JPH0912108A - 移載装置 - Google Patents
移載装置Info
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- JPH0912108A JPH0912108A JP16576595A JP16576595A JPH0912108A JP H0912108 A JPH0912108 A JP H0912108A JP 16576595 A JP16576595 A JP 16576595A JP 16576595 A JP16576595 A JP 16576595A JP H0912108 A JPH0912108 A JP H0912108A
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- shaft
- fixed
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 棚内に隣り合うワークどうしの隙間を小さく
して収納することができるとともに、両側でワークの移
載を行うことができ、しかも、狭いスペースで動作する
ことができる移載装置を提供する。 【構成】 第1の回転駆動手段に連結された旋回軸15
に第1のアーム7が固定され、第1のアーム7の先端に
第2のアーム8が関節軸16によって連結され、第2の
アーム8の先端にワークWを支持する支持アーム6が支
持アーム軸20によって連結されている。第1の回転駆
動手段によって第1のアーム7を旋回すると、第2のア
ーム8と支持アーム6が連動して屈伸し、支持アーム6
の先端が、旋回軸15を中心とした半径方向に直線的に
進退運動を行う。第2の回転駆動手段によって、第1の
回転駆動手段自体を旋回軸15回りに旋回することによ
り、前記進退運動の向きを変え、移載装置の両側に対向
して配置された棚に対して向きを揃えてワークWを収納
したり、棚間でワークWの移し替えを行う。
して収納することができるとともに、両側でワークの移
載を行うことができ、しかも、狭いスペースで動作する
ことができる移載装置を提供する。 【構成】 第1の回転駆動手段に連結された旋回軸15
に第1のアーム7が固定され、第1のアーム7の先端に
第2のアーム8が関節軸16によって連結され、第2の
アーム8の先端にワークWを支持する支持アーム6が支
持アーム軸20によって連結されている。第1の回転駆
動手段によって第1のアーム7を旋回すると、第2のア
ーム8と支持アーム6が連動して屈伸し、支持アーム6
の先端が、旋回軸15を中心とした半径方向に直線的に
進退運動を行う。第2の回転駆動手段によって、第1の
回転駆動手段自体を旋回軸15回りに旋回することによ
り、前記進退運動の向きを変え、移載装置の両側に対向
して配置された棚に対して向きを揃えてワークWを収納
したり、棚間でワークWの移し替えを行う。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、対向する一対の棚に対
してワークを出入する際に、特に好適に用いることので
きる移載装置に関する。
してワークを出入する際に、特に好適に用いることので
きる移載装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、例えば実公平6−26482号公
報に示すような、多段多列に載置部が設けられて対向配
置されている一対の棚間を移動して、ワークの移載を行
う移載装置が存在する。前記の移載装置は、水平面内で
旋回する駆動アームの先端側に従動アームを水平面内で
回転自在に連結し、前記従動アーム先端に支持したワー
クを、前記2つのアームによる屈伸動作によって、棚の
載置部に出し入れするように構成されている。そして、
従動アームが、駆動アームの旋回に連動して駆動アーム
と反対方向に回転するような作動機構を設けることによ
って、2つアーム間の屈伸動作を行っている。前記実公
平6−26482号公報に記載されている移載装置で
は、駆動アームを旋回させることで、従動アームの先端
は、両側に対向して配列されている棚に対して、ワーク
を出し入れすることができる。
報に示すような、多段多列に載置部が設けられて対向配
置されている一対の棚間を移動して、ワークの移載を行
う移載装置が存在する。前記の移載装置は、水平面内で
旋回する駆動アームの先端側に従動アームを水平面内で
回転自在に連結し、前記従動アーム先端に支持したワー
クを、前記2つのアームによる屈伸動作によって、棚の
載置部に出し入れするように構成されている。そして、
従動アームが、駆動アームの旋回に連動して駆動アーム
と反対方向に回転するような作動機構を設けることによ
って、2つアーム間の屈伸動作を行っている。前記実公
平6−26482号公報に記載されている移載装置で
は、駆動アームを旋回させることで、従動アームの先端
は、両側に対向して配列されている棚に対して、ワーク
を出し入れすることができる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た実公平6−26482号公報に記載されている移載装
