JPH09101742A - 地図更新支援装置 - Google Patents
地図更新支援装置Info
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- JPH09101742A JPH09101742A JP7258995A JP25899595A JPH09101742A JP H09101742 A JPH09101742 A JP H09101742A JP 7258995 A JP7258995 A JP 7258995A JP 25899595 A JP25899595 A JP 25899595A JP H09101742 A JPH09101742 A JP H09101742A
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- 239000013589 supplement Substances 0.000 abstract description 3
- 230000002950 deficient Effects 0.000 abstract 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 31
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 27
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 4
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- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 101150064138 MAP1 gene Proteins 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
- G06T17/05—Geographic models
Abstract
(57)【要約】
【課題】 不足情報を補うことを容易にしたり，変化し
た地物の再測量を容易にすることが出来る地図更新支援
装置を提供する。 【解決手段】 画像と中心投影図と投影中心１７００と
投影角度とを重ねて表示する。ユーザが投影中心および
投影角度をマニュアルで変更すると、その変更後の中心
投影図を生成し、表示する。不足している情報が得られ
る中心投影図が判れば、その時の投影中心と投影角度か
ら不足情報が得られる撮影条件が判る。 【効果】 撮影条件に合致する画像を入手するよう手配
すれば、容易に不足情報を補うことが出来る。また、再
測量で必要な条件も判る。
た地物の再測量を容易にすることが出来る地図更新支援
装置を提供する。 【解決手段】 画像と中心投影図と投影中心１７００と
投影角度とを重ねて表示する。ユーザが投影中心および
投影角度をマニュアルで変更すると、その変更後の中心
投影図を生成し、表示する。不足している情報が得られ
る中心投影図が判れば、その時の投影中心と投影角度か
ら不足情報が得られる撮影条件が判る。 【効果】 撮影条件に合致する画像を入手するよう手配
すれば、容易に不足情報を補うことが出来る。また、再
測量で必要な条件も判る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、地図更新支援装置
に関し、さらに詳しくは、地域を撮影した画像を利用し
て当該地域の３次元数値地図を更新することを支援する
地図更新支援装置に関する。
に関し、さらに詳しくは、地域を撮影した画像を利用し
て当該地域の３次元数値地図を更新することを支援する
地図更新支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】特開昭６０−９５４７４号公報「土地家
屋管理図の作成方法」には、地域を撮影した航空写真と
当該地域の地図（２次元地図）とを照合して一致しない
地物形状を検出する従来技術が開示されている。また、
特開平３−１９６３７２号公報「画像の位置合わせ装
置」には、（Ｘ，Ｙ）座標列からなる２次元数値地図に
対して座標変換を行って中心投影図を生成し、それと画
像を照合する従来技術が開示されている。また、特開平
５−１８１４１１号公報「地図情報照合更新方法」に
は、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）座標列からなる３次元数値地図に対
して座標変換を行って中心投影図を生成し、それと航空
写真画像とを照合し、中心投影図中の地物と航空写真画
像中の地物の照合に成功した場合には航空写真画像中の
地物の情報により地図情報を更新する従来技術が開示さ
れている。
屋管理図の作成方法」には、地域を撮影した航空写真と
当該地域の地図（２次元地図）とを照合して一致しない
地物形状を検出する従来技術が開示されている。また、
特開平３−１９６３７２号公報「画像の位置合わせ装
置」には、（Ｘ，Ｙ）座標列からなる２次元数値地図に
対して座標変換を行って中心投影図を生成し、それと画
像を照合する従来技術が開示されている。また、特開平
５−１８１４１１号公報「地図情報照合更新方法」に
は、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）座標列からなる３次元数値地図に対
して座標変換を行って中心投影図を生成し、それと航空
写真画像とを照合し、中心投影図中の地物と航空写真画
像中の地物の照合に成功した場合には航空写真画像中の
地物の情報により地図情報を更新する従来技術が開示さ
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記特開昭６０−９５
４７４号公報に開示の従来技術では、航空写真と地図と
を重畳して照合しているが、航空写真は中心投影図法に
基づき、地図は正射投影図法に基づくため、図法の違い
によるずれを避けられず、検出精度が低い問題点があ
る。また、２次元地図は高さ方向の情報を持たないた
め、地物形状の高さ方向の変化を検出できない問題点が
ある。また、上記特開平３−１９６３７２号公報に開示
の従来技術では、（Ｘ，Ｙ）座標列からなる２次元数値
地図は高さ方向の情報を持たないため、地物形状の高さ
方向の変化を検出できない問題点がある。また、上記特
開平５−１８１４１１号公報に開示の従来技術では、高
さ方向の変化も含めて地物形状の変化を検出できるが、
中心投影図中の地物と航空写真画像中の地物の照合に失
敗した場合にはマニュアル操作でしか地図情報を更新で
きない問題点がある（例えば、家屋が無くなってしまっ
たり，新たに家屋が出現したりした場合には地図情報を
自動更新できない）。さらに、上記従来技術では、不足
情報を補うための技術や、変化した地物の再測量を容易
にするための技術や、地物の変化の多い領域の把握を容
易にするための技術については全く考慮されていない問
題点がある。
４７４号公報に開示の従来技術では、航空写真と地図と
を重畳して照合しているが、航空写真は中心投影図法に
基づき、地図は正射投影図法に基づくため、図法の違い
によるずれを避けられず、検出精度が低い問題点があ
る。また、２次元地図は高さ方向の情報を持たないた
め、地物形状の高さ方向の変化を検出できない問題点が
ある。また、上記特開平３−１９６３７２号公報に開示
の従来技術では、（Ｘ，Ｙ）座標列からなる２次元数値
地図は高さ方向の情報を持たないため、地物形状の高さ
方向の変化を検出できない問題点がある。また、上記特
開平５−１８１４１１号公報に開示の従来技術では、高
さ方向の変化も含めて地物形状の変化を検出できるが、
中心投影図中の地物と航空写真画像中の地物の照合に失
敗した場合にはマニュアル操作でしか地図情報を更新で
きない問題点がある（例えば、家屋が無くなってしまっ
たり，新たに家屋が出現したりした場合には地図情報を
自動更新できない）。さらに、上記従来技術では、不足
情報を補うための技術や、変化した地物の再測量を容易
にするための技術や、地物の変化の多い領域の把握を容
易にするための技術については全く考慮されていない問
題点がある。
【０００４】そこで、本発明の第１の目的は、不足情報
を補うことを容易にしたり，変化した地物の再測量を容
易にすることが出来る地図更新支援装置を提供すること
にある。また、本発明の第２の目的は、地物の変化の多
い領域の把握を容易にすることが出来る地図更新支援装
置を提供することにある。また、本発明の第３の目的
は、家屋が無くなってしまったり，新たに家屋が出現し
たりした場合でも３次元数値地図を自動的に更新するこ
とが出来る地図更新支援装置を提供することにある。
