JP2002157576A - ステレオ画像処理装置及びステレオ画像処理方法並びにステレオ画像処理用プログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
ステレオ画像処理装置及びステレオ画像処理方法並びにステレオ画像処理用プログラムを記録した記録媒体Info
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- G—PHYSICS
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- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
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-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/10—Processing, recording or transmission of stereoscopic or multi-view image signals
-
- H—ELECTRICITY
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- H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
- H04N2013/0081—Depth or disparity estimation from stereoscopic image signals
Abstract
(57)【要約】
【課題】 衛星ステレオ画像や航空ステレオ画像からオ
ペレータを介さずに自動的にかつ都市部の建造物等の複
雑な対象に対しても十分な精度の３次元データが得られ
るステレオ画像処理装置を提供する。 【解決手段】 衛星画像蓄積手段１は衛星画像データを
蓄積する。ステレオ処理手段２は衛星画像蓄積手段１か
ら得られる衛星画像データに対してステレオマッチング
処理を行い、３次元データを生成する。ＤＥＭデータ自
動補正手段３はステレオ処理手段２によって得られた３
次元データ中の雑音や欠損等の誤ったデータを、地図デ
ータ蓄積手段４の地図データから得られる建造物等の外
形情報を用いて自動的に補正する。地図データ蓄積手段
４はＤＥＭデータ自動補正手段３に対して建造物の外形
等の地図データを提供する。
ペレータを介さずに自動的にかつ都市部の建造物等の複
雑な対象に対しても十分な精度の３次元データが得られ
るステレオ画像処理装置を提供する。 【解決手段】 衛星画像蓄積手段１は衛星画像データを
蓄積する。ステレオ処理手段２は衛星画像蓄積手段１か
ら得られる衛星画像データに対してステレオマッチング
処理を行い、３次元データを生成する。ＤＥＭデータ自
動補正手段３はステレオ処理手段２によって得られた３
次元データ中の雑音や欠損等の誤ったデータを、地図デ
ータ蓄積手段４の地図データから得られる建造物等の外
形情報を用いて自動的に補正する。地図データ蓄積手段
４はＤＥＭデータ自動補正手段３に対して建造物の外形
等の地図データを提供する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はステレオ画像処理装
置及びステレオ画像処理方法並びにステレオ画像処理用
プログラムを記録した記録媒体に関し、特に衛星ステレ
オ画像または航空ステレオ画像から３次元データを自動
生成する方法に関する。
置及びステレオ画像処理方法並びにステレオ画像処理用
プログラムを記録した記録媒体に関し、特に衛星ステレ
オ画像または航空ステレオ画像から３次元データを自動
生成する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の３次元データ自動生成方
法においては、人工衛星や航空機等から得られる画像を
基に、地形を示す３次元データ［ＤＥＭ（Ｄｉｇｉｔａ
ｌ Ｅｌｅｖａｔｉｏｎ Ｍａｐ）データ］をステレオ
マッチングによって生成する方法が広く行われており、
またオペレータを介在させて対応の取れない点を修正さ
せる方法も提案されている。
法においては、人工衛星や航空機等から得られる画像を
基に、地形を示す３次元データ［ＤＥＭ（Ｄｉｇｉｔａ
ｌ Ｅｌｅｖａｔｉｏｎ Ｍａｐ）データ］をステレオ
マッチングによって生成する方法が広く行われており、
またオペレータを介在させて対応の取れない点を修正さ
せる方法も提案されている。
【０００３】ここで、ステレオマッチング処理とは異な
る視点から撮影した２枚の画像、いわゆるステレオ画像
について、同一の点を撮像している各画像中の対応点を
求め、その視差を用いて三角測量の原理によって対象ま
での奥行きや形状を求めることである。
る視点から撮影した２枚の画像、いわゆるステレオ画像
について、同一の点を撮像している各画像中の対応点を
求め、その視差を用いて三角測量の原理によって対象ま
での奥行きや形状を求めることである。
【０００４】このステレオマッチング処理については既
に様々な手法が提案されている。例えば、特公平８−１
６９３０号公報には、一般的に広く用いられている面積
相関法を用いる手法が開示されている。この面積相関法
は左画像中に相関窓を設定してこれをテンプレートと
し、右画像中の探索窓を動かしてテンプレートとの相互
相関係数を算出し、これを一致度とみなして高いものを
探索することによって対応点を得る方法である。
に様々な手法が提案されている。例えば、特公平８−１
６９３０号公報には、一般的に広く用いられている面積
相関法を用いる手法が開示されている。この面積相関法
は左画像中に相関窓を設定してこれをテンプレートと
し、右画像中の探索窓を動かしてテンプレートとの相互
相関係数を算出し、これを一致度とみなして高いものを
探索することによって対応点を得る方法である。
【０００５】上記の方法においては処理量を軽減するた
めに、探索窓の移動範囲を画像中のエピポーラ線方向に
限定することによって、左画像中の各点について、対応
する右画像中の点のｘ方向の位置ずれ量、すなわち視差
を得ることができる。ここで、エピポーラ線とはステレ
オ画像において片方の画像中のある点について、他方の
画像中で当該点に対応する点の存在範囲として引くこと
ができる直線である。エピポーラ線については、「画像
解析ハンドブック」（高木幹夫・下田陽久監修、東京大
学出版会刊、１９９１年１月、頁５９７−５９９）に記
載されている。
めに、探索窓の移動範囲を画像中のエピポーラ線方向に
限定することによって、左画像中の各点について、対応
する右画像中の点のｘ方向の位置ずれ量、すなわち視差
を得ることができる。ここで、エピポーラ線とはステレ
オ画像において片方の画像中のある点について、他方の
画像中で当該点に対応する点の存在範囲として引くこと
ができる直線である。エピポーラ線については、「画像
解析ハンドブック」（高木幹夫・下田陽久監修、東京大
学出版会刊、１９９１年１月、頁５９７−５９９）に記
載されている。
【０００６】通常、エピポーラ線方向は画像の走査線方
向とは異なるが、座標変換を行うことで、エピポーラ線
方向を画像の走査線方向に一致させ、再配列を行うこと
ができる。この座標変換の方法については上記の「画像
解析ハンドブック」に記載されている。
向とは異なるが、座標変換を行うことで、エピポーラ線
方向を画像の走査線方向に一致させ、再配列を行うこと
ができる。この座標変換の方法については上記の「画像
解析ハンドブック」に記載されている。
【０００７】上記のような再配列を行ったステレオ画像
においては、対応点の探索窓の移動範囲を走査線上に限
定することができるため、視差は左右画像中の対応点同
士のｘ座標の差として得られる。
においては、対応点の探索窓の移動範囲を走査線上に限
定することができるため、視差は左右画像中の対応点同
士のｘ座標の差として得られる。
【０００８】図５に異なる視点から同一点をステレオ撮
影した２枚の衛星画像例を示す。尚、衛星画像は、通
常、かなり広範囲にわたって撮影されるが、説明を簡単
化するために、その画像の一部を拡大して図示してお
り、画像中央で交差する道路周辺にいくつかの建造物が
見えている。
影した２枚の衛星画像例を示す。尚、衛星画像は、通
常、かなり広範囲にわたって撮影されるが、説明を簡単
化するために、その画像の一部を拡大して図示してお
り、画像中央で交差する道路周辺にいくつかの建造物が
見えている。
【０００９】ステレオ撮影した２枚の衛星画像において
左右の画像を比較すると、ほとんど画像中の位置に変化
のない道路に対して、建造物の屋上面はそれぞれの高さ
に応じてずれた位置に撮像されることとなる。例えば、
図５に示す左画像中の建造物ａは、右画像中では建造物
ｂに対応するが、この建造物ｂを左画像中の同じ位置に
描画したものが建造物ｂ’である。これらの建造物ａ，
ｂ’の屋上面はそれぞれのｘ座標のずれ量ｃが視差とな
る。
左右の画像を比較すると、ほとんど画像中の位置に変化
のない道路に対して、建造物の屋上面はそれぞれの高さ
に応じてずれた位置に撮像されることとなる。例えば、
図５に示す左画像中の建造物ａは、右画像中では建造物
ｂに対応するが、この建造物ｂを左画像中の同じ位置に
描画したものが建造物ｂ’である。これらの建造物ａ，
ｂ’の屋上面はそれぞれのｘ座標のずれ量ｃが視差とな
る。
【００１０】上記の処理で得られた視差を画素値として
可視化すると、図６（ａ）に示すように、視差の無い道
路等の地上面については暗く、建造物の屋上面について
は建造物の高さに応じて明るい画像となる。図６（ａ）
中の点線において視差を示す画素値（高さを示すＤＥＭ
データ値）を縦軸にとってそれらの建造物の断面とした
ものを図６（ｂ）に示す。この図６（ｂ）から建造物の
屋上にある構造物に対応する高さ情報を得ることができ
る。これらの画像から得られる撮像点及び視角の情報を
用いれば、視差１画素あたりの高さがわかるため、上記
の画像から撮影された地点周辺の地形を示す３次元デー
タが得られる。
可視化すると、図６（ａ）に示すように、視差の無い道
路等の地上面については暗く、建造物の屋上面について
は建造物の高さに応じて明るい画像となる。図６（ａ）
中の点線において視差を示す画素値（高さを示すＤＥＭ
データ値）を縦軸にとってそれらの建造物の断面とした
ものを図６（ｂ）に示す。この図６（ｂ）から建造物の
屋上にある構造物に対応する高さ情報を得ることができ
る。これらの画像から得られる撮像点及び視角の情報を
用いれば、視差１画素あたりの高さがわかるため、上記
の画像から撮影された地点周辺の地形を示す３次元デー
タが得られる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ステレオマッチングによる３次元データ生成手法では、
テクスチャのない領域や相関係数による対応が得られな
い領域も含まれるため、上記の３次元データの画像中に
は周囲と大きく異なる誤った高さを示す点が多く含まれ
る。特に、建造物の周囲等では隠蔽が発生するため、対
応の取れない点が多くなり、著しく高い値を示したり、
あるいは建造物が大きく欠損したりする場合がある。
ステレオマッチングによる３次元データ生成手法では、
テクスチャのない領域や相関係数による対応が得られな
い領域も含まれるため、上記の３次元データの画像中に
は周囲と大きく異なる誤った高さを示す点が多く含まれ
る。特に、建造物の周囲等では隠蔽が発生するため、対
応の取れない点が多くなり、著しく高い値を示したり、
あるいは建造物が大きく欠損したりする場合がある。
【００１２】そのため、従来のステレオマッチングによ
る３次元データ生成手法では、対応点のミスマッチング
による誤差が生じ、精度の高い３次元情報が得られない
ので、都市部等の建造物の多い複雑な画像に対しては適
用することが難しいという問題がある。
る３次元データ生成手法では、対応点のミスマッチング
による誤差が生じ、精度の高い３次元情報が得られない
ので、都市部等の建造物の多い複雑な画像に対しては適
用することが難しいという問題がある。
【００１３】また、衛星画像または航空写真は、通常、
膨大な量の画像データであるため、オペレータによる修
正作業も困難かつ煩雑であるという問題もある。これら
の問題によって、都市部画像からも十分な精度の情報が
得られかつ自動的に処理を行える３次元データ生成処理
方法が望まれている。
膨大な量の画像データであるため、オペレータによる修
正作業も困難かつ煩雑であるという問題もある。これら
の問題によって、都市部画像からも十分な精度の情報が
得られかつ自動的に処理を行える３次元データ生成処理
方法が望まれている。
【００１４】そこで、本発明の目的は上記の問題点を解
消し、衛星ステレオ画像や航空ステレオ画像からオペレ
ータを介さずに自動的にかつ都市部の建造物等の複雑な
対象に対しても十分な精度の３次元データを得ることが
できるステレオ画像処理装置及びステレオ画像処理方法
並びにステレオ画像処理用プログラムを記録した記録媒
体を提供することにある。
消し、衛星ステレオ画像や航空ステレオ画像からオペレ
ータを介さずに自動的にかつ都市部の建造物等の複雑な
対象に対しても十分な精度の３次元データを得ることが
できるステレオ画像処理装置及びステレオ画像処理方法
並びにステレオ画像処理用プログラムを記録した記録媒
体を提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明による第１のステ
レオ画像処理装置は、飛翔体から得られる画像データに
対してステレオマッチング処理を行って３次元データを
生成するステレオ画像処理装置であって、少なくとも建
造物の外形情報を含む地図データから得られる前記外形
情報を用いて前記３次元データ中の少なくとも雑音や欠
損を含む誤った補正対象データを補正するデータ補正手
段を備えている。
レオ画像処理装置は、飛翔体から得られる画像データに
対してステレオマッチング処理を行って３次元データを
生成するステレオ画像処理装置であって、少なくとも建
造物の外形情報を含む地図データから得られる前記外形
情報を用いて前記３次元データ中の少なくとも雑音や欠
損を含む誤った補正対象データを補正するデータ補正手
段を備えている。
【００１６】本発明による第２のステレオ画像処理装置
は、飛翔体から得られる画像データに対してステレオマ
ッチング処理を行って３次元データを生成するステレオ
画像処理装置であって、少なくとも建造物の外形情報を
含む地図データから少なくとも道路・線路・河川・海洋
の地図上の土地利用の領域情報を抽出する領域情報抽出
手段と、前記領域情報抽出手段からの領域情報を用いて
前記３次元データ中の少なくとも雑音や欠損を含む誤っ
た補正対象データを補正するデータ補正手段とを備えて
いる。
は、飛翔体から得られる画像データに対してステレオマ
ッチング処理を行って３次元データを生成するステレオ
画像処理装置であって、少なくとも建造物の外形情報を
含む地図データから少なくとも道路・線路・河川・海洋
の地図上の土地利用の領域情報を抽出する領域情報抽出
手段と、前記領域情報抽出手段からの領域情報を用いて
前記３次元データ中の少なくとも雑音や欠損を含む誤っ
た補正対象データを補正するデータ補正手段とを備えて
いる。
【００１７】本発明による第３のステレオ画像処理装置
は、飛翔体から得られる画像データに対してステレオマ
ッチング処理を行って３次元データを生成するステレオ
画像処理装置であって、前記画像データを解析して建造
物の外形情報を抽出する建造物外形情報検出手段と、前
記建造物外形情報検出手段から得られる建造物の外形情
報を用いて前記３次元データ中の少なくとも雑音や欠損
を含む誤った補正対象データを補正するデータ補正手段
とを備えている。
は、飛翔体から得られる画像データに対してステレオマ
ッチング処理を行って３次元データを生成するステレオ
画像処理装置であって、前記画像データを解析して建造
物の外形情報を抽出する建造物外形情報検出手段と、前
記建造物外形情報検出手段から得られる建造物の外形情
報を用いて前記３次元データ中の少なくとも雑音や欠損
を含む誤った補正対象データを補正するデータ補正手段
とを備えている。
【００１８】本発明による第４のステレオ画像処理装置
は、飛翔体から得られる画像データに対してステレオマ
ッチング処理を行って３次元データを生成するステレオ
画像処理装置であって、前記画像データを解析して建造
物の外形情報を抽出する建造物外形情報検出手段と、少
なくとも建造物の外形情報を含む地図データから得た外
形情報と前記建造物外形情報検出手段で抽出された外形
情報とを比較して統合する建造物外形情報比較統合手段
と、前記建造物外形情報比較統合手段からの統合情報を
用いて前記３次元データ中の少なくとも雑音や欠損を含
む誤った補正対象データを補正するデータ補正手段とを
備えている。
は、飛翔体から得られる画像データに対してステレオマ
ッチング処理を行って３次元データを生成するステレオ
画像処理装置であって、前記画像データを解析して建造
物の外形情報を抽出する建造物外形情報検出手段と、少
なくとも建造物の外形情報を含む地図データから得た外
形情報と前記建造物外形情報検出手段で抽出された外形
情報とを比較して統合する建造物外形情報比較統合手段
と、前記建造物外形情報比較統合手段からの統合情報を
用いて前記３次元データ中の少なくとも雑音や欠損を含
む誤った補正対象データを補正するデータ補正手段とを
備えている。
【００１９】本発明による第５のステレオ画像処理装置
は、飛翔体から得られる画像データに対してステレオマ
ッチング処理を行って３次元データを生成するステレオ
画像処理装置であって、少なくとも建造物の外形情報を
含む地図データから少なくとも道路・線路・河川・海洋
の地図上の土地利用の領域情報を抽出する領域情報抽出
手段と、前記画像データを解析して建造物の外形情報を
抽出する建造物外形情報検出手段と、前記地図データか
ら得た建造物の外形情報と前記建造物外形情報検出手段
で抽出された建造物の外形情報とを比較して統合する建
造物外形情報比較統合手段と、前記建造物外形情報比較
統合手段からの統合情報を用いて前記３次元データ中の
少なくとも雑音や欠損を含む誤った補正対象データを補
正するデータ補正手段とを備えている。
は、飛翔体から得られる画像データに対してステレオマ
ッチング処理を行って３次元データを生成するステレオ
画像処理装置であって、少なくとも建造物の外形情報を
含む地図データから少なくとも道路・線路・河川・海洋
の地図上の土地利用の領域情報を抽出する領域情報抽出
手段と、前記画像データを解析して建造物の外形情報を
抽出する建造物外形情報検出手段と、前記地図データか
ら得た建造物の外形情報と前記建造物外形情報検出手段
で抽出された建造物の外形情報とを比較して統合する建
造物外形情報比較統合手段と、前記建造物外形情報比較
統合手段からの統合情報を用いて前記３次元データ中の
少なくとも雑音や欠損を含む誤った補正対象データを補
正するデータ補正手段とを備えている。
【００２０】本発明による第１のステレオ画像処理方法
は、飛翔体から得られる画像データに対してステレオマ
ッチング処理を行って３次元データを生成するステレオ
画像処理方法であって、少なくとも建造物の外形情報を
含む地図データから得られる外形情報を用いて前記３次
元データ中の少なくとも雑音や欠損を含む誤った補正対
象データを補正するステップを備えている。
は、飛翔体から得られる画像データに対してステレオマ
ッチング処理を行って３次元データを生成するステレオ
画像処理方法であって、少なくとも建造物の外形情報を
含む地図データから得られる外形情報を用いて前記３次
元データ中の少なくとも雑音や欠損を含む誤った補正対
象データを補正するステップを備えている。
【００２１】本発明による第２のステレオ画像処理方法
は、飛翔体から得られる画像データに対してステレオマ
ッチング処理を行って３次元データを生成するステレオ
画像処理方法であって、少なくとも建造物の外形情報を
含む地図データから少なくとも道路・線路・河川・海洋
の地図上の土地利用の領域情報を抽出するステップと、
その抽出した領域情報を用いて前記３次元データ中の少
なくとも雑音や欠損を含む誤った補正対象データを補正
するステップとを備えている。
は、飛翔体から得られる画像データに対してステレオマ
ッチング処理を行って３次元データを生成するステレオ
画像処理方法であって、少なくとも建造物の外形情報を
含む地図データから少なくとも道路・線路・河川・海洋
の地図上の土地利用の領域情報を抽出するステップと、
その抽出した領域情報を用いて前記３次元データ中の少
なくとも雑音や欠損を含む誤った補正対象データを補正
するステップとを備えている。
【００２２】本発明による第３のステレオ画像処理方法
は、飛翔体から得られる画像データに対してステレオマ
ッチング処理を行って３次元データを生成するステレオ
画像処理方法であって、前記画像データを解析して建造
物の外形情報を抽出するステップと、その抽出した建造
物の外形情報を用いて前記３次元データ中の少なくとも
雑音や欠損を含む誤った補正対象データを補正するステ
ップとを備えている。
は、飛翔体から得られる画像データに対してステレオマ
ッチング処理を行って３次元データを生成するステレオ
画像処理方法であって、前記画像データを解析して建造
物の外形情報を抽出するステップと、その抽出した建造
物の外形情報を用いて前記３次元データ中の少なくとも
雑音や欠損を含む誤った補正対象データを補正するステ
ップとを備えている。
【００２３】本発明による第４のステレオ画像処理方法
は、飛翔体から得られる画像データに対してステレオマ
ッチング処理を行って３次元データを生成するステレオ
画像処理方法であって、前記画像データを解析して建造
物の外形情報を抽出するステップと、その抽出した建造
物の外形情報と少なくとも建造物の外形情報を含む地図
データから得た建造物の外形情報とを比較して統合する
ステップと、この統合された情報を用いて前記３次元デ
ータ中の少なくとも雑音や欠損を含む誤った補正対象デ
ータを補正するステップとを備えている。
は、飛翔体から得られる画像データに対してステレオマ