置では、ワークを棚に対して出し入れする際に、ワーク
が棚の開口部に対して傾いた状態になるため、隣り合っ
て棚に収納されているワークとの干渉を避けるために、
棚内に収納されるワークどうしの間を離す必要があっ
た。
た実公平6−26482号公報に記載されている移載装
置では、ワークを棚に対して出し入れする際に、ワーク
が棚の開口部に対して傾いた状態になるため、隣り合っ
て棚に収納されているワークとの干渉を避けるために、
棚内に収納されるワークどうしの間を離す必要があっ
た。
【0004】また、水平面内で動作する多関節の腕をも
ったスカラ型ロボットを移載装置として用い、ワークを
把持する腕の先端が、棚の開口部に対して直線的に進退
動するように制御することも考えられるが、前記スカラ
型ロボットでは、それぞれの関節ごとに設けられている
モータの回転角を同時に制御する必要があり、高度な制
御が必要となる問題があった。
ったスカラ型ロボットを移載装置として用い、ワークを
把持する腕の先端が、棚の開口部に対して直線的に進退
動するように制御することも考えられるが、前記スカラ
型ロボットでは、それぞれの関節ごとに設けられている
モータの回転角を同時に制御する必要があり、高度な制
御が必要となる問題があった。
【0005】一方、直線的に進退動するテレスコピック
構造の伸縮機構の端部にワークを支持するフォーク等を
備えた構造の移載装置では、通路の両側に対向して配置
された一対の棚に対してワークを搬入する場合に、両側
の棚に搬入されるワークの向きが同じになってしまい、
一つの移載装置によって、それぞれのワークの向きを通
路側に揃えて棚に搬入することができなかった。
構造の伸縮機構の端部にワークを支持するフォーク等を
備えた構造の移載装置では、通路の両側に対向して配置
された一対の棚に対してワークを搬入する場合に、両側
の棚に搬入されるワークの向きが同じになってしまい、
一つの移載装置によって、それぞれのワークの向きを通
路側に揃えて棚に搬入することができなかった。
【0006】特に、クリーンルーム等の内部に設置され
ている棚は、スペースを有効に利用するために、多段の
棚が通路の両側に対向して配置されており、しかも、ク
リーンルーム内を流れる清浄空気の向きによって、ワー
クの所定の面を通路側に向けて棚に収納することが要求
される場合があり、狭い通路の両側の棚に対してワーク
に方向性を持たせて出し入れを行うことのできる移載装
置が要求されていた。
ている棚は、スペースを有効に利用するために、多段の
棚が通路の両側に対向して配置されており、しかも、ク
リーンルーム内を流れる清浄空気の向きによって、ワー
クの所定の面を通路側に向けて棚に収納することが要求
される場合があり、狭い通路の両側の棚に対してワーク
に方向性を持たせて出し入れを行うことのできる移載装
置が要求されていた。
【0007】そこで、本発明は、前述したような従来の
移載装置の問題点を解決し、棚内に隣り合うワークどう
しの隙間を小さくして収納することができるとともに、
両側でワークの移載を行うことができ、しかも、狭いス
ペースで動作することができる移載装置を提供すること
を主な目的とする。
移載装置の問題点を解決し、棚内に隣り合うワークどう
しの隙間を小さくして収納することができるとともに、
両側でワークの移載を行うことができ、しかも、狭いス
ペースで動作することができる移載装置を提供すること
を主な目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明の移載装置は、支持フレームに垂直な軸線回
りに旋回自在に支持される第1の回転駆動手段と、前記
第1の回転駆動手段を前記軸線回りに旋回させる第2の
回転駆動手段と、前記第1の回転駆動手段によって前記
軸線回りに回転される旋回軸に基端側が固定されるとと
もに、前記支持フレームの上面に水平面内で旋回自在に
配置された第1のアームと、前記旋回軸に同軸に配置さ
れ、前記支持フレームに固定された第1の輪体と、前記
第1のアームの先端側に前記旋回軸と平行に回転自在に
支持された関節軸と、前記関節軸に基端側が固定され、
前記第1のアームの上面に旋回自在に配置された第2の
アームと、前記関節軸に固定され、前記第1の輪体の半
分の径を有する第2の輪体と、前記第1の輪体と第2の
輪体との間に掛け渡され、両者を連動させる第1の巻き
掛け伝動部材と、前記関節軸に同軸に配置され、前記第
2アームに固定された第3輪体と、前記第2アームの先
端側に前記旋回軸と平行に回転自在に支持された支持ア
ーム軸と、前記支持アーム軸に固定され、前記第3の輪
体の2倍の径を有する第4輪体と、前記第3輪体と第4
輪体間に掛け渡され、両者を連動させる第2の巻き掛け
伝動部材と、前記支持アーム軸に基端側が固定され、前
記第2のアームの上面に旋回自在に配置されるととも
に、先端側でワークを把持する支持アームとを備えてい
る。そして、前記旋回軸と関節軸間の距離と前記関節軸
と支持アーム軸間の距離とが略等しく設定されて、前記
第1の回転駆動手段によって前記支持アームが前記旋回
軸を中心とした半径方向に直線的に進退運動を行うとと
もに、前記第2の回転駆動手段によって前記進退運動の