を補うことを容易にしたり，変化した地物の再測量を容
易にすることが出来る地図更新支援装置を提供すること
にある。また、本発明の第２の目的は、地物の変化の多
い領域の把握を容易にすることが出来る地図更新支援装
置を提供することにある。また、本発明の第３の目的
は、家屋が無くなってしまったり，新たに家屋が出現し
たりした場合でも３次元数値地図を自動的に更新するこ
とが出来る地図更新支援装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】第１の観点では、本発明
は、地域を撮影した画像を用いて当該地域の３次元数値
地図を更新することを支援する地図更新支援装置であっ
て、上記画像の撮影パラメータを利用して上記３次元数
値地図から上記画像が基づく座標系への中心投影図を生
成する座標変換手段と、上記中心投影図に含まれる地物
の形状の基準となる点（地図基準点）と上記画像に含ま
れる地物の形状の基準となる点（画像基準点）の対応付
けを行う照合手段と、対応しない地図基準点と画像基準
点から地物の変化した点（地図変化点）を特定する地図
変化点特定手段と、上記地図変化点に基づいて３次元数
値地図を編集する地図編集手段と、ユーザの指示により
変更した投影中心と投影角度と上記編集後の３次元数値
地図とから新たな中心投影図を生成し表示する中心投影
図表示手段と、ユーザの指示した投影中心と投影角度に
対応する撮影条件を取得する撮影条件取得手段とを具備
したことを構成上の特徴とする地図更新支援装置を提供
する。上記地図更新支援装置では、高さ方向の変化も含
めて地物形状の変化を検出して３次元数値地図を更新す
る。しかし、画像は１つの地図視点から撮影したものな
ので死角になって画像に写っていない部分もあり、更新
に必要な情報が部分的に不足することがある。そこで、
ユーザが地図視点をマニュアルで移動し、その移動した
地図視点から見た中心投影図を前記更新した３次元数値
地図から生成し表示すると、不足している情報が得られ
る地図視点が判る。そして、この地図視点から、不足情
報が得られる撮影条件が判る。そこで、この撮影条件に
合致する画像を入手するよう手配すれば、容易に不足情
報を補うことが出来る。
は、地域を撮影した画像を用いて当該地域の３次元数値
地図を更新することを支援する地図更新支援装置であっ
て、上記画像の撮影パラメータを利用して上記３次元数
値地図から上記画像が基づく座標系への中心投影図を生
成する座標変換手段と、上記中心投影図に含まれる地物
の形状の基準となる点（地図基準点）と上記画像に含ま
れる地物の形状の基準となる点（画像基準点）の対応付
けを行う照合手段と、対応しない地図基準点と画像基準
点から地物の変化した点（地図変化点）を特定する地図
変化点特定手段と、上記地図変化点に基づいて３次元数
値地図を編集する地図編集手段と、ユーザの指示により
変更した投影中心と投影角度と上記編集後の３次元数値
地図とから新たな中心投影図を生成し表示する中心投影
図表示手段と、ユーザの指示した投影中心と投影角度に
対応する撮影条件を取得する撮影条件取得手段とを具備
したことを構成上の特徴とする地図更新支援装置を提供
する。上記地図更新支援装置では、高さ方向の変化も含
めて地物形状の変化を検出して３次元数値地図を更新す
る。しかし、画像は１つの地図視点から撮影したものな
ので死角になって画像に写っていない部分もあり、更新
に必要な情報が部分的に不足することがある。そこで、
ユーザが地図視点をマニュアルで移動し、その移動した
地図視点から見た中心投影図を前記更新した３次元数値
地図から生成し表示すると、不足している情報が得られ
る地図視点が判る。そして、この地図視点から、不足情
報が得られる撮影条件が判る。そこで、この撮影条件に
合致する画像を入手するよう手配すれば、容易に不足情
報を補うことが出来る。
【０００６】第２の観点では、本発明は、上記構成の地
図更新支援装置において、前記撮影条件に対応する新た
な画像を取得する追加画像取得手段をさらに具備したこ
とを特徴とする地図更新支援装置を提供する。上記地図
更新支援装置では、高さ方向の変化も含めて地物形状の
変化を検出して３次元数値地図を更新する。しかし、画
像は１つの地図視点から撮影したものなので死角になっ
て画像に写っていない部分もあり、更新に必要な情報が
部分的に不足することがある。そこで、ユーザが地図視
点をマニュアルで移動し、その移動した地図視点から見
た中心投影図を前記更新した３次元数値地図から生成し
表示すると、不足している情報が得られる地図視点が判
る。そして、この地図視点から、不足情報が得られる撮
影条件が判る。そこで、この撮影条件に対応する新たな
画像をデータベースやネットワークから入手すれば、容
易に不足情報を補うことが出来る。
図更新支援装置において、前記撮影条件に対応する新た
な画像を取得する追加画像取得手段をさらに具備したこ
とを特徴とする地図更新支援装置を提供する。上記地図
更新支援装置では、高さ方向の変化も含めて地物形状の
変化を検出して３次元数値地図を更新する。しかし、画
像は１つの地図視点から撮影したものなので死角になっ
て画像に写っていない部分もあり、更新に必要な情報が
部分的に不足することがある。そこで、ユーザが地図視
点をマニュアルで移動し、その移動した地図視点から見
た中心投影図を前記更新した３次元数値地図から生成し
表示すると、不足している情報が得られる地図視点が判
る。そして、この地図視点から、不足情報が得られる撮
影条件が判る。そこで、この撮影条件に対応する新たな
画像をデータベースやネットワークから入手すれば、容
易に不足情報を補うことが出来る。
【０００７】第３の観点では、本発明は、上記構成の地
図更新支援装置において、前記撮影条件に対応する新た
な画像を入手可能な期日を報知する新規画像入手予定期
日提示手段をさらに具備したことを特徴とする地図更新
支援装置を提供する。上記地図更新支援装置では、高さ
方向の変化も含めて地物形状の変化を検出して３次元数
値地図を更新する。しかし、画像は１つの地図視点から
撮影したものなので死角になって画像に写っていない部
分もあり、更新に必要な情報が部分的に不足することが
ある。そこで、ユーザが地図視点をマニュアルで移動
し、その移動した地図視点から見た中心投影図を前記更
新した３次元数値地図から生成し表示すると、不足して
いる情報が得られる地図視点が判る。そして、この地図
視点から、不足情報が得られる撮影条件が判る。そこ
で、この撮影条件に対応する新たな画像（例えば衛星写
真）を入手可能な期日（例えば前記撮影条件に対応する
位置から撮影された衛星写真が定期的に配信される期
日）を報知すれば、不足情報を補える期日が判り便利で
ある。
図更新支援装置において、前記撮影条件に対応する新た
な画像を入手可能な期日を報知する新規画像入手予定期
日提示手段をさらに具備したことを特徴とする地図更新
支援装置を提供する。上記地図更新支援装置では、高さ
方向の変化も含めて地物形状の変化を検出して３次元数
値地図を更新する。しかし、画像は１つの地図視点から
撮影したものなので死角になって画像に写っていない部
分もあり、更新に必要な情報が部分的に不足することが
ある。そこで、ユーザが地図視点をマニュアルで移動
し、その移動した地図視点から見た中心投影図を前記更
新した３次元数値地図から生成し表示すると、不足して
いる情報が得られる地図視点が判る。そして、この地図
視点から、不足情報が得られる撮影条件が判る。そこ
で、この撮影条件に対応する新たな画像（例えば衛星写
真）を入手可能な期日（例えば前記撮影条件に対応する
位置から撮影された衛星写真が定期的に配信される期
日）を報知すれば、不足情報を補える期日が判り便利で
ある。
【０００８】第４の観点では、本発明は、上記構成の地
図更新支援装置において、地図変化点の存在位置の住所
等の属性情報を測量支援情報として提供する測量支援情
報提供手段をさらに具備したことを特徴とする地図更新
支援装置を提供する。上記地図更新支援装置では、地図
変化点の存在位置の住所等の属性情報を提供するので、
変化した地物の再測量の計画を容易に立てることが出来
る。
図更新支援装置において、地図変化点の存在位置の住所
等の属性情報を測量支援情報として提供する測量支援情
報提供手段をさらに具備したことを特徴とする地図更新
支援装置を提供する。上記地図更新支援装置では、地図
変化点の存在位置の住所等の属性情報を提供するので、
変化した地物の再測量の計画を容易に立てることが出来
る。
【０００９】第５の観点では、本発明は、地域を撮影し
た画像を用いて当該地域の３次元数値地図を更新するこ
とを支援する地図更新支援装置であって、上記画像の撮