ッチング処理を行って３次元データを生成するステレオ
画像処理方法であって、前記画像データを解析して建造
物の外形情報を抽出するステップと、その抽出した建造
物の外形情報と少なくとも建造物の外形情報を含む地図
データから得た建造物の外形情報とを比較して統合する
ステップと、この統合された情報を用いて前記３次元デ
ータ中の少なくとも雑音や欠損を含む誤った補正対象デ
ータを補正するステップとを備えている。
【００２４】本発明による第５のステレオ画像処理方法
は、飛翔体から得られる画像データに対してステレオマ
ッチング処理を行って３次元データを生成するステレオ
画像処理方法であって、少なくとも建造物の外形情報を
含む地図データから少なくとも道路・線路・河川・海洋
の地図上の土地利用の領域情報を抽出するステップと、
前記画像データを解析して建造物の外形情報を抽出する
ステップと、前記地図データから得た建造物の外形情報
と前記建造物の外形情報を抽出するステップで抽出され
た建造物の外形情報とを比較して統合するステップと、
その統合された情報を用いて前記３次元データ中の少な
くとも雑音や欠損を含む誤った補正対象データを補正す
るステップとを備えている。
は、飛翔体から得られる画像データに対してステレオマ
ッチング処理を行って３次元データを生成するステレオ
画像処理方法であって、少なくとも建造物の外形情報を
含む地図データから少なくとも道路・線路・河川・海洋
の地図上の土地利用の領域情報を抽出するステップと、
前記画像データを解析して建造物の外形情報を抽出する
ステップと、前記地図データから得た建造物の外形情報
と前記建造物の外形情報を抽出するステップで抽出され
た建造物の外形情報とを比較して統合するステップと、
その統合された情報を用いて前記３次元データ中の少な
くとも雑音や欠損を含む誤った補正対象データを補正す
るステップとを備えている。
【００２５】本発明による第１のステレオ画像処理用プ
ログラムを記録した記録媒体は、飛翔体から得られる画
像データに対してステレオマッチング処理を行って３次
元データを生成するステレオ画像処理をコンピュータに
行わせるためのステレオ画像処理用プログラムを記録し
た記録媒体であって、前記ステレオ画像処理用プログラ
ムは前記コンピュータに、その３次元データ中の少なく
とも雑音や欠損を含む誤った補正対象データを少なくと
も建造物の外形情報を含む地図データから得られる少な
くとも建造物の外形データを用いて補正させている。
ログラムを記録した記録媒体は、飛翔体から得られる画
像データに対してステレオマッチング処理を行って３次
元データを生成するステレオ画像処理をコンピュータに
行わせるためのステレオ画像処理用プログラムを記録し
た記録媒体であって、前記ステレオ画像処理用プログラ
ムは前記コンピュータに、その３次元データ中の少なく
とも雑音や欠損を含む誤った補正対象データを少なくと
も建造物の外形情報を含む地図データから得られる少な
くとも建造物の外形データを用いて補正させている。
【００２６】本発明による第２のステレオ画像処理用プ
ログラムを記録した記録媒体は、飛翔体から得られる画
像データに対してステレオマッチング処理を行って３次
元データを生成するステレオ画像処理をコンピュータに
行わせるためのステレオ画像処理用プログラムを記録し
た記録媒体であって、前記ステレオ画像処理用プログラ
ムは前記コンピュータに、少なくとも建造物の外形情報
を含む地図データから少なくとも道路・線路・河川・海
洋の地図上の土地利用の領域情報を抽出させ、その抽出
させた領域情報を用いて前記３次元データ中の少なくと
も雑音や欠損を含む誤った補正対象データを補正させて
いる。
ログラムを記録した記録媒体は、飛翔体から得られる画
像データに対してステレオマッチング処理を行って３次
元データを生成するステレオ画像処理をコンピュータに
行わせるためのステレオ画像処理用プログラムを記録し
た記録媒体であって、前記ステレオ画像処理用プログラ
ムは前記コンピュータに、少なくとも建造物の外形情報
を含む地図データから少なくとも道路・線路・河川・海
洋の地図上の土地利用の領域情報を抽出させ、その抽出
させた領域情報を用いて前記３次元データ中の少なくと
も雑音や欠損を含む誤った補正対象データを補正させて
いる。
【００２７】本発明による第３のステレオ画像処理用プ
ログラムを記録した記録媒体は、飛翔体から得られる画
像データに対してステレオマッチング処理を行って３次
元データを生成するステレオ画像処理をコンピュータに
行わせるためのステレオ画像処理用プログラムを記録し
た記録媒体であって、前記ステレオ画像処理用プログラ
ムは前記コンピュータに、前記画像データを解析して建
造物の外形情報を抽出させ、その抽出させた建造物の外
形情報を用いて前記３次元データ中の少なくとも雑音や
欠損を含む誤った補正対象データを補正させている。
ログラムを記録した記録媒体は、飛翔体から得られる画
像データに対してステレオマッチング処理を行って３次
元データを生成するステレオ画像処理をコンピュータに
行わせるためのステレオ画像処理用プログラムを記録し
た記録媒体であって、前記ステレオ画像処理用プログラ
ムは前記コンピュータに、前記画像データを解析して建
造物の外形情報を抽出させ、その抽出させた建造物の外
形情報を用いて前記３次元データ中の少なくとも雑音や
欠損を含む誤った補正対象データを補正させている。
【００２８】本発明による第４のステレオ画像処理用プ
ログラムを記録した記録媒体は、飛翔体から得られる画
像データに対してステレオマッチング処理を行って３次
元データを生成するステレオ画像処理をコンピュータに
行わせるためのステレオ画像処理用プログラムを記録し
た記録媒体であって、前記ステレオ画像処理用プログラ
ムは前記コンピュータに、前記画像データを解析して建
造物の外形情報を抽出させ、その抽出させた建造物の外
形情報と少なくとも建造物の外形情報を含む地図データ
から得た建造物の外形情報とを比較させて統合させ、こ
の統合させた情報を用いて前記３次元データ中の少なく
とも雑音や欠損を含む誤った補正対象データを補正させ
ている。
ログラムを記録した記録媒体は、飛翔体から得られる画
像データに対してステレオマッチング処理を行って３次
元データを生成するステレオ画像処理をコンピュータに
行わせるためのステレオ画像処理用プログラムを記録し
た記録媒体であって、前記ステレオ画像処理用プログラ
ムは前記コンピュータに、前記画像データを解析して建
造物の外形情報を抽出させ、その抽出させた建造物の外
形情報と少なくとも建造物の外形情報を含む地図データ
から得た建造物の外形情報とを比較させて統合させ、こ
の統合させた情報を用いて前記３次元データ中の少なく
とも雑音や欠損を含む誤った補正対象データを補正させ
ている。
【００２９】本発明による第５のステレオ画像処理用プ
ログラムを記録した記録媒体は、飛翔体から得られる画
像データに対してステレオマッチング処理を行って３次
元データを生成するステレオ画像処理をコンピュータに
行わせるためのステレオ画像処理用プログラムを記録し
た記録媒体であって、前記ステレオ画像処理用プログラ
ムは前記コンピュータに、少なくとも建造物の外形情報
を含む地図データから少なくとも道路・線路・河川・海
洋の地図上の土地利用の領域情報を抽出させ、前記画像
データを解析して建造物の外形情報を抽出させ、前記地
図データから得た建造物の外形情報と前記画像データの
解析から得た建造物の外形情報とを比較させて統合さ
せ、その統合させた情報を用いて前記３次元データ中の
少なくとも雑音や欠損を含む誤った補正対象データを補
正させている。
ログラムを記録した記録媒体は、飛翔体から得られる画
像データに対してステレオマッチング処理を行って３次
元データを生成するステレオ画像処理をコンピュータに
行わせるためのステレオ画像処理用プログラムを記録し
た記録媒体であって、前記ステレオ画像処理用プログラ
ムは前記コンピュータに、少なくとも建造物の外形情報
を含む地図データから少なくとも道路・線路・河川・海
洋の地図上の土地利用の領域情報を抽出させ、前記画像
データを解析して建造物の外形情報を抽出させ、前記地
図データから得た建造物の外形情報と前記画像データの
解析から得た建造物の外形情報とを比較させて統合さ
せ、その統合させた情報を用いて前記３次元データ中の
少なくとも雑音や欠損を含む誤った補正対象データを補
正させている。
【００３０】すなわち、本発明のステレオ画像処理装置
は、衛星画像データを蓄積する衛星画像蓄積手段と、複
数の衛星画像からステレオマッチング処理によって３次
元データを生成するステレオ処理手段と、このステレオ
マッチング処理で得られた３次元データを地図データを
用いて補正するＤＥＭデータ自動補正手段と、地図デー
タを記憶しておく地図データ蓄積手段とを備えている。
は、衛星画像データを蓄積する衛星画像蓄積手段と、複
数の衛星画像からステレオマッチング処理によって３次
元データを生成するステレオ処理手段と、このステレオ
マッチング処理で得られた３次元データを地図データを
用いて補正するＤＥＭデータ自動補正手段と、地図デー
タを記憶しておく地図データ蓄積手段とを備えている。
【００３１】本発明のステレオ画像処理装置は、上記の
構成をとることで、同地点に対して複数の方向から撮影
した衛星画像対に対してステレオマッチング処理を行
い、得られた視差情報による画像中の各点における高さ
情報、つまり３次元データを生成し、これに地図データ
に含まれる建造物の外形の形状情報を重ね合わせ、各建
造物領域毎に内部の３次元データを頻度の高い代表的な
値に変換することで、雑音や欠損が生じている３次元デ
ータを修正するように動作する。
構成をとることで、同地点に対して複数の方向から撮影
した衛星画像対に対してステレオマッチング処理を行
い、得られた視差情報による画像中の各点における高さ
情報、つまり３次元データを生成し、これに地図データ
に含まれる建造物の外形の形状情報を重ね合わせ、各建
造物領域毎に内部の３次元データを頻度の高い代表的な
値に変換することで、雑音や欠損が生じている３次元デ
ータを修正するように動作する。
【００３２】より具体的に、本発明のステレオ画像処理
装置では、建造物の形状情報を、画像から画像処理手段
によって抽出するか、または既存の地図データベースに
含まれるベクトルデータから入手し、その建造物の形状
情報をステレオマッチング処理によって得られた３次元
データに対して重ね合わせ、各建造物領域毎に内部の３
次元データ値を、頻度の高いいくつかの値で置換して修
正する。これによって、オペレータを介さずに３次元デ
ータを自動的に生成することが可能となり、かつ都市部
等の複雑な対象に対しても十分な精度の３次元形状が得
られる。
装置では、建造物の形状情報を、画像から画像処理手段
によって抽出するか、または既存の地図データベースに
含まれるベクトルデータから入手し、その建造物の形状
情報をステレオマッチング処理によって得られた３次元
データに対して重ね合わせ、各建造物領域毎に内部の３
次元データ値を、頻度の高いいくつかの値で置換して修
正する。これによって、オペレータを介さずに３次元デ
ータを自動的に生成することが可能となり、かつ都市部
等の複雑な対象に対しても十分な精度の３次元形状が得
られる。
【００３３】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施例について図
面を参照して説明する。図１は本発明の第１の実施例に
よるステレオ画像処理装置の構成を示すブロック図であ
る。図１において、本発明の第１の実施例によるステレ
オ画像処理装置は衛星画像蓄積手段１と、ステレオ処理
手段２と、ＤＥＭデータ自動補正手段３と、地図データ
蓄積手段４とから構成されている。
面を参照して説明する。図１は本発明の第１の実施例に
よるステレオ画像処理装置の構成を示すブロック図であ
る。図１において、本発明の第１の実施例によるステレ
オ画像処理装置は衛星画像蓄積手段１と、ステレオ処理
手段２と、ＤＥＭデータ自動補正手段３と、地図データ
蓄積手段４とから構成されている。
【００３４】衛星画像蓄積手段１は衛星画像データを蓄
積する。ステレオ処理手段２は衛星画像蓄積手段１から
得られる衛星画像データに対してステレオマッチング処
理を行い、３次元データ［ＤＥＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｅ
ｌｅｖａｔｉｏｎ Ｍａｐ）データ］を生成する。
積する。ステレオ処理手段２は衛星画像蓄積手段１から
得られる衛星画像データに対してステレオマッチング処
理を行い、３次元データ［ＤＥＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｅ
ｌｅｖａｔｉｏｎ Ｍａｐ）データ］を生成する。
【００３５】ＤＥＭデータ自動補正手段３はステレオ処
理手段２によって得られた３次元データ中の雑音や欠損
等の誤ったデータを、別途地図データから得られる建造
物等の外形の形状情報（以下、外形情報とする）を用い
て自動的に補正する。地図データ蓄積手段４はＤＥＭデ
ータ自動補正手段３に対して建造物の外形情報等の地図
データを提供する。
理手段２によって得られた３次元データ中の雑音や欠損
等の誤ったデータを、別途地図データから得られる建造
物等の外形の形状情報（以下、外形情報とする）を用い
て自動的に補正する。地図データ蓄積手段４はＤＥＭデ
ータ自動補正手段３に対して建造物の外形情報等の地図
データを提供する。
【００３６】尚、上記の衛星画像蓄積手段１及び地図デ
ータ蓄積手段４は必ずしも必要とするものではなく、衛
星画像や地図データを外部からインタネット等を用いて
入力することも可能である。また、地図データとしては
ベクトルデータやラスタデータ等のデータ形式で多数市
販されているが、建造物の外形情報等を含むものであれ
ばどのようなデータでも使用可能である。これらは後述
する他の実施例においても同様である。
ータ蓄積手段４は必ずしも必要とするものではなく、衛
星画像や地図データを外部からインタネット等を用いて
入力することも可能である。また、地図データとしては
ベクトルデータやラスタデータ等のデータ形式で多数市
販されているが、建造物の外形情報等を含むものであれ
ばどのようなデータでも使用可能である。これらは後述
する他の実施例においても同様である。
【００３７】図２は図１のＤＥＭデータ自動補正手段３
の構成を示すブロック図である。ず２において、ＤＥＭ
データ自動補正手段３は位置合わせ手段３１と、領域設
定手段３２と、領域内ヒストグラム解析手段３３と、Ｄ
ＥＭデータ修正手段３４とから構成されている。
の構成を示すブロック図である。ず２において、ＤＥＭ
データ自動補正手段３は位置合わせ手段３１と、領域設
定手段３２と、領域内ヒストグラム解析手段３３と、Ｄ
ＥＭデータ修正手段３４とから構成されている。
【００３８】位置合わせ手段３１はステレオ処理手段２
によって得られる３次元データと、地図データ蓄積手段
４から与えられる建造物の外形情報を含む地図データと
を、それぞれに含まれる地理学上の同座標点が一致する
ように平行移動・変換等を行って重ね合わせる。領域設
定手段３２は位置合わせ手段３１によって重ね合わされ
た地図データ中の各建造物毎に、その外形形状に含まれ
る領域内に含まれる３次元データをそれぞれの建造物の
候補領域として設定する。
によって得られる３次元データと、地図データ蓄積手段
４から与えられる建造物の外形情報を含む地図データと
を、それぞれに含まれる地理学上の同座標点が一致する
ように平行移動・変換等を行って重ね合わせる。領域設
定手段３２は位置合わせ手段３１によって重ね合わされ
た地図データ中の各建造物毎に、その外形形状に含まれ
る領域内に含まれる３次元データをそれぞれの建造物の
候補領域として設定する。
【００３９】領域内ヒストグラム解析手段３３は領域設
定手段３２によって設定された各領域において、その領
域内に含まれる３次元データのヒストグラム分布を解析
し、頻度の高い値等の統計情報を得る。ＤＥＭデータ修
正手段３４は領域内ヒストグラム解析手段３３によって
得られた各領域内の統計情報に基づき、その領域内に含
まれる３次元データを高頻度の値で置換する等の方法で
修正して出力する。
定手段３２によって設定された各領域において、その領
域内に含まれる３次元データのヒストグラム分布を解析
し、頻度の高い値等の統計情報を得る。ＤＥＭデータ修
正手段３４は領域内ヒストグラム解析手段３３によって
得られた各領域内の統計情報に基づき、その領域内に含
まれる３次元データを高頻度の値で置換する等の方法で
修正して出力する。
【００４０】図３は本発明の第１の実施例によるステレ
オ画像処理装置の動作を示すフローチャートであり、図
４は図１のＤＥＭデータ自動補正手段３の動作を示すフ
ローチャートである。これら図１〜図４を参照して本発
明の第１の実施例によるステレオ画像処理装置の動作に
ついて説明する。
オ画像処理装置の動作を示すフローチャートであり、図
４は図１のＤＥＭデータ自動補正手段３の動作を示すフ
ローチャートである。これら図１〜図４を参照して本発
明の第１の実施例によるステレオ画像処理装置の動作に
ついて説明する。
【００４１】まず、衛星画像蓄積手段１には衛星から地
上の同地点を異なった視点から撮影した複数枚の画像、
つまり衛星ステレオ画像が蓄積され（図３ステップＳ
１）、それらの衛星ステレオ画像はステレオ処理手段２
に与えられる。
上の同地点を異なった視点から撮影した複数枚の画像、
つまり衛星ステレオ画像が蓄積され（図３ステップＳ
１）、それらの衛星ステレオ画像はステレオ処理手段２
に与えられる。
【００４２】ステレオ処理手段２は得られた衛星ステレ
オ画像に対し、ステレオマッチング処理を自動的に行
い、撮影された地点周辺の地形を示す３次元データを生
成する（図３ステップＳ２）。これは具体的には、２次
元の地図上の各点に対応する高さの値で示されるもので
ある。
オ画像に対し、ステレオマッチング処理を自動的に行
い、撮影された地点周辺の地形を示す３次元データを生
成する（図３ステップＳ２）。これは具体的には、２次
元の地図上の各点に対応する高さの値で示されるもので
ある。
【００４３】ここで、ステレオマッチング処理とは、従
来の技術で述べたように、異なる視点から撮影した２枚
の画像について、同一の点を撮像している各画像中の対
応点を求め、その視差を用いて三角測量の原理によって
対象までの奥行きや形状を求めることである。一般的に
は特徴量を求めて対応付ける方法や、左右画像の相関を
用いる相関法等の様々な手法が提案されているが、本実
施例においてはステレオマッチング処理に利用する手法
に対する制限はない。
来の技術で述べたように、異なる視点から撮影した２枚
の画像について、同一の点を撮像している各画像中の対
応点を求め、その視差を用いて三角測量の原理によって
対象までの奥行きや形状を求めることである。一般的に
は特徴量を求めて対応付ける方法や、左右画像の相関を
用いる相関法等の様々な手法が提案されているが、本実
施例においてはステレオマッチング処理に利用する手法
に対する制限はない。
【００４４】ＤＥＭデータ自動補正手段３はステレオマ
ッチング処理にて得られた３次元データに対して、地図
データ蓄積手段４に記憶されかつ３次元データに対応す
る領域に含まれる建造物の外形情報を主とする地図デー
タを用いて、３次元データ中の誤ったデータを自動的に
補正する（図３ステップＳ３）。
ッチング処理にて得られた３次元データに対して、地図
データ蓄積手段４に記憶されかつ３次元データに対応す
る領域に含まれる建造物の外形情報を主とする地図デー
タを用いて、３次元データ中の誤ったデータを自動的に
補正する（図３ステップＳ３）。
【００４５】ＤＥＭデータ自動補正手段３において、位
置合わせ手段３１は３次元データと地図データとを、同
じ座標を示す点が一致するよう重ね合わせる（図４ステ
ップＳ１１）。３次元データ及びその元となる衛星画像
で採用されている測地系と、地図データで用いられる測
地系とが異なる場合、同一点の経緯度の値が異なってし
まうため、同等のものとなるように変換し、経緯度が一
致する所定の点の情報を用いて変換パラメータを求め、
アフィン変換等の変換をどちらかに適用し、３次元デー
タと地図データとにおける同一点が一致するように重ね
合わせる。
置合わせ手段３１は３次元データと地図データとを、同
じ座標を示す点が一致するよう重ね合わせる（図４ステ
ップＳ１１）。３次元データ及びその元となる衛星画像
で採用されている測地系と、地図データで用いられる測
地系とが異なる場合、同一点の経緯度の値が異なってし
まうため、同等のものとなるように変換し、経緯度が一
致する所定の点の情報を用いて変換パラメータを求め、
アフィン変換等の変換をどちらかに適用し、３次元デー
タと地図データとにおける同一点が一致するように重ね
合わせる。
【００４６】領域設定手段３２は重ね合わせた地図デー
タ中の各建造物領域毎に、内部に含まれる３次元データ
を建物候補領域として設定する（図４ステップＳ１
２）。領域内ヒストグラム解析手段３３は設定された各
建物候補領域に対し、その領域内に含まれる３次元デー
タの値についてヒストグラムを得る等の統計的な解析を
行う（図４ステップＳ１３）。
タ中の各建造物領域毎に、内部に含まれる３次元データ
を建物候補領域として設定する（図４ステップＳ１
２）。領域内ヒストグラム解析手段３３は設定された各
建物候補領域に対し、その領域内に含まれる３次元デー
タの値についてヒストグラムを得る等の統計的な解析を
行う（図４ステップＳ１３）。
【００４７】ＤＥＭデータ修正手段３４は各領域につい
て、高い頻度を示す値をいくつか選択し、それら選択し
た点の値を、領域内の３次元データのうち、それら選択
した点の近傍の３次元データにおいて最も頻度の高い値
に置き換えて３次元データの修正を行う。
て、高い頻度を示す値をいくつか選択し、それら選択し
た点の値を、領域内の３次元データのうち、それら選択
した点の近傍の３次元データにおいて最も頻度の高い値
に置き換えて３次元データの修正を行う。
【００４８】すなわち、ＤＥＭデータ修正手段３４は各
領域のヒストグラムから頻度の高いいくつかの値をその
