JPH09111812A - 自走式作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自走式作業機の作業灯に光軸調整機構を設
け、坂の手前や下り坂の坂下付近では光軸を高くし、坂
の頂上では光軸を下げ、運転者が前方地面の状況を認識
し易くする。 【解決手段】 油圧ショベル１の本体フレームの前方に
は作業灯と光軸調整機構を設けると共に、下側には斜め
前方に超音波を照射する超音波センサを設ける。超音波
センサからの反射波によって前方地面の有無と油圧ショ
ベル１が走行する前方地面との距離を検出時間として計
測する。上り坂の手前と下り坂の坂下近くでは検出時間
は短くなり、作業灯を上向き位置にし、上り坂の頂上付
近では反射波がなくなり、作業灯を下向き位置にする。
そして、上り坂の途中や頂上付近等に存在する障害物等
を早期に認識して安全性を高めることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば油圧ショベ
ル，油圧クレーン，ブルドーザ，ホイールローダ等の自
走式作業機に関し、特に、作業機本体に作業灯を有して
前方を照射しつつ走行する自走式作業機に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自走式作業機は、運転室を有し
て自走可能な作業機本体と、該作業機本体に設けられた
作業装置と、前記作業機本体に設けられた前方に向けて
光を照射する作業灯とから構成されている。また、作業
機は昼間の作業をもとより、早朝、夜間においても作業
灯を照しつつ悪路、泥濘地、山地等を走行し、走行動
作，掘削作業等を行うようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術のように、自走式作業機の作業灯は一定の光軸に
設定されてるから、図８ないし図１０に示すような問題
が生じる。なお、自走式作業機として油圧ショベルＡを
例示し、該油圧ショベルＡの作業機本体に設けた作業灯
の光軸Ｎは、一点鎖線で示すようにほぼ水平方向の一定
高さに保持されている。

【０００４】ここで、図８のように、油圧ショベルＡが
上り坂の頂上付近に近づいた場合を考えると、作業灯の
光軸Ｎは地面を照らすことなく空を照らすことになり、
頂上の先方はどのような地形になっているか認識するこ
とができない。また、頂上の先方に障害物Ｂが存在した
場合には、運転者は障害物Ｂに気づかず油圧ショベルＡ
が障害物Ｂに接触してしまうという問題がある。

【０００５】また、図９のように、油圧ショベルＡが下
り坂を下ることを考えると、運転室内の運転者からは水
平方向に照らされた作業灯の光は坂の坂下と先方の一部
のみを照らし、下り終わった後の地面を運転者は認識す
ることができない。さらに、先方の上り坂の途中にある
障害物Ｃは、実際に油圧ショベルＡが坂を下っていると
きには作業灯による光の照射範囲に入らず、油圧ショベ
ルＡが下り終わって次の上り坂を走行しだしてから、漸
く作業灯による光の照射範囲に障害物Ｃが入り、運転者
はこのときに始めて障害物Ｃを認識する。

【０００６】さらに、図１０のように、油圧ショベルＡ
が平坦面から上り坂を上る場合を考えると、運転者から
は水平方向に照らされた作業灯の光によって上り坂が近
づいていることは認識できる。しかし、上り坂の途中に
ある障害物Ｄは、実際に油圧ショベルＡが平坦面を走行
しているときには作業灯による光の範囲に入らず、油圧
ショベルＡが上り坂を上りだしてから、漸く作業灯によ
る光の照射範囲に障害物Ｄが入り、運転者はこのときに
初めて障害物Ｄを認識する。

【０００７】このように、従来技術による油圧ショベル
では、坂の状態や坂の途中にある障害物を早期に認識す
ることができないという問題がある。

【０００８】また、油圧ショベル等の自走式作業機が走
行する作業現場においては、普通自動車が走行するよう
な舗装路を走行する場合は希であり、泥濘地、山地等の
悪路を早朝走行、夜間走行する場合には上述したような
問題が発生し易い。