影パラメータを利用して上記３次元数値地図から上記画
像が基づく座標系への中心投影図を生成する座標変換手
段と、上記中心投影図に含まれる地物の形状の基準とな
る点（地図基準点）と上記画像に含まれる地物の形状の
基準となる点（画像基準点）の対応付けを行う照合手段
と、対応しない地図基準点と画像基準点から地物の変化
した点（地図変化点）を特定する地図変化点特定手段
と、上記地域全体又は上記地域内の領域の地図変化点の
数あるいは密度を算出し提示する地図変化点数提示手段
とを具備したことを特徴とする地図更新支援装置を提供
する。上記地図更新支援装置では、地物形状の変化を定
量的に提示するので、地物の変化の多い領域の把握が容
易になり、再測量の計画を容易に立てることが出来る。
た画像を用いて当該地域の３次元数値地図を更新するこ
とを支援する地図更新支援装置であって、上記画像の撮
影パラメータを利用して上記３次元数値地図から上記画
像が基づく座標系への中心投影図を生成する座標変換手
段と、上記中心投影図に含まれる地物の形状の基準とな
る点（地図基準点）と上記画像に含まれる地物の形状の
基準となる点（画像基準点）の対応付けを行う照合手段
と、対応しない地図基準点と画像基準点から地物の変化
した点（地図変化点）を特定する地図変化点特定手段
と、上記地域全体又は上記地域内の領域の地図変化点の
数あるいは密度を算出し提示する地図変化点数提示手段
とを具備したことを特徴とする地図更新支援装置を提供
する。上記地図更新支援装置では、地物形状の変化を定
量的に提示するので、地物の変化の多い領域の把握が容
易になり、再測量の計画を容易に立てることが出来る。
【００１０】第６の観点では、本発明は、地域を撮影し
た画像を用いて当該地域の３次元数値地図を更新するこ
とを支援する地図更新支援装置であって、上記画像の撮
影パラメータを利用して上記３次元数値地図から上記画
像が基づく座標系への中心投影図を生成する座標変換手
段と、上記中心投影図に含まれる地物の形状の基準とな
る点（地図基準点）と上記画像に含まれる地物の形状の
基準となる点（画像基準点）の対応付けを行う照合手段
と、対応する地図基準点を持たない画像基準点に基づい
て新たな地物を上記３次元数値地図に付加すると共に対
応する画像基準点を持たない地図基準点に基づいて当該
地図基準点に対応する地物を上記３次元数値地図から削
除する地図編集手段とを具備したことを特徴とする地図
更新支援装置を提供する。上記地図更新支援装置では、
地図基準点と画像基準点とが対応しない場合でも自動的
に３次元数値地図に地物を付加したり，削除したりする
ので、家屋が無くなってしまったり，新たに家屋が出現
したりした場合でも３次元数値地図を自動的に更新する
ことが出来る。
た画像を用いて当該地域の３次元数値地図を更新するこ
とを支援する地図更新支援装置であって、上記画像の撮
影パラメータを利用して上記３次元数値地図から上記画
像が基づく座標系への中心投影図を生成する座標変換手
段と、上記中心投影図に含まれる地物の形状の基準とな
る点（地図基準点）と上記画像に含まれる地物の形状の
基準となる点（画像基準点）の対応付けを行う照合手段
と、対応する地図基準点を持たない画像基準点に基づい
て新たな地物を上記３次元数値地図に付加すると共に対
応する画像基準点を持たない地図基準点に基づいて当該
地図基準点に対応する地物を上記３次元数値地図から削
除する地図編集手段とを具備したことを特徴とする地図
更新支援装置を提供する。上記地図更新支援装置では、
地図基準点と画像基準点とが対応しない場合でも自動的
に３次元数値地図に地物を付加したり，削除したりする
ので、家屋が無くなってしまったり，新たに家屋が出現
したりした場合でも３次元数値地図を自動的に更新する
ことが出来る。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図を参照して本発明の実施
形態を説明する。なお、これにより本発明が限定される
ものではない。
形態を説明する。なお、これにより本発明が限定される
ものではない。
【００１２】図１は、本発明の一実施形態にかかる地図
更新支援装置１の機能構成図である。画像入力手段１０
１は、スキャナやネットワークなどから画像およびその
画像を撮影した時のカメラの位置，方向，焦点距離等の
撮影パラメータを画像基準点抽出手段１０３に入力す
る。また、後述する撮影条件に適合する画像をデータベ
ースやネットワークから入手し、その画像およびその画
像を撮影した時のカメラの位置，方向，焦点距離等の撮
影パラメータを画像基準点抽出手段１０３に入力する。
画像基準点抽出手段１０３は、入力された画像に対して
画像処理を行い、画像に含まれる地物の形状の基準とな
る点（画像基準点）を抽出する。地図検索手段１０４
は、入力された画像の撮影パラメータを基に画像の撮影
範囲に相当する地域の３次元数値地図を記憶装置１００
内の地図ファイルから検索し、３次元座標変換手段１０
５に入力する。３次元座標変換手段１０５は、入力され
た３次元数値地図に対して撮影パラメータを基に３次元
座標変換を行って画像と同じく中心投影図法で表現され
た中心投影図を生成すると共に、３次元数値地図内の特
徴点（道路などの形状輪郭線の端点，交点など）を抽出
し、地図基準点とする。
更新支援装置１の機能構成図である。画像入力手段１０
１は、スキャナやネットワークなどから画像およびその
画像を撮影した時のカメラの位置，方向，焦点距離等の
撮影パラメータを画像基準点抽出手段１０３に入力す
る。また、後述する撮影条件に適合する画像をデータベ
ースやネットワークから入手し、その画像およびその画
像を撮影した時のカメラの位置，方向，焦点距離等の撮
影パラメータを画像基準点抽出手段１０３に入力する。
画像基準点抽出手段１０３は、入力された画像に対して
画像処理を行い、画像に含まれる地物の形状の基準とな
る点（画像基準点）を抽出する。地図検索手段１０４
は、入力された画像の撮影パラメータを基に画像の撮影
範囲に相当する地域の３次元数値地図を記憶装置１００
内の地図ファイルから検索し、３次元座標変換手段１０
５に入力する。３次元座標変換手段１０５は、入力され
た３次元数値地図に対して撮影パラメータを基に３次元
座標変換を行って画像と同じく中心投影図法で表現され
た中心投影図を生成すると共に、３次元数値地図内の特
徴点（道路などの形状輪郭線の端点，交点など）を抽出
し、地図基準点とする。
【００１３】照合手段１０６は、画像と中心投影図とを
重畳し、画像基準点と地図基準点の対応付けを行う。地
図変化点特定手段１０７は、対応する画像基準点がない
地図基準点および対応する地図基準点がない画像基準点
を地図変化点として特定する。地図変化点数提示手段１
０８は、地域全体の地図変化点の数（又は密度）および
地域内の行政区や街区等の領域毎の地図変化点の数（又
は密度）を算出し、ユーザーに数値またはグラフィック
で提示する。
重畳し、画像基準点と地図基準点の対応付けを行う。地
図変化点特定手段１０７は、対応する画像基準点がない
地図基準点および対応する地図基準点がない画像基準点
を地図変化点として特定する。地図変化点数提示手段１
０８は、地域全体の地図変化点の数（又は密度）および
地域内の行政区や街区等の領域毎の地図変化点の数（又
は密度）を算出し、ユーザーに数値またはグラフィック
で提示する。
【００１４】地図操作手段１０２は、地図操作について
のユーザーの指示を地図編集手段１０９、撮影条件取得
手段１１０ａ、新規画像入手予定期日提示手段１１０
ｂ、測量支援情報提供手段１１１に伝える。地図編集手
段１０９は、地図変化点にかかる変更を３次元数値地図
に加える地図編集処理を行う。撮影条件取得手段１１０
ａは、不足情報を補うことが出来る画像の撮影条件を取
得する。新規画像入手予定期日提示手段１１０ｂは、前
記撮影条件に対応する新たな画像を入手可能な期日を提
示する。測量支援情報提供手段１１１は、地図変化点の
存在位置の住所、周辺の地図等の属性情報を測量支援情
報として提供する。
のユーザーの指示を地図編集手段１０９、撮影条件取得
手段１１０ａ、新規画像入手予定期日提示手段１１０
ｂ、測量支援情報提供手段１１１に伝える。地図編集手
段１０９は、地図変化点にかかる変更を３次元数値地図
に加える地図編集処理を行う。撮影条件取得手段１１０
ａは、不足情報を補うことが出来る画像の撮影条件を取
得する。新規画像入手予定期日提示手段１１０ｂは、前
記撮影条件に対応する新たな画像を入手可能な期日を提
示する。測量支援情報提供手段１１１は、地図変化点の
存在位置の住所、周辺の地図等の属性情報を測量支援情
報として提供する。
【００１５】処理概要表示手段１１２は、地図編集手段
