JPH09109086A - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ハンドアーム等にエアーやケーブルを容易に
取付けることができる産業用ロボットを提供するもので
ある。 【解決手段】 直方体状のフレーム１４内部にボールネ
ジ１８を配し、ボールネジ１８に中空モータ２４を有す
る移動体２２を設け、フレーム１４の一端部にエアーで
作動して作業を行うハンドアーム３４を設け、ボールネ
ジ１８内部にエアー配管用の空洞部２０を設け、フレー
ム１４の他端部からハンドアーム３４がある一端部へボ
ールネジ１８の空洞部２０を通してエアーを供給する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、軸移動体型の産業
用ロボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】産業用ロボットには、直方体状のフレー
ムにボールネジを設け、このボールネジに沿って、移動
体が直線方向に移動する軸移動体型ものがある。

【０００３】この産業用ロボットは、直線方向の移動の
みに使用する場合は、１個のロボットを用いる。

【０００４】また、平面移動で使用する場合は、２組以
上のロボットを組合わせて使用する。すなわち、移動体
がＸ軸方向に移動するＸ軸移動用ロボットと、このＸ軸
移動用ロボットの移動体に、Ｙ軸移動用ロボットの移動
体を取付ける。そして、このＹ軸移動用ロボットの先端
部に作業等を行うハンドアームを取付けている。これに
より、両ロボットの移動体を移動させることにより、ハ
ンドアームがＸＹ軸方向にそれぞれ移動し、平面上に作
業を行うことができる。

【０００５】また、高さ方向にハンドアームを移動させ
る場合には、Ｙ軸移動用ロボットにＺ軸移動用ロボット
を取付けて作業を行わせる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】図３に示すように、上
記のような産業用ロボット１００において、ハンドアー
ム１０２を作動させるための動力としては、圧搾空気
（以下、エアーという）や電気が用いられている。そし
て、ハンドアーム１０２にエアーや電気を供給するため
に、ハンドアームにエアー配管１０４やケーブルを、コ
ントローラ１０６からハンドアーム１０２に設けてい
た。

【０００７】そのため、これらエアー配管１０４等が外
観上わずらわしく、また、このエアー配管１０４等が絡
んだりすることがあった。

【０００８】そこで、本発明の上記問題点に鑑み、ハン
ドアーム等にエアーやケーブルを容易に取付けることが
できる産業用ロボットを提供するものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１の産業
用ロボットは、直方体状のフレーム内部にボールネジを
配し、前記ボールネジを移動する移動体を設け、前記フ
レームの一端部に、エアーで作動して作業を行う作業部
材を設けた産業用ロボットにおいて、前記ボールネジ
は、前記フレームに固定され、前記ボールネジの内部に
エアー配管用の空洞部を有し、前記フレームの他端部か
ら前記一端部にある前記作業部材へ前記ボールネジの空
洞部を通してエアーを送るものである。

【００１０】請求項２の産業用ロボットは、直方体状の
フレーム内部にボールネジを配し、前記ボールネジを移
動する移動体を設け、前記フレームの一端部に、電気で
作動して作業を行う作業部材を設けた産業用ロボットに
おいて、前記ボールネジは、前記フレームに固定され、
前記ボールネジの内部にケーブル配線用の空洞部を有
し、前記フレームの他端部から前記一端部にある前記作
業部材へ前記ボールネジの空洞部を通してケーブルの配
線を行うものである。

【００１１】請求項１の産業用ロボットであると、ボー
ルネジの空洞部を通して作業部材にエアーが供給される
ため、外部にエアー配管等を行う必要がない。

【００１２】請求項２の産業用ロボットであると、ボー
ルネジの空洞部を通して作業部材に配線されるため、外
部にケーブルを配線する必要がない。

【００１３】

【発明の実施の形態】本発明の第１の実施例の産業用ロ
ボットについて説明する。

【００１４】本実施例は、Ｘ軸移動用のロボット１０
に、取付けられたＹ軸移動用ロボットに関するものであ
る。

【００１５】符号１４は、Ｙ軸移動用ロボットのフレー
ムであって、直方体状を成し、底面は、開口部１６を有
している。

【００１６】符号１８は、フレーム１４の長手方向に沿
って固定されたボールネジである。このボールネジ１８
内部は中空になっており、空洞部２０を有している。そ
して、ボールネジ１８の一端部１８ａ及び他端部１８ｂ
は、フレーム１４の一端部及び他端部から突出してい
る。

【００１７】符号２２は、固定されたボールネジ１８を
フレーム１４の長手方向に沿って移動する移動体であ
る。この移動体２２内部には、中空モータ２４が設けら
れている。すなわち、移動体２２には固定子２６が設け
られ、この固定子２６の内周側には、中空の回転子２８
が設けられている。この回転子２８の内周部には雌ネジ
部３０が設けられており、ボールネジ１８と螺合してい
る。そして、この中空モータ２４が回転すると、移動体
２２がボールネジ１８に沿って移動する。また、この移
動体２２の底面部は、Ｙ軸移動用ロボット１０の移動体
３２に固定されており、Ｘ軸移動用ロボット１０のＸ軸
方向の移動に沿って、Ｙ軸移動用ロボット１２の全体が
移動する。