【０００９】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明は走行する予定の地面の状況に応
じて作業灯の光軸を自動的に調整することのできる自走
式作業機を提供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明による自走式作業
機は、運転室を有して自走可能な作業機本体と、該作業
機本体に設けられた作業装置と、前記作業機本体に設け
られた前方に向けて光を照射する作業灯とから構成され
ている。

【００１１】そして、上述した課題を解決するために、
請求項１の発明が採用する構成の特徴は、前記作業灯の
近傍に位置して設けられ、該作業灯から照射される照射
光の光軸を上，下方向に駆動する作業灯駆動機構と、前
記作業機本体に設けられ、走行方向の前方地面に向けて
超音波の送信波を発信して地面で反射した反射波を受信
する超音波発生手段と、該超音波発生手段で受信される
反射波の有無から前方に地面が存在するか否かを判定す
る地面有無判定手段と、該地面有無判定手段によって地
面が存在している状態から地面が存在しない状態に変化
したと判定したとき、前記作業灯の光軸を下方に下げる
ように前記作業灯駆動機構を作動させる光軸制御手段と
を備えたことにある。

【００１２】上記構成により、超音波発生手段では走行
方向の前方に向けて常時送信波を発信しており、地面有
無判定手段では超音波発生手段で受信される反射波の有
無から自走式作業機が走行する前方地面の有無を検出し
ている。いま、地面有無判定手段によって反射波が有の
状態から無の状態に変化したと判定したときには、超音
波は地面から反射せず、そのまま前方に発散してしまっ
たものであるから、自走式作業機が坂の頂上付近になっ
たときと判断される。このように、地面有無判定手段が
坂の頂上に近づいたと判断したときには、作業灯駆動機
構は作業灯の光軸を下方に下げることにより頂上に達し
たとき直ちに下り方向に光を照射することができる。

【００１３】請求項２の発明が採用する構成の特徴は、
作業灯の近傍に位置して設けられ、該作業灯から照射さ
れる照射光の光軸を上，下方向に駆動する作業灯駆動機
構と、作業機本体に設けられ、走行方向の前方地面に向
けて超音波の送信波を発信して地面で反射した反射波を
受信する超音波発生手段と、該超音波発生手段によって
発信された送信波が反射波として受信されるまでの検出
時間から作業機本体と前方地面との距離を計測する距離
計測手段と、該距離計測手段によって検出時間が所定時
間よりも短いと計測したとき、前記作業灯の光軸を上方
に上げるように前記作業灯駆動機構を作動させる光軸制
御手段とを備えたことにある。

【００１４】上記構成により、超音波発生手段では走行
方向の前方に向けて常時送信波を発信しており、距離計
測手段では作業機本体と前方地面までの距離を送信波の
発信から反射波が受信されるまでの検出時間として測定
している。いま、距離計測手段によって検出時間が所定
時間よりも短くなったことを計測したときには、前方地
面までの距離が短くなっているものであり、自走式作業
機が下り坂を走行して下り坂の坂下に近づいていると
き、または平坦面を走行していて上り坂の麓に近づいて
いると判断される。このように、距離計測手段が前方地
面までの距離が短くなったことを計測したときには、下
り坂の坂下に近づいているときまたは上り坂の近づいて
いるときと判断し、作業灯駆動機構は作業灯の光軸を直
ちに上方に上げることにより前方に光を照射する。