１０９、撮影条件取得手段１１０ａ、新規画像入手予定
期日提示手段１１０ｂおよび測量支援情報提供手段１１
１の処理概要をユーザーに対して表示し、ユーザーの判
断を促す。処理結果出力手段１１３は、地図編集手段１
０９、撮影条件取得手段１１０ａ、新規画像入手予定期
日提示手段１１０ｂおよび測量支援情報提示手段１１１
の処理結果をプリンタや記憶装置１００などへ出力す
る。
１０９、撮影条件取得手段１１０ａ、新規画像入手予定
期日提示手段１１０ｂおよび測量支援情報提供手段１１
１の処理概要をユーザーに対して表示し、ユーザーの判
断を促す。処理結果出力手段１１３は、地図編集手段１
０９、撮影条件取得手段１１０ａ、新規画像入手予定期
日提示手段１１０ｂおよび測量支援情報提示手段１１１
の処理結果をプリンタや記憶装置１００などへ出力す
る。
【００１６】図２は、地図更新支援装置１の処理手順を
示すフローチャートである。ステップ２００では、画像
入力手段１０１は、例えば自治体の管理地域を撮影した
画像をデジタル画像として画像基準点抽出手段１０３に
入力する。具体的には、航空写真や衛星写真をスキャナ
ーで読み込んでデジタル画像を入力したり、ネットワー
クを通じてデジタル画像をダウンロードする。なお、衛
星撮影したデジタル画像を定期的にダウンロードすれ
ば、最新の地理情報を容易に入手可能となり、好まし
い。図７に、入力された画像を例示する。ステップ２０
１では、画像入力手段１０１は、入力した画像の撮影パ
ラメータを地図検索入力手段１０４および３次元座標変
換手段１０５に入力する。
示すフローチャートである。ステップ２００では、画像
入力手段１０１は、例えば自治体の管理地域を撮影した
画像をデジタル画像として画像基準点抽出手段１０３に
入力する。具体的には、航空写真や衛星写真をスキャナ
ーで読み込んでデジタル画像を入力したり、ネットワー
クを通じてデジタル画像をダウンロードする。なお、衛
星撮影したデジタル画像を定期的にダウンロードすれ
ば、最新の地理情報を容易に入手可能となり、好まし
い。図７に、入力された画像を例示する。ステップ２０
１では、画像入力手段１０１は、入力した画像の撮影パ
ラメータを地図検索入力手段１０４および３次元座標変
換手段１０５に入力する。
【００１７】ステップ２０２では、画像基準点抽出手段
１０３は、画像を解析して地物の基準となる点（画像基
準点）を抽出する。具体的には、図７に示すように、画
像のエッジ検出，追跡を行い、地物の色彩情報，形状情
報等とも合わせて、道路７００，家屋７０１，畑地７０
２，木立７０３等の形状を認識し、形状輪郭線の端点，
交点のような特徴点を画像基準点７０４として抽出す
る。
１０３は、画像を解析して地物の基準となる点（画像基
準点）を抽出する。具体的には、図７に示すように、画
像のエッジ検出，追跡を行い、地物の色彩情報，形状情
報等とも合わせて、道路７００，家屋７０１，畑地７０
２，木立７０３等の形状を認識し、形状輪郭線の端点，
交点のような特徴点を画像基準点７０４として抽出す
る。
【００１８】ステップ２０３では、地図検索手段１０４
は、入力された撮影パラメータを基に画像の撮影地域に
相当する３次元数値地図を記憶装置１００内の地図ファ
イルから検索し、３次元座標変換手段１０５に入力す
る。図８は、３次元数値地図の一例である。３次元数値
地図は、地物形状をベクトルデータ化し、個々の地物に
高さ情報と住所等の属性情報を加える等して作成された
ものである。３次元数値地図内の道路８００，家屋８０
１，畑地８０２などの地物は、形状を表す線分の交点，
端点のような特徴点８０３の組からなり、（Ｘ，Ｙ，
Ｚ）の座標列８０４によって管理されている。これらの
特徴点８０３を地図基準点とする。
は、入力された撮影パラメータを基に画像の撮影地域に
相当する３次元数値地図を記憶装置１００内の地図ファ
イルから検索し、３次元座標変換手段１０５に入力す
る。図８は、３次元数値地図の一例である。３次元数値
地図は、地物形状をベクトルデータ化し、個々の地物に
高さ情報と住所等の属性情報を加える等して作成された
ものである。３次元数値地図内の道路８００，家屋８０
１，畑地８０２などの地物は、形状を表す線分の交点，
端点のような特徴点８０３の組からなり、（Ｘ，Ｙ，
Ｚ）の座標列８０４によって管理されている。これらの
特徴点８０３を地図基準点とする。
【００１９】ステップ２０４では、３次元座標変換手段
１０５は、入力された撮影パラメータから変換係数を算
出する。図１０に示すように、３次元数値地図１０００
の３次元座標系を（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とし、入力された画像
の平面に相当する投影面１００２の２次元座標系を
（ｕ，ｖ）とし、カメラ１００１の投影中心Ｏの（Ｘ，
Ｙ，Ｚ）座標系での位置を（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）とし、
投影中心Ｏから投影面１００２に降ろした垂線の足の位
置ｏを（ｕ，ｖ）座標系の原点（０，０）とし、カメラ
の画面距離（焦点距離）をｃとし、カメラ１００１の姿
勢をＸ軸の正方向に対して左回りにω，Ｙ軸の正方向に
対して左回りにφ，Ｚ軸の正方向に対して左回りにκと
すると、変換係数は、次式で算出される。
１０５は、入力された撮影パラメータから変換係数を算
出する。図１０に示すように、３次元数値地図１０００
の３次元座標系を（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とし、入力された画像
の平面に相当する投影面１００２の２次元座標系を
（ｕ，ｖ）とし、カメラ１００１の投影中心Ｏの（Ｘ，
Ｙ，Ｚ）座標系での位置を（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）とし、
投影中心Ｏから投影面１００２に降ろした垂線の足の位
置ｏを（ｕ，ｖ）座標系の原点（０，０）とし、カメラ
の画面距離（焦点距離）をｃとし、カメラ１００１の姿
勢をＸ軸の正方向に対して左回りにω，Ｙ軸の正方向に
対して左回りにφ，Ｚ軸の正方向に対して左回りにκと
すると、変換係数は、次式で算出される。
【００２０】
【数１】
【００２１】ステップ２０５では、３次元座標変換手段
１０５は、次式により３次元数値地図１０００上の点
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を投影面上の点（ｕ，ｖ）に変換し、画
像と同一の中心投影図法で表現した中心投影図を生成す
る。
１０５は、次式により３次元数値地図１０００上の点
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を投影面上の点（ｕ，ｖ）に変換し、画
像と同一の中心投影図法で表現した中心投影図を生成す
る。
【００２２】
【数２】
【００２３】図９に、図８の３次元数値地図から生成さ
れた中心投影図を例示する。図８の家屋８０１のように
高さを持つ地物は、図９の家屋９０１のように奥行を持
って表される。また、図８の地図基準点８０３は、それ
ぞれ図９の地図基準点９００に変換される。
れた中心投影図を例示する。図８の家屋８０１のように
高さを持つ地物は、図９の家屋９０１のように奥行を持
って表される。また、図８の地図基準点８０３は、それ
ぞれ図９の地図基準点９００に変換される。
【００２４】ステップ２０６では、３次元座標変換手段
１０５は、撮影パラメータの誤差から（ｕ，ｖ）座標の
誤差δ（地図変換誤差）を算出する。
１０５は、撮影パラメータの誤差から（ｕ，ｖ）座標の
誤差δ（地図変換誤差）を算出する。
【００２５】ステップ２０７では、照合手段１０６は、
図３に示すステップ３００〜３１２の処理を行い、地図
（中心投影図）と画像を照合する。
図３に示すステップ３００〜３１２の処理を行い、地図
（中心投影図）と画像を照合する。
【００２６】図３に、地図と画像の照合手順のフローチ
ャートを示す。ステップ３００では、画像中のカメラの
位置（画像中にカメラの位置がないときは画像を拡張
し、その拡張した画像中のカメラの位置）と中心投影図
中のカメラの位置（中心投影図中にカメラの位置がない
ときは中心投影図を拡張し、その拡張した中心投影図中
のカメラの位置）とを合致させ且つ方向を合致させて画
像と中心投影図とを重畳する。あるいは、ユーザーの手
動操作により画像と中心投影図とを重畳する。図１１
に、重畳した画像（破線）と中心投影図（実線）とを例
示する。地図変換誤差δが“０”であれば画像と中心投
影図は一致するが、実際にはδは“０”でないため、図
１１に示すように、画像における道路１１０１と中心投