領域の代表値として選択し（図４ステップＳ１４）、領
域内の各画素のうち、代表値から所定の閾値の範囲のＤ
ＥＭデータの値を持つものについて、代表値に対応する
ラベルを付加する（図４ステップＳ１５）。
領域のヒストグラムから頻度の高いいくつかの値をその
領域の代表値として選択し（図４ステップＳ１４）、領
域内の各画素のうち、代表値から所定の閾値の範囲のＤ
ＥＭデータの値を持つものについて、代表値に対応する
ラベルを付加する（図４ステップＳ１５）。
【００４９】その後に、ＤＥＭデータ修正手段３４は代
表値に関連付けられることなく残った各画素について、
近傍の画素に付加されたラベルの分布を調べ、頻度の高
いラベルを当該画素のラベルとして選択する（図４ステ
ップＳ１６）。ＤＥＭデータ修正手段３４は建造物領域
中の全ての画素についてラベルが決定されると（図４ス
テップＳ１７）、各画素の値をラベルに設定されている
代表値で置換する（図４ステップＳ１８）。
表値に関連付けられることなく残った各画素について、
近傍の画素に付加されたラベルの分布を調べ、頻度の高
いラベルを当該画素のラベルとして選択する（図４ステ
ップＳ１６）。ＤＥＭデータ修正手段３４は建造物領域
中の全ての画素についてラベルが決定されると（図４ス
テップＳ１７）、各画素の値をラベルに設定されている
代表値で置換する（図４ステップＳ１８）。
【００５０】上記のように、ステレオ処理手段２及びＤ
ＥＭデータ自動補正手段３によって全てコンピュータ上
で自動的に３次元データが得られるため、オペレータの
操作を必要としない。
ＥＭデータ自動補正手段３によって全てコンピュータ上
で自動的に３次元データが得られるため、オペレータの
操作を必要としない。
【００５１】また、ＤＥＭデータ自動補正手段３におい
て地図データの建造物形状情報によって３次元データ中
に含まれる誤ったデータを補正することで、従来の方法
で自動的に抽出した３次元データに比べてより精度の高
い３次元データを得ることができる。
て地図データの建造物形状情報によって３次元データ中
に含まれる誤ったデータを補正することで、従来の方法
で自動的に抽出した３次元データに比べてより精度の高
い３次元データを得ることができる。
【００５２】図５は本発明の第１の実施例で用いる衛星
画像の一例を示す模式図であり、図６（ａ），（ｂ）は
本発明の第１の実施例によって得られる３次元データ画
像の一例を示す模式図であり、図７は本発明の第１の実
施例で用いる地図データの一例を示す模式図である。
画像の一例を示す模式図であり、図６（ａ），（ｂ）は
本発明の第１の実施例によって得られる３次元データ画
像の一例を示す模式図であり、図７は本発明の第１の実
施例で用いる地図データの一例を示す模式図である。
【００５３】また、図８は図２の領域設定手段３２によ
って設定された３次元データ領域の一例を示す模式図で
あり、図９は図２の領域内ヒストグラム解析手段３３に
よって得られた３次元データの分布を表すヒストグラム
の一例を示す模式図であり、図１０は図２のＤＥＭデー
タ修正手段３４によって補正された３次元データ領域の
一例を示す模式図である。
って設定された３次元データ領域の一例を示す模式図で
あり、図９は図２の領域内ヒストグラム解析手段３３に
よって得られた３次元データの分布を表すヒストグラム
の一例を示す模式図であり、図１０は図２のＤＥＭデー
タ修正手段３４によって補正された３次元データ領域の
一例を示す模式図である。
【００５４】これら図１〜図１０を参照して本発明の第
１の実施例の具体的な動作について説明する。図５にお
いては本発明の第１の実施例を適用する２枚のステレオ
撮影を行った衛星画像を示している。尚、通常、衛星画
像はかなり広範囲にわたって撮影されるが、説明を簡単
化するために、その画像の一部を拡大して図示してお
り、画像中央で交差する道路周辺にいくつか建造物が見
えている。
１の実施例の具体的な動作について説明する。図５にお
いては本発明の第１の実施例を適用する２枚のステレオ
撮影を行った衛星画像を示している。尚、通常、衛星画
像はかなり広範囲にわたって撮影されるが、説明を簡単
化するために、その画像の一部を拡大して図示してお
り、画像中央で交差する道路周辺にいくつか建造物が見
えている。
【００５５】本発明の第１の実施例においては、まず衛
星画像蓄積手段１において事前に記憶されている上記の
ような衛星ステレオ画像がステレオ処理手段２に与えら
れ、従来と同様の方法によって、コンピュータ上で自動
的にステレオマッチング処理が行われる。
星画像蓄積手段１において事前に記憶されている上記の
ような衛星ステレオ画像がステレオ処理手段２に与えら
れ、従来と同様の方法によって、コンピュータ上で自動
的にステレオマッチング処理が行われる。
【００５６】ここで、ステレオマッチング処理とは異な
る視点から撮影した２枚の画像について、同一の点を撮
像している各画像中の対応点を求め、その視差を用いて
三角測量の原理によって対象までの奥行きや形状を求め
ることである。このステレオマッチング処理については
既に様々な手法が提案されているが、本実施例において
は、上述した特公平８−１６９３０号公報に記載されて
いる方法と同様に、広く用いられている面積相関法を用
いている。
る視点から撮影した２枚の画像について、同一の点を撮
像している各画像中の対応点を求め、その視差を用いて
三角測量の原理によって対象までの奥行きや形状を求め
ることである。このステレオマッチング処理については
既に様々な手法が提案されているが、本実施例において
は、上述した特公平８−１６９３０号公報に記載されて
いる方法と同様に、広く用いられている面積相関法を用
いている。
【００５７】この面積相関法においては処理量を軽減す
るため、探索窓の移動範囲を画像中のエピポーラ線方向
に限定することによって、左画像中の各点について、対
応する右画像中の点のｘ方向の位置ずれ量、すなわち視
差を得ることができる。
るため、探索窓の移動範囲を画像中のエピポーラ線方向
に限定することによって、左画像中の各点について、対
応する右画像中の点のｘ方向の位置ずれ量、すなわち視
差を得ることができる。
【００５８】通常、エピポーラ線方向は画像の走査線方
向とは異なるが、座標変換を行うことで、エピポーラ線
方向を画像の走査線方向に一致させ、再配列を行うこと
ができる。この座標変換の方法については上記の「画像
解析ハンドブック」に記載されている。
向とは異なるが、座標変換を行うことで、エピポーラ線
方向を画像の走査線方向に一致させ、再配列を行うこと
ができる。この座標変換の方法については上記の「画像
解析ハンドブック」に記載されている。
【００５９】上記のような再配列を行ったステレオ画像
においては、対応点の探索窓の移動範囲を走査線上に限
定することができるため、視差は左右画像中の対応点同
士のｘ座標の差として得られる。
においては、対応点の探索窓の移動範囲を走査線上に限
定することができるため、視差は左右画像中の対応点同
士のｘ座標の差として得られる。
【００６０】図５に異なる視点から同一点をステレオ撮
影した２枚の衛星画像例を示す。尚、衛星画像は、通
常、かなり広範囲にわたって撮影されるが、説明を簡単
化するために、その画像の一部を拡大して図示してお
り、画像中央で交差する道路周辺にいくつかの建造物が
見えている。
影した２枚の衛星画像例を示す。尚、衛星画像は、通
常、かなり広範囲にわたって撮影されるが、説明を簡単
化するために、その画像の一部を拡大して図示してお
り、画像中央で交差する道路周辺にいくつかの建造物が
見えている。
【００６１】ステレオ撮影した２枚の衛星画像において
左右の画像を比較すると、ほとんど画像中の位置に変化
のない道路に対して、建造物の屋上面はそれぞれの高さ
に応じてずれた位置に撮像されることとなる。例えば、
図５に示す左画像中の建造物ａは、右画像中では建造物
ｂに対応するが、この建造物ｂを左画像中の同じ位置に
描画したものが建造物ｂ’である。これらの建造物ａ，
ｂ’の屋上面はそれぞれのｘ座標のずれ量ｃが視差とな
る。
左右の画像を比較すると、ほとんど画像中の位置に変化
のない道路に対して、建造物の屋上面はそれぞれの高さ
に応じてずれた位置に撮像されることとなる。例えば、
図５に示す左画像中の建造物ａは、右画像中では建造物
ｂに対応するが、この建造物ｂを左画像中の同じ位置に
描画したものが建造物ｂ’である。これらの建造物ａ，
ｂ’の屋上面はそれぞれのｘ座標のずれ量ｃが視差とな
る。
【００６２】上記の処理で得られた視差を画素値として
可視化すると、図６（ａ）に示すように、視差の無い道
路等の地上面については暗く、建造物の上面については
建造物の高さに応じて明るい画像となる。図６（ａ）中
の点線において視差を示す画素値を縦軸にとってそれら
の建造物の断面としたものを図６（ｂ）に示す。この図
６（ｂ）から建造物の屋上にある構造物に対応する高さ
情報を得ることができる。これらの画像から得られる撮
像点及び視角の情報を用いれば、視差１画素あたりの高
さがわかるため、上記の画像から撮影された地点周辺の
地形を示す３次元データが得られる。
可視化すると、図６（ａ）に示すように、視差の無い道
路等の地上面については暗く、建造物の上面については
建造物の高さに応じて明るい画像となる。図６（ａ）中
の点線において視差を示す画素値を縦軸にとってそれら
の建造物の断面としたものを図６（ｂ）に示す。この図
６（ｂ）から建造物の屋上にある構造物に対応する高さ
情報を得ることができる。これらの画像から得られる撮
像点及び視角の情報を用いれば、視差１画素あたりの高
さがわかるため、上記の画像から撮影された地点周辺の
地形を示す３次元データが得られる。
【００６３】しかしながら、テクスチャのない領域や相
関係数による対応が得られない領域も含まれるため、上
記の３次元データの画像中には周囲と大きく異なる誤っ
た高さを示す点が多く含まれる。特に、建造物の周囲等
では隠蔽が発生するため、対応の取れない点が多くな
り、著しく高い値を示したり、あるいは建造物が大きく
欠損したりする場合がある。
関係数による対応が得られない領域も含まれるため、上
記の３次元データの画像中には周囲と大きく異なる誤っ
た高さを示す点が多く含まれる。特に、建造物の周囲等
では隠蔽が発生するため、対応の取れない点が多くな
り、著しく高い値を示したり、あるいは建造物が大きく
欠損したりする場合がある。
【００６４】図７に地図データ蓄積手段４に含まれかつ
ラスタライズして可視化した地図データの一例を示す。
地図データには建造物や道路の形状等の他、区境界線や
行政区・道路・建物の名称等がベクトルデータあるいは
ラスタデータとして様々に階層化して含まれ、それぞれ
について所定の座標系によって記述された経緯度等の位
置情報を含む。
ラスタライズして可視化した地図データの一例を示す。
地図データには建造物や道路の形状等の他、区境界線や
行政区・道路・建物の名称等がベクトルデータあるいは
ラスタデータとして様々に階層化して含まれ、それぞれ
について所定の座標系によって記述された経緯度等の位
置情報を含む。
【００６５】地図データに含まれるデータの種類は地図
データによってまちまちであるが、このうちの建造物の
形状を示すベクトルデータを用いて、ＤＥＭデータ自動
補正手段３によって上記のような３次元データの誤りを
補正する。
データによってまちまちであるが、このうちの建造物の
形状を示すベクトルデータを用いて、ＤＥＭデータ自動
補正手段３によって上記のような３次元データの誤りを
補正する。
【００６６】具体的には、まず位置合わせ手段３１によ
って得られた３次元データと、地図データとの対応する
地点を一致させて重ね合わせる作業が行われる。３次元
データは衛星画像に対応して得られるため、測地系は衛
星画像で使用されるものと同様と見なすことができ、衛
星画像には撮像した際の撮影方向や時刻、及び画像の４
隅の点における経緯度情報等の各情報を含むメタデータ
と呼ばれる情報が付属する。これによって、３次元デー
タの画像中の任意の点に対応する位置座標が補間により
得られる。
って得られた３次元データと、地図データとの対応する
地点を一致させて重ね合わせる作業が行われる。３次元
データは衛星画像に対応して得られるため、測地系は衛
星画像で使用されるものと同様と見なすことができ、衛
星画像には撮像した際の撮影方向や時刻、及び画像の４
隅の点における経緯度情報等の各情報を含むメタデータ
と呼ばれる情報が付属する。これによって、３次元デー
タの画像中の任意の点に対応する位置座標が補間により
得られる。
【００６７】また、地図画像中の各データについても、
経緯度情報がベクトルデータならば、各頂点の座標値等
として含まれる。しかしながら、採用している測地系が
異なる場合、地球上の同一点を表す経緯度値も異なって
しまうため、経緯度値の対応する点を同一点とみなして
対応させることはできない。このため、まず経緯度が同
等のものとなるよう所定のパラメータによってシフトさ
せ、これによって対応する点を数点得る。
経緯度情報がベクトルデータならば、各頂点の座標値等
として含まれる。しかしながら、採用している測地系が
異なる場合、地球上の同一点を表す経緯度値も異なって
しまうため、経緯度値の対応する点を同一点とみなして
対応させることはできない。このため、まず経緯度が同
等のものとなるよう所定のパラメータによってシフトさ
せ、これによって対応する点を数点得る。
【００６８】さらに、それらを一致させるようなアフィ
ン変換パラメータを最小自乗法等によって求め、地図デ
ータあるいは３次元データのいずれかにその変換を適用
することで、同一点が一致するように重ね合わせを行
う。
ン変換パラメータを最小自乗法等によって求め、地図デ
ータあるいは３次元データのいずれかにその変換を適用
することで、同一点が一致するように重ね合わせを行
う。
【００６９】重ね合わせを行った後、領域設定手段３２
によって各建造物毎に、ベクトルデータによって囲まれ
る閉領域に含まれる３次元データを、その建造物に対応
する領域として設定する。
によって各建造物毎に、ベクトルデータによって囲まれ
る閉領域に含まれる３次元データを、その建造物に対応
する領域として設定する。
【００７０】このような作業によって得られる図７中の
左上に位置するビルに対応する３次元データ領域の一例
を図８に拡大して図示する。この場合、得られた３次元
データと画像中の領域とが完全には一致せず、またビル
屋上の建造物によって、３次元データの一部に局部的に
高い値を示す領域が存在する。
左上に位置するビルに対応する３次元データ領域の一例
を図８に拡大して図示する。この場合、得られた３次元
データと画像中の領域とが完全には一致せず、またビル
屋上の建造物によって、３次元データの一部に局部的に
高い値を示す領域が存在する。
【００７１】次に、領域内ヒストグラム解析手段３３に
よって得られた各領域毎に、３次元データの分布を調べ
る。図８に示す領域について、内部の３次元データのヒ
ストグラム例を図９に示す。
よって得られた各領域毎に、３次元データの分布を調べ
る。図８に示す領域について、内部の３次元データのヒ
ストグラム例を図９に示す。
【００７２】これを見ると、ビルの屋上面及び屋上にあ
る構造物のそれぞれに対応する値が比較的高い頻度を示
している。また、３次元データ中の屋上面と地図データ
のビル領域とが完全には一致していないため、視差０近
くの位置にも小さいピークがある。
る構造物のそれぞれに対応する値が比較的高い頻度を示
している。また、３次元データ中の屋上面と地図データ
のビル領域とが完全には一致していないため、視差０近
くの位置にも小さいピークがある。
【００７３】領域内ヒストグラム解析手段３３は領域内
の３次元データの数に対して所定の割合を超える頻度を
示す値を、その領域の代表値として記録する。上記の領
域の場合には、ＡとＢとが代表値となる。
の３次元データの数に対して所定の割合を超える頻度を
示す値を、その領域の代表値として記録する。上記の領
域の場合には、ＡとＢとが代表値となる。
【００７４】また、ＤＥＭデータ修正手段３４によって
各領域毎の代表値を用いて領域内の３次元データの補正
が行われる。具体的には、領域内の各点について近傍の
３次元データ値の分布を調べ、その最頻値が代表値の近
傍にあれば、その代表値によって３次元データを置き換
える。最頻値が代表値近傍でない場合には、最大の頻度
を示す代表値によって置き換える。上記の手法によって
補正された３次元データを図１０に示す。以上の処理動
作が本発明の第１の実施例による動作である。
各領域毎の代表値を用いて領域内の３次元データの補正
が行われる。具体的には、領域内の各点について近傍の
３次元データ値の分布を調べ、その最頻値が代表値の近
傍にあれば、その代表値によって３次元データを置き換
える。最頻値が代表値近傍でない場合には、最大の頻度
を示す代表値によって置き換える。上記の手法によって
補正された３次元データを図１０に示す。以上の処理動
作が本発明の第１の実施例による動作である。
【００７５】図１１〜図１５は図２のＤＥＭデータ修正
手段３４による修正動作を説明するための図である。以
下、図１１〜図１５を参照してＤＥＭデータ修正手段３
４による修正動作について詳細に説明する。
手段３４による修正動作を説明するための図である。以
下、図１１〜図１５を参照してＤＥＭデータ修正手段３
４による修正動作について詳細に説明する。
【００７６】図１１にある建造物領域内部について拡大
した修正前のＤＥＭデータを示す。図１１において、各
格子の内部に記した数値が高さ情報を示す画素値であ
り、説明を簡単化するために８段階の数値によって表現
している。
した修正前のＤＥＭデータを示す。図１１において、各
格子の内部に記した数値が高さ情報を示す画素値であ
り、説明を簡単化するために８段階の数値によって表現
している。
【００７７】また、図９は上記のように、内部の３次元
データのヒストグラム例を示している。図９において、
横軸に高さを示すＤＥＭデータの値を、縦軸にその頻度
をそれぞれ付与している。このうち、頻度の高いＡ及び
Ｂの値は図１１中の画素値「５」，「８」に対応してい
るものとする。
データのヒストグラム例を示している。図９において、
横軸に高さを示すＤＥＭデータの値を、縦軸にその頻度
をそれぞれ付与している。このうち、頻度の高いＡ及び
Ｂの値は図１１中の画素値「５」，「８」に対応してい
るものとする。
【００７８】ＤＥＭデータ修正手段３４においては、ま
ず各領域のヒストグラムから頻度の高いいくつかの値を
その領域の代表値として選択する処理が行われる。これ
によって、図９中のＡ及びＢのＤＥＭデータの値がその
領域の代表値として選択される。
ず各領域のヒストグラムから頻度の高いいくつかの値を
その領域の代表値として選択する処理が行われる。これ
によって、図９中のＡ及びＢのＤＥＭデータの値がその
領域の代表値として選択される。
【００７９】次に、ＤＥＭデータ修正手段３４は領域内
の各画素のうち、代表値から所定の閾値の範囲のＤＥＭ
データの値を持つものについて、代表値に対応するラベ
ルを付加する処理が行われる。図１２は図９に示すヒス
トグラムについて、閾値によって各代表値に対応するＤ
ＥＭデータの値の範囲を示す図であり、図１２中のＡに
対しては閾値ｄによって、Ｂに対しては閾値ｅによって
それぞれ代表値とみなせるＤＥＭデータの値の範囲が決
定される。
の各画素のうち、代表値から所定の閾値の範囲のＤＥＭ
データの値を持つものについて、代表値に対応するラベ
ルを付加する処理が行われる。図１２は図９に示すヒス
トグラムについて、閾値によって各代表値に対応するＤ
ＥＭデータの値の範囲を示す図であり、図１２中のＡに
対しては閾値ｄによって、Ｂに対しては閾値ｅによって
それぞれ代表値とみなせるＤＥＭデータの値の範囲が決
定される。
【００８０】このデータ値の範囲に含まれる画素に対し
て、図１１に示すＤＥＭデータ画像の建造物領域に適用
し、ＡまたはＢのラベルを付加した結果を図１３に示
す。データ値「４」，「５」，「６」を示す画素にはラ
ベルＡが、データ値「７」，「８」を示す画素にはラベ
ルＢが付加されているが、設定されたデータ値の範囲に
相当しないデータ値「１」の領域にはラベルが付加され
ていない。
て、図１１に示すＤＥＭデータ画像の建造物領域に適用
し、ＡまたはＢのラベルを付加した結果を図１３に示
す。データ値「４」，「５」，「６」を示す画素にはラ
ベルＡが、データ値「７」，「８」を示す画素にはラベ
ルＢが付加されているが、設定されたデータ値の範囲に
相当しないデータ値「１」の領域にはラベルが付加され
ていない。
【００８１】また、上記のラベル処理によって代表値に
関連付けられることなく残った各画素について、近傍の
画素に付加されたラベルの分布を調べ、頻度の高いラベ
ルを当該画素のラベルとして選択する処理が行われる。
図１４は図１３に示すＤＥＭデータ画像中のラベルが付
加されていない画素に対する近傍の範囲を示すものであ
る。
関連付けられることなく残った各画素について、近傍の
画素に付加されたラベルの分布を調べ、頻度の高いラベ
ルを当該画素のラベルとして選択する処理が行われる。
図１４は図１３に示すＤＥＭデータ画像中のラベルが付
加されていない画素に対する近傍の範囲を示すものであ
る。
【００８２】図１４中の画素ｆ（点線で示す画素）に対
しては、例えばｇに示すような当該画素を中心とした５
画素四方の範囲（点線で示す範囲）が設定され、この範
囲に含まれる画素のラベルが調べられる。その結果、範
囲ｇの内部で最も多いラベルＡが当該画素ｆのラベルと
して引用される。しかしながら、設定した近傍範囲内に
ラベルが付加されている画素が存在しない場合、対象と
する画素にはラベルを付与しない。この近傍ラベルの選
択処理は、対象とする建造物領域中の全ての画素にラベ
ルが付加されるまで繰返し行われる。上記の処理は領域
中のラベルが付加されていない全画素に適用した後にお
いても、まだ領域内にラベルが付加されていない画素が
残る場合、残ったラベルのない画素について繰り返し行
われる。この繰り返し処理において、ラベルが付加され
ていない画素群は順次ラベルが付加された画素に隣接す
る画素から引用されていき、その数が次第に減少する。
対象とする建造物領域中の全ての画素にラベルが付加さ