向きを変えるように構成したものである。前記の移載装
置の支持フレームは、対向する一対の棚間を走行する支
柱に沿って昇降自在に設けられていることが好ましい。
め、本発明の移載装置は、支持フレームに垂直な軸線回
りに旋回自在に支持される第1の回転駆動手段と、前記
第1の回転駆動手段を前記軸線回りに旋回させる第2の
回転駆動手段と、前記第1の回転駆動手段によって前記
軸線回りに回転される旋回軸に基端側が固定されるとと
もに、前記支持フレームの上面に水平面内で旋回自在に
配置された第1のアームと、前記旋回軸に同軸に配置さ
れ、前記支持フレームに固定された第1の輪体と、前記
第1のアームの先端側に前記旋回軸と平行に回転自在に
支持された関節軸と、前記関節軸に基端側が固定され、
前記第1のアームの上面に旋回自在に配置された第2の
アームと、前記関節軸に固定され、前記第1の輪体の半
分の径を有する第2の輪体と、前記第1の輪体と第2の
輪体との間に掛け渡され、両者を連動させる第1の巻き
掛け伝動部材と、前記関節軸に同軸に配置され、前記第
2アームに固定された第3輪体と、前記第2アームの先
端側に前記旋回軸と平行に回転自在に支持された支持ア
ーム軸と、前記支持アーム軸に固定され、前記第3の輪
体の2倍の径を有する第4輪体と、前記第3輪体と第4
輪体間に掛け渡され、両者を連動させる第2の巻き掛け
伝動部材と、前記支持アーム軸に基端側が固定され、前
記第2のアームの上面に旋回自在に配置されるととも
に、先端側でワークを把持する支持アームとを備えてい
る。そして、前記旋回軸と関節軸間の距離と前記関節軸
と支持アーム軸間の距離とが略等しく設定されて、前記
第1の回転駆動手段によって前記支持アームが前記旋回
軸を中心とした半径方向に直線的に進退運動を行うとと
もに、前記第2の回転駆動手段によって前記進退運動の
向きを変えるように構成したものである。前記の移載装
置の支持フレームは、対向する一対の棚間を走行する支
柱に沿って昇降自在に設けられていることが好ましい。
【0009】
【作用】第1の回転駆動手段によって、旋回軸を回転さ
せると旋回軸に基端側が固定されている第1のアームが
回転する。第1のアームの先端側上面に関節軸によって
連結されている第2のアームは、支持フレームに固定さ
れている第1の輪体の半分の径に形成されている第2の
輪体が、第1の巻き掛け伝動部材によって回転されるた
め、第1のアームの回転の方向きと反対方向に、第1の
アームの2倍の量だけ回転する。
せると旋回軸に基端側が固定されている第1のアームが
回転する。第1のアームの先端側上面に関節軸によって
連結されている第2のアームは、支持フレームに固定さ
れている第1の輪体の半分の径に形成されている第2の
輪体が、第1の巻き掛け伝動部材によって回転されるた
め、第1のアームの回転の方向きと反対方向に、第1の
アームの2倍の量だけ回転する。
【0010】この際、第2のアームの先端側の上面に支
持アーム軸によって連結されている支持アームは、第1
のアームの先端側に固定されている第3の輪体に対して
2倍の径を有する第4の輪体が、第2の巻き掛け伝動部
材を介して第2のアームの回転の方向と反対方向に、第
2のアームの半分の量だけ回転する。
持アーム軸によって連結されている支持アームは、第1
のアームの先端側に固定されている第3の輪体に対して
2倍の径を有する第4の輪体が、第2の巻き掛け伝動部
材を介して第2のアームの回転の方向と反対方向に、第
2のアームの半分の量だけ回転する。
【0011】そして、旋回軸と関節軸間の距離は、関節
軸と支持アーム軸間の距離と略等しく設定されているた
めに、第1のアームの旋回運動に対して、支持アームの
先端側は、同一姿勢を維持した状態で、旋回軸を中心と
する半径方向に直線運動を行ない、ワークを棚に対して
直角方向から搬出入することができる。
軸と支持アーム軸間の距離と略等しく設定されているた
めに、第1のアームの旋回運動に対して、支持アームの
先端側は、同一姿勢を維持した状態で、旋回軸を中心と
する半径方向に直線運動を行ない、ワークを棚に対して
直角方向から搬出入することができる。
【0012】前記第1の回転駆動手段によって、第1の
アームと第2のアームとが折り畳まれた状態にすると、
支持アームは支持フレームの上方位置に移動する。前記
位置において、第2の回転駆動手段によって、第1のア
ーム、第2のアーム、及び支持アームを前記第1の回転
駆動手段ごと水平面内で旋回することによって、支持ア
ームの進退運動する向きを変えることができる。
アームと第2のアームとが折り畳まれた状態にすると、
支持アームは支持フレームの上方位置に移動する。前記
位置において、第2の回転駆動手段によって、第1のア
ーム、第2のアーム、及び支持アームを前記第1の回転
駆動手段ごと水平面内で旋回することによって、支持ア
ームの進退運動する向きを変えることができる。
【0013】前記移載装置の支持フレームが、対向する
一対の棚間を走行する支柱に沿って昇降自在に設けられ
ている場合には、支持フレームを棚の所望の位置まで移
動させ、支持アームを進退させて一側の棚に対してワー
クの出し入れを行う。また、反対側の棚に対しては、支