影図における道路１１００は位置ずれしている。また、
画像における家屋１１０３と中心投影図における家屋１
１０２は位置ずれしている。
ャートを示す。ステップ３００では、画像中のカメラの
位置（画像中にカメラの位置がないときは画像を拡張
し、その拡張した画像中のカメラの位置）と中心投影図
中のカメラの位置（中心投影図中にカメラの位置がない
ときは中心投影図を拡張し、その拡張した中心投影図中
のカメラの位置）とを合致させ且つ方向を合致させて画
像と中心投影図とを重畳する。あるいは、ユーザーの手
動操作により画像と中心投影図とを重畳する。図１１
に、重畳した画像（破線）と中心投影図（実線）とを例
示する。地図変換誤差δが“０”であれば画像と中心投
影図は一致するが、実際にはδは“０”でないため、図
１１に示すように、画像における道路１１０１と中心投
影図における道路１１００は位置ずれしている。また、
画像における家屋１１０３と中心投影図における家屋１
１０２は位置ずれしている。
【００２７】ステップ３０２では、各々から地図変換誤
差δの距離以内に１つ以上の画像基準点が存在し且つ
Ｘ，Ｙ，Ｚ座標が全て異なる６点以上の地図基準点１１
０４を中心投影図の全体から均等に無作為に選択し、地
図参照点とする。例えば、図１１において、地図参照点
１１０４（黒丸）から地図変換誤差δの距離以内には画
像基準点１１０５（白丸）が存在する。また、地図参照
点１１０６（黒丸）から地図変換誤差δの距離以内には
画像基準点１１０７，１１０８（白丸）が存在する。ス
テップ３０３では、地図参照点とそれに対応する画像基
準点の１：１の組合せを決定する。例えば、図１１にお
いて、地図参照点１１０６（黒丸）から地図変換誤差δ
の距離以内には２つの画像基準点１１０７，１１０８
（白丸）が存在するが、最も近い画像基準点１１０８を
選択し、地図参照点１１０６（黒丸）と画像基準点１１
０８とを１：１の組にする。
差δの距離以内に１つ以上の画像基準点が存在し且つ
Ｘ，Ｙ，Ｚ座標が全て異なる６点以上の地図基準点１１
０４を中心投影図の全体から均等に無作為に選択し、地
図参照点とする。例えば、図１１において、地図参照点
１１０４（黒丸）から地図変換誤差δの距離以内には画
像基準点１１０５（白丸）が存在する。また、地図参照
点１１０６（黒丸）から地図変換誤差δの距離以内には
画像基準点１１０７，１１０８（白丸）が存在する。ス
テップ３０３では、地図参照点とそれに対応する画像基
準点の１：１の組合せを決定する。例えば、図１１にお
いて、地図参照点１１０６（黒丸）から地図変換誤差δ
の距離以内には２つの画像基準点１１０７，１１０８
（白丸）が存在するが、最も近い画像基準点１１０８を
選択し、地図参照点１１０６（黒丸）と画像基準点１１
０８とを１：１の組にする。
【００２８】なお、上記ステップ３０２，３０３では、
地図変換誤差δを基に地図参照点とそれに対応する画像
対応点の組を自動的に決定する方式をとっているが、ユ
ーザーが適当な地図参照点とそれに対する画像対応点の
組を指定する方式をとってもよい。
地図変換誤差δを基に地図参照点とそれに対応する画像
対応点の組を自動的に決定する方式をとっているが、ユ
ーザーが適当な地図参照点とそれに対する画像対応点の
組を指定する方式をとってもよい。
【００２９】ステップ３０６では、図１２に示すよう
に、３次元数値地図１２００における地図参照点（Ｘ
１，Ｙ１，Ｚ１）〜（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）（ｉ≧６）と
それらと組になっている画像基準点（ｕ１，ｖ１）〜
（ｕｉ，ｖｉ）を次式に代入し、最小２乗法により地図
変換係数ａ１〜ａ11とＨを求める。なお、Ｈはカメラの
画面距離（焦点距離）ｃに関係する値である。
に、３次元数値地図１２００における地図参照点（Ｘ
１，Ｙ１，Ｚ１）〜（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）（ｉ≧６）と
それらと組になっている画像基準点（ｕ１，ｖ１）〜
（ｕｉ，ｖｉ）を次式に代入し、最小２乗法により地図
変換係数ａ１〜ａ11とＨを求める。なお、Ｈはカメラの
画面距離（焦点距離）ｃに関係する値である。
【００３０】
【数３】
【００３１】ステップ３０７では、地図変換係数ａ１〜
ａ11とＨを代入した（数４）式を用いて地図参照点（Ｘ
１，Ｙ１，Ｚ１）〜（Ｘi，Ｙi，Ｚi）から座標点（ｕ
１’，ｖ１’）〜（ｕｉ’，ｖｉ’）の値を算出し、そ
れら座標点（ｕ１’，ｖ１’）〜（ｕｉ’，ｖｉ’）の
値と画像基準点（ｕ１，ｖ１）〜（ｕｉ，ｖｉ）を比較
し、照合誤差Δを算出する。
ａ11とＨを代入した（数４）式を用いて地図参照点（Ｘ
１，Ｙ１，Ｚ１）〜（Ｘi，Ｙi，Ｚi）から座標点（ｕ
１’，ｖ１’）〜（ｕｉ’，ｖｉ’）の値を算出し、そ
れら座標点（ｕ１’，ｖ１’）〜（ｕｉ’，ｖｉ’）の
値と画像基準点（ｕ１，ｖ１）〜（ｕｉ，ｖｉ）を比較
し、照合誤差Δを算出する。
【００３２】ステップ３０８では、算出した地図変換係
数ａ１〜ａ11と上記（数４）式を用いて３次元数値地図
から中心投影図を生成し、その中心投影図と画像を重畳
する。
数ａ１〜ａ11と上記（数４）式を用いて３次元数値地図
から中心投影図を生成し、その中心投影図と画像を重畳
する。
【００３３】ステップ３１２では、照合判定の基準とな
る地物として地図の作成時期から画像の撮影時期の間の
形状変化がほとんど無い地物を設定する。例えば道路を
照合判定の基準として設定し、地図中の道路を構成する
地図基準点を地図に付与された属性情報から識別する。
地図の種類によっては他の地物を照合判定の基準とする
こともできる。また、地図の属性情報をもとに国道，県
道といったより詳細な属性の地物を照合判定の基準とす
ることも出来る。次に、照合判定の基準とした地図基準
点の大半が対応する画像基準点を持っているか否かを判
定する。例えば、画像基準点から照合誤差Δの距離以内
に１つ以上の画像基準点が存在する割合が８０％以上か
否かを判定する。そして、照合判定の基準とした地図基
準点の大半が対応する画像基準点を持っているなら、照
合を完了する。一方、照合判定の基準とした地図基準点
の大半が対応する画像基準点を持っていると言えないな
ら、前記ステップ３０２に戻り、照合完了となるまでス
テップ３０２〜３１２を再帰的に反復実行する。これに
より、図１３に示すように、重畳したときの位置ずれを
小さくすることが出来る。なお、「大半が対応する画像
基準点を持っている」と判定する基準となる割合は、画
像基準点を抽出するときの精度によって決定する。
る地物として地図の作成時期から画像の撮影時期の間の
形状変化がほとんど無い地物を設定する。例えば道路を
照合判定の基準として設定し、地図中の道路を構成する
地図基準点を地図に付与された属性情報から識別する。
地図の種類によっては他の地物を照合判定の基準とする
こともできる。また、地図の属性情報をもとに国道，県
道といったより詳細な属性の地物を照合判定の基準とす
ることも出来る。次に、照合判定の基準とした地図基準
点の大半が対応する画像基準点を持っているか否かを判
定する。例えば、画像基準点から照合誤差Δの距離以内
に１つ以上の画像基準点が存在する割合が８０％以上か
否かを判定する。そして、照合判定の基準とした地図基
準点の大半が対応する画像基準点を持っているなら、照
合を完了する。一方、照合判定の基準とした地図基準点
の大半が対応する画像基準点を持っていると言えないな
ら、前記ステップ３０２に戻り、照合完了となるまでス
テップ３０２〜３１２を再帰的に反復実行する。これに
より、図１３に示すように、重畳したときの位置ずれを
小さくすることが出来る。なお、「大半が対応する画像
基準点を持っている」と判定する基準となる割合は、画
像基準点を抽出するときの精度によって決定する。
【００３４】図２に戻り、ステップ２０８では、地図変
化点特定手段１０７は、図４のステップ４００〜４０４
の処理を行い、３次元数値地図の作成時点から画像の撮
影時点までに変化があった点（地図変化点）を特定す
る。
化点特定手段１０７は、図４のステップ４００〜４０４
の処理を行い、３次元数値地図の作成時点から画像の撮
影時点までに変化があった点（地図変化点）を特定す
る。
【００３５】図４に、地図変化点の特定手順のフローチ
ャートを示す。ステップ４００では、地図基準点の１つ
に着目してその地図基準点についてステップ４０１を実
行することを、全ての地図基準点について反復する。ス
テップ４０１では、着目している地図基準点から照合誤
差Δの範囲内に画像基準点が存在するか否かを判定し、
存在するなら前記ステップ４００に戻り、存在しないな