れると、上記の近傍ラベルの選択処理の繰り返しを終了
する。
しては、例えばｇに示すような当該画素を中心とした５
画素四方の範囲（点線で示す範囲）が設定され、この範
囲に含まれる画素のラベルが調べられる。その結果、範
囲ｇの内部で最も多いラベルＡが当該画素ｆのラベルと
して引用される。しかしながら、設定した近傍範囲内に
ラベルが付加されている画素が存在しない場合、対象と
する画素にはラベルを付与しない。この近傍ラベルの選
択処理は、対象とする建造物領域中の全ての画素にラベ
ルが付加されるまで繰返し行われる。上記の処理は領域
中のラベルが付加されていない全画素に適用した後にお
いても、まだ領域内にラベルが付加されていない画素が
残る場合、残ったラベルのない画素について繰り返し行
われる。この繰り返し処理において、ラベルが付加され
ていない画素群は順次ラベルが付加された画素に隣接す
る画素から引用されていき、その数が次第に減少する。
対象とする建造物領域中の全ての画素にラベルが付加さ
れると、上記の近傍ラベルの選択処理の繰り返しを終了
する。
【００８３】建造物領域中の全ての画素についてラベル
が決定されると、各画素の値をラベルに設定されている
代表値で置換する処理が行われる。図１３のＤＥＭデー
タ画像中の全画素についてラベルを設定し、それらを代
表値に置換すると、図１５に示すように、修正されたＤ
ＥＭデータ画像が得られる。
が決定されると、各画素の値をラベルに設定されている
代表値で置換する処理が行われる。図１３のＤＥＭデー
タ画像中の全画素についてラベルを設定し、それらを代
表値に置換すると、図１５に示すように、修正されたＤ
ＥＭデータ画像が得られる。
【００８４】図１６は本発明の第２の実施例によるステ
レオ画像処理装置の構成を示すブロック図である。図１
６において、本発明の第２の実施例によるステレオ画像
処理装置は衛星画像蓄積手段１と、ステレオ処理手段２
と、ＤＥＭデータ自動補正手段３と、地図データ蓄積手
段４と、領域情報抽出手段５とから構成されている。
レオ画像処理装置の構成を示すブロック図である。図１
６において、本発明の第２の実施例によるステレオ画像
処理装置は衛星画像蓄積手段１と、ステレオ処理手段２
と、ＤＥＭデータ自動補正手段３と、地図データ蓄積手
段４と、領域情報抽出手段５とから構成されている。
【００８５】衛星画像蓄積手段１は衛星画像データを蓄
積する。ステレオ処理手段２は衛星画像蓄積手段１から
得られる衛星画像データに対してステレオマッチング処
理を行い、３次元データを生成する。
積する。ステレオ処理手段２は衛星画像蓄積手段１から
得られる衛星画像データに対してステレオマッチング処
理を行い、３次元データを生成する。
【００８６】ＤＥＭデータ自動補正手段３はステレオ処
理手段２によって得られた３次元データ中の雑音や欠損
等の誤った補正対象データを、別途地図データから得ら
れる建造物等の外形情報を用いて自動的に補正する。地
図データ蓄積手段４はＤＥＭデータ自動補正手段３に対
して建造物等の外形情報を含む地図データを提供する。
領域情報抽出手段５は道路・線路・河川・海洋等の地図
上の土地利用等の領域情報を地図データから抽出する。
理手段２によって得られた３次元データ中の雑音や欠損
等の誤った補正対象データを、別途地図データから得ら
れる建造物等の外形情報を用いて自動的に補正する。地
図データ蓄積手段４はＤＥＭデータ自動補正手段３に対
して建造物等の外形情報を含む地図データを提供する。
領域情報抽出手段５は道路・線路・河川・海洋等の地図
上の土地利用等の領域情報を地図データから抽出する。
【００８７】図１７は図１６のＤＥＭデータ自動補正手
段３の構成を示すブロック図である。図１７において、
ＤＥＭデータ自動補正手段３は位置合わせ手段３１と、
領域分割手段３６と、領域内ヒストグラム解析手段３３
と、修正条件設定手段３５と、ＤＥＭデータ修正手段３
４とから構成されている。
段３の構成を示すブロック図である。図１７において、
ＤＥＭデータ自動補正手段３は位置合わせ手段３１と、
領域分割手段３６と、領域内ヒストグラム解析手段３３
と、修正条件設定手段３５と、ＤＥＭデータ修正手段３
４とから構成されている。
【００８８】位置合わせ手段３１はステレオ処理手段２
によって得られる３次元データと、地図データ蓄積手段
４から与えられる建造物の外形情報を含む地図データと
を、それぞれに含まれる地理学上の同座標点が一致する
ように平行移動・変換等を行って重ね合わせる。領域分
割手段３６は位置合わせ手段３１によって重ね合わされ
た地図データ中の各建造物毎に、その外形形状に含まれ
る領域内の３次元データをそれぞれの建造物の候補領域
として設定するとともに、地図上の領域情報に応じて３
次元データを領域分割する。
によって得られる３次元データと、地図データ蓄積手段
４から与えられる建造物の外形情報を含む地図データと
を、それぞれに含まれる地理学上の同座標点が一致する
ように平行移動・変換等を行って重ね合わせる。領域分
割手段３６は位置合わせ手段３１によって重ね合わされ
た地図データ中の各建造物毎に、その外形形状に含まれ
る領域内の３次元データをそれぞれの建造物の候補領域
として設定するとともに、地図上の領域情報に応じて３
次元データを領域分割する。
【００８９】領域内ヒストグラム解析手段３３は領域分
割手段３６によって設定された各領域において、その領
域内に含まれる３次元データのヒストグラム分布を解析
し、頻度の高い値等の統計情報を得る。修正条件設定手
段３５は地図上の各土地利用の領域情報に応じた３次元
データの修正条件を設定する。ＤＥＭデータ修正手段３
４は領域内ヒストグラム解析手段３３によって得られた
各領域内の統計情報と、修正条件設定手段３５によって
設定される修正条件とに基づき、その領域内に含まれる
３次元データを高頻度の値で置換する等の方法で修正し
て出力する。
割手段３６によって設定された各領域において、その領
域内に含まれる３次元データのヒストグラム分布を解析
し、頻度の高い値等の統計情報を得る。修正条件設定手
段３５は地図上の各土地利用の領域情報に応じた３次元
データの修正条件を設定する。ＤＥＭデータ修正手段３
４は領域内ヒストグラム解析手段３３によって得られた
各領域内の統計情報と、修正条件設定手段３５によって
設定される修正条件とに基づき、その領域内に含まれる
３次元データを高頻度の値で置換する等の方法で修正し
て出力する。
【００９０】図１８は本発明の第２の実施例によるステ
レオ画像処理装置の動作を示すフローチャートであり、
図１９は図１６のＤＥＭデータ自動補正手段３の動作を
示すフローチャートである。これら図１６〜図１９を参
照して本発明の第３の実施例によるステレオ画像処理装
置の動作について説明する。
レオ画像処理装置の動作を示すフローチャートであり、
図１９は図１６のＤＥＭデータ自動補正手段３の動作を
示すフローチャートである。これら図１６〜図１９を参
照して本発明の第３の実施例によるステレオ画像処理装
置の動作について説明する。
【００９１】まず、衛星画像蓄積手段１には衛星から地
上の同地点を異なった視点から撮影した複数枚の画像、
つまり衛星ステレオ画像が蓄積され（図１８ステップＳ
２１）、それらの衛星ステレオ画像はステレオ処理手段
２に与えられる。
上の同地点を異なった視点から撮影した複数枚の画像、
つまり衛星ステレオ画像が蓄積され（図１８ステップＳ
２１）、それらの衛星ステレオ画像はステレオ処理手段
２に与えられる。
【００９２】ステレオ処理手段２は得られた衛星ステレ
オ画像に対し、ステレオマッチング処理を自動的に行
い、撮影された地点周辺の地形を示す３次元データを生
成する（図１８ステップＳ２２）。本実施例において
も、本発明の第１の実施例と同様に、ステレオマッチン
グ処理に利用する手法に制限はない。
オ画像に対し、ステレオマッチング処理を自動的に行
い、撮影された地点周辺の地形を示す３次元データを生
成する（図１８ステップＳ２２）。本実施例において
も、本発明の第１の実施例と同様に、ステレオマッチン
グ処理に利用する手法に制限はない。
【００９３】ＤＥＭデータ自動補正手段３はステレオマ
ッチング処理で得られた３次元データに対して、地図デ
ータ蓄積手段４に記憶された建造物外形情報と、領域情
報抽出手段５によって地図データから抽出される道路・
線路・河川・海洋等の地図上の土地利用等の領域情報と
を併用して、３次元データ中の誤ったデータを自動的に
補正する（図１８ステップＳ２３）。
ッチング処理で得られた３次元データに対して、地図デ
ータ蓄積手段４に記憶された建造物外形情報と、領域情
報抽出手段５によって地図データから抽出される道路・
線路・河川・海洋等の地図上の土地利用等の領域情報と
を併用して、３次元データ中の誤ったデータを自動的に
補正する（図１８ステップＳ２３）。
【００９４】ＤＥＭデータ自動補正手段３において、位
置合わせ手段３１は３次元データと地図データとを、同
じ座標を示す点が一致するよう重ね合わせる（図１９ス
テップＳ３１）。３次元データ及びその元となる衛星画
像で採用されている測地系と、地図データで用いられる
測地系とが異なる場合、同一点の経緯度の値が異なって
しまうため、同等のものとなるように変換し、経緯度が
一致する所定の点の情報を用いて変換パラメータを求
め、アフィン変換等の変換をどちらかに適用し、３次元
データと地図データとにおける同一点が一致するように
重ね合わせる。
置合わせ手段３１は３次元データと地図データとを、同
じ座標を示す点が一致するよう重ね合わせる（図１９ス
テップＳ３１）。３次元データ及びその元となる衛星画
像で採用されている測地系と、地図データで用いられる
測地系とが異なる場合、同一点の経緯度の値が異なって
しまうため、同等のものとなるように変換し、経緯度が
一致する所定の点の情報を用いて変換パラメータを求
め、アフィン変換等の変換をどちらかに適用し、３次元
データと地図データとにおける同一点が一致するように
重ね合わせる。
【００９５】領域分割手段３６は重ね合わせた地図デー
タ中の各建造物領域毎に、内部に含まれる３次元データ
を建物候補領域として設定するとともに、領域情報抽出
手段５から得られる道路・線路・河川・海洋等の領域情
報に基づいて３次元データの領域分割を行う（図１９ス
テップＳ３２）。これらの建物候補領域と領域情報によ
って分割された領域とが重複することはありえる。例え
ば、建造物領域は市街地に包含されうるが、海洋領域内
には存在し得ない等である。
タ中の各建造物領域毎に、内部に含まれる３次元データ
を建物候補領域として設定するとともに、領域情報抽出
手段５から得られる道路・線路・河川・海洋等の領域情
報に基づいて３次元データの領域分割を行う（図１９ス
テップＳ３２）。これらの建物候補領域と領域情報によ
って分割された領域とが重複することはありえる。例え
ば、建造物領域は市街地に包含されうるが、海洋領域内
には存在し得ない等である。
【００９６】領域内ヒストグラム解析手段３３は設定さ
れた各建物候補領域及び領域情報によって分割された領
域に対し、その領域内に含まれる３次元データの値につ
いてヒストグラムを得る等の統計的な解析を行う（図１
９ステップＳ３３）。
れた各建物候補領域及び領域情報によって分割された領
域に対し、その領域内に含まれる３次元データの値につ
いてヒストグラムを得る等の統計的な解析を行う（図１
９ステップＳ３３）。
【００９７】修正条件設定手段３５は上記の各土地利用
の領域情報に対応する３次元データの修正条件を定める
（図１９ステップＳ３４）。具体的な例を挙げると、道
路領域においては内部の不連続な３次元データを誤りと
して平滑化し、また海洋や河川領域では、一般的なステ
レオマッチング手法によってテクスチャのないほぼ一様
の領域でかつ形状の変化や太陽光の反射等の影響で正し
い３次元データが得られないため、海洋では一様に高さ
を「０」とするか、河川においては隣接する陸地側の高
さ情報を用いる等である。
の領域情報に対応する３次元データの修正条件を定める
（図１９ステップＳ３４）。具体的な例を挙げると、道
路領域においては内部の不連続な３次元データを誤りと
して平滑化し、また海洋や河川領域では、一般的なステ
レオマッチング手法によってテクスチャのないほぼ一様
の領域でかつ形状の変化や太陽光の反射等の影響で正し
い３次元データが得られないため、海洋では一様に高さ
を「０」とするか、河川においては隣接する陸地側の高
さ情報を用いる等である。
【００９８】ＤＥＭデータ修正手段３４は各領域につい
て、修正条件設定手段３５において設定された各領域情
報毎の修正条件にしたがって高い頻度を示す値をいくつ
か選択し、それら選択した点の値を、領域内の３次元デ
ータのうち、それら選択した点の近傍の３次元データに
おいて最も頻度の高い値に置き換えて３次元データの修
正を行う．
て、修正条件設定手段３５において設定された各領域情
報毎の修正条件にしたがって高い頻度を示す値をいくつ
か選択し、それら選択した点の値を、領域内の３次元デ
ータのうち、それら選択した点の近傍の３次元データに
おいて最も頻度の高い値に置き換えて３次元データの修
正を行う．
【００９９】すなわち、ＤＥＭデータ修正手段３４は各
領域について、設定された各領域毎の修正条件にしたが
って各領域のヒストグラムから頻度の高いいくつかの値
をその領域の代表値として選択し（図１９ステップＳ３
５）、領域内の各画素のうち、代表値から所定の閾値の
範囲のＤＥＭデータの値を持つものについて、代表値に
対応するラベルを付加する（図１９ステップＳ３６）。
領域について、設定された各領域毎の修正条件にしたが
って各領域のヒストグラムから頻度の高いいくつかの値
をその領域の代表値として選択し（図１９ステップＳ３
５）、領域内の各画素のうち、代表値から所定の閾値の
範囲のＤＥＭデータの値を持つものについて、代表値に
対応するラベルを付加する（図１９ステップＳ３６）。
【０１００】この後、ＤＥＭデータ修正手段３４は代表
値に関連付けられることなく残った各画素について、近
傍の画素に付加されたラベルの分布を調べ、頻度の高い
ラベルを当該画素のラベルとして選択する（図１９ステ
ップＳ３７）。ＤＥＭデータ修正手段３４は建造物領域
中の全ての画素についてラベルが決定されると（図１９
ステップＳ３８）、各画素の値をラベルに設定されてい
る代表値で置換する（図１９ステップＳ３９）。このＤ
ＥＭデータ修正手段３４による代表値の置換処理は上記
の図１１〜図１５を用いた説明と同様である。
値に関連付けられることなく残った各画素について、近
傍の画素に付加されたラベルの分布を調べ、頻度の高い
ラベルを当該画素のラベルとして選択する（図１９ステ
ップＳ３７）。ＤＥＭデータ修正手段３４は建造物領域
中の全ての画素についてラベルが決定されると（図１９
ステップＳ３８）、各画素の値をラベルに設定されてい
る代表値で置換する（図１９ステップＳ３９）。このＤ
ＥＭデータ修正手段３４による代表値の置換処理は上記
の図１１〜図１５を用いた説明と同様である。
【０１０１】上記のように、ステレオ処理手段２とＤＥ
Ｍデータ自動補正手段３と領域情報抽出手段５とによっ
て全てコンピュータ上で自動的に３次元データが得られ
るため、オペレータの操作を必要としない。
Ｍデータ自動補正手段３と領域情報抽出手段５とによっ
て全てコンピュータ上で自動的に３次元データが得られ
るため、オペレータの操作を必要としない。
【０１０２】また、地図データの建造物の外形情報に加
えて、領域情報に応じた３次元データ修正条件を設定
し、それらに基づいて３次元データ中に含まれる誤った
データを補正することによって、建造物領域のみなら
ず、他の領域においても従来の方法より精度の高い３次
元データを得ることができる。
えて、領域情報に応じた３次元データ修正条件を設定
し、それらに基づいて３次元データ中に含まれる誤った
データを補正することによって、建造物領域のみなら
ず、他の領域においても従来の方法より精度の高い３次
元データを得ることができる。
【０１０３】図２０は領域情報を含む地図データの一例
を示す模式図である。この図２０を参照して本発明の第
２の実施例による具体的な動作について説明する。本発
明の第２の実施例においても、まず衛星画像蓄積手段１
において事前に記憶されている上記のような衛星ステレ
オ画像がステレオ処理手段２に与えられ、従来と同様の
方法によって、コンピュータ上で自動的にステレオマッ
チング処理が行われる点は上記の本発明の第１の実施例
と同様である。また、面積相関法によるステレオマッチ
ングを用いて図６に示すような３次元データの画像を得
る点も、上記の本発明の第１の実施例と同様である。
を示す模式図である。この図２０を参照して本発明の第
２の実施例による具体的な動作について説明する。本発
明の第２の実施例においても、まず衛星画像蓄積手段１
において事前に記憶されている上記のような衛星ステレ
オ画像がステレオ処理手段２に与えられ、従来と同様の
方法によって、コンピュータ上で自動的にステレオマッ
チング処理が行われる点は上記の本発明の第１の実施例
と同様である。また、面積相関法によるステレオマッチ
ングを用いて図６に示すような３次元データの画像を得
る点も、上記の本発明の第１の実施例と同様である。
【０１０４】本実施例では、地図データ蓄積手段４に含
まれる地図データのうち建造物の外形情報のみではな
く、図２０に示す地図データの一例のような、道路、山
林、水域等の領域情報を領域情報抽出手段５によって地
図データから抽出し、ＤＥＭデータ自動補正手段３にお
ける３次元データの補正処理に用いる点が本発明の第１
の実施例と異なっている。
まれる地図データのうち建造物の外形情報のみではな
く、図２０に示す地図データの一例のような、道路、山
林、水域等の領域情報を領域情報抽出手段５によって地
図データから抽出し、ＤＥＭデータ自動補正手段３にお
ける３次元データの補正処理に用いる点が本発明の第１
の実施例と異なっている。
【０１０５】このＤＥＭデータ自動補正手段３における
３次元データの補正処理について具体的に説明する。ま
ず、位置合わせ手段３１によって、本発明の第１の実施
例と同様にして得られた３次元データ及び衛星画像と、
地図データとの対応する地点を一致させて重ね合わせる
作業が行われる。
３次元データの補正処理について具体的に説明する。ま
ず、位置合わせ手段３１によって、本発明の第１の実施
例と同様にして得られた３次元データ及び衛星画像と、
地図データとの対応する地点を一致させて重ね合わせる
作業が行われる。
【０１０６】重ね合わせを行った後、領域分割手段３６
によって、領域情報抽出手段５によって地図データから
抽出された領域情報を用いて、３次元データを領域分割
するとともに、各建造物領域についても、本発明の第１
の実施例の領域設定手段３２と同様にして、対応する３
次元データ領域を設定する。
によって、領域情報抽出手段５によって地図データから
抽出された領域情報を用いて、３次元データを領域分割
するとともに、各建造物領域についても、本発明の第１
の実施例の領域設定手段３２と同様にして、対応する３
次元データ領域を設定する。
【０１０７】こうして得られた各領域毎に、領域内ヒス
トグラム解析手段３３によって、本発明の第１の実施例
と同様にして、高い頻度を示す３次元データ値が各領域
の代表値として決定される。
トグラム解析手段３３によって、本発明の第１の実施例
と同様にして、高い頻度を示す３次元データ値が各領域
の代表値として決定される。
【０１０８】また、修正条件設定手段３５によって、上
記の各土地利用の領域情報に対応する３次元データの修
正条件を定める。具体的な例を挙げると、市街地内部の
建造物が存在するとされる領域については、本発明の第
１の実施例と同様の方法を用いるが、同じ市街地内部で
あっても道路領域においては内部の不連続な３次元デー
タは誤りとして平滑化する。
記の各土地利用の領域情報に対応する３次元データの修
正条件を定める。具体的な例を挙げると、市街地内部の
建造物が存在するとされる領域については、本発明の第
１の実施例と同様の方法を用いるが、同じ市街地内部で
あっても道路領域においては内部の不連続な３次元デー
タは誤りとして平滑化する。
【０１０９】また、海洋や河川領域では、一般的なステ
レオマッチング手法におけるテクスチャのないほぼ一様
の領域でかつ形状の変化や太陽光の反射等の影響によっ
て正しい３次元データが得られないため、海洋では一様
に高さを「０」にするか、河川において隣接する陸地側
の高さ情報（３次元データの最頻値）をそのまま用い
る。さらに、山林等においては、周囲と明らかに異なる
３次元データ値を示す点のみを修正する等の方法を採用
する。
レオマッチング手法におけるテクスチャのないほぼ一様
の領域でかつ形状の変化や太陽光の反射等の影響によっ
て正しい３次元データが得られないため、海洋では一様
に高さを「０」にするか、河川において隣接する陸地側
の高さ情報（３次元データの最頻値）をそのまま用い
る。さらに、山林等においては、周囲と明らかに異なる
３次元データ値を示す点のみを修正する等の方法を採用
する。
【０１１０】このような修正条件にしたがって、ＤＥＭ
データ修正手段３４は領域内ヒストグラム解析手段３３
によって各領域毎に得られた代表値を用いて、各領域内
部の３次元データを自動的に修正する。以上の処理動作
が本発明の第２の実施例による処理動作である。
データ修正手段３４は領域内ヒストグラム解析手段３３
によって各領域毎に得られた代表値を用いて、各領域内
部の３次元データを自動的に修正する。以上の処理動作
が本発明の第２の実施例による処理動作である。
【０１１１】図２１は本発明の第３の実施例によるステ
レオ画像処理装置の構成を示すブロック図である。図２
１において、本発明の第３の実施例によるステレオ画像
処理装置は衛星画像蓄積手段１と、ステレオ処理手段２
と、ＤＥＭデータ自動補正手段３と、建造物外形情報検
出手段６とから構成されている。
レオ画像処理装置の構成を示すブロック図である。図２
１において、本発明の第３の実施例によるステレオ画像
処理装置は衛星画像蓄積手段１と、ステレオ処理手段２
と、ＤＥＭデータ自動補正手段３と、建造物外形情報検
出手段６とから構成されている。
【０１１２】衛星画像蓄積手段１は衛星画像データを蓄