【００１５】請求項３の発明が採用する構成の特徴は、
作業灯の近傍に位置して設けられ、該作業灯から照射さ
れる照射光の光軸を上，下方向に駆動する作業灯駆動機
構と、作業機本体に設けられ、走行方向の前方地面に向
けて超音波の送信波を発信して地面で反射した反射波を
受信する超音波発生手段と、該超音波発生手段で受信さ
れる反射波の有無から前方に地面が存在するか否かを判
定する地面有無判定手段と、前記超音波発生手段によっ
て発信された送信波が反射波として受信されるまでの検
出時間から作業機本体と前方地面との距離を計測する距
離計測手段と、前記地面有無判定手段によって地面が存
在している状態から地面が存在しない状態に変化したと
判定したとき、前記作業灯の光軸を下方に下げるように
前記作業灯駆動機構を作動させ、前記距離計測手段によ
って検出時間が所定時間よりも短いと計測したとき、前
記作業灯の光軸を上方に上げるように前記作業灯駆動機
構を作動させる光軸制御手段とを備えたことにある。

【００１６】上記構成により、超音波発生手段では走行
方向の前方に向けて常時送信波を発信しており、地面有
無判定手段では超音波発生手段で受信される反射波の有
無から自走式作業機が走行する前方地面の有無を検出し
ている。いま、地面有無判定手段によって反射波が有の
状態から無の状態に変化したと判定したときには、超音
波は地面から反射せず、そのまま前方に発散してしまっ
たものであるから、自走式作業機が坂の頂上付近になっ
たときと判断される。このように、地面有無判定手段が
坂の頂上に近づいたと判断したときには、作業灯駆動機
構は作業灯の光軸を下方に下げることにより頂上に達し
たとき直ちに下り方向に光を照射することができる。

【００１７】一方、距離計測手段では作業機本体と前方
地面までの距離を送信波の発信から反射波が受信される
までの検出時間として測定している。いま、距離計測手
段によって検出時間が所定時間よりも短くなったことを
計測したときには、前方地面までの距離が短くなってい
るものであり、自走式作業機が下り坂を走行して下り坂
の坂下に近づいているとき、または平坦面を走行してい
て上り坂の麓に近づいていると判断される。このよう
に、距離計測手段が前方地面までの距離が短くなったこ
とを計測したときには、坂下に近づいているときまたは
上り坂に近づいているときと判断し、作業灯駆動機構は
作業灯の光軸を直ちに上方に上げることにより前方に光
を照射する。このように、請求項３による発明では、路
面の変曲点を検知して路面の状況に応じて作業灯の光軸
を設定する。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明による実施の形態を
添付図面に従って詳細に説明する。

【００１９】図１ないし図７に本実施例による自走式作
業機として油圧ショベルを例に挙げて説明する。

【００２０】図において、１は油圧ショベルを示し、該
油圧ショベル１は下部走行体２と、該下部走行体２上に
旋回装置（図示せず）および本体フレーム３を介して旋
回可能に搭載された作業機本体としての上部旋回体４
と、前記本体フレーム３上に設けられた機械室５と、該
機械室５の前部左側に位置して本体フレーム３上に設け
られた運転室６と、前記機械室５の先方に位置して本体
フレーム３の後部に取付けられたカウンタウエイト７
と、前記本体フレーム３の前部右側に位置して俯仰動可
能に設けられた作業装置８から大略構成されている。

【００２１】９，９は作業灯（一方のみ図示）を示し、
該作業灯９は前記本体フレーム３の前方左，右に位置し
て２個配設されている。そして、作業灯９の光軸は、図
１に示すように、通常時では一点鎖線で示す通常位置Ｎ
ように、ほぼ水平方向を照らすように設定されている。

【００２２】１０は作業灯９の光軸を上，下方向に変化
するように駆動する作業灯駆動機構を示し、該作業灯駆
動機構１０は前記作業灯９の近傍に設けられた回転モー
タ等のアクチュエータからなり、後述するコントローラ
１２から出力される信号に基づいて制御されている。ま
た、該作業灯駆動機構１０は、この制御信号に応じて作
業灯９の光軸を図１に示すように、通常位置Ｎ，該通常
位置Ｎに対してθ1 だけ下向きの下向き位置Ｌ，θ2 だ
け上向きの上向き位置Ｕの３段階に調整することができ
る。