らステップ４０２に進む。ステップ４０２では、着目し
ている地図基準点を地図変化点とする（地物が消滅し
た）。例えば、図１４の（ａ）に示す地図基準点１４０
０および図１４の（ｂ）に示す地図基準点１４０１，１
４０２から照合誤差Δの範囲内に画像基準点が存在しな
いので、これらは地図変化点となる。
ャートを示す。ステップ４００では、地図基準点の１つ
に着目してその地図基準点についてステップ４０１を実
行することを、全ての地図基準点について反復する。ス
テップ４０１では、着目している地図基準点から照合誤
差Δの範囲内に画像基準点が存在するか否かを判定し、
存在するなら前記ステップ４００に戻り、存在しないな
らステップ４０２に進む。ステップ４０２では、着目し
ている地図基準点を地図変化点とする（地物が消滅し
た）。例えば、図１４の（ａ）に示す地図基準点１４０
０および図１４の（ｂ）に示す地図基準点１４０１，１
４０２から照合誤差Δの範囲内に画像基準点が存在しな
いので、これらは地図変化点となる。
【００３６】ステップ４０３では、どの地図基準点とも
対応しない画像基準点の１つに着目してその画像基準点
についてステップ４０４を実行することを、どの地図基
準点とも対応しない画像基準点の全てについて反復す
る。ステップ４０４では、着目している地図基準点を地
図変化点とする（地物が出現した）。例えば、図１４の
（ｃ）に示す画像基準点１４０６には地図基準点が対応
しないので、これらは地図変化点となる。
対応しない画像基準点の１つに着目してその画像基準点
についてステップ４０４を実行することを、どの地図基
準点とも対応しない画像基準点の全てについて反復す
る。ステップ４０４では、着目している地図基準点を地
図変化点とする（地物が出現した）。例えば、図１４の
（ｃ）に示す画像基準点１４０６には地図基準点が対応
しないので、これらは地図変化点となる。
【００３７】図２に戻り、ステップ２０９では、地図変
化点数提示手段１０８は、行政区，街区毎の地図変化点
数あるいは単位面積当たりの地図変化点数密度を算出
し、図１５に示すようにグラフィック表示する。ユーザ
ーは、グラフィック表示を基に地図更新の優先領域を判
断することが出来る。
化点数提示手段１０８は、行政区，街区毎の地図変化点
数あるいは単位面積当たりの地図変化点数密度を算出
し、図１５に示すようにグラフィック表示する。ユーザ
ーは、グラフィック表示を基に地図更新の優先領域を判
断することが出来る。
【００３８】図２に戻り、ステップ２１０では、地図編
集手段１０９は、地図変化点に基づいて３次元数値地図
を編集する。図５に、地図編集手順のフローチャートを
示す。ステップ４５１では、地図変化点の１つに着目し
てその地図変化点についてステップ４５２を実行するこ
とを、全ての地図変化点について反復する。ステップ４
５２では、着目している地図変化点とその地図変化点に
リンクしている地図基準点または画像基準点の情報を考
慮して、その地図変化点のタイプが消滅タイプか，移動
タイプか，出現タイプかを判定する。図１６の（ａ）に
示す地図変化点１６６３は消滅タイプである。図１７の
（ａ）に示す地図変化点１６５１，１６５２は移動タイ
プである。図１８の（ａ）に示す地図変化点１６２１は
出現タイプである。地図変化点のタイプが消滅タイプな
らステップ４５３へ進み、移動タイプならステップ４５
５へ進み、出現タイプならステップ５００へ進む。
集手段１０９は、地図変化点に基づいて３次元数値地図
を編集する。図５に、地図編集手順のフローチャートを
示す。ステップ４５１では、地図変化点の１つに着目し
てその地図変化点についてステップ４５２を実行するこ
とを、全ての地図変化点について反復する。ステップ４
５２では、着目している地図変化点とその地図変化点に
リンクしている地図基準点または画像基準点の情報を考
慮して、その地図変化点のタイプが消滅タイプか，移動
タイプか，出現タイプかを判定する。図１６の（ａ）に
示す地図変化点１６６３は消滅タイプである。図１７の
（ａ）に示す地図変化点１６５１，１６５２は移動タイ
プである。図１８の（ａ）に示す地図変化点１６２１は
出現タイプである。地図変化点のタイプが消滅タイプな
らステップ４５３へ進み、移動タイプならステップ４５
５へ進み、出現タイプならステップ５００へ進む。
【００３９】ステップ４５３では、消滅タイプの地図変
化点である地図基準点を消去する。図１６の（ｂ）に、
消滅タイプの地図変化点である地図基準点を消去した状
態を示す。ステップ４５４では、必要な形状の変形（属
性情報の修正）を行う。
化点である地図基準点を消去する。図１６の（ｂ）に、
消滅タイプの地図変化点である地図基準点を消去した状
態を示す。ステップ４５４では、必要な形状の変形（属
性情報の修正）を行う。
【００４０】ステップ４５５では、移動タイプの地図変
化点である地図基準点と画像基準点の組において地図変
化点を画像変化点の位置へ移動する。図１７の（ｂ）
に、移動タイプの地図変化点である地図基準点を対応す
る画像変化点の位置へ移動した状態を示す。ステップ４
５６では、必要な形状の変形（属性情報の修正）を行
う。
化点である地図基準点と画像基準点の組において地図変
化点を画像変化点の位置へ移動する。図１７の（ｂ）
に、移動タイプの地図変化点である地図基準点を対応す
る画像変化点の位置へ移動した状態を示す。ステップ４
５６では、必要な形状の変形（属性情報の修正）を行
う。
【００４１】ステップ５００では、図１８の（ａ）に示
すように、出現タイプの地図変化点である画像基準点で
構成される地物１６０１の近傍に同程度の大きさの直方
体１６００を発生させる。ステップ５０２では、図１８
の（ｂ）に示すように、直方体１６００を移動させ、一
つの頂点１６０２が対応する地物１６０１の画像基準点
１６０３に一致するように直方体１６００を移動する
（一点固定）。ステップ５０３では、図１８の（ｃ）に
示すように、ステップ５０２で固定した頂点１６０２を
一端に持つ辺１６０４の他端の頂点１６０５が対応する
地物１６０１の画像基準点１６０６に一致するように直
方体１６００を変形する（一辺固定）。ステップ５０４
では、図１８の（ｄ）に示すように、ステップ５０３で
固定した辺１６０４を一辺に持つ面１６０７の対向辺の
頂点１６０８が対応する地物１６０１の画像基準点１６
０９に一致するように直方体１６００を変形する（一面
固定）。ステップ５０５では、図１８の（ｅ）に示すよ
うに、ステップ５０４で固定した面１６０７と垂直な辺
１６１０の他端の頂点１６１１が対応する地物１６０１
の画像基準点１６１２に一致するように直方体１６００
を変形する（固定面に垂直な一辺固定）。ステップ５０
６では、直方体１６００と地物１６０１とを合せるよう
に地図基準点を発生，移動，消去し、直方体１６００を
変形する。すなわち、図１８の（ｆ）に示すように、直
方体１６００の辺上に地図基準点１６１３，１６１４を
発生したり、頂点１６１５，１６１７を画像基準点１６
１６，１６１８の位置に移動したりする。これにより、
図１８の（ｇ）に示すように、地物１６０１に合致した
形状の地図基準点からなる地物枠が得られる。なお、例
えば、図１４の（ｃ）の家屋１４０８は家屋１４０７に
隠れて一部が見えないため、この家屋１４０８に関する
情報が不足している。そこで、このような場合は、ユー
ザーの指示に従い、地図基準点を適切な位置に仮設置す
ることが出来る。
すように、出現タイプの地図変化点である画像基準点で
構成される地物１６０１の近傍に同程度の大きさの直方
体１６００を発生させる。ステップ５０２では、図１８
の（ｂ）に示すように、直方体１６００を移動させ、一
つの頂点１６０２が対応する地物１６０１の画像基準点
１６０３に一致するように直方体１６００を移動する
（一点固定）。ステップ５０３では、図１８の（ｃ）に
示すように、ステップ５０２で固定した頂点１６０２を
一端に持つ辺１６０４の他端の頂点１６０５が対応する
地物１６０１の画像基準点１６０６に一致するように直
方体１６００を変形する（一辺固定）。ステップ５０４
では、図１８の（ｄ）に示すように、ステップ５０３で
固定した辺１６０４を一辺に持つ面１６０７の対向辺の
頂点１６０８が対応する地物１６０１の画像基準点１６
０９に一致するように直方体１６００を変形する（一面
固定）。ステップ５０５では、図１８の（ｅ）に示すよ
うに、ステップ５０４で固定した面１６０７と垂直な辺
１６１０の他端の頂点１６１１が対応する地物１６０１
の画像基準点１６１２に一致するように直方体１６００
を変形する（固定面に垂直な一辺固定）。ステップ５０
６では、直方体１６００と地物１６０１とを合せるよう
に地図基準点を発生，移動，消去し、直方体１６００を