積する。ステレオ処理手段２は衛星画像蓄積手段１から
得られる衛星画像データに対してステレオマッチング処
理を行い、３次元データを生成する。
積する。ステレオ処理手段２は衛星画像蓄積手段１から
得られる衛星画像データに対してステレオマッチング処
理を行い、３次元データを生成する。
【０１１３】ＤＥＭデータ自動補正手段３はステレオ処
理手段２によって得られた３次元データ中の雑音や欠損
等の誤った補正対象データを、別途建造物外形情報検出
手段６から得られる建造物等の外形情報を用いて自動的
に補正する。建造物外形情報検出手段６は衛星画像蓄積
手段１に記憶されている衛星画像を解析し、建造物の外
形情報を抽出する。
理手段２によって得られた３次元データ中の雑音や欠損
等の誤った補正対象データを、別途建造物外形情報検出
手段６から得られる建造物等の外形情報を用いて自動的
に補正する。建造物外形情報検出手段６は衛星画像蓄積
手段１に記憶されている衛星画像を解析し、建造物の外
形情報を抽出する。
【０１１４】本発明の第３の実施例におけるＤＥＭデー
タ自動補正手段３は、建造物外形情報検出手段６から建
造物の外形情報を入力するようにした以外は図２に示す
本発明の第１の実施例におけるＤＥＭデータ自動補正手
段３と同様の構成となっているので、その構成について
の説明を省略する。
タ自動補正手段３は、建造物外形情報検出手段６から建
造物の外形情報を入力するようにした以外は図２に示す
本発明の第１の実施例におけるＤＥＭデータ自動補正手
段３と同様の構成となっているので、その構成について
の説明を省略する。
【０１１５】図２２は本発明の第３の実施例によるステ
レオ画像処理装置の動作を示すフローチャートであり、
図２３は図１６のＤＥＭデータ自動補正手段３の動作を
示すフローチャートである。これら図２１〜図２３を参
照して本発明の第３の実施例によるステレオ画像処理装
置の動作について説明する。
レオ画像処理装置の動作を示すフローチャートであり、
図２３は図１６のＤＥＭデータ自動補正手段３の動作を
示すフローチャートである。これら図２１〜図２３を参
照して本発明の第３の実施例によるステレオ画像処理装
置の動作について説明する。
【０１１６】まず、衛星画像蓄積手段１には衛星から地
上の同地点を異なった視点から撮影した複数枚の画像、
つまり衛星ステレオ画像が蓄積され（図２２ステップＳ
４１）、それらの衛星ステレオ画像はステレオ処理手段
２及び建造物外形情報検出手段６に与えられる。
上の同地点を異なった視点から撮影した複数枚の画像、
つまり衛星ステレオ画像が蓄積され（図２２ステップＳ
４１）、それらの衛星ステレオ画像はステレオ処理手段
２及び建造物外形情報検出手段６に与えられる。
【０１１７】ステレオ処理手段２は得られた衛星ステレ
オ画像に対し、ステレオマッチング処理を自動的に行
い、撮影された地点周辺の地形を示す３次元データを生
成する（図２２ステップＳ４２）。本実施例において
も、本発明の第１の実施例と同様に、ステレオマッチン
グ処理に利用する手法に制限はない。
オ画像に対し、ステレオマッチング処理を自動的に行
い、撮影された地点周辺の地形を示す３次元データを生
成する（図２２ステップＳ４２）。本実施例において
も、本発明の第１の実施例と同様に、ステレオマッチン
グ処理に利用する手法に制限はない。
【０１１８】建造物外形情報検出手段６は得られた衛星
ステレオ画像を解析し、撮影されている建造物につい
て、外形を示すベクトル情報を抽出する（図２２ステッ
プＳ４３）。具体的に、建造物外形情報検出手段６にお
いては画像に対してエッジ検出した結果を２値化し、さ
らに細線化して連結処理を行うことで得られる閉曲線群
のうち、矩形等の直線を主体として構成されているもの
を選択し、建造物の外形情報とする。
ステレオ画像を解析し、撮影されている建造物につい
て、外形を示すベクトル情報を抽出する（図２２ステッ
プＳ４３）。具体的に、建造物外形情報検出手段６にお
いては画像に対してエッジ検出した結果を２値化し、さ
らに細線化して連結処理を行うことで得られる閉曲線群
のうち、矩形等の直線を主体として構成されているもの
を選択し、建造物の外形情報とする。
【０１１９】ＤＥＭデータ自動補正手段３はステレオマ
ッチング処理で得られた３次元データに対して、建造物
外形情報検出手段６によって衛星画像そのものから得ら
れる建造物の外形情報を用いて、３次元データ中の誤っ
たデータを自動的に補正する（図２２ステップＳ４
４）。
ッチング処理で得られた３次元データに対して、建造物
外形情報検出手段６によって衛星画像そのものから得ら
れる建造物の外形情報を用いて、３次元データ中の誤っ
たデータを自動的に補正する（図２２ステップＳ４
４）。
【０１２０】ＤＥＭデータ自動補正手段３において、位
置合わせ手段３１は３次元データと建造物外形情報検出
手段６によって得られる建造物の外形情報とを重ね合わ
せる（図２３ステップＳ５１）。この場合、基準とする
画像が同一であるため、測地系を一致させるための変換
処理は通常の場合、不要となる。
置合わせ手段３１は３次元データと建造物外形情報検出
手段６によって得られる建造物の外形情報とを重ね合わ
せる（図２３ステップＳ５１）。この場合、基準とする
画像が同一であるため、測地系を一致させるための変換
処理は通常の場合、不要となる。
【０１２１】領域設定手段３２は重ね合わせた各建造物
領域毎に、内部に含まれる３次元データを建物候補領域
として設定する（図２３ステップＳ５２）。領域内ヒス
トグラム解析手段３３は設定された各建物候補領域に対
し、その領域内に含まれる３次元データの値についてヒ
ストグラムを得る等の統計的な解析を行う（図２３ステ
ップＳ５３）。
領域毎に、内部に含まれる３次元データを建物候補領域
として設定する（図２３ステップＳ５２）。領域内ヒス
トグラム解析手段３３は設定された各建物候補領域に対
し、その領域内に含まれる３次元データの値についてヒ
ストグラムを得る等の統計的な解析を行う（図２３ステ
ップＳ５３）。
【０１２２】ＤＥＭデータ修正手段３４は各領域につい
て、高い頻度を示す値をいくつか選択し、それら選択し
た点の値を、領域内の３次元データのうち、それら選択
した点の近傍の３次元データにおいて最も頻度の高い値
に置き換えて３次元データの修正を行う。
て、高い頻度を示す値をいくつか選択し、それら選択し
た点の値を、領域内の３次元データのうち、それら選択
した点の近傍の３次元データにおいて最も頻度の高い値
に置き換えて３次元データの修正を行う。
【０１２３】すなわち、ＤＥＭデータ修正手段３４は各
領域のヒストグラムから頻度の高いいくつかの値をその
領域の代表値として選択し（図２３ステップＳ５４）、
領域内の各画素のうち、代表値から所定の閾値の範囲の
ＤＥＭデータの値を持つものについて、代表値に対応す
るラベルを付加する（図２３ステップＳ５５）。
領域のヒストグラムから頻度の高いいくつかの値をその
領域の代表値として選択し（図２３ステップＳ５４）、
領域内の各画素のうち、代表値から所定の閾値の範囲の
ＤＥＭデータの値を持つものについて、代表値に対応す
るラベルを付加する（図２３ステップＳ５５）。
【０１２４】その後に、ＤＥＭデータ修正手段３４は代
表値に関連付けられることなく残った各画素について、
近傍の画素に付加されたラベルの分布を調べ、頻度の高
いラベルを当該画素のラベルとして選択する（図２３ス
テップＳ５６）。ＤＥＭデータ修正手段３４は建造物領
域中の全ての画素についてラベルが決定されると（図２
３ステップＳ５７）、各画素の値をラベルに設定されて
いる代表値で置換する（図２３ステップＳ５８）。この
ＤＥＭデータ修正手段３４による代表値の置換処理は上
記の図１１〜図１５を用いた説明と同様である。
表値に関連付けられることなく残った各画素について、
近傍の画素に付加されたラベルの分布を調べ、頻度の高
いラベルを当該画素のラベルとして選択する（図２３ス
テップＳ５６）。ＤＥＭデータ修正手段３４は建造物領
域中の全ての画素についてラベルが決定されると（図２
３ステップＳ５７）、各画素の値をラベルに設定されて
いる代表値で置換する（図２３ステップＳ５８）。この
ＤＥＭデータ修正手段３４による代表値の置換処理は上
記の図１１〜図１５を用いた説明と同様である。
【０１２５】上記のように、ステレオ処理手段２とＤＥ
Ｍデータ自動補正手段３と建造物外形情報検出手段６と
によって全てコンピュータ上で自動的に３次元データが
得られるため、オペレータの操作を必要としない。
Ｍデータ自動補正手段３と建造物外形情報検出手段６と
によって全てコンピュータ上で自動的に３次元データが
得られるため、オペレータの操作を必要としない。
【０１２６】また、衛星画像のみから３次元データの抽
出及び解析した建造物の外形情報を基に３次元データの
補正を行うことによって、地図データが得られない場合
や地図データに記載される情報が古い等の衛星画像と異
なる場合においても、従来の方法より精度の高い３次元
データを得ることができる。
出及び解析した建造物の外形情報を基に３次元データの
補正を行うことによって、地図データが得られない場合
や地図データに記載される情報が古い等の衛星画像と異
なる場合においても、従来の方法より精度の高い３次元
データを得ることができる。
【０１２７】さらに、本発明の第３の実施例による具体
的な処理動作について説明する。本発明の第３の実施例
においても、まず衛星画像蓄積手段１において事前に記
憶されている上記のような衛星ステレオ画像がステレオ
処理手段２に与えられ、従来と同様の方法によって、コ
ンピュータ上で自動的にステレオマッチング処理が行わ
れる点は、上述した本発明の第１の実施例と同様であ
る。面積相関法によるステレオマッチングを用いて図６
に示すような３次元データの画像を得る点も、上記の本
発明の第１の実施例と同様である。
的な処理動作について説明する。本発明の第３の実施例
においても、まず衛星画像蓄積手段１において事前に記
憶されている上記のような衛星ステレオ画像がステレオ
処理手段２に与えられ、従来と同様の方法によって、コ
ンピュータ上で自動的にステレオマッチング処理が行わ
れる点は、上述した本発明の第１の実施例と同様であ
る。面積相関法によるステレオマッチングを用いて図６
に示すような３次元データの画像を得る点も、上記の本
発明の第１の実施例と同様である。
【０１２８】衛星画像蓄積手段１に記憶されている衛星
ステレオ画像は、さらに建造物外形情報検出手段６によ
って解析され、撮影されている建造物について、その外
形を示すベクトル情報が抽出される。具体的には、衛星
画像に対してエッジ検出した結果を２値化し、さらに細
線化して連結処理をして得られる閉曲線群のうち、矩形
等の直線を主体として構成されているものを選択し、各
頂点を結ぶベクトル列を得て、これを建造物の外形情報
とする。
ステレオ画像は、さらに建造物外形情報検出手段６によ
って解析され、撮影されている建造物について、その外
形を示すベクトル情報が抽出される。具体的には、衛星
画像に対してエッジ検出した結果を２値化し、さらに細
線化して連結処理をして得られる閉曲線群のうち、矩形
等の直線を主体として構成されているものを選択し、各
頂点を結ぶベクトル列を得て、これを建造物の外形情報
とする。
【０１２９】また、ＤＥＭデータ自動補正手段３によっ
て得られた３次元データ中の誤ったデータを自動的に補
正する作業が行われるが、本実施形態においては、上記
の建造物外形情報検出手段６によって衛星画像そのもの
から得られた建造物の外形情報を用いて、本発明の第１
の実施例と同様にして、３次元データの補正が行われ
る。以上の処理動作が本発明の第３の実施例による処理
動作である。
て得られた３次元データ中の誤ったデータを自動的に補
正する作業が行われるが、本実施形態においては、上記
の建造物外形情報検出手段６によって衛星画像そのもの
から得られた建造物の外形情報を用いて、本発明の第１
の実施例と同様にして、３次元データの補正が行われ
る。以上の処理動作が本発明の第３の実施例による処理
動作である。
【０１３０】図２４は本発明の第４の実施例によるステ
レオ画像処理装置の構成を示すブロック図である。図２
４において、本発明の第４の実施例によるステレオ画像
処理装置は衛星画像蓄積手段１と、ステレオ処理手段２
と、ＤＥＭデータ自動補正手段３と、地図データ蓄積手
段４と、建造物外形情報検出手段６と、建造物外形情報
比較統合手段７とから構成されている。
レオ画像処理装置の構成を示すブロック図である。図２
４において、本発明の第４の実施例によるステレオ画像
処理装置は衛星画像蓄積手段１と、ステレオ処理手段２
と、ＤＥＭデータ自動補正手段３と、地図データ蓄積手
段４と、建造物外形情報検出手段６と、建造物外形情報
比較統合手段７とから構成されている。
【０１３１】衛星画像蓄積手段１は衛星画像データを蓄
積する。ステレオ処理手段２は衛星画像蓄積手段１から
得られる衛星画像データに対してステレオマッチング処
理を行い、３次元データを生成する。ＤＥＭデータ自動
補正手段３はステレオ処理手段２から得られた３次元デ
ータ中の雑音や欠損等の誤った補正対象データを、別途
建造物外形情報比較統合手段７から得られる建造物等の
外形情報を用いて自動的に補正する。
積する。ステレオ処理手段２は衛星画像蓄積手段１から
得られる衛星画像データに対してステレオマッチング処
理を行い、３次元データを生成する。ＤＥＭデータ自動
補正手段３はステレオ処理手段２から得られた３次元デ
ータ中の雑音や欠損等の誤った補正対象データを、別途
建造物外形情報比較統合手段７から得られる建造物等の
外形情報を用いて自動的に補正する。
【０１３２】地図データ蓄積手段４は建造物の外形情報
等の地図データを提供する。建造物外形情報検出手段６
は衛星画像蓄積手段１に記憶されている衛星画像を解析
し、建造物の外形情報を抽出する。建造物外形情報比較
統合手段７は地図データ蓄積手段４から提供される地図
データの建造物の外形情報と、建造物外形情報検出手段
６によって抽出された建造物の外形情報とを比較して統
合する。
等の地図データを提供する。建造物外形情報検出手段６
は衛星画像蓄積手段１に記憶されている衛星画像を解析
し、建造物の外形情報を抽出する。建造物外形情報比較
統合手段７は地図データ蓄積手段４から提供される地図
データの建造物の外形情報と、建造物外形情報検出手段
６によって抽出された建造物の外形情報とを比較して統
合する。
【０１３３】本発明の第４の実施例におけるＤＥＭデー
タ自動補正手段３は、建造物外形情報比較統合手段７か
ら建造物の外形情報を入力するようにした以外は図２に
示す本発明の第１の実施例におけるＤＥＭデータ自動補
正手段３と同様の構成となっているので、その構成につ
いての説明を省略する。
タ自動補正手段３は、建造物外形情報比較統合手段７か
ら建造物の外形情報を入力するようにした以外は図２に
示す本発明の第１の実施例におけるＤＥＭデータ自動補
正手段３と同様の構成となっているので、その構成につ
いての説明を省略する。
【０１３４】図２５は本発明の第４の実施例によるステ
レオ画像処理装置の動作を示すフローチャートであり、
図２６は図２４のＤＥＭデータ自動補正手段３の動作を
示すフローチャートである。これら図２４〜図２６を参
照して本発明の第４の実施例によるステレオ画像処理装
置の動作について説明する。
レオ画像処理装置の動作を示すフローチャートであり、
図２６は図２４のＤＥＭデータ自動補正手段３の動作を
示すフローチャートである。これら図２４〜図２６を参
照して本発明の第４の実施例によるステレオ画像処理装
置の動作について説明する。
【０１３５】まず、衛星画像蓄積手段１には衛星から地
上の同地点を異なった視点から撮影した複数枚の画像、
つまり衛星ステレオ画像が蓄積され（図２５ステップＳ
６１）、それらの衛星ステレオ画像はステレオ処理手段
２及び建造物外形情報検出手段６に与えられる。
上の同地点を異なった視点から撮影した複数枚の画像、
つまり衛星ステレオ画像が蓄積され（図２５ステップＳ
６１）、それらの衛星ステレオ画像はステレオ処理手段
２及び建造物外形情報検出手段６に与えられる。
【０１３６】ステレオ処理手段２は得られた衛星ステレ
オ画像に対し、ステレオマッチング処理を自動的に行
い、撮影された地点周辺の地形を示す３次元データを生
成する（図２５ステップＳ６２）。本実施例において
も、本発明の第１の実施例と同様に、ステレオマッチン
グ処理に利用する手法に制限はない。
オ画像に対し、ステレオマッチング処理を自動的に行
い、撮影された地点周辺の地形を示す３次元データを生
成する（図２５ステップＳ６２）。本実施例において
も、本発明の第１の実施例と同様に、ステレオマッチン
グ処理に利用する手法に制限はない。
【０１３７】建造物外形情報検出手段６は得られた衛星
ステレオ画像を解析し、撮影されている建造物につい
て、外形を示すベクトル情報を抽出する（図２５ステッ
プＳ６３）。具体的に、建造物外形情報検出手段６にお
いては画像に対してエッジ検出した結果を２値化し、さ
らに細線化して連結処理を行うことで得られる閉曲線群
のうち、矩形等の直線を主体として構成されているもの
を選択し、建造物の外形情報とする。
ステレオ画像を解析し、撮影されている建造物につい
て、外形を示すベクトル情報を抽出する（図２５ステッ
プＳ６３）。具体的に、建造物外形情報検出手段６にお
いては画像に対してエッジ検出した結果を２値化し、さ
らに細線化して連結処理を行うことで得られる閉曲線群
のうち、矩形等の直線を主体として構成されているもの
を選択し、建造物の外形情報とする。
【０１３８】建造物外形情報比較統合手段７は建造物外
形情報検出手段６で抽出された建造物外形情報を、地図
データ蓄積手段４に記憶されている地図データ中に含ま
れる建造物外形情報と比較して統合処理を行う（図２５
ステップＳ６４）。
形情報検出手段６で抽出された建造物外形情報を、地図
データ蓄積手段４に記憶されている地図データ中に含ま
れる建造物外形情報と比較して統合処理を行う（図２５
ステップＳ６４）。
【０１３９】具体的に、地図データと衛星画像の撮影時
点とは異なる場合が多く、撮影された新しい建造物に対
応する地図データが存在しない場合があるため、地図デ
ータ上で建造物が存在しない領域において建造物外形情
報抽出手段６によって衛星画像から建造物の外形情報が
得られた場合、建造物が存在するものとし、逆に衛星画
像中から建造物の外形情報が得られない領域について地
図データ中から建造物の外形情報が得られた場合には、
その領域に建造物は存在しないものとする。地図データ
中と衛星画像中との両方で建造物の外形情報が得られて
いる領域は当然ながら建造物があるものとして扱うこと
ができるが、ずれが大きい場合には基本的に地図データ
側を優先して利用する。
点とは異なる場合が多く、撮影された新しい建造物に対
応する地図データが存在しない場合があるため、地図デ
ータ上で建造物が存在しない領域において建造物外形情
報抽出手段６によって衛星画像から建造物の外形情報が
得られた場合、建造物が存在するものとし、逆に衛星画
像中から建造物の外形情報が得られない領域について地
図データ中から建造物の外形情報が得られた場合には、
その領域に建造物は存在しないものとする。地図データ
中と衛星画像中との両方で建造物の外形情報が得られて
いる領域は当然ながら建造物があるものとして扱うこと
ができるが、ずれが大きい場合には基本的に地図データ
側を優先して利用する。
【０１４０】ＤＥＭデータ自動補正手段３はステレオマ
ッチング処理で得られた３次元データに対して、建造物
外形情報比較統合手段７で統合された建造物の外形情報
を用いて、３次元データ中の誤ったデータを自動的に補
正する（図２５ステップＳ６５）。
ッチング処理で得られた３次元データに対して、建造物
外形情報比較統合手段７で統合された建造物の外形情報
を用いて、３次元データ中の誤ったデータを自動的に補
正する（図２５ステップＳ６５）。
【０１４１】ＤＥＭデータ自動補正手段３において、位
置合わせ手段３１は３次元データと建造物外形情報比較
統合手段７で統合された建造物の外形情報とを重ね合わ
せる（図２６ステップＳ７１）。
置合わせ手段３１は３次元データと建造物外形情報比較
統合手段７で統合された建造物の外形情報とを重ね合わ
せる（図２６ステップＳ７１）。
【０１４２】領域設定手段３２は重ね合わせた各建造物
領域毎に、内部に含まれる３次元データを建物候補領域
として設定する（図２６ステップＳ７２）。領域内ヒス
トグラム解析手段３３は設定された各建物候補領域に対
し、その領域内に含まれる３次元データの値についてヒ
ストグラムを得る等の統計的な解析を行う（図２６ステ
ップＳ７３）。
領域毎に、内部に含まれる３次元データを建物候補領域
として設定する（図２６ステップＳ７２）。領域内ヒス
トグラム解析手段３３は設定された各建物候補領域に対
し、その領域内に含まれる３次元データの値についてヒ
ストグラムを得る等の統計的な解析を行う（図２６ステ
ップＳ７３）。
【０１４３】ＤＥＭデータ修正手段３４は各領域につい
て、高い頻度を示す値をいくつか選択し、それら選択し
た点の値を、領域内の３次元データのうち、それら選択
した点の近傍の３次元データにおいて最も頻度の高い値
に置き換えて３次元データの修正を行う。
て、高い頻度を示す値をいくつか選択し、それら選択し
た点の値を、領域内の３次元データのうち、それら選択
した点の近傍の３次元データにおいて最も頻度の高い値
に置き換えて３次元データの修正を行う。
【０１４４】すなわち、ＤＥＭデータ修正手段３４は各
領域のヒストグラムから頻度の高いいくつかの値をその
領域の代表値として選択し（図２６ステップＳ７４）、
領域内の各画素のうち、代表値から所定の閾値の範囲の
ＤＥＭデータの値を持つものについて、代表値に対応す
るラベルを付加する（図２６ステップＳ７５）。
領域のヒストグラムから頻度の高いいくつかの値をその
領域の代表値として選択し（図２６ステップＳ７４）、
領域内の各画素のうち、代表値から所定の閾値の範囲の
ＤＥＭデータの値を持つものについて、代表値に対応す
るラベルを付加する（図２６ステップＳ７５）。
【０１４５】その後に、ＤＥＭデータ修正手段３４は代
表値に関連付けられることなく残った各画素について、
