、及び、情報処理システム |
| JP2020061119A (ja) * | 2018-10-05 | 2020-04-16 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ | 情報処理方法、及び、情報処理システム |
| EP3862993A4 (en) * | 2018-10-05 | 2021-10-06 | Panasonic Intellectual Property Corporation of America | INFORMATION PROCESSING INFORMATION PROCESSING SYSTEM |
| US11847909B2 (en) | 2018-10-05 | 2023-12-19 | Panasonic Intellectual Property Corporation Of America | Information processing method and information processing system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3199217B2 (ja) | 2001-08-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010529 |
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