変形する。すなわち、図１８の（ｆ）に示すように、直
方体１６００の辺上に地図基準点１６１３，１６１４を
発生したり、頂点１６１５，１６１７を画像基準点１６
１６，１６１８の位置に移動したりする。これにより、
図１８の（ｇ）に示すように、地物１６０１に合致した
形状の地図基準点からなる地物枠が得られる。なお、例
えば、図１４の（ｃ）の家屋１４０８は家屋１４０７に
隠れて一部が見えないため、この家屋１４０８に関する
情報が不足している。そこで、このような場合は、ユー
ザーの指示に従い、地図基準点を適切な位置に仮設置す
ることが出来る。
【００４２】ステップ５２０では、ステップ４５１〜５
０６で得られた地物枠の各頂点を地図基準点とし、これ
らの（Ｘ，Ｙ，Ｚ）座標を（数３）式から算出し、それ
ら座標データに属性を加えて３次元数値地図を更新し、
記憶装置１００等へ出力する。
０６で得られた地物枠の各頂点を地図基準点とし、これ
らの（Ｘ，Ｙ，Ｚ）座標を（数３）式から算出し、それ
ら座標データに属性を加えて３次元数値地図を更新し、
記憶装置１００等へ出力する。
【００４３】図２に戻り、ステップ２１１では、撮影条
件取得手段１１０ａは、不足情報を補うための撮影条件
を取得する。例えば、図１４の（ｃ）の家屋１４０８は
家屋１４０７に隠れて一部が見えないため、この家屋１
４０８に関する情報が不足している。図６の（ａ）に、
撮影条件取得手順のフローチャートを示す。ステップ６
０１では、図１９の（ａ）に示すように、中心投影図中
のカメラの位置（中心投影図中にカメラの位置がないと
きは中心投影図を拡張し、その拡張した中心投影図中の
カメラの位置）と投影角度とを地図視点１７００として
重畳図上に表示し、その位置と投影角度を変更させる操
作をユーザーにさせる。ステップ６０２では、図１９の
（ｂ）に示すように、変更された地図視点１７０３を投
影中心とした中心投影図１７０４を生成し、画像（破
線）と重畳して表示する。ステップ６０３では、ユーザ
ーは、画像での不足情報が中心投影図に現れるような地
図視点になったか判断し、現れるような地図視点になっ
たならステップ６０４へ進み、現れるような地図視点に
なっていないなら前記ステップ６０１に戻り、現れるよ
うな地図視点になるまでステップ６０１〜６０３を再帰
的に反復実行する。ステップ６０４では、画像での不足
情報が中心投影図に現れるような地図視点の位置および
投影角度で画像の撮影パラメータを更新し（高度等の他
のパラメータは変更しない）、それを撮影条件とする。
件取得手段１１０ａは、不足情報を補うための撮影条件
を取得する。例えば、図１４の（ｃ）の家屋１４０８は
家屋１４０７に隠れて一部が見えないため、この家屋１
４０８に関する情報が不足している。図６の（ａ）に、
撮影条件取得手順のフローチャートを示す。ステップ６
０１では、図１９の（ａ）に示すように、中心投影図中
のカメラの位置（中心投影図中にカメラの位置がないと
きは中心投影図を拡張し、その拡張した中心投影図中の
カメラの位置）と投影角度とを地図視点１７００として
重畳図上に表示し、その位置と投影角度を変更させる操
作をユーザーにさせる。ステップ６０２では、図１９の
（ｂ）に示すように、変更された地図視点１７０３を投
影中心とした中心投影図１７０４を生成し、画像（破
線）と重畳して表示する。ステップ６０３では、ユーザ
ーは、画像での不足情報が中心投影図に現れるような地
図視点になったか判断し、現れるような地図視点になっ
たならステップ６０４へ進み、現れるような地図視点に
なっていないなら前記ステップ６０１に戻り、現れるよ
うな地図視点になるまでステップ６０１〜６０３を再帰
的に反復実行する。ステップ６０４では、画像での不足
情報が中心投影図に現れるような地図視点の位置および
投影角度で画像の撮影パラメータを更新し（高度等の他
のパラメータは変更しない）、それを撮影条件とする。
【００４４】図２に戻り、ステップ２１２では、画像で
の不足情報を補完する。図６の（ｂ）に、不足情報の補
完手順のフローチャートを示す。ステップ６０５では、
撮影条件取得手段１１０ａは、撮影条件に合う画像を記
憶装置１００やネットワークから直ちに入手可能か検索
し、直ちに入手可能ならステップ６０６へ進み、直ちに
は入手不能ならステップ６０７へ進む。ステップ６０６
では、画像入力手段１０１は、撮影条件に合う画像を記
憶装置１００やネットワークから入手する。ステップ６
０７では、新規画像入手予定期日提示手段１１０ｂは、
衛星によるリモートセンシングのように画像の入手可能
な予定が判っている場合は、撮影条件に近い画像を入手
できる期間を調べる。この期間が例えば１９９５年１月
１日から１９９５年１月２０日であったとすると、図２
０に示すように、１９９５年１月１日に入手予定の画像
に相当する中心投影図１７０５から１９９５年１月２０
日に入手予定の画像に相当する中心投影図１７０７まで
を順に生成し、表示していく。そして、表示した中心投
影図の中からユーザーに適切なものを選択させる。ステ
ップ６０８では、ユーザーが選択した中心投影図に対応
する画像の入手予定期日を提示する。
の不足情報を補完する。図６の（ｂ）に、不足情報の補
完手順のフローチャートを示す。ステップ６０５では、
撮影条件取得手段１１０ａは、撮影条件に合う画像を記
憶装置１００やネットワークから直ちに入手可能か検索
し、直ちに入手可能ならステップ６０６へ進み、直ちに
は入手不能ならステップ６０７へ進む。ステップ６０６
では、画像入力手段１０１は、撮影条件に合う画像を記
憶装置１００やネットワークから入手する。ステップ６
０７では、新規画像入手予定期日提示手段１１０ｂは、
衛星によるリモートセンシングのように画像の入手可能
な予定が判っている場合は、撮影条件に近い画像を入手
できる期間を調べる。この期間が例えば１９９５年１月
１日から１９９５年１月２０日であったとすると、図２
０に示すように、１９９５年１月１日に入手予定の画像
に相当する中心投影図１７０５から１９９５年１月２０
日に入手予定の画像に相当する中心投影図１７０７まで
を順に生成し、表示していく。そして、表示した中心投
影図の中からユーザーに適切なものを選択させる。ステ
ップ６０８では、ユーザーが選択した中心投影図に対応
する画像の入手予定期日を提示する。
【００４５】図２に戻り、ステップ２１３では、測量支
援情報提供手段１１１は、ユーザーが指定した領域の再
測量を行う場合に必要な測量支援情報を提供する。例え
ば、図１８のように、地図変更点にかかる領域をユーザ
ーが指定したら、その領域の住所，敷地面積，最近測量
を行った年月等の測量支援情報を提供する。
援情報提供手段１１１は、ユーザーが指定した領域の再
測量を行う場合に必要な測量支援情報を提供する。例え
ば、図１８のように、地図変更点にかかる領域をユーザ
ーが指定したら、その領域の住所，敷地面積，最近測量
を行った年月等の測量支援情報を提供する。
【００４６】
【発明の効果】本発明の地図更新支援装置によれば次の
効果が得られる。 (１)家屋が無くなってしまったり，新たに家屋が出現し
たりした場合でも３次元数値地図を自動的に更新するこ
とが出来る。従って、地図更新にかかるユーザーの負担
を軽減できる。 (２)地物の変化の多い領域の把握が容易になり、再測量
の計画を容易に立てることが出来る。 (３)地図変化点の存在位置の住所等の属性情報が得られ
るので、再測量の計画を容易に立てることが出来る。 (４)３次元数値地図を更新するのに不足している情報が
得られる画像を入手可能な期日が提示される。 (５)３次元数値地図を更新するのに不足している情報が
得られる画像をデータベースやネットワークから入手で
きる。 (６)３次元数値地図を更新するのに不足している情報を
得るための撮影条件を知ることが出来る。
効果が得られる。 (１)家屋が無くなってしまったり，新たに家屋が出現し
たりした場合でも３次元数値地図を自動的に更新するこ
とが出来る。従って、地図更新にかかるユーザーの負担
を軽減できる。 (２)地物の変化の多い領域の把握が容易になり、再測量
の計画を容易に立てることが出来る。 (３)地図変化点の存在位置の住所等の属性情報が得られ
るので、再測量の計画を容易に立てることが出来る。 (４)３次元数値地図を更新するのに不足している情報が
得られる画像を入手可能な期日が提示される。 (５)３次元数値地図を更新するのに不足している情報が
得られる画像をデータベースやネットワークから入手で
きる。 (６)３次元数値地図を更新するのに不足している情報を
得るための撮影条件を知ることが出来る。
【図１】本発明にかかる地図更新支援装置の機能構成図
である。
である。