持アームの向きを反転させて、ワークの出し入れを行
う。また、対向する棚間で、ワークの移載を行う場合に
は、一側の棚の所定位置に収納されているワークを支持
アームを進退させて取り出した後、支持アームを反転さ
せて、直ちに、反対側の棚の所定位置へワークを格納す
る作業を行う。
一対の棚間を走行する支柱に沿って昇降自在に設けられ
ている場合には、支持フレームを棚の所望の位置まで移
動させ、支持アームを進退させて一側の棚に対してワー
クの出し入れを行う。また、反対側の棚に対しては、支
持アームの向きを反転させて、ワークの出し入れを行
う。また、対向する棚間で、ワークの移載を行う場合に
は、一側の棚の所定位置に収納されているワークを支持
アームを進退させて取り出した後、支持アームを反転さ
せて、直ちに、反対側の棚の所定位置へワークを格納す
る作業を行う。
【0014】
【実施例】以下、図面に基づいて、本発明の実施例を説
明する。図1は、本発明の移載装置の1実施例を示す平
面図、図2は、図1のA−A線方向から見た図であっ
て、移載装置1は、両側に対向して配置されている多段
の棚2,2の間を、走行駆動部3によって走行可能に設
けられている。走行駆動部3は支柱4を支持しており、
前記支柱4に沿って支持フレーム5が昇降自在に設けら
れている。
明する。図1は、本発明の移載装置の1実施例を示す平
面図、図2は、図1のA−A線方向から見た図であっ
て、移載装置1は、両側に対向して配置されている多段
の棚2,2の間を、走行駆動部3によって走行可能に設
けられている。走行駆動部3は支柱4を支持しており、
前記支柱4に沿って支持フレーム5が昇降自在に設けら
れている。
【0015】前記支持フレーム5は、棚2に対してワー
クWを出し入れするための支持アーム6が先端に設けら
れた多関節のアームを備えており、走行駆動部3による
水平方向の走行動作と、支柱4に沿った支持フレーム5
の昇降動作とによって、棚2の任意の位置へ前記支持ア
ーム6を移動できるように構成されている。
クWを出し入れするための支持アーム6が先端に設けら
れた多関節のアームを備えており、走行駆動部3による
水平方向の走行動作と、支柱4に沿った支持フレーム5
の昇降動作とによって、棚2の任意の位置へ前記支持ア
ーム6を移動できるように構成されている。
【0016】図3乃至図5に示すように、前記多関節の
アームは、支持フレーム5上面に配置された、第1のア
ーム7、第2のアーム8、及び、前記支持アーム6を備
えており、水平面内で旋回及び屈伸動作を行えるように
構成されている。
アームは、支持フレーム5上面に配置された、第1のア
ーム7、第2のアーム8、及び、前記支持アーム6を備
えており、水平面内で旋回及び屈伸動作を行えるように
構成されている。
【0017】図4に示すように、支持フレーム5内に
は、第1の回転駆動手段としてのアーム駆動用モータ9
が設けられている。アーム駆動用モータ9は、支持フレ
ーム5に対して、垂直な軸線回りに軸受10によって旋
回自在に支持されている。また、アーム駆動用モータ9
の上部には旋回用プーリ11が固定されており、図5に
示す、旋回用モータ12の駆動軸に固定されている駆動
プーリ13との間に伝動ベルト14が巻き掛けられてい
る。
は、第1の回転駆動手段としてのアーム駆動用モータ9
が設けられている。アーム駆動用モータ9は、支持フレ
ーム5に対して、垂直な軸線回りに軸受10によって旋
回自在に支持されている。また、アーム駆動用モータ9
の上部には旋回用プーリ11が固定されており、図5に
示す、旋回用モータ12の駆動軸に固定されている駆動
プーリ13との間に伝動ベルト14が巻き掛けられてい
る。
【0018】前記旋回用プーリ11、駆動プーリ13、
伝動ベルト14、及び旋回用モータ12によって、第2
の回転駆動手段が構成されており、旋回用モータ12を
駆動することによって、アーム駆動用モータ9自体が支
持フレーム5に対して前記垂直な軸線回りに旋回される
ようになっている。
伝動ベルト14、及び旋回用モータ12によって、第2
の回転駆動手段が構成されており、旋回用モータ12を
駆動することによって、アーム駆動用モータ9自体が支
持フレーム5に対して前記垂直な軸線回りに旋回される
ようになっている。
【0019】前記軸線と同軸に、アーム駆動用モータ9
によって回転駆動される旋回軸15が配置されており、
前記旋回軸15の上端は、内部が中空の箱状に形成され
ている第1のアーム7の基端側に固定されている。そし
て、アーム駆動用モータ9が駆動されることによって、
第1のアーム7が旋回軸15を中心に水平面内で旋回さ
れるように構成されている。
によって回転駆動される旋回軸15が配置されており、
前記旋回軸15の上端は、内部が中空の箱状に形成され
ている第1のアーム7の基端側に固定されている。そし
て、アーム駆動用モータ9が駆動されることによって、
第1のアーム7が旋回軸15を中心に水平面内で旋回さ
れるように構成されている。
【0020】第1のアーム7の先端側には、旋回軸15
と平行に関節軸16が回転自在に支持されており、前記
関節軸16の上端は、第1のアーム7の上面に配置さ