近傍の画素に付加されたラベルの分布を調べ、頻度の高
いラベルを当該画素のラベルとして選択する（図２６ス
テップＳ７６）。ＤＥＭデータ修正手段３４は建造物領
域中の全ての画素についてラベルが決定されると（図２
６ステップＳ７７）、各画素の値をラベルに設定されて
いる代表値で置換する（図２６ステップＳ７８）。この
ＤＥＭデータ修正手段３４による代表値の置換処理は上
記の図１１〜図１５を用いた説明と同様である。
表値に関連付けられることなく残った各画素について、
近傍の画素に付加されたラベルの分布を調べ、頻度の高
いラベルを当該画素のラベルとして選択する（図２６ス
テップＳ７６）。ＤＥＭデータ修正手段３４は建造物領
域中の全ての画素についてラベルが決定されると（図２
６ステップＳ７７）、各画素の値をラベルに設定されて
いる代表値で置換する（図２６ステップＳ７８）。この
ＤＥＭデータ修正手段３４による代表値の置換処理は上
記の図１１〜図１５を用いた説明と同様である。
【０１４６】上記のように、ステレオ処理手段２とＤＥ
Ｍデータ自動補正手段３と建造物外形情報検出手段６と
建造物外形情報比較統合手段７とによって全てコンピュ
ータ上で自動的に３次元データが得られるため、オペレ
ータの操作を必要としない。
Ｍデータ自動補正手段３と建造物外形情報検出手段６と
建造物外形情報比較統合手段７とによって全てコンピュ
ータ上で自動的に３次元データが得られるため、オペレ
ータの操作を必要としない。
【０１４７】また、地図データ中の建造物外形情報と、
衛星画像を解析して得た建造物外形情報とを統合して用
いるため、地図データに記載される情報が衛星画像と異
なる場合でも従来の方法より精度の高い３次元データが
得られる上に、共通する部分においては地図データを優
先するため、衛星画像解析時の誤りの影響を小さくする
ことができる。
衛星画像を解析して得た建造物外形情報とを統合して用
いるため、地図データに記載される情報が衛星画像と異
なる場合でも従来の方法より精度の高い３次元データが
得られる上に、共通する部分においては地図データを優
先するため、衛星画像解析時の誤りの影響を小さくする
ことができる。
【０１４８】さらに、本発明の第４の実施例による具体
的な処理動作について説明する。本発明の第４の実施例
においても、まず衛星画像蓄積手段１において事前に記
憶されている上記のような衛星ステレオ画像がステレオ
処理手段２に与えられ、従来と同様の方法によって、コ
ンピュータ上で自動的にステレオマッチング処理が行わ
れる点は、上述した本発明の第１の実施例と同様であ
る。面積相関法によるステレオマッチングを用いて図６
に示すような３次元データの画像を得る点も、上記の本
発明の第１の実施例と同様である。
的な処理動作について説明する。本発明の第４の実施例
においても、まず衛星画像蓄積手段１において事前に記
憶されている上記のような衛星ステレオ画像がステレオ
処理手段２に与えられ、従来と同様の方法によって、コ
ンピュータ上で自動的にステレオマッチング処理が行わ
れる点は、上述した本発明の第１の実施例と同様であ
る。面積相関法によるステレオマッチングを用いて図６
に示すような３次元データの画像を得る点も、上記の本
発明の第１の実施例と同様である。
【０１４９】衛星画像蓄積手段１に記憶されている衛星
ステレオ画像は、さらに建造物外形情報検出手段６によ
って解析され、本発明の第３の実施例と同様の方法によ
って、撮影されている建造物について、その外形を示す
ベクトル情報が抽出される。
ステレオ画像は、さらに建造物外形情報検出手段６によ
って解析され、本発明の第３の実施例と同様の方法によ
って、撮影されている建造物について、その外形を示す
ベクトル情報が抽出される。
【０１５０】得られたベクトル情報は地図データ蓄積手
段４に蓄積されている地図中の建造物形状を示すデータ
とともに、建造物外形情報比較統合手段７に与えられ、
建造物の外形情報の統合処理が行われる。
段４に蓄積されている地図中の建造物形状を示すデータ
とともに、建造物外形情報比較統合手段７に与えられ、
建造物の外形情報の統合処理が行われる。
【０１５１】地図データ作成時点と衛星画像の撮影時点
とが異なる場合には、撮影された新しい建造物に対応す
る地図データが存在しない、あるいは地図データでは存
在する建物が衛星画像撮影時に既に取り壊されて映って
いない等、建造物の情報が一致しない場合が多い。通
常、作成までに期間を要する地図データよりも新しい衛
星画像の入手は比較的容易であると考えられるため、衛
星画像の側が新しいものとして以下のような処理を行
う。
とが異なる場合には、撮影された新しい建造物に対応す
る地図データが存在しない、あるいは地図データでは存
在する建物が衛星画像撮影時に既に取り壊されて映って
いない等、建造物の情報が一致しない場合が多い。通
常、作成までに期間を要する地図データよりも新しい衛
星画像の入手は比較的容易であると考えられるため、衛
星画像の側が新しいものとして以下のような処理を行
う。
【０１５２】まず、建造物外形情報抽出手段６によって
画像から得られた建造物の外形情報と、地図データ蓄積
手段４に蓄積されている地図中の建造物の外形情報とを
比較し、近い地点に存在し、面積の差が所定の値より小
さくかつ共通部分の割合が所定値より高い建造物の外形
情報の組を同一の建物を表すものとして対応付ける。こ
れらについては恒久的にある建物とし、地図データ側を
用いて最終的な建造物の外形情報とする。
画像から得られた建造物の外形情報と、地図データ蓄積
手段４に蓄積されている地図中の建造物の外形情報とを
比較し、近い地点に存在し、面積の差が所定の値より小
さくかつ共通部分の割合が所定値より高い建造物の外形
情報の組を同一の建物を表すものとして対応付ける。こ
れらについては恒久的にある建物とし、地図データ側を
用いて最終的な建造物の外形情報とする。
【０１５３】画像から建造物の外形情報が得られている
にも関わらず、地図データ中に相当する建造物がない場
合には、新規に建築された建造物として選択する。一
方、地図データ中に存在するにもかかわらず、相当する
建造物が画像中に得られない場合、その領域には建造物
が存在しないとする。
にも関わらず、地図データ中に相当する建造物がない場
合には、新規に建築された建造物として選択する。一
方、地図データ中に存在するにもかかわらず、相当する
建造物が画像中に得られない場合、その領域には建造物
が存在しないとする。
【０１５４】さらに、ＤＥＭデータ自動処理手段３によ
って、上記のような処理で得られた最終的な建造物の外
形情報を用いて、本発明の第１の実施例と同様にして、
３次元データの補正が自動的に行われる。以上が本発明
の第４の実施例による処理動作である。
って、上記のような処理で得られた最終的な建造物の外
形情報を用いて、本発明の第１の実施例と同様にして、
３次元データの補正が自動的に行われる。以上が本発明
の第４の実施例による処理動作である。
【０１５５】図２７は本発明の第５の実施例によるステ
レオ画像処理装置の構成を示すブロック図である。図２
７において、本発明の第５の実施例によるステレオ画像
処理装置は衛星画像蓄積手段１と、ステレオ処理手段２
と、ＤＥＭデータ自動補正手段３と、地図データ蓄積手
段４と、領域情報抽出手段５と、建造物外形情報検出手
段６と、建造物外形情報比較統合手段７とから構成され
ている。
レオ画像処理装置の構成を示すブロック図である。図２
７において、本発明の第５の実施例によるステレオ画像
処理装置は衛星画像蓄積手段１と、ステレオ処理手段２
と、ＤＥＭデータ自動補正手段３と、地図データ蓄積手
段４と、領域情報抽出手段５と、建造物外形情報検出手
段６と、建造物外形情報比較統合手段７とから構成され
ている。
【０１５６】衛星画像蓄積手段１は衛星画像データを蓄
積する。ステレオ処理手段２は衛星画像蓄積手段１から
得られる衛星画像データに対してステレオマッチング処
理を行い、３次元データを生成する。ＤＥＭデータ自動
補正手段３はステレオ処理手段２で得られた３次元デー
タ中の雑音や欠損等の誤った補正対象データを、別途建
造物外形情報比較統合手段７から得られる建造物等の外
形情報を用いて自動的に補正する。
積する。ステレオ処理手段２は衛星画像蓄積手段１から
得られる衛星画像データに対してステレオマッチング処
理を行い、３次元データを生成する。ＤＥＭデータ自動
補正手段３はステレオ処理手段２で得られた３次元デー
タ中の雑音や欠損等の誤った補正対象データを、別途建
造物外形情報比較統合手段７から得られる建造物等の外
形情報を用いて自動的に補正する。
【０１５７】地図データ蓄積手段４は建造物の外形情報
等の地図データを提供する。領域情報抽出手段５は道路
・線路・河川・海洋等の地図上の土地利用等の領域情報
を地図データから抽出する。建造物外形情報検出手段６
は衛星画像蓄積手段１に記憶されている衛星画像を解析
し、建造物の外形情報を抽出する。建造物外形情報比較
統合手段７は地図データ蓄積手段４から提供される地図
データの建造物の外形情報と、建造物外形情報検出手段
６で抽出された建造物の外形情報とを比較して統合す
る。
等の地図データを提供する。領域情報抽出手段５は道路
・線路・河川・海洋等の地図上の土地利用等の領域情報
を地図データから抽出する。建造物外形情報検出手段６
は衛星画像蓄積手段１に記憶されている衛星画像を解析
し、建造物の外形情報を抽出する。建造物外形情報比較
統合手段７は地図データ蓄積手段４から提供される地図
データの建造物の外形情報と、建造物外形情報検出手段
６で抽出された建造物の外形情報とを比較して統合す
る。
【０１５８】本発明の第５の実施例におけるＤＥＭデー
タ自動補正手段３は、建造物外形情報比較統合手段７か
ら建造物外形情報を入力するようにした以外は図１７に
示す本発明の第２の実施例におけるＤＥＭデータ自動補
正手段３と同様の構成となっているので、その構成につ
いての説明を省略する。
タ自動補正手段３は、建造物外形情報比較統合手段７か
ら建造物外形情報を入力するようにした以外は図１７に
示す本発明の第２の実施例におけるＤＥＭデータ自動補
正手段３と同様の構成となっているので、その構成につ
いての説明を省略する。
【０１５９】図２８は本発明の第５の実施例によるステ
レオ画像処理装置の動作を示すフローチャートであり、
図２９は図２７のＤＥＭデータ自動補正手段３の動作を
示すフローチャートである。これら図２７〜図２９を参
照して本発明の第５の実施例によるステレオ画像処理装
置の動作について説明する。
レオ画像処理装置の動作を示すフローチャートであり、
図２９は図２７のＤＥＭデータ自動補正手段３の動作を
示すフローチャートである。これら図２７〜図２９を参
照して本発明の第５の実施例によるステレオ画像処理装
置の動作について説明する。
【０１６０】まず、衛星画像蓄積手段１には衛星から地
上の同地点を異なった視点から撮影した複数枚の画像、
つまり衛星ステレオ画像が蓄積され（図２８ステップＳ
８１）、それらの衛星ステレオ画像はステレオ処理手段
２及び建造物外形情報検出手段６に与えられる。
上の同地点を異なった視点から撮影した複数枚の画像、
つまり衛星ステレオ画像が蓄積され（図２８ステップＳ
８１）、それらの衛星ステレオ画像はステレオ処理手段
２及び建造物外形情報検出手段６に与えられる。
【０１６１】ステレオ処理手段２は得られた衛星ステレ
オ画像に対し、ステレオマッチング処理を自動的に行
い、撮影された地点周辺の地形を示す３次元データを生
成する（図２８ステップＳ８２）。本実施例において
も、本発明の第１の実施例と同様に、ステレオマッチン
グ処理に利用する手法に制限はない。
オ画像に対し、ステレオマッチング処理を自動的に行
い、撮影された地点周辺の地形を示す３次元データを生
成する（図２８ステップＳ８２）。本実施例において
も、本発明の第１の実施例と同様に、ステレオマッチン
グ処理に利用する手法に制限はない。
【０１６２】建造物外形情報検出手段６は得られた衛星
ステレオ画像を解析し、撮影されている建造物につい
て、外形を示すベクトル情報を抽出する（図２８ステッ
プＳ８３）。具体的に、建造物外形情報検出手段６にお
いては画像に対してエッジ検出した結果を２値化し、さ
らに細線化して連結処理を行うことで得られる閉曲線群
のうち、矩形等の直線を主体として構成されているもの
を選択し、建造物の外形情報とする。
ステレオ画像を解析し、撮影されている建造物につい
て、外形を示すベクトル情報を抽出する（図２８ステッ
プＳ８３）。具体的に、建造物外形情報検出手段６にお
いては画像に対してエッジ検出した結果を２値化し、さ
らに細線化して連結処理を行うことで得られる閉曲線群
のうち、矩形等の直線を主体として構成されているもの
を選択し、建造物の外形情報とする。
【０１６３】建造物外形情報比較統合手段７は建造物外
形情報検出手段６で抽出された建造物の外形情報を、地
図データ蓄積手段４に記憶されている地図データ中に含
まれる建造物の外形情報と比較して統合処理を行う（図
２８ステップＳ８４）。この統合処理については上記の
本発明の第４の実施例と同様であるので、その説明につ
いては省略する。
形情報検出手段６で抽出された建造物の外形情報を、地
図データ蓄積手段４に記憶されている地図データ中に含
まれる建造物の外形情報と比較して統合処理を行う（図
２８ステップＳ８４）。この統合処理については上記の
本発明の第４の実施例と同様であるので、その説明につ
いては省略する。
【０１６４】ＤＥＭデータ自動補正手段３はステレオマ
ッチング処理で得られた３次元データに対して、領域情
報抽出手段５で地図データから抽出される道路・線路・
河川・海洋等の地図上の土地利用等の領域情報と建造物
外形情報比較統合手段７から得られる統合された建造物
の外形情報とを併用して、３次元データ中の誤ったデー
タを自動的に補正する（図２８ステップＳ８５）。
ッチング処理で得られた３次元データに対して、領域情
報抽出手段５で地図データから抽出される道路・線路・
河川・海洋等の地図上の土地利用等の領域情報と建造物
外形情報比較統合手段７から得られる統合された建造物
の外形情報とを併用して、３次元データ中の誤ったデー
タを自動的に補正する（図２８ステップＳ８５）。
【０１６５】ＤＥＭデータ自動補正手段３において、位
置合わせ手段３１は３次元データと領域情報抽出手段５
で地図データから抽出される道路・線路・河川・海洋等
の地図上の土地利用等の領域情報及び建造物外形情報比
較統合手段７で統合された建造物の外形情報とを重ね合
わせる（図２９ステップＳ９１）。
置合わせ手段３１は３次元データと領域情報抽出手段５
で地図データから抽出される道路・線路・河川・海洋等
の地図上の土地利用等の領域情報及び建造物外形情報比
較統合手段７で統合された建造物の外形情報とを重ね合
わせる（図２９ステップＳ９１）。
【０１６６】領域分割手段３６は重ね合わせた地図デー
タ中の各建造物領域毎に、内部に含まれる３次元データ
を建物候補領域として設定するとともに、領域情報抽出
手段５から得られる道路・線路・河川・海洋等の領域情
報に基づいて３次元データの領域分割を行う（図２９ス
テップＳ９２）。領域分割手段３６による領域分割につ
いては上記の本発明の第２の実施例と同様であるので、
その説明については省略する。
タ中の各建造物領域毎に、内部に含まれる３次元データ
を建物候補領域として設定するとともに、領域情報抽出
手段５から得られる道路・線路・河川・海洋等の領域情
報に基づいて３次元データの領域分割を行う（図２９ス
テップＳ９２）。領域分割手段３６による領域分割につ
いては上記の本発明の第２の実施例と同様であるので、
その説明については省略する。
【０１６７】領域内ヒストグラム解析手段３３は領域分
割手段３６によって設定された各領域に対し、その領域
内に含まれる３次元データの値についてヒストグラムを
得る等の統計的な解析を行う（図２９ステップＳ９
３）。修正条件設定手段３５は上記の各土地利用の領域
情報に対応する３次元データの修正条件を定める（図２
９ステップＳ９４）。この修正条件設定手段３５による
３次元データの修正条件の設定は上述した本発明の第２
の実施例と同様であるので、その説明については省略す
る。
割手段３６によって設定された各領域に対し、その領域
内に含まれる３次元データの値についてヒストグラムを
得る等の統計的な解析を行う（図２９ステップＳ９
３）。修正条件設定手段３５は上記の各土地利用の領域
情報に対応する３次元データの修正条件を定める（図２
９ステップＳ９４）。この修正条件設定手段３５による
３次元データの修正条件の設定は上述した本発明の第２
の実施例と同様であるので、その説明については省略す
る。
【０１６８】ＤＥＭデータ修正手段３４は各領域につい
て、修正条件設定手段３５において設定された各領域毎
の修正条件にしたがって高い頻度を示す値をいくつか選
択し、それら選択した点の値を、領域内の３次元データ
のうち、それら選択した点の近傍の３次元データにおい
て最も頻度の高い値に置き換えて３次元データの修正を
行う。
て、修正条件設定手段３５において設定された各領域毎
の修正条件にしたがって高い頻度を示す値をいくつか選
択し、それら選択した点の値を、領域内の３次元データ
のうち、それら選択した点の近傍の３次元データにおい
て最も頻度の高い値に置き換えて３次元データの修正を
行う。
【０１６９】すなわち、ＤＥＭデータ修正手段３４は各
領域について、設定された各領域毎の修正条件にしたが
って各領域のヒストグラムから頻度の高いいくつかの値
をその領域の代表値として選択し（図２９ステップＳ９
５）、領域内の各画素のうち、代表値から所定の閾値の
範囲のＤＥＭデータの値を持つものについて、代表値に
対応するラベルを付加する（図２９ステップＳ９６）。
領域について、設定された各領域毎の修正条件にしたが
って各領域のヒストグラムから頻度の高いいくつかの値
をその領域の代表値として選択し（図２９ステップＳ９
５）、領域内の各画素のうち、代表値から所定の閾値の
範囲のＤＥＭデータの値を持つものについて、代表値に
対応するラベルを付加する（図２９ステップＳ９６）。
【０１７０】この後、ＤＥＭデータ修正手段３４は代表
値に関連付けられることなく残った各画素について、近
傍の画素に付加されたラベルの分布を調べ、頻度の高い
ラベルを当該画素のラベルとして選択する（図２９ステ
ップＳ９７）。ＤＥＭデータ修正手段３４は建造物領域
中の全ての画素についてラベルが決定されると（図２９
ステップＳ９８）、各画素の値をラベルに設定されてい
る代表値で置換する（図２９ステップＳ９９）。このＤ
ＥＭデータ修正手段３４による代表値の置換処理は上記
の図１１〜図１５を用いた説明と同様である。
値に関連付けられることなく残った各画素について、近
傍の画素に付加されたラベルの分布を調べ、頻度の高い
ラベルを当該画素のラベルとして選択する（図２９ステ
ップＳ９７）。ＤＥＭデータ修正手段３４は建造物領域
中の全ての画素についてラベルが決定されると（図２９
ステップＳ９８）、各画素の値をラベルに設定されてい
る代表値で置換する（図２９ステップＳ９９）。このＤ
ＥＭデータ修正手段３４による代表値の置換処理は上記
の図１１〜図１５を用いた説明と同様である。
【０１７１】上記のように、ステレオ処理手段２とＤＥ
Ｍデータ自動補正手段３と領域情報抽出手段５と建造物
外形情報検出手段６と建造物外形情報比較統合手段７と
によって全てコンピュータ上で自動的に３次元データが
得られるため、オペレータの操作を必要としない。
Ｍデータ自動補正手段３と領域情報抽出手段５と建造物
外形情報検出手段６と建造物外形情報比較統合手段７と
によって全てコンピュータ上で自動的に３次元データが
得られるため、オペレータの操作を必要としない。
【０１７２】また、上述した本発明の第４の実施例と同
様に、地図データ中の建造物の外形情報と、衛星画像を
解析して得た建造物の外形情報とを統合して用いるた
め、地図データに記載される情報が衛星画像と異なる場
合でも従来の方法より精度の高い３次元データが得られ
る上に、共通する部分においては地図データを優先する
ため、衛星画像解析時の誤りの影響を小さくすることが
できる。
様に、地図データ中の建造物の外形情報と、衛星画像を
解析して得た建造物の外形情報とを統合して用いるた
め、地図データに記載される情報が衛星画像と異なる場
合でも従来の方法より精度の高い３次元データが得られ
る上に、共通する部分においては地図データを優先する
ため、衛星画像解析時の誤りの影響を小さくすることが
できる。
【０１７３】さらに、加えて地図データ中の領域情報に
応じた３次元データ修正条件を設定し、３次元データ中
に含まれる誤ったデータを補正するため、建造物領域の
みならず、他の領域においても従来の方法より精度の高
い３次元データが得られる。
応じた３次元データ修正条件を設定し、３次元データ中
に含まれる誤ったデータを補正するため、建造物領域の
みならず、他の領域においても従来の方法より精度の高
い３次元データが得られる。
【０１７４】図３０は領域情報を含む地図データの一例
を示す模式図である。この図３０を参照して本発明の第
５の実施例による具体的な動作について説明する。本発
明の第５の実施例においても、まず衛星画像蓄積手段１
において事前に記憶されている上記のような衛星ステレ
オ画像がステレオ処理手段２に与えられ、従来と同様の
方法によってコンピュータ上で自動的にステレオマッチ
ング処理が行われる点は、上述した本発明の第１の実施
例と同様である。面積相関法によるステレオマッチング
を用いて図６に示すような３次元データの画像を得る点
も、上記の本発明の第１の実施例と同様である。
を示す模式図である。この図３０を参照して本発明の第
５の実施例による具体的な動作について説明する。本発
明の第５の実施例においても、まず衛星画像蓄積手段１
において事前に記憶されている上記のような衛星ステレ
オ画像がステレオ処理手段２に与えられ、従来と同様の
方法によってコンピュータ上で自動的にステレオマッチ
ング処理が行われる点は、上述した本発明の第１の実施
例と同様である。面積相関法によるステレオマッチング
を用いて図６に示すような３次元データの画像を得る点
も、上記の本発明の第１の実施例と同様である。
【０１７５】衛星画像蓄積手段１に記憶されている衛星