【図２】本発明にかかる地図更新支援装置の動作手順を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図３】地図と画像の照合処理を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図４】地図変化点特定処理を示すフローチャートであ
る。
る。
【図５】地図編集処理を示すフローチャートである。
【図６】撮影条件取得処理および不足情報補完処理を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図７】地図更新支援処理に用いる画像の例示図であ
る。
る。
【図８】３次元数値地図の概念図である。
【図９】中心投影図の例示図である。
【図１０】３次元数値地図から中心投影図を生成する説
明図である。
明図である。
【図１１】画像と中心投影図を重ねた重畳図の例示図で
ある。
ある。
【図１２】地図参照点とそれに対応する画像基準点の説
明図である。
明図である。
【図１３】再計算した中心投影図と画像の重畳図の例示
図である。
図である。
【図１４】地図変化点の説明図である。
【図１５】地図変化点の分布図である。
【図１６】消滅タイプの地図変化点にかかる地図編集処
理の説明図である。
理の説明図である。
【図１７】移動タイプの地図変化点にかかる地図編集処
理の説明図である。
理の説明図である。
【図１８】出現タイプの地図変化点にかかる地図編集処
理の説明図である。
理の説明図である。
【図１９】投影中心と投影角度の変更の説明図である。
【図２０】新規画像入手予定期日の説明図である。
【図２１】測量支援情報を提供する画面の例示図であ
る。
る。
１……地図更新支援装置 １００……記憶装置 １０１
……画像入力手段 １０２……地図操作手段 １０３…
…画像基準点抽出手段 １０４……地図検索手段 １０５……３次元座標変換手段 １０６……照合手段
１０７……地図変化点特定手段 １０８……地図変化点
数提示手段 １０９……地図編集手段 １１０ａ……撮
影条件取得手段 １１０ｂ……新規画像入手予定期日提
示手段 １１１……測量支援情報提供手段 １１２……
処理概要表示手段 １１３……処理結果出力手段
……画像入力手段 １０２……地図操作手段 １０３…
…画像基準点抽出手段 １０４……地図検索手段 １０５……３次元座標変換手段 １０６……照合手段
１０７……地図変化点特定手段 １０８……地図変化点
数提示手段 １０９……地図編集手段 １１０ａ……撮
影条件取得手段 １１０ｂ……新規画像入手予定期日提
示手段 １１１……測量支援情報提供手段 １１２……
処理概要表示手段 １１３……処理結果出力手段
Claims (6)
- 【請求項１】 地域を撮影した画像を用いて当該地域の
３次元数値地図を更新することを支援する地図更新支援
装置であって、上記画像の撮影パラメータを利用して上
記３次元数値地図から上記画像が基づく座標系への中心
投影図を生成する座標変換手段と、上記中心投影図に含
まれる地物の形状の基準となる点（地図基準点）と上記
画像に含まれる地物の形状の基準となる点（画像基準
点）の対応付けを行う照合手段と、対応しない地図基準
点と画像基準点から地物の変化した点（地図変化点）を
特定する地図変化点特定手段と、上記地図変化点に基づ
いて３次元数値地図を編集する地図編集手段と、ユーザ
の指示により変更した投影中心と投影角度と上記編集後
の３次元数値地図とから新たな中心投影図を生成し表示
する中心投影図表示手段と、ユーザの指示した投影中心
と投影角度に対応する撮影条件を取得する撮影条件取得
手段とを具備したことを特徴とする地図更新支援装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の地図更新支援装置にお
いて、前記撮影条件に対応する新たな画像を取得する追
加画像取得手段をさらに具備したことを特徴とする地図
更新支援装置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の地図更
新支援装置において、前記撮影条件に対応する新たな画
像を入手可能な期日を報知する新規画像入手予定期日提
示手段をさらに具備したことを特徴とする地図更新支援
装置。 - 【請求項４】 請求項１から請求項３のいずれかに記載
の地図更新支援装置において、地図変化点の存在位置の
住所等の属性情報を測量支援情報として提供する測量支
援情報提供手段をさらに具備したことを特徴とする地図
更新支援装置。 - 【請求項５】 地域を撮影した画像を用いて当該地域の
３次元数値地図を更新することを支援する地図更新支援
装置であって、上記画像の撮影パラメータを利用して上
記３次元数値地図から上記画像が基づく座標系への中心
投影図を生成する座標変換手段と、上記中心投影図に含
まれる地物の形状の基準となる点（地図基準点）と上記
画像に含まれる地物の形状の基準となる点（画像基準
点）の対応付けを行う照合手段と、対応しない地図基準
点と画像基準点から地物の変化した点（地図変化点）を
特定する地図変化点特定手段と、上記地域全体または上
記地域内の領域の地図変化点の数あるいは密度を算出し
提示する地図変化点数提示手段とを具備したことを特徴
とする地図更新支援装置。 - 【請求項６】 地域を撮影した画像を用いて当該地域の
３次元数値地図を更新することを支援する地図更新支援
装置であって、上記画像の撮影パラメータを利用して上
記３次元数値地図から上記画像が基づく座標系への中心
投影図を生成する座標変換手段と、上記中心投影図に含
まれる地物の形状の基準となる点（地図基準点）と上記
画像に含まれる地物の形状の基準となる点（画像基準
点）の対応付けを行う照合手段と、対応する地図基準点
を持たない画像基準点に基づいて新たな地物を上記３次
元数値地図に付加すると共に対応する画像基準点を持た
ない地図基準点に基づいて当該地図基準点に対応する地
物を上記３次元数値地図から削除する地図編集手段とを
具備したことを特徴とする地図更新支援装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25899595A JP3622094B2 (ja) | 1995-10-05 | 1995-10-05 | 地図更新支援装置および地図情報の編集方法 |
| US08/720,434 US5864632A (en) | 1995-10-05 | 1996-09-30 | Map editing device for assisting updating of a three-dimensional digital map |
| CA002186975A CA2186975C (en) | 1995-10-05 | 1996-10-02 | Map editing device |
| FR9612146A FR2739707B1 (fr) | 1995-10-05 | 1996-10-04 | Dispositif d'edition cartographique |
| CN96122617A CN1104702C (zh) | 1995-10-05 | 1996-10-04 | 地图编辑装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25899595A JP3622094B2 (ja) | 1995-10-05 | 1995-10-05 | 地図更新支援装置および地図情報の編集方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09101742A true JPH09101742A (ja) | 1997-04-15 |
| JP3622094B2 JP3622094B2 (ja) | 2005-02-23 |
Family
ID=17327897
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25899595A Expired - Fee Related JP3622094B2 (ja) | 1995-10-05 | 1995-10-05 | 地図更新支援装置および地図情報の編集方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5864632A (ja) |
| JP (1) | JP3622094B2 (ja) |
| CN (1) | CN1104702C (ja) |
| CA (1) | CA2186975C (ja) |
| FR (1) | FR2739707B1 (ja) |
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