れ、第1のアーム7と同様に箱状に形成されている第2
のアーム8の基端側の固定されている。第1のアーム7
の基端側内部には、支持フレーム5の上面に固定されて
いる第1の輪体17が、旋回軸15に対して同軸に配置
されている。一方、第1のアーム7の先端側内部には、
前記関節軸16に固定された第2の輪体18が配置され
ている。前記第2の輪体18は、第1の輪体17の半分
の径を有しており、第1の輪体17と第2の輪体18の
間には第1の巻き掛け伝動部材19が巻き掛けられて、
相互間で回転が伝達されるように構成されている。
と平行に関節軸16が回転自在に支持されており、前記
関節軸16の上端は、第1のアーム7の上面に配置さ
れ、第1のアーム7と同様に箱状に形成されている第2
のアーム8の基端側の固定されている。第1のアーム7
の基端側内部には、支持フレーム5の上面に固定されて
いる第1の輪体17が、旋回軸15に対して同軸に配置
されている。一方、第1のアーム7の先端側内部には、
前記関節軸16に固定された第2の輪体18が配置され
ている。前記第2の輪体18は、第1の輪体17の半分
の径を有しており、第1の輪体17と第2の輪体18の
間には第1の巻き掛け伝動部材19が巻き掛けられて、
相互間で回転が伝達されるように構成されている。
【0021】第2のアーム8の先端側には、旋回軸15
と平行に支持アーム軸20が回転自在に支持されてお
り、前記支持アーム軸20の上端には、第2のアーム8
の上面に配置され、先端側でワークWを把持する支持ア
ーム6の基端側が固定されている。旋回軸15と関節軸
16との間の距離と関節軸16と支持アーム軸20との
間の距離とは、略等しく設定されている。
と平行に支持アーム軸20が回転自在に支持されてお
り、前記支持アーム軸20の上端には、第2のアーム8
の上面に配置され、先端側でワークWを把持する支持ア
ーム6の基端側が固定されている。旋回軸15と関節軸
16との間の距離と関節軸16と支持アーム軸20との
間の距離とは、略等しく設定されている。
【0022】第2のアーム8の基端側内部には、第1の
アーム7の上面に固定されている第3の輪体21が、関
節軸16に対して同軸に配置されている。また、第2の
アーム8の先端側内部には、前記支持アーム軸20に固
定されている第4の輪体22が配置されている。前記第
4の輪体22は、第3の輪体21の2倍の径を有してお
り、第3の輪体21と第4の輪体22の間には第2の巻
き掛け伝動部材23が巻き掛けられて、相互間で回転が
伝達されるように構成されている。
アーム7の上面に固定されている第3の輪体21が、関
節軸16に対して同軸に配置されている。また、第2の
アーム8の先端側内部には、前記支持アーム軸20に固
定されている第4の輪体22が配置されている。前記第
4の輪体22は、第3の輪体21の2倍の径を有してお
り、第3の輪体21と第4の輪体22の間には第2の巻
き掛け伝動部材23が巻き掛けられて、相互間で回転が
伝達されるように構成されている。
【0023】なお、本実施例においては、第1の輪体1
7、第2の輪体18、第3の輪体21、及び、第4の輪
体22に歯付きのプーリを用い、また、第1の巻き掛け
伝動部材19と第2の巻き掛け伝動部材23に歯付きベ
ルトを用いているが、他の巻き掛け伝動手段を用いても
よく、例えば、前記各輪体にスプロケットを用い、ま
た、各巻き掛け伝動部材にチェーンを用いることもでき
る。
7、第2の輪体18、第3の輪体21、及び、第4の輪
体22に歯付きのプーリを用い、また、第1の巻き掛け
伝動部材19と第2の巻き掛け伝動部材23に歯付きベ
ルトを用いているが、他の巻き掛け伝動手段を用いても
よく、例えば、前記各輪体にスプロケットを用い、ま
た、各巻き掛け伝動部材にチェーンを用いることもでき
る。
【0024】次に、前述したように構成されている移載
装置1によって、図1及び図2に示す対向して配置され
ている棚2の一方からワークWを取り出して、他方の棚
2に入れる場合の動作を説明する。一方の棚2からワー
クWを取り出すために、移載装置1は、走行駆動部3に
よって走行するとともに支柱4に沿って支持フレーム5
が昇降して、目的のワークWが収納されている棚2の位
置まで移動する。この際、前述した旋回用モータ12を
駆動して、支持アーム6の先端の向きが、目的の棚2の
方向を向くようにする。
装置1によって、図1及び図2に示す対向して配置され
ている棚2の一方からワークWを取り出して、他方の棚
2に入れる場合の動作を説明する。一方の棚2からワー
クWを取り出すために、移載装置1は、走行駆動部3に
よって走行するとともに支柱4に沿って支持フレーム5
が昇降して、目的のワークWが収納されている棚2の位
置まで移動する。この際、前述した旋回用モータ12を
駆動して、支持アーム6の先端の向きが、目的の棚2の
方向を向くようにする。
【0025】次にアーム駆動用モータ9駆動して第1の
アーム7を前記棚2の方へ旋回させると、第2のアーム
8は、第1のアーム7に対して関節軸16回りに逆方向
に2倍の回転量だけ回転し、また、前述したように、旋
回軸15と関節軸16との間の距離と関節軸16と支持