【００２３】１１は超音波発生手段となる超音波センサ
を示し、該超音波センサ１１は本体フレーム３の前方下
側に位置して設けられ、距離ｍだけ前方地面に向けて斜
めの所定範囲（図２中の斜線部）に超音波を照射するよ
うになっている。ここで、距離ｍは送信波が地面で反射
するときの中間位置である。また、該超音波センサ１１
は発信素子と受信素子（いずれも図示せず）とから構成
され、発信素子から超音波の送信波を発信し、地面で反
射した反射波を受信素子で受信し、当該超音波センサ１
１からは送信波と反射波の両方を後述するコントローラ
１２に出力するようになっている。

【００２４】１２はコントローラを示し、該コントロー
ラ１２はマイクロコンピュータ等から構成され、本実施
例による地面有無判定手段１２Ａ，距離計測手段１２Ｂ
を実現している。そして、該コントローラ１２内で実現
される地面有無判定手段１２Ａは、超音波センサ１１か
ら入力される反射波の有無に基づいて作業機本体から前
方距離ｍの位置に地面が存在しているか否かを判定して
いる。

【００２５】また、前記コントローラ１２内で実現され
る距離計測手段１２Ｂは、超音波センサ１１から入力さ
れる反射波に基づいて、上部旋回体４と距離ｍにある前
方地面との距離を、送信波の発信から反射波が受信され
るまでの検出時間Ｔとして計測し、この検出時間Ｔから
油圧ショベル１が走行する予定になっている前方距離ｍ
の地面との距離を測定している。

【００２６】本実施例による油圧ショベル１は上述の如
く構成されるが、次に図４に示す作業灯の光軸調整プロ
グラムに基づいて本実施例の動作を説明する。

【００２７】まず、本実施例によるプログラムは、運転
室６内の操作パネルに設けられたライトスイッチ（いず
れも図示せず）を閉成することにより、動作を開始する
ものであり、前記超音波センサ１１は、エンジンを始動
すること（または、ライトスイッチを閉成すること）に
よりその動作を開始するものであり、該超音波センサ１
１は、常に前方距離ｍの前方地面に向けて送信波を発信
してその反射波を受信している。

【００２８】プログラムを動作させると、ステップ１で
は、超音波センサ１１からの発信波と反射波を定時的に
読込む処理を行い、定時時間を経過しても反射波の読込
みがない場合には自動的にステップ２に移るようにな
り、ステップ２では、超音波センサ１１に反射波の受信
があったか否かを判定する。

【００２９】ここで、ステップ２で「ＮＯ」と判定した
場合には、図５のように、超音波センサ１１から発信さ
れた送信波は、地面に当たらず前方（例えば、空）に発
散され、該超音波センサ１１では反射波が受信できない
場合であるから、このときは、油圧ショベル１が坂の頂
上に近づいていると判断してステップ３に移る。

【００３０】ステップ３では、作業灯駆動機構１０に作
業灯９の光軸を低くする信号を出力し、該作業灯駆動機
構１０は作業灯９の光軸をθ１だけ低くした下向き位置
Ｌに設定し、ステップ８でリターンされる。これによ
り、頂上の先方に障害物Ｂがあったときでも、作業灯９
の光軸を下げることによって、作業灯９による光の照射
範囲を下げて、運転者は障害物Ｂを早期に認識できる。
そして、運転者は退避等の動作を早期に行うことによっ
て路面の状況に対応して走行することができる。

【００３１】一方、ステップ２で「ＹＥＳ」と判定した
場合には、ステップ４に移り、超音波センサ１１からの
送信波，反射波に基づいて、送信波発信から反射波受信
までの検出時間Ｔを計測し、ステップ５では、検出時間
Ｔが所定時間Ｔ0 よりも小さいか否かを判定する。