ステレオ画像は、さらに建造物外形情報検出手段６によ
って解析され、上述した本発明の第３の実施例と同様の
方法によって、撮影されている建造物についてその外形
を示すベクトル情報が抽出される。得られたベクトル情
報は地図データ蓄積手段４に蓄積されている地図中の建
造物形状を示すデータとともに建造物外形情報比較統合
手段７に与えられ、建造物外形情報の統合処理が行われ
る。この統合処理は上記の本発明の第４の実施例におけ
る建造物外形情報比較統合手段７の動作と同様である。
ステレオ画像は、さらに建造物外形情報検出手段６によ
って解析され、上述した本発明の第３の実施例と同様の
方法によって、撮影されている建造物についてその外形
を示すベクトル情報が抽出される。得られたベクトル情
報は地図データ蓄積手段４に蓄積されている地図中の建
造物形状を示すデータとともに建造物外形情報比較統合
手段７に与えられ、建造物外形情報の統合処理が行われ
る。この統合処理は上記の本発明の第４の実施例におけ
る建造物外形情報比較統合手段７の動作と同様である。
【０１７６】また、地図データ蓄積手段４に含まれかつ
図３０に示すような地図データから、道路、山林、水域
等の領域情報が領域情報抽出手段５によって抽出され、
上記の処理で得られた建造物外形情報とともにＤＥＭデ
ータ自動補正手段３に与えられ、３次元データの補正処
理が上記の本発明の第２の実施例と同様に自動的に行わ
れる。以上が本発明の第５の実施例による処理動作であ
る。
図３０に示すような地図データから、道路、山林、水域
等の領域情報が領域情報抽出手段５によって抽出され、
上記の処理で得られた建造物外形情報とともにＤＥＭデ
ータ自動補正手段３に与えられ、３次元データの補正処
理が上記の本発明の第２の実施例と同様に自動的に行わ
れる。以上が本発明の第５の実施例による処理動作であ
る。
【０１７７】図３１は本発明の第６の実施例によるステ
レオ画像処理装置の構成を示すブロック図である。図３
１において、本発明の第６の実施例によるステレオ画像
処理装置は衛星画像蓄積手段１と、ステレオ処理手段２
と、ＤＥＭデータ自動補正手段３と、地図データ蓄積手
段４と、建造物外形情報検出手段６と、建造物外形情報
比較統合手段７と、ＤＥＭデータ蓄積手段８と、ＤＥＭ
データ比較手段９と、地図データ修正手段１０とから構
成されている。
レオ画像処理装置の構成を示すブロック図である。図３
１において、本発明の第６の実施例によるステレオ画像
処理装置は衛星画像蓄積手段１と、ステレオ処理手段２
と、ＤＥＭデータ自動補正手段３と、地図データ蓄積手
段４と、建造物外形情報検出手段６と、建造物外形情報
比較統合手段７と、ＤＥＭデータ蓄積手段８と、ＤＥＭ
データ比較手段９と、地図データ修正手段１０とから構
成されている。
【０１７８】衛星画像蓄積手段１は衛星画像データを蓄
積する。ステレオ処理手段２は衛星画像蓄積手段１から
得られる衛星画像データに対してステレオマッチング処
理を行い、３次元データを生成する。ＤＥＭデータ自動
補正手段３はステレオ処理手段２から得られた３次元デ
ータ中の雑音や欠損等の誤った補正対象データを、別途
建造物外形情報比較統合手段７から得られる建造物等の
外形情報を用いて自動的に補正する。
積する。ステレオ処理手段２は衛星画像蓄積手段１から
得られる衛星画像データに対してステレオマッチング処
理を行い、３次元データを生成する。ＤＥＭデータ自動
補正手段３はステレオ処理手段２から得られた３次元デ
ータ中の雑音や欠損等の誤った補正対象データを、別途
建造物外形情報比較統合手段７から得られる建造物等の
外形情報を用いて自動的に補正する。
【０１７９】地図データ蓄積手段４は建造物の外形等の
地図データを提供する。建造物外形情報検出手段６は衛
星画像蓄積手段１に記憶されている衛星画像を解析し、
建造物の外形情報を抽出する。建造物外形情報比較統合
手段７は地図データ蓄積手段４から提供される地図デー
タの建造物の外形情報と、建造物外形情報検出手段６に
よって抽出された建造物の外形情報とを比較して統合す
る。
地図データを提供する。建造物外形情報検出手段６は衛
星画像蓄積手段１に記憶されている衛星画像を解析し、
建造物の外形情報を抽出する。建造物外形情報比較統合
手段７は地図データ蓄積手段４から提供される地図デー
タの建造物の外形情報と、建造物外形情報検出手段６に
よって抽出された建造物の外形情報とを比較して統合す
る。
【０１８０】ＤＥＭデータ蓄積手段８はＤＥＭデータ自
動補正手段３から出力される修正３次元データを記憶す
る。ＤＥＭデータ比較手段９はＤＥＭデータ蓄積手段８
に過去記憶された３次元データと、ＤＥＭデータ自動補
正手段３から出力される修正３次元データとを比較す
る。地図データ修正手段１０はＤＥＭデータ比較手段９
によって得られた過去の３次元データと現在の３次元デ
ータとの差分情報を基に、地図データ蓄積手段４に記憶
されている地図データを修正する。
動補正手段３から出力される修正３次元データを記憶す
る。ＤＥＭデータ比較手段９はＤＥＭデータ蓄積手段８
に過去記憶された３次元データと、ＤＥＭデータ自動補
正手段３から出力される修正３次元データとを比較す
る。地図データ修正手段１０はＤＥＭデータ比較手段９
によって得られた過去の３次元データと現在の３次元デ
ータとの差分情報を基に、地図データ蓄積手段４に記憶
されている地図データを修正する。
【０１８１】本発明の第６の実施例におけるＤＥＭデー
タ自動補正手段３は、建造物外形情報比較統合手段７か
ら建造物の外形情報を入力するようにした以外は図２に
示す本発明の第１の実施例におけるＤＥＭデータ自動補
正手段３と同様の構成となっているので、その構成につ
いての説明を省略する。
タ自動補正手段３は、建造物外形情報比較統合手段７か
ら建造物の外形情報を入力するようにした以外は図２に
示す本発明の第１の実施例におけるＤＥＭデータ自動補
正手段３と同様の構成となっているので、その構成につ
いての説明を省略する。
【０１８２】図３２は本発明の第６の実施例によるステ
レオ画像処理装置の動作を示すフローチャートであり、
図３３は図３１のＤＥＭデータ自動補正手段３の動作を
示すフローチャートである。これら図３１〜図３２を参
照して本発明の第６の実施例によるステレオ画像処理装
置の動作について説明する。
レオ画像処理装置の動作を示すフローチャートであり、
図３３は図３１のＤＥＭデータ自動補正手段３の動作を
示すフローチャートである。これら図３１〜図３２を参
照して本発明の第６の実施例によるステレオ画像処理装
置の動作について説明する。
【０１８３】まず、衛星画像蓄積手段１には衛星から地
上の同地点を異なった視点から撮影した複数枚の画像、
つまり衛星ステレオ画像が蓄積され（図３２ステップＳ
１０１）、それらの衛星ステレオ画像はステレオ処理手
段２及び建造物外形情報検出手段６に与えられる。
上の同地点を異なった視点から撮影した複数枚の画像、
つまり衛星ステレオ画像が蓄積され（図３２ステップＳ
１０１）、それらの衛星ステレオ画像はステレオ処理手
段２及び建造物外形情報検出手段６に与えられる。
【０１８４】ステレオ処理手段２は得られた衛星ステレ
オ画像に対し、ステレオマッチング処理を自動的に行
い、撮影された地点周辺の地形を示す３次元データを生
成する（図３２ステップＳ１０２）。本実施例において
も、本発明の第１の実施例と同様に、ステレオマッチン
グ処理に利用する手法に制限はない。
オ画像に対し、ステレオマッチング処理を自動的に行
い、撮影された地点周辺の地形を示す３次元データを生
成する（図３２ステップＳ１０２）。本実施例において
も、本発明の第１の実施例と同様に、ステレオマッチン
グ処理に利用する手法に制限はない。
【０１８５】建造物外形情報検出手段６は得られた衛星
ステレオ画像を解析し、撮影されている建造物につい
て、外形を示すベクトル情報を抽出する（図３２ステッ
プＳ１０３）。具体的に、建造物外形情報検出手段６に
おいては画像に対してエッジ検出した結果を２値化し、
さらに細線化して連結処理を行うことで得られる閉曲線
群のうち、矩形等の直線を主体として構成されているも
のを選択し、建造物の外形情報とする。
ステレオ画像を解析し、撮影されている建造物につい
て、外形を示すベクトル情報を抽出する（図３２ステッ
プＳ１０３）。具体的に、建造物外形情報検出手段６に
おいては画像に対してエッジ検出した結果を２値化し、
さらに細線化して連結処理を行うことで得られる閉曲線
群のうち、矩形等の直線を主体として構成されているも
のを選択し、建造物の外形情報とする。
【０１８６】建造物外形情報比較統合手段７は建造物外
形情報検出手段６で抽出された建造物の外形情報を、地
図データ蓄積手段４に記憶されている地図データ中に含
まれる建造物の外形情報と比較して統合処理を行う（図
３２ステップＳ１０４）。具体的に、この統合処理は上
記の本発明の第４の実施例と同様にして行われる。
形情報検出手段６で抽出された建造物の外形情報を、地
図データ蓄積手段４に記憶されている地図データ中に含
まれる建造物の外形情報と比較して統合処理を行う（図
３２ステップＳ１０４）。具体的に、この統合処理は上
記の本発明の第４の実施例と同様にして行われる。
【０１８７】ＤＥＭデータ自動補正手段３はステレオマ
ッチング処理で得られた３次元データに対して、建造物
外形情報比較統合手段７で統合された建造物の外形情報
を用いて、３次元データ中の誤ったデータを自動的に補
正する（図３６ステップＳ１０５）。
ッチング処理で得られた３次元データに対して、建造物
外形情報比較統合手段７で統合された建造物の外形情報
を用いて、３次元データ中の誤ったデータを自動的に補
正する（図３６ステップＳ１０５）。
【０１８８】ＤＥＭデータ自動補正手段３において、位
置合わせ手段３１は３次元データと建造物外形情報比較
統合手段７で統合された建造物の外形情報とを重ね合わ
せる（図３３ステップＳ１１１）。
置合わせ手段３１は３次元データと建造物外形情報比較
統合手段７で統合された建造物の外形情報とを重ね合わ
せる（図３３ステップＳ１１１）。
【０１８９】領域設定手段３２は重ね合わせた各建造物
領域毎に、内部に含まれる３次元データを建物候補領域
として設定する（図３３ステップＳ１１２）。領域内ヒ
ストグラム解析手段３３は設定された各建物候補領域に
対し、その領域内に含まれる３次元データの値について
ヒストグラムを得る等の統計的な解析を行う（図３３ス
テップＳ１１３）。
領域毎に、内部に含まれる３次元データを建物候補領域
として設定する（図３３ステップＳ１１２）。領域内ヒ
ストグラム解析手段３３は設定された各建物候補領域に
対し、その領域内に含まれる３次元データの値について
ヒストグラムを得る等の統計的な解析を行う（図３３ス
テップＳ１１３）。
【０１９０】ＤＥＭデータ修正手段３４は各領域につい
て、高い頻度を示す値をいくつか選択し、それら選択し
た点の値を、領域内の３次元データのうち、それら選択
した点の近傍の３次元データにおいて最も頻度の高い値
に置き換えて３次元データの修正を行う。
て、高い頻度を示す値をいくつか選択し、それら選択し
た点の値を、領域内の３次元データのうち、それら選択
した点の近傍の３次元データにおいて最も頻度の高い値
に置き換えて３次元データの修正を行う。
【０１９１】すなわち、ＤＥＭデータ修正手段３４は各
領域のヒストグラムから頻度の高いいくつかの値をその
領域の代表値として選択し（図３３ステップＳ１１
４）、領域内の各画素のうち、代表値から所定の閾値の
範囲のＤＥＭデータの値を持つものについて、代表値に
対応するラベルを付加する（図３３ステップＳ１１
５）。
領域のヒストグラムから頻度の高いいくつかの値をその
領域の代表値として選択し（図３３ステップＳ１１
４）、領域内の各画素のうち、代表値から所定の閾値の
範囲のＤＥＭデータの値を持つものについて、代表値に
対応するラベルを付加する（図３３ステップＳ１１
５）。
【０１９２】その後に、ＤＥＭデータ修正手段３４は代
表値に関連付けられることなく残った各画素について、
近傍の画素に付加されたラベルの分布を調べ、頻度の高
いラベルを当該画素のラベルとして選択する（図３３ス
テップＳ１１６）。ＤＥＭデータ修正手段３４は建造物
領域中の全ての画素についてラベルが決定されると（図
３３ステップＳ１１７）、各画素の値をラベルに設定さ
れている代表値で置換する（図３３ステップＳ１１
８）。このＤＥＭデータ修正手段３４による代表値の置
換処理は上記の図１１〜図１５を用いた説明と同様であ
る。
表値に関連付けられることなく残った各画素について、
近傍の画素に付加されたラベルの分布を調べ、頻度の高
いラベルを当該画素のラベルとして選択する（図３３ス
テップＳ１１６）。ＤＥＭデータ修正手段３４は建造物
領域中の全ての画素についてラベルが決定されると（図
３３ステップＳ１１７）、各画素の値をラベルに設定さ
れている代表値で置換する（図３３ステップＳ１１
８）。このＤＥＭデータ修正手段３４による代表値の置
換処理は上記の図１１〜図１５を用いた説明と同様であ
る。
【０１９３】ＤＥＭデータ蓄積手段８は上記のようして
得られた３次元データを蓄積し（図３２ステップＳ１０
６）、ＤＥＭデータ比較手段９は同一地点に対して別の
時点で撮像された衛星画像に対する処理を行う際にその
３次元データをＤＥＭデータ蓄積手段８から読出し、新
たに得られた３次元データとの比較を行う（図３２ステ
ップＳ１０７）。
得られた３次元データを蓄積し（図３２ステップＳ１０
６）、ＤＥＭデータ比較手段９は同一地点に対して別の
時点で撮像された衛星画像に対する処理を行う際にその
３次元データをＤＥＭデータ蓄積手段８から読出し、新
たに得られた３次元データとの比較を行う（図３２ステ
ップＳ１０７）。
【０１９４】具体的には、例えば過去の衛星画像を撮像
した時点では存在せず、新たな衛星画像には撮影されて
いる建造物等は建造物外形情報検出手段６によって検知
され、建造物外形情報比較統合手段７によって建物とし
て記録され、３次元データ中には存在するが、地図デー
タには含まれない。
した時点では存在せず、新たな衛星画像には撮影されて
いる建造物等は建造物外形情報検出手段６によって検知
され、建造物外形情報比較統合手段７によって建物とし
て記録され、３次元データ中には存在するが、地図デー
タには含まれない。
【０１９５】地図データ修正手段１０はこうした状況の
変化している領域を調べて得られる差分情報にしたがっ
て、地図データ蓄積手段４に記憶される地図データを修
正する（図３２ステップＳ１０８，Ｓ１０９）。
変化している領域を調べて得られる差分情報にしたがっ
て、地図データ蓄積手段４に記憶される地図データを修
正する（図３２ステップＳ１０８，Ｓ１０９）。
【０１９６】上記のように、ステレオ処理手段２とＤＥ
Ｍデータ自動補正手段３と建造物外形情報検出手段６と
建造物外形情報比較統合手段７とによって全てコンピュ
ータ上で自動的に３次元データが得られるため、オペレ
ータの操作を必要としない。
Ｍデータ自動補正手段３と建造物外形情報検出手段６と
建造物外形情報比較統合手段７とによって全てコンピュ
ータ上で自動的に３次元データが得られるため、オペレ
ータの操作を必要としない。
【０１９７】また、上記の本発明の第４の実施例と同様
に、地図データ中の建造物の外形情報と、衛星画像を解
析して得た建造物の外形情報とを統合して用いるため、
地図データに記載される情報が衛星画像と異なる場合で
も従来の方法より精度の高い３次元データが得られる上
に、共通する部分においては地図データを優先するた
め、衛星画像解析時の誤りの影響を小さくすることがで
きる。
に、地図データ中の建造物の外形情報と、衛星画像を解
析して得た建造物の外形情報とを統合して用いるため、
地図データに記載される情報が衛星画像と異なる場合で
も従来の方法より精度の高い３次元データが得られる上
に、共通する部分においては地図データを優先するた
め、衛星画像解析時の誤りの影響を小さくすることがで
きる。
【０１９８】加えて、過去の３次元データ抽出結果との
差分情報から地図データを更新する構成としているた
め、衛星画像の撮像領域について新たな地図データを入
手することができない場合にも適用することが可能であ
る上、更新された地図データそのものを地図作成や地理
情報システム等に利用することができる。
差分情報から地図データを更新する構成としているた
め、衛星画像の撮像領域について新たな地図データを入
手することができない場合にも適用することが可能であ
る上、更新された地図データそのものを地図作成や地理
情報システム等に利用することができる。
【０１９９】次に、本発明の第６の実施例による具体的
な動作について説明する。本発明の第６の実施例におい
ても、まず衛星画像蓄積手段１において事前に記憶され
ている上記のような衛星ステレオ画像がステレオ処理手
段２に与えられ、従来と同様の方法によってコンピュー
タ上で自動的にステレオマッチング処理が行われる点
は、上述した本発明の第１の実施例と同様である。面積
相関法によるステレオマッチングを用いて図６に示すよ
うな３次元データの画像を得る点も、上記の本発明の第
１の実施例と同様である。
な動作について説明する。本発明の第６の実施例におい
ても、まず衛星画像蓄積手段１において事前に記憶され
ている上記のような衛星ステレオ画像がステレオ処理手
段２に与えられ、従来と同様の方法によってコンピュー
タ上で自動的にステレオマッチング処理が行われる点
は、上述した本発明の第１の実施例と同様である。面積
相関法によるステレオマッチングを用いて図６に示すよ
うな３次元データの画像を得る点も、上記の本発明の第
１の実施例と同様である。
【０２００】衛星画像蓄積手段１に記憶されている衛星
ステレオ画像は、さらに建造物外形情報検出手段６によ
って解析され、上記の本発明の第３の実施例と同様の方
法によって、撮影されている建造物についてその外形を
示すベクトル情報が抽出される。得られたベクトル情報
は地図データ蓄積手段４に蓄積されている地図中の建造
物形状を示すデータとともに建造物外形情報比較統合手
段７に与えられ、建造物外形情報の統合処理が行われ
る。この統合処理は、上記の本発明の第４の実施例にお
ける建造物外形情報比較統合手段７の動作と同様であ
る。
ステレオ画像は、さらに建造物外形情報検出手段６によ
って解析され、上記の本発明の第３の実施例と同様の方
法によって、撮影されている建造物についてその外形を
示すベクトル情報が抽出される。得られたベクトル情報
は地図データ蓄積手段４に蓄積されている地図中の建造
物形状を示すデータとともに建造物外形情報比較統合手
段７に与えられ、建造物外形情報の統合処理が行われ
る。この統合処理は、上記の本発明の第４の実施例にお
ける建造物外形情報比較統合手段７の動作と同様であ
る。
【０２０１】また、ＤＥＭデータ自動処理手段３によっ
て、上記のような処理で得られた最終的な建造物外形情
報を用いて、上述した本発明の第１の実施例と同様にし
て、３次元データの補正が自動的に行われる。ＤＥＭデ
ータ蓄積手段８は上記の方法で補正を行われた３次元デ
ータを蓄積する。ＤＥＭデータ比較手段９は同一地点に
対して別の時点で撮像された衛星画像に対する処理を行
う際に、過去のＤＥＭデータをＤＥＭデータ蓄積手段８
から読出し、新たに得られた３次元データとの比較を行
う。
て、上記のような処理で得られた最終的な建造物外形情
報を用いて、上述した本発明の第１の実施例と同様にし
て、３次元データの補正が自動的に行われる。ＤＥＭデ
ータ蓄積手段８は上記の方法で補正を行われた３次元デ
ータを蓄積する。ＤＥＭデータ比較手段９は同一地点に
対して別の時点で撮像された衛星画像に対する処理を行
う際に、過去のＤＥＭデータをＤＥＭデータ蓄積手段８
から読出し、新たに得られた３次元データとの比較を行
う。
【０２０２】図３４〜図３８は図３１のＤＥＭデータ比
較手段９によるＤＥＭデータ比較処理を説明するための
図であり、図３９は本発明の第６の実施例によって修正
された地図データを示す図である。これら図３０及び図
３４〜図３９を参照して本発明の第６の実施例による地
図データの修正処理について説明する。
較手段９によるＤＥＭデータ比較処理を説明するための
図であり、図３９は本発明の第６の実施例によって修正
された地図データを示す図である。これら図３０及び図
３４〜図３９を参照して本発明の第６の実施例による地
図データの修正処理について説明する。
【０２０３】図３０に地図データ蓄積手段４に蓄積され
ている地図データの例を、また図３４にこの地図データ
に対応する地点周辺を過去のある時点に撮影して得られ
た衛星ステレオ画像の例を示す。図３４に対して上記の
処理によってＤＥＭデータ自動処理手段３において得ら
れた図３５に示すようなＤＥＭデータは、ＤＥＭデータ
蓄積手段８において画像撮像日時の情報とともに蓄積さ
れている。
ている地図データの例を、また図３４にこの地図データ
に対応する地点周辺を過去のある時点に撮影して得られ
た衛星ステレオ画像の例を示す。図３４に対して上記の
処理によってＤＥＭデータ自動処理手段３において得ら
れた図３５に示すようなＤＥＭデータは、ＤＥＭデータ
蓄積手段８において画像撮像日時の情報とともに蓄積さ
れている。
【０２０４】これに対し、同地点周辺を新たに撮影して
得られた衛星ステレオ画像例を図３６に示す。以前の撮
影時点では存在せず、図３４中には撮像されていない新
たな建造物が、図３６中には建造物ｈ，ｉとして撮像さ
れている。この衛星ステレオ画像を衛星画像蓄積手段１
に記憶して、図３４に示すような過去の衛星画像と同様
に上記の方法で３次元データを算出し、自動的に補正を
行うと、ＤＥＭデータ自動補正手段３の出力として、図
３７に示すようなＤＥＭデータが新たに得られる。
得られた衛星ステレオ画像例を図３６に示す。以前の撮
影時点では存在せず、図３４中には撮像されていない新
たな建造物が、図３６中には建造物ｈ，ｉとして撮像さ
れている。この衛星ステレオ画像を衛星画像蓄積手段１
に記憶して、図３４に示すような過去の衛星画像と同様
に上記の方法で３次元データを算出し、自動的に補正を
行うと、ＤＥＭデータ自動補正手段３の出力として、図
３７に示すようなＤＥＭデータが新たに得られる。