アーム軸20との間の距離とは、略等しく設定されてい
るので、支持アーム軸20は、棚2の方へ直線的に接近
する。
アーム7を前記棚2の方へ旋回させると、第2のアーム
8は、第1のアーム7に対して関節軸16回りに逆方向
に2倍の回転量だけ回転し、また、前述したように、旋
回軸15と関節軸16との間の距離と関節軸16と支持
アーム軸20との間の距離とは、略等しく設定されてい
るので、支持アーム軸20は、棚2の方へ直線的に接近
する。
【0026】この際、支持アーム軸20によって、第2
のアーム8の先端側に支持されている支持アーム6は、
第1のアーム7と第2のアーム8の動きに無関係に一定
の向きに保たれるので、支持アーム6の先端側は棚2内
に直線的に侵入する。そして、支持アーム6の先端側が
ワークWの両側に位置すると、支持フレーム5は、支柱
4に沿って僅かに上昇動作を行い、ワークWを支持アー
ム6によって支持する。
のアーム8の先端側に支持されている支持アーム6は、
第1のアーム7と第2のアーム8の動きに無関係に一定
の向きに保たれるので、支持アーム6の先端側は棚2内
に直線的に侵入する。そして、支持アーム6の先端側が
ワークWの両側に位置すると、支持フレーム5は、支柱
4に沿って僅かに上昇動作を行い、ワークWを支持アー
ム6によって支持する。
【0027】次いで、図6の(A)に示すようにアーム
駆動用モータ9を駆動して第1のアーム7を旋回させる
と、支持アーム6は、ワークWを把持したまま、直線的
に棚2から後退し、ワークWを棚2から取り出すことが
できる。そして、同図の(B)及び(C)に示すよう
に、支持アーム6が支持フレーム5の上方まで移動した
状態で、旋回用モータ12を駆動して、アーム駆動用モ
ータ9とともに、第1のアーム7、第2のアーム8、支
持アーム6の各アーム全体を180度回転し、支持アー
ム6の先端側を対向する他方の棚21の方向に向ける。
駆動用モータ9を駆動して第1のアーム7を旋回させる
と、支持アーム6は、ワークWを把持したまま、直線的
に棚2から後退し、ワークWを棚2から取り出すことが
できる。そして、同図の(B)及び(C)に示すよう
に、支持アーム6が支持フレーム5の上方まで移動した
状態で、旋回用モータ12を駆動して、アーム駆動用モ
ータ9とともに、第1のアーム7、第2のアーム8、支
持アーム6の各アーム全体を180度回転し、支持アー
ム6の先端側を対向する他方の棚21の方向に向ける。
【0028】次に、移載装置1は、図2に示す走行駆動
部3で棚2,2の間を走行するとともに支柱4に沿って
支持フレーム5を昇降して、前記ワークWを収納する位
置へ移動し、目的の棚2に対して、前述した動作と同様
にして、棚2内に支持アーム6を侵入させ、ワークWの
載置位置で、支持フレーム5を僅かに下降させることに
よって、ワークWを目的の棚2内へ載置する。
部3で棚2,2の間を走行するとともに支柱4に沿って
支持フレーム5を昇降して、前記ワークWを収納する位
置へ移動し、目的の棚2に対して、前述した動作と同様
にして、棚2内に支持アーム6を侵入させ、ワークWの
載置位置で、支持フレーム5を僅かに下降させることに
よって、ワークWを目的の棚2内へ載置する。
【0029】前述した実施例においては、互いに対向す
る多段の棚2,2間を走行駆動部3で走行する移載装置
1の例について説明したが、本発明の移載装置1は、円
形あるいは扇形に配列した多段の棚2に対してワークW
を出し入れする場合に用いてもよく、この場合には、第
1のアーム7の旋回中心と同心円状に棚2を配置すれば
よい。この際、支持フレーム5の昇降を案内する支柱4
は、各アームの動作範囲に干渉しない位置に配置すれば
よく、また、支持フレーム5の下面を支持して昇降動作
を行えるような、伸縮シリンダ等の昇降装置を用いても
よい。さらに、本発明の移載装置は、同一高さの棚等の
間で移載する場合には、支持フレーム5を昇降させるた
めの手段を省略することもでき、その際、支持アームの
構造としては、前述した実施例のように、ワークWを下
方からすくい上げて支持する構造の他、両側から把持す
るような構造のものを用いてもよい。
る多段の棚2,2間を走行駆動部3で走行する移載装置
1の例について説明したが、本発明の移載装置1は、円
形あるいは扇形に配列した多段の棚2に対してワークW
を出し入れする場合に用いてもよく、この場合には、第
1のアーム7の旋回中心と同心円状に棚2を配置すれば
よい。この際、支持フレーム5の昇降を案内する支柱4
は、各アームの動作範囲に干渉しない位置に配置すれば
よく、また、支持フレーム5の下面を支持して昇降動作
を行えるような、伸縮シリンダ等の昇降装置を用いても
よい。さらに、本発明の移載装置は、同一高さの棚等の
間で移載する場合には、支持フレーム5を昇降させるた
めの手段を省略することもでき、その際、支持アームの
構造としては、前述した実施例のように、ワークWを下
方からすくい上げて支持する構造の他、両側から把持す
るような構造のものを用いてもよい。
【0030】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明の移載装
置によれば、ワークWを棚から直線的に出し入れするこ