【００３２】ここで、ステップ５で「ＹＥＳ」と判定し
た場合には、図６に示すように、地面と油圧ショベル１
との距離が短くなる油圧ショベル１が下り坂を下り終わ
る坂下にいると判断できる。または、図７に示すように
地面と油圧ショベル１との距離が短くなる油圧ショベル
１が上り坂に近づいていると判断できる。そして、ステ
ップ６に移り、作業灯駆動機構１０に作業灯９の光軸を
高くする信号を出力し、該作業灯駆動機構１０は作業灯
９の光軸をθ２だけ高くした上向き位置Ｕに設定し、ス
テップ８でリターンされる。これにより、図６，図７の
どちらの場合でも、作業灯９による光の照射範囲を上方
にすることにより、坂の途中にある障害物Ｃ，Ｄに光を
当てることができ、障害物Ｃ，Ｄを早期に認識でき、退
避等を行うことによって路面の状況に対応して走行する
ことができる。

【００３３】一方、ステップ５で「ＮＯ」と判定した場
合には、ステップ７に移り、作業灯駆動機構１０によっ
て作業灯９の光軸を水平方向の通常位置Ｎに戻すように
している。例えば、油圧ショベル１が図５ないし図７の
ように坂の変曲点を通過するときに設定した作業灯９の
光軸を地面に対して平走するときには、光軸を水平に近
い通常位置Ｎに設定することができる。

【００３４】然るに、本実施例による油圧ショベル１の
本体フレーム３には作業灯駆動機構１０によって光軸を
調整できる作業灯９を設けると共に、前記本体フレーム
３の前方下側には斜め前方に超音波を照射する超音波セ
ンサ１１を設け、該超音波センサ１１からの信号から前
記作業灯９の光軸を通常位置Ｎ，下向き位置Ｌおよび上
向き位置Ｕの３段階に調整するようにしたから、超音波
センサ１１では油圧ショベル１が走行する前方地面の有
無または前方地面までの距離を計測する。これにより、
例えば平坦な地面から上り坂を上るときにはその手前で
作業灯９を上向き位置Ｕに自動的に切換え、上り坂を上
っているときには通常位置Ｎに切換え、坂を上りきった
頂上付近では作業灯９を下向き位置Ｌに自動的に切換え
ることができる。この結果、図７のように、運転室６内
の運転者は上り坂の途中にある障害物Ｄ、図５のよう
に、頂上の先方にある障害物Ｂ等を早期に発見して回避
を行うことができ、走行時の安全性を大幅に高めること
ができる。

【００３５】また、下り坂を下るときには、作業灯９の
光軸は通常位置Ｎで下り、下り坂の坂下付近では作業灯
９を上向き位置Ｕに自動的に切換えるから、図６のよう
に、運転者は次の上り坂の途中にある障害物Ｃを早期に
発見することができる。

【００３６】さらに、本実施例のように作業灯９の光軸
を通常位置Ｎ，下向き位置Ｌ，上向き位置Ｕの３段階に
設定する構成は、泥濘地、山地等の悪路となる作業場所
を走行する建設機械には、特に有効的に利用することが
できる。

【００３７】なお、前記実施例では、図４のプログラム
中で、ステップ１，２が地面有無判定手段の具体例であ
り、ステップ１，４，５が距離測定手段の具体例であ
り、ステップ３，６が光軸制御手段の具体例である。

【００３８】また、前記実施例では、自走式作業機とし
て油圧ショベルを例に挙げて説明したが、本発明はこれ
に限らず、油圧クレーン，ブルトーザ，ホイルローダ等
の作業灯を有する自走式作業機にも適用することができ
る。

【００３９】さらに、前記実施例では作業灯９の光軸を
Ｎ，Ｌ，Ｕの３段階に調整するようにしたが、これに限
らず、計時時間に対応させて光軸の高さを調整するよう
にしてもよい。また、距離計測手段は超音波センサに限
らず、光や電波によるセンサを用いてもよい。