【００１８】符号３４は、フレーム１４の一端部に設け
られたハンドアームである。このハンドアーム３４は、
エアーによって作動する。

【００１９】符号３６は、ハンドアーム３４とボールネ
ジ１８の一端部１８ａとの間を結ぶパイプである。

【００２０】符号３８は、ハンドアーム３４の基部とパ
イプ３６を覆うカバーである。

【００２１】符号４０は、ボールネジ１８の他端部１８
ｂにエアーを供給するためのパイプ４０である。このパ
イプ４０の先端部には、不図示のエアー供給装置が設け
られている。そして、このエアー供給装置から供給され
たエアーによってハンドアーム３４が作業を行う。

【００２２】上記構成のＹ軸移動用ロボット１２の動作
状態について説明する。

【００２３】Ｙ軸移動用ロボット１２がＹ軸方向に動く
には、中空モータ２４を回転させ、それに伴って移動体
２２がボールネジ１８に沿って移動するものである。

【００２４】また、ハンドアーム３４に作業を行わせる
には、パイプ４０からエアーを供給する。すると、エア
ーはボールネジ１８の空洞部２０を経てパイプ３６に至
り、ハンドアーム３４にエアーが供給され作業が行われ
る。

【００２５】上記構成のＹ軸移動用ロボット１２である
と、ハンドアーム３４を動作させるエアー供給のための
エアー配管をボールネジ１８内部に設けているため、エ
アー配管を外部に設ける必要がなく、外観上見栄えがよ
くなるとともに、エアー配管が産業用ロボットの移動に
伴って絡んだりすることがない。

【００２６】本発明の第２の実施例を図２に基づいて説
明する。

【００２７】第２の実施例のＹ軸移動用ロボット４２と
第１の実施例のＹ軸移動用ロボット１２の異なる点は、
ハンドアーム４４が電気で動作する点にある。そのた
め、ボールネジ１８の内部に、ケーブル４６を配線す
る。

【００２８】これにより、Ｙ軸移動用ロボット４２の外
部にケーブルを配線する必要がないため、外観上見栄え
がよくなり、ケーブルが絡んだりすることがない。

【００２９】上記第１及び第２の実施例では、移動体２
２の移動に中空モータ２４を使用したが、これに代えて
次のように行ってもよい。

【００３０】すなわち、移動体２２に通常のモータとボ
ールネジナットを設ける。ボールネジナットは、ボール
ネジ１８と螺合している。そして、モータの回転力をプ
ーリ及びベルトを介してボールネジナットに伝え、モー
タを回転させることによってホールネジナットが回転
し、それに伴ってボールネジ１８に沿って移動体２２が
移動するようにしてもよい。

【００３１】

【発明の効果】以上により本発明の産業用ロボットであ
ると、ボールネジの空洞部にエアー配管またはケーブル
を配線しているため、ロボット外部にエアー配管やケー
ブルを設ける必要がなく、外観上見栄えがよくなるとと
もに、エアー配管やケーブルが産業用ロボットの移動に
伴って絡んだりすることがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例を示すＹ軸移動用ロボッ
トの縦断面図である。

【図２】第２の実施例のＹ軸移動用ロボットの縦断面図
である。

【図３】従来の産業用ロボットの斜視図である。

【符号の説明】

１０ Ｘ軸移動用ロボット １２ Ｙ軸移動用ロボット １４ フレーム １８ ボールネジ ２０ 空洞部 ２２ 移動体 ２４ 中空体 ３４ ハンドアーム ３６ パイプ ４０ パイプ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】直方体状のフレーム内部にボールネジを配
   し、 前記ボールネジを移動する移動体を設け、 前記フレームの一端部に、エアーで作動して作業を行う
   作業部材を設けた産業用ロボットにおいて、 前記ボールネジは、前記フレームに固定され、 前記ボールネジの内部にエアー配管用の空洞部を有し、 前記フレームの他端部から前記一端部にある前記作業部
   材へ前記ボールネジの空洞部を通してエアーを送ること
   を特徴とする産業用ロボット。
2. 【請求項２】直方体状のフレーム内部にボールネジを配
   し、 前記ボールネジを移動する移動体を設け、 前記フレームの一端部に、電気で作動して作業を行う作
   業部材を設けた産業用ロボットにおいて、 前記ボールネジは、前記フレームに固定され、 前記ボールネジの内部にケーブル配線用の空洞部を有
   し、 前記フレームの他端部から前記一端部にある前記作業部
   材へ前記ボールネジの空洞部を通してケーブルの配線を
   行うことを特徴とする産業用ロボット。