とができるため、棚に収納された隣り合うワークどうし
の間隔を小さくすることができ、棚の長さを短くするこ
とができる。また、支持アームに支持したワークを支持
フレームの中心付近まで引き込んだ位置で向きを回転さ
せることができるため、ワークの移載動作に必要なスペ
ースを少なくできる。さらに、第1の回転駆動手段によ
って支持アームが旋回軸を中心とした半径方向に直線的
に進退運動を行うとともに、第2の回転駆動手段によっ
て前記進退運動の向きを変えるように構成しているた
め、第1の回転駆動手段と第2の回転駆動手段とを独立
して制御することができ、移載装置の制御系を単純化す
ることができる。
置によれば、ワークWを棚から直線的に出し入れするこ
とができるため、棚に収納された隣り合うワークどうし
の間隔を小さくすることができ、棚の長さを短くするこ
とができる。また、支持アームに支持したワークを支持
フレームの中心付近まで引き込んだ位置で向きを回転さ
せることができるため、ワークの移載動作に必要なスペ
ースを少なくできる。さらに、第1の回転駆動手段によ
って支持アームが旋回軸を中心とした半径方向に直線的
に進退運動を行うとともに、第2の回転駆動手段によっ
て前記進退運動の向きを変えるように構成しているた
め、第1の回転駆動手段と第2の回転駆動手段とを独立
して制御することができ、移載装置の制御系を単純化す
ることができる。
【0031】また、本発明の移載装置において、支持フ
レームが、対向する一対の棚間を走行する支柱に沿って
昇降自在に設けられている場合に、棚の出し入れを行う
側に対して、ワークの向きを揃えて収納することが要求
される際には、少ないスペースでワークの向きを回転す
ることができるため、対向する棚間の移載装置が移動す
るための間隔を狭くできる。その結果、棚に対するワー
クの出し入れの作業や、対向する棚間でのワークの移し
替え作業を効率的に行うことができ、特に、クリーンル
ーム等の内部に設置されている棚のように、狭い通路の
両側の棚に対してワークに方向性を持たせて出し入れを
行う必要がある場合に好適な移載装置として用いること
ができる。
レームが、対向する一対の棚間を走行する支柱に沿って
昇降自在に設けられている場合に、棚の出し入れを行う
側に対して、ワークの向きを揃えて収納することが要求
される際には、少ないスペースでワークの向きを回転す
ることができるため、対向する棚間の移載装置が移動す
るための間隔を狭くできる。その結果、棚に対するワー
クの出し入れの作業や、対向する棚間でのワークの移し
替え作業を効率的に行うことができ、特に、クリーンル
ーム等の内部に設置されている棚のように、狭い通路の
両側の棚に対してワークに方向性を持たせて出し入れを
行う必要がある場合に好適な移載装置として用いること
ができる。
【図1】 本発明の移載装置の1実施例を示す平面図で
ある。
ある。
【図2】 図1のA−A線断面図である。
【図3】 本発明の移載装置の要部平面図である。
【図4】 図3のA−A線断面図である。
【図5】 図3のB−B線断面図である。
【図6】 本発明の移載装置の動作説明図である。
1 移載装置 2 棚 3 走行駆動部 4 支
柱 5 支持フレーム 6 支
持アーム 7 第1のアーム 8 第
2のアーム 9 アーム駆動用モータ9 10 軸
受 11 旋回用プーリ 12 旋
回用モータ 13 駆動プーリ 14 伝
動ベルト 15 旋回軸 16 関
節軸 17 第1の輪体 18 第
2の輪体 19 第1の巻き掛け伝動部材 20 支
持アーム軸 21 第3の輪体 22 第
4の輪体 23 第2の巻き掛け伝動部材 W ワ
ーク
柱 5 支持フレーム 6 支
持アーム 7 第1のアーム 8 第
2のアーム 9 アーム駆動用モータ9 10 軸
受 11 旋回用プーリ 12 旋
回用モータ 13 駆動プーリ 14 伝
動ベルト 15 旋回軸 16 関
節軸 17 第1の輪体 18 第
2の輪体 19 第1の巻き掛け伝動部材 20 支
持アーム軸 21 第3の輪体 22 第
4の輪体 23 第2の巻き掛け伝動部材 W ワ
ーク
フロントページの続き (72)発明者 脇田 裕治 大阪府大阪市鶴見区鶴見4丁目17番96号 株式会社椿本チエイン内
Claims (2)
- 【請求項1】 支持フレームに垂直な軸線回りに旋回自
在に支持される第1の回転駆動手段と、 前記第1の回転駆動手段を前記軸線回りに旋回させる第
2の回転駆動手段と、 前記第1の回転駆動手段によって前記軸線回りに回転さ
れる旋回軸に基端側が固定されるとともに、前記支持フ
レームの上面に水平面内で旋回自在に配置された第1の
アームと、 前記旋回軸に同軸に配置され、前記支持フレームに固定
された第1の輪体と、 前記第1のアームの先端側に前記旋回軸と平行に回転自
在に支持された関節軸と、 前記関節軸に基端側が固定され、前記第1のアームの上
面に旋回自在に配置された第2のアームと、 前記関節軸に固定され、前記第1の輪体の半分の径を有
する第2の輪体と、 前記第1の輪体と第2の輪体との間に掛け渡され、両者
を連動させる第1の巻き掛け伝動部材と、 前記関節軸に同軸に配置され、前記第2アームに固定さ