【００４０】

【発明の効果】以上詳述した如く、請求項１の発明によ
れば、超音波発生手段では走行方向の前方に向けて常時
送信波を発信しており、地面有無判定手段では超音波発
生手段で受信される反射波の有無から自走式作業機が走
行する前方地面の有無を検出している。いま、地面有無
判定手段によって反射波が有の状態から無の状態に変化
したと判定したときには、超音波は地面から反射せず、
そのまま前方に発散してしまったものであるから、自走
式作業機が坂の頂上付近になったときと判断される。こ
のように、地面有無判定手段が坂の頂上に近づいたと判
断したときには、作業灯駆動機構は作業灯の光軸を下方
に下げることにより頂上に達したとき直ちに下り方向に
光を照射することができ、頂上の先方付近にある障害物
等を早期に発見して危険回避を行うことができ、走行時
の安全性を大幅に高めることができる。

【００４１】請求項２の発明によれば、超音波発生手段
では走行方向の前方に向けて常時送信波を発信してお
り、距離計測手段では作業機本体と前方地面までの距離
を送信波の発信から反射波が受信されるまでの検出時間
として測定している。いま、距離計測手段によって検出
時間が所定時間よりも短くなったことを計測したときに
は、前方地面までの距離が短くなっているものであり、
自走式作業機が下り坂を走行して下り坂の坂下に近づい
ているとき、または平坦面を走行していて上り坂の麓に
近づいていると判断される。このように、距離計測手段
が前方地面までの距離が短くなったことを計測したとき
には、作業灯駆動機構で作業灯の光軸を直ちに上方に上
げることにより前方に光を照射し、坂の斜面を照らして
坂の途中にある障害物等を早期に発見して危険回避を行
うことができる。

【００４２】請求項３の発明によれば、超音波発生手段
では走行方向の前方に向けて常時送信波を発信してお
り、地面有無判定手段では超音波発生手段で受信される
反射波の有無から自走式作業機が走行する前方地面の有
無を検出している。いま、地面有無判定手段によって反
射波が有の状態から無の状態に変化したと判定したとき
には、超音波は地面から反射せず、そのまま前方に発散
してしまったものであるから、自走式作業機が坂の頂上
付近になったときと判断される。このように、地面有無
判定手段が坂の頂上に近づいたと判断したときには、作
業灯駆動機構は作業灯の光軸を直ちに下方に下げること
により頂上に達したとき直ちに下り方向に光を照射する
ことができ、頂上の先方付近にある障害物等を早期に発
見して危険回避を行うことができ、走行時の安全性を大
幅に高めることができる。

【００４３】一方、距離計測手段では作業機本体と前方
地面までの距離を送信波の発信から反射波が受信される
までの検出時間として測定している。いま、距離計測手
段によって検出時間が所定時間よりも短くなったことを
計測したときには、前方地面までの距離が短くなってい
るものであり、自走式作業機が下り坂を走行して下り坂
の坂下に近づいているとき、または平坦面を走行してい
て上り坂の麓に近づいていると判断される。このよう
に、距離計測手段が前方地面までの距離が短くなったこ
とを計測したときには、作業灯駆動機構では、作業灯の
光軸を直ちに上方に上げることにより前方に光を照射す
る。このように、請求項３による発明では、路面の変曲
点を検知して路面の状況に応じて作業灯の光軸を設定す
る。

【００４４】このように、請求項３による発明では、路
面の変曲点を検知して路面の状況に応じて作業灯の光軸
を設定することができ、坂の途中にある障害物等を早期
に認識することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例による油圧ショベルを作業灯の
光軸位置の変化状態と共に示す側面図である。

【図２】実施例による油圧ショベルを超音波センサから
発信される送信波と地面からの反射波との関係で示す側
面図である。

【図３】実施例による超音波センサ、コントローラ、作
業灯駆動機構を示す制御ブロック図である。

【図４】作業灯の光軸調整処理を示す流れ図である。

【図５】実施例による油圧ショベルが上り坂の頂上に近
づいたときの状態を示す説明図である。

【図６】実施例による油圧ショベルが下り坂の坂下に近
づいたときの状態を示す説明図である。

【図７】実施例による油圧ショベルが上り坂の麓に近づ
いたときの状態を示す説明図である。

【図８】従来技術による油圧ショベルが上り坂の頂上に
近づいたときの状態を示す説明図である。

【図９】従来技術による油圧ショベルが下り坂の坂下に
近づいたときの状態を示す説明図である。

【図１０】従来技術による油圧ショベルが上り坂の麓に
近づいたときの状態を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 油圧ショベル（自走式作業機） ２ 下部走行体 ３ 本体フレーム ４ 上部旋回体（作業機本体） ５ 機械室 ６ 運転室 ９ 作業灯 １０ 作業灯駆動機構 １１ 超音波センサ １２ コントローラ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 運転室を有して自走可能な作業機本体
   と、該作業機本体に設けられた作業装置と、前記作業機
   本体に設けられた前方に向けて光を照射する作業灯とか
   らなる自走式作業機において、 前記作業灯の近傍に位置して設けられ、該作業灯から照
   射される照射光の光軸を上，下方向に駆動する作業灯駆
   動機構と、前記作業機本体に設けられ、走行方向の前方
   地面に向けて超音波の送信波を発信して地面で反射した
   反射波を受信する超音波発生手段と、該超音波発生手段
   で受信される反射波の有無から前方に地面が存在するか
   否かを判定する地面有無判定手段と、該地面有無判定手
   段によって地面が存在している状態から地面が存在しな
   い状態に変化したと判定したとき、前記作業灯の光軸を
   下方に下げるように前記作業灯駆動機構を作動させる光
   軸制御手段とを備えたことを特徴とする自走式作業機。
2. 【請求項２】 運転室を有して自走可能な作業機本体
   と、該作業機本体に設けられた作業装置と、前記作業機
   本体に設けられた前方に向けて光を照射する作業灯とか
   らなる自走式作業機において、 前記作業灯の近傍に位置して設けられ、該作業灯から照
   射される照射光の光軸を上，下方向に駆動する作業灯駆
   動機構と、前記作業機本体に設けられ、走行方向の前方
   地面に向けて超音波の送信波を発信して地面で反射した
   反射波を受信する超音波発生手段と、該超音波発生手段
   によって発信された送信波が反射波として受信されるま
   での検出時間から作業機本体と前方地面との距離を計測
   する距離計測手段と、該距離計測手段によって検出時間
   が所定時間よりも短いと計測したとき、前記作業灯の光
   軸を上方に上げるように前記作業灯駆動機構を作動させ
   る光軸制御手段とを備えたことを特徴とする自走式作業
   機。
3. 【請求項３】 運転室を有して自走可能な作業機本体
   と、該作業機本体に設けられた作業装置と、前記作業機
   本体に設けられた前方に向けて光を照射する作業灯とか
   らなる自走式作業機において、 前記作業灯の近傍に位置して設けられ、該作業灯から照
   射される照射光の光軸を上，下方向に駆動する作業灯駆
   動機構と、前記作業機本体に設けられ、走行方向の前方
   地面に向けて超音波の送信波を発信して地面で反射した
   反射波を受信する超音波発生手段と、該超音波発生手段
   で受信される反射波の有無から前方に地面が存在するか
   否かを判定する地面有無判定手段と、前記超音波発生手
   段によって発信された送信波が反射波として受信される
   までの検出時間から作業機本体と前方地面との距離を計
   測する距離計測手段と、前記地面有無判定手段によって
   地面が存在している状態から地面が存在しない状態に変
   化したと判定したとき、前記作業灯の光軸を下方に下げ
   るように前記作業灯駆動機構を作動させ、前記距離計測
   手段によって検出時間が所定時間よりも短いと計測した
   とき、前記作業灯の光軸を上方に上げるように前記作業
   灯駆動機構を作動させる光軸制御手段とを備えたことを
   特徴とする自走式作業機。