れた第3輪体と、 前記第2アームの先端側に前記旋回軸と平行に回転自在
に支持された支持アーム軸と、 前記支持アーム軸に固定され、前記第3の輪体の2倍の
径を有する第4輪体と、 前記第3輪体と第4輪体間に掛け渡され、両者を連動さ
せる第2の巻き掛け伝動部材と、 前記支持アーム軸に基端側が固定され、前記第2のアー
ムの上面に旋回自在に配置されるとともに、先端側でワ
ークを把持する支持アームとを備え、 前記旋回軸と関節軸間の距離と前記関節軸と支持アーム
軸間の距離とが略等しく設定されて、前記第1の回転駆
動手段によって前記支持アームが前記旋回軸を中心とし
た半径方向に直線的に進退運動を行うとともに、前記第
2の回転駆動手段によって前記進退運動の向きを変える
ように構成したことを特徴とする移載装置。 - 【請求項2】 前記支持フレームは、対向する一対の棚
間を走行する支柱に沿って昇降自在に設けられているこ
とを特徴とする請求項1記載の移載装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16576595A JPH0912108A (ja) | 1995-06-30 | 1995-06-30 | 移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16576595A JPH0912108A (ja) | 1995-06-30 | 1995-06-30 | 移載装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0912108A true JPH0912108A (ja) | 1997-01-14 |
Family
ID=15818624
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16576595A Pending JPH0912108A (ja) | 1995-06-30 | 1995-06-30 | 移載装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0912108A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10329909A (ja) * | 1997-04-01 | 1998-12-15 | Murata Mach Ltd | 自動倉庫 |
JPH11208818A (ja) * | 1998-01-29 | 1999-08-03 | Advanced Display Inc | 保管庫 |
JPH11301813A (ja) * | 1998-04-23 | 1999-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット装置 |
JPH11299861A (ja) * | 1998-04-22 | 1999-11-02 | Shibuya Kogyo Co Ltd | シリンジの保持装置 |
JP2001225907A (ja) * | 2000-02-10 | 2001-08-21 | Daifuku Co Ltd | 荷出し入れ装置 |
JP2004091158A (ja) * | 2002-08-30 | 2004-03-25 | Murata Mach Ltd | 搬送装置 |
JP2019112160A (ja) * | 2017-12-21 | 2019-07-11 | 株式会社ダイフク | 物品収納設備 |
-
1995
- 1995-06-30 JP JP16576595A patent/JPH0912108A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10329909A (ja) * | 1997-04-01 | 1998-12-15 | Murata Mach Ltd | 自動倉庫 |
JPH11208818A (ja) * | 1998-01-29 | 1999-08-03 | Advanced Display Inc | 保管庫 |
JPH11299861A (ja) * | 1998-04-22 | 1999-11-02 | Shibuya Kogyo Co Ltd | シリンジの保持装置 |
JPH11301813A (ja) * | 1998-04-23 | 1999-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット装置 |
JP2001225907A (ja) * | 2000-02-10 | 2001-08-21 | Daifuku Co Ltd | 荷出し入れ装置 |
JP2004091158A (ja) * | 2002-08-30 | 2004-03-25 | Murata Mach Ltd | 搬送装置 |
JP2019112160A (ja) * | 2017-12-21 | 2019-07-11 | 株式会社ダイフク | 物品収納設備 |
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