【０２０５】得られたＤＥＭデータはＤＥＭデータ蓄積
手段８において衛星画像の撮影時点情報とともに記憶さ
れ、ＤＥＭデータ比較手段９に与えられる。ＤＥＭデー
タ比較手段９は過去にＤＥＭデータ蓄積手段８に記憶さ
れている図３５にのような過去の同一地点におけるＤＥ
Ｍデータを読み出し、図３７に示すような新たに得られ
たＤＥＭデータと重ね合わせて差分データを求める。
手段８において衛星画像の撮影時点情報とともに記憶さ
れ、ＤＥＭデータ比較手段９に与えられる。ＤＥＭデー
タ比較手段９は過去にＤＥＭデータ蓄積手段８に記憶さ
れている図３５にのような過去の同一地点におけるＤＥ
Ｍデータを読み出し、図３７に示すような新たに得られ
たＤＥＭデータと重ね合わせて差分データを求める。
【０２０６】例えば、図３５及び図３７の各ＤＥＭデー
タの差分を求めると、図３８のような差分データが得ら
れる。両方の衛星画像に撮像されている建造物について
は、それぞれのＤＥＭデータ中で同様の高さ情報が得ら
れるため、差分をとるとほぼ０に近い値となるが、過去
の画像中に存在しなかった建造物は図３８に示す建造物
ｈのように差分値をもつ領域として得られる。
タの差分を求めると、図３８のような差分データが得ら
れる。両方の衛星画像に撮像されている建造物について
は、それぞれのＤＥＭデータ中で同様の高さ情報が得ら
れるため、差分をとるとほぼ０に近い値となるが、過去
の画像中に存在しなかった建造物は図３８に示す建造物
ｈのように差分値をもつ領域として得られる。
【０２０７】同様に、過去の画像に存在したが取り壊さ
れる等して失われた建物や、改築され形状や高さの変化
した建造物についても対応する差分領域が得られる。得
られた差分領域から２値化・輪郭抽出を行うことによっ
て、変化した建造物についての輪郭情報が得られる。以
上がＤＥＭデータ比較手段９によって行われるＤＥＭデ
ータ比較処理の詳細である。
れる等して失われた建物や、改築され形状や高さの変化
した建造物についても対応する差分領域が得られる。得
られた差分領域から２値化・輪郭抽出を行うことによっ
て、変化した建造物についての輪郭情報が得られる。以
上がＤＥＭデータ比較手段９によって行われるＤＥＭデ
ータ比較処理の詳細である。
【０２０８】地図データ修正手段１０は上記のＤＥＭデ
ータ比較手段９によるＤＥＭデータ比較処理で得られる
差分情報にしたがって、地図データ蓄積手段４に記憶さ
れている地図データを修正する。図３８に示す建造物ｈ
から得られた建造物輪郭情報を元に図３０の地図データ
を修正した結果を図３９に示す。図３９において、建造
物ｈが地図データ修正手段１０によって追加された部分
である。以上が本発明の第６の実施例による処理動作で
ある。
ータ比較手段９によるＤＥＭデータ比較処理で得られる
差分情報にしたがって、地図データ蓄積手段４に記憶さ
れている地図データを修正する。図３８に示す建造物ｈ
から得られた建造物輪郭情報を元に図３０の地図データ
を修正した結果を図３９に示す。図３９において、建造
物ｈが地図データ修正手段１０によって追加された部分
である。以上が本発明の第６の実施例による処理動作で
ある。
【０２０９】図４０は本発明の第７の実施例によるステ
レオ画像処理装置の構成を示すブロック図である。図４
０において、本発明の第７の実施例によるステレオ画像
処理装置は衛星画像蓄積手段１と、ステレオ処理手段２
と、ＤＥＭデータ自動補正手段３と、地図データ蓄積手
段４と、領域情報抽出手段５と、建造物外形情報検出手
段６と、建造物外形情報比較統合手段７と、ＤＥＭデー
タ蓄積手段８と、ＤＥＭデータ比較手段９と、地図デー
タ修正手段１０とから構成されている。
レオ画像処理装置の構成を示すブロック図である。図４
０において、本発明の第７の実施例によるステレオ画像
処理装置は衛星画像蓄積手段１と、ステレオ処理手段２
と、ＤＥＭデータ自動補正手段３と、地図データ蓄積手
段４と、領域情報抽出手段５と、建造物外形情報検出手
段６と、建造物外形情報比較統合手段７と、ＤＥＭデー
タ蓄積手段８と、ＤＥＭデータ比較手段９と、地図デー
タ修正手段１０とから構成されている。
【０２１０】衛星画像蓄積手段１は衛星画像データを蓄
積する。ステレオ処理手段２は衛星画像蓄積手段１から
得られる衛星画像データに対してステレオマッチング処
理を行い、３次元データを生成する。ＤＥＭデータ自動
補正手段３はステレオ処理手段２で得られた３次元デー
タ中の雑音や欠損等の誤った補正対象データを、別途建
造物外形情報比較統合手段７から得られる建造物等の外
形情報を用いて自動的に補正する。
積する。ステレオ処理手段２は衛星画像蓄積手段１から
得られる衛星画像データに対してステレオマッチング処
理を行い、３次元データを生成する。ＤＥＭデータ自動
補正手段３はステレオ処理手段２で得られた３次元デー
タ中の雑音や欠損等の誤った補正対象データを、別途建
造物外形情報比較統合手段７から得られる建造物等の外
形情報を用いて自動的に補正する。
【０２１１】地図データ蓄積手段４は建造物の外形等の
地図データを提供する。領域情報抽出手段５は道路・線
路・河川・海洋等の地図上の土地利用等の領域情報を地
図データから抽出する。建造物外形情報検出手段６は衛
星画像蓄積手段１に記憶されている衛星画像を解析し、
建造物の外形情報を抽出する。建造物外形情報比較統合
手段７は地図データ蓄積手段４から提供される地図デー
タの建造物の外形情報と、建造物外形情報検出手段６で
抽出された建造物の外形情報とを比較して統合する。
地図データを提供する。領域情報抽出手段５は道路・線
路・河川・海洋等の地図上の土地利用等の領域情報を地
図データから抽出する。建造物外形情報検出手段６は衛
星画像蓄積手段１に記憶されている衛星画像を解析し、
建造物の外形情報を抽出する。建造物外形情報比較統合
手段７は地図データ蓄積手段４から提供される地図デー
タの建造物の外形情報と、建造物外形情報検出手段６で
抽出された建造物の外形情報とを比較して統合する。
【０２１２】ＤＥＭデータ蓄積手段８はＤＥＭデータ自
動補正手段３から出力される修正３次元データを記憶す
る。ＤＥＭデータ比較手段９はＤＥＭデータ蓄積手段８
に過去に記憶された３次元データと、ＤＥＭデータ自動
補正手段３から出力される修正３次元データとを比較す
る。地図データ修正手段１０はＤＥＭデータ比較手段９
によって得られた過去の３次元データと現在の３次元デ
ータとの差分情報を基に、地図データ蓄積手段４に記憶
されている地図データを修正する。
動補正手段３から出力される修正３次元データを記憶す
る。ＤＥＭデータ比較手段９はＤＥＭデータ蓄積手段８
に過去に記憶された３次元データと、ＤＥＭデータ自動
補正手段３から出力される修正３次元データとを比較す
る。地図データ修正手段１０はＤＥＭデータ比較手段９
によって得られた過去の３次元データと現在の３次元デ
ータとの差分情報を基に、地図データ蓄積手段４に記憶
されている地図データを修正する。
【０２１３】本発明の第７の実施例におけるＤＥＭデー
タ自動補正手段３は、建造物外形情報比較統合手段７か
ら建造物外形情報を入力するようにした以外は図１７に
示す本発明の第２の実施例におけるＤＥＭデータ自動補
正手段３と同様の構成となっているので、その構成につ
いての説明を省略する。
タ自動補正手段３は、建造物外形情報比較統合手段７か
ら建造物外形情報を入力するようにした以外は図１７に
示す本発明の第２の実施例におけるＤＥＭデータ自動補
正手段３と同様の構成となっているので、その構成につ
いての説明を省略する。
【０２１４】図４１は本発明の第７の実施例によるステ
レオ画像処理装置の動作を示すフローチャートであり、
図４２は図４０のＤＥＭデータ自動補正手段３の動作を
示すフローチャートである。これら図４０〜図４２を参
照して本発明の第７の実施例によるステレオ画像処理装
置の動作について説明する。
レオ画像処理装置の動作を示すフローチャートであり、
図４２は図４０のＤＥＭデータ自動補正手段３の動作を
示すフローチャートである。これら図４０〜図４２を参
照して本発明の第７の実施例によるステレオ画像処理装
置の動作について説明する。
【０２１５】まず、衛星画像蓄積手段１には衛星から地
上の同地点を異なった視点から撮影した複数枚の画像、
つまり衛星ステレオ画像が蓄積され（図４１ステップＳ
１２１）、それらの衛星ステレオ画像はステレオ処理手
段２及び建造物外形情報検出手段６に与えられる。
上の同地点を異なった視点から撮影した複数枚の画像、
つまり衛星ステレオ画像が蓄積され（図４１ステップＳ
１２１）、それらの衛星ステレオ画像はステレオ処理手
段２及び建造物外形情報検出手段６に与えられる。
【０２１６】ステレオ処理手段２は得られた衛星ステレ
オ画像に対し、ステレオマッチング処理を自動的に行
い、撮影された地点周辺の地形を示す３次元データを生
成する（図４１ステップＳ１２２）。本実施例において
も、本発明の第１の実施例と同様に、ステレオマッチン
グ処理に利用する手法に制限はない。
オ画像に対し、ステレオマッチング処理を自動的に行
い、撮影された地点周辺の地形を示す３次元データを生
成する（図４１ステップＳ１２２）。本実施例において
も、本発明の第１の実施例と同様に、ステレオマッチン
グ処理に利用する手法に制限はない。
【０２１７】建造物外形情報検出手段６は得られた衛星
ステレオ画像を解析し、撮影されている建造物につい
て、外形を示すベクトル情報を抽出する（図４１ステッ
プＳ１２３）。具体的に、建造物外形情報検出手段６に
おいては画像に対してエッジ検出した結果を２値化し、
さらに細線化して連結処理を行うことで得られる閉曲線
群のうち、矩形等の直線を主体として構成されているも
のを選択し、建造物の外形情報とする。
ステレオ画像を解析し、撮影されている建造物につい
て、外形を示すベクトル情報を抽出する（図４１ステッ
プＳ１２３）。具体的に、建造物外形情報検出手段６に
おいては画像に対してエッジ検出した結果を２値化し、
さらに細線化して連結処理を行うことで得られる閉曲線
群のうち、矩形等の直線を主体として構成されているも
のを選択し、建造物の外形情報とする。
【０２１８】建造物外形情報比較統合手段７は建造物外
形情報検出手段６で抽出された建造物の外形情報を、地
図データ蓄積手段４に記憶されている地図データ中に含
まれる建造物の外形情報と比較して統合処理を行う（図
４１ステップＳ１２４）。この統合処理については上記
の本発明の第４の実施例と同様であるので、その説明に
ついては省略する。
形情報検出手段６で抽出された建造物の外形情報を、地
図データ蓄積手段４に記憶されている地図データ中に含
まれる建造物の外形情報と比較して統合処理を行う（図
４１ステップＳ１２４）。この統合処理については上記
の本発明の第４の実施例と同様であるので、その説明に
ついては省略する。
【０２１９】ＤＥＭデータ自動補正手段３はステレオマ
ッチング処理で得られた３次元データに対して、領域情
報抽出手段５で地図データから抽出される道路・線路・
河川・海洋等の地図上の土地利用等の領域情報と建造物
外形情報比較統合手段７から得られる統合された建造物
の外形情報とを併用して、３次元データ中の誤ったデー
タを自動的に補正する（図４１ステップＳ１２５）。
ッチング処理で得られた３次元データに対して、領域情
報抽出手段５で地図データから抽出される道路・線路・
河川・海洋等の地図上の土地利用等の領域情報と建造物
外形情報比較統合手段７から得られる統合された建造物
の外形情報とを併用して、３次元データ中の誤ったデー
タを自動的に補正する（図４１ステップＳ１２５）。
【０２２０】ＤＥＭデータ自動補正手段３において、位
置合わせ手段３１は３次元データと領域情報抽出手段５
で地図データから抽出される道路・線路・河川・海洋等
の地図上の土地利用等の領域情報及び建造物外形情報比
較統合手段７で統合された建造物の外形情報とを重ね合
わせる（図４２ステップＳ１３１）。
置合わせ手段３１は３次元データと領域情報抽出手段５
で地図データから抽出される道路・線路・河川・海洋等
の地図上の土地利用等の領域情報及び建造物外形情報比
較統合手段７で統合された建造物の外形情報とを重ね合
わせる（図４２ステップＳ１３１）。
【０２２１】領域分割手段３６は重ね合わせた地図デー
タ中の各建造物領域毎に、内部に含まれる３次元データ
を建物候補領域として設定するとともに、領域情報抽出
手段５から得られる道路・線路・河川・海洋等の領域情
報に基づいて３次元データの領域分割を行う（図４２ス
テップＳ１３２）。領域分割手段３６による領域分割に
ついては上記の本発明の第２の実施例と同様であるの
で、その説明については省略する。
タ中の各建造物領域毎に、内部に含まれる３次元データ
を建物候補領域として設定するとともに、領域情報抽出
手段５から得られる道路・線路・河川・海洋等の領域情
報に基づいて３次元データの領域分割を行う（図４２ス
テップＳ１３２）。領域分割手段３６による領域分割に
ついては上記の本発明の第２の実施例と同様であるの
で、その説明については省略する。
【０２２２】領域内ヒストグラム解析手段３３は領域分
割手段３６によって設定された各領域に対し、その領域
内に含まれる３次元データの値についてヒストグラムを
得る等の統計的な解析を行う（図４２ステップＳ１３
３）。修正条件設定手段３５は上記の各土地利用の領域
情報に対応する３次元データの修正条件を定める（図４
２ステップＳ１３４）。この修正条件設定手段３５によ
る３次元データの修正条件の設定は上述した本発明の第
２の実施例と同様であるので、その説明については省略
する。
割手段３６によって設定された各領域に対し、その領域
内に含まれる３次元データの値についてヒストグラムを
得る等の統計的な解析を行う（図４２ステップＳ１３
３）。修正条件設定手段３５は上記の各土地利用の領域
情報に対応する３次元データの修正条件を定める（図４
２ステップＳ１３４）。この修正条件設定手段３５によ
る３次元データの修正条件の設定は上述した本発明の第
２の実施例と同様であるので、その説明については省略
する。
【０２２３】ＤＥＭデータ修正手段３４は各領域につい
て、修正条件設定手段３５において設定された各領域毎
の修正条件にしたがって高い頻度を示す値をいくつか選
択し、それら選択した点の値を、領域内の３次元データ
のうち、それら選択した点の近傍の３次元データにおい
て最も頻度の高い値に置き換えて３次元データの修正を
行う。
て、修正条件設定手段３５において設定された各領域毎
の修正条件にしたがって高い頻度を示す値をいくつか選
択し、それら選択した点の値を、領域内の３次元データ
のうち、それら選択した点の近傍の３次元データにおい
て最も頻度の高い値に置き換えて３次元データの修正を
行う。
【０２２４】すなわち、ＤＥＭデータ修正手段３４は各
領域について、設定された各領域毎の修正条件にしたが
って各領域のヒストグラムから頻度の高いいくつかの値
をその領域の代表値として選択し（図４２ステップＳ１
３５）、領域内の各画素のうち、代表値から所定の閾値
の範囲のＤＥＭデータの値を持つものについて、代表値
に対応するラベルを付加する（図４２ステップＳ１３
６）。
領域について、設定された各領域毎の修正条件にしたが
って各領域のヒストグラムから頻度の高いいくつかの値
をその領域の代表値として選択し（図４２ステップＳ１
３５）、領域内の各画素のうち、代表値から所定の閾値
の範囲のＤＥＭデータの値を持つものについて、代表値
に対応するラベルを付加する（図４２ステップＳ１３
６）。
【０２２５】この後、ＤＥＭデータ修正手段３４は代表
値に関連付けられることなく残った各画素について、近
傍の画素に付加されたラベルの分布を調べ、頻度の高い
ラベルを当該画素のラベルとして選択する（図４２ステ
ップＳ１３７）。ＤＥＭデータ修正手段３４は建造物領
域中の全ての画素についてラベルが決定されると（図４
２ステップＳ１３８）、各画素の値をラベルに設定され
ている代表値で置換する（図４２ステップＳ１３９）。
このＤＥＭデータ修正手段３４による代表値の置換処理
は上記の図１１〜図１５を用いた説明と同様である。
値に関連付けられることなく残った各画素について、近
傍の画素に付加されたラベルの分布を調べ、頻度の高い
ラベルを当該画素のラベルとして選択する（図４２ステ
ップＳ１３７）。ＤＥＭデータ修正手段３４は建造物領
域中の全ての画素についてラベルが決定されると（図４
２ステップＳ１３８）、各画素の値をラベルに設定され
ている代表値で置換する（図４２ステップＳ１３９）。
このＤＥＭデータ修正手段３４による代表値の置換処理
は上記の図１１〜図１５を用いた説明と同様である。
【０２２６】ＤＥＭデータ蓄積手段８は上記のようにし
て得られた３次元データを蓄積し（図４１ステップＳ１
２６）、ＤＥＭデータ比較手段９は同一地点に対して別
の時点で撮像された衛星画像に対する処理を行う際にそ
の３次元データをＤＥＭデータ蓄積手段８から読出し、
新たに得られた３次元データとの比較を行う（図４１ス
テップＳ１２７）。
て得られた３次元データを蓄積し（図４１ステップＳ１
２６）、ＤＥＭデータ比較手段９は同一地点に対して別
の時点で撮像された衛星画像に対する処理を行う際にそ
の３次元データをＤＥＭデータ蓄積手段８から読出し、
新たに得られた３次元データとの比較を行う（図４１ス
テップＳ１２７）。
【０２２７】具体的には、例えば過去の衛星画像を撮像
した時点では存在せず、新たな衛星画像には撮影されて
いる建造物等は建造物外形情報検出手段６によって検知
され、建造物外形情報比較統合手段７によって建物とし
て記録され、３次元データ中には存在するが、地図デー
タには含まれない。
した時点では存在せず、新たな衛星画像には撮影されて
いる建造物等は建造物外形情報検出手段６によって検知
され、建造物外形情報比較統合手段７によって建物とし
て記録され、３次元データ中には存在するが、地図デー
タには含まれない。
【０２２８】地図データ修正手段１０はこうした状況の
変化している領域を調べて得られる差分情報にしたがっ
て、地図データ蓄積手段４に記憶される地図データを修
正する（図４１ステップＳ１２８，Ｓ１２９）。
変化している領域を調べて得られる差分情報にしたがっ
て、地図データ蓄積手段４に記憶される地図データを修
正する（図４１ステップＳ１２８，Ｓ１２９）。
【０２２９】上記のように、ステレオ処理手段２とＤＥ
Ｍデータ自動補正手段３と建造物外形情報検出手段６と
建造物外形情報比較統合手段７とによって全てコンピュ
ータ上で自動的に３次元データが得られるため、オペレ
ータの操作を必要としない。
Ｍデータ自動補正手段３と建造物外形情報検出手段６と
建造物外形情報比較統合手段７とによって全てコンピュ
ータ上で自動的に３次元データが得られるため、オペレ
ータの操作を必要としない。
【０２３０】また、上記の本発明の第４の実施例と同様
に、地図データ中の建造物の外形情報と、衛星画像を解
析して得た建造物の外形情報とを統合して用いるため、
地図データに記載される情報が衛星画像と異なる場合で
も従来の方法より精度の高い３次元データが得られる上
に、共通する部分においては地図データを優先するた
め、衛星画像解析時の誤りの影響を小さくすることがで
きる。
に、地図データ中の建造物の外形情報と、衛星画像を解
析して得た建造物の外形情報とを統合して用いるため、
地図データに記載される情報が衛星画像と異なる場合で
も従来の方法より精度の高い３次元データが得られる上
に、共通する部分においては地図データを優先するた
め、衛星画像解析時の誤りの影響を小さくすることがで
きる。
【０２３１】さらに、地図データ中の領域情報に応じた
３次元データ修正条件を設定し、３次元データ中に含ま
れる誤ったデータを補正するため、建造物領域のみなら
ず、他の領域においても従来の方法より精度の高い３次
元データが得られる。加えて、過去の３次元データ抽出
結果との差分情報から地図データを更新する構成として
いるため、衛星画像の撮像領域について新たな地図デー
タを入手することができない場合にも適用が可能である
上、更新された地図データそのものを地図作成や地理情
報システム等に利用することができる。
３次元データ修正条件を設定し、３次元データ中に含ま
れる誤ったデータを補正するため、建造物領域のみなら
ず、他の領域においても従来の方法より精度の高い３次
元データが得られる。加えて、過去の３次元データ抽出
結果との差分情報から地図データを更新する構成として
いるため、衛星画像の撮像領域について新たな地図デー
タを入手することができない場合にも適用が可能である
上、更新された地図データそのものを地図作成や地理情
報システム等に利用することができる。
【０２３２】次に、本発明の第７の実施例による具体的
な動作について説明する。本発明の第７の実施例におい
ても、まず衛星画像蓄積手段１において事前に記憶され
ている上記のような衛星ステレオ画像がステレオ処理手
段２に与えられ、従来と同様の方法によってコンピュー
タ上で自動的にステレオマッチング処理が行われる点
は、上述した本発明の第１の実施例と同様である。面積
相関法によるステレオマッチングを用いて図６に示すよ
うな３次元データの画像を得る点も、上記の本発明の第
１の実施例と同様である。
な動作について説明する。本発明の第７の実施例におい
ても、まず衛星画像蓄積手段１において事前に記憶され
ている上記のような衛星ステレオ画像がステレオ処理手
段２に与えられ、従来と同様の方法によってコンピュー
タ上で自動的にステレオマッチング処理が行われる点
は、上述した本発明の第１の実施例と同様である。面積
相関法によるステレオマッチングを用いて図６に示すよ
うな３次元データの画像を得る点も、上記の本発明の第
１の実施例と同様である。
【０２３３】衛星画像蓄積手段１に記憶されている衛星
ステレオ画像は、さらに建造物外形情報検出手段６によ
って解析され、上記の本発明の第３の実施例と同様の方
法によって、撮影されている建造物についてその外形を
示すベクトル情報が抽出される。得られたベクトル情報
は地図データ蓄積手段４に蓄積されている地図中の建造
物形状を示すデータとともに建造物外形情報比較統合手
段７に与えられ、建造物外形情報の統合処理が行われ
る。この統合処理は、上記の本発明の第４の実施例にお
ける建造物外形情報比較統合手段７の動作と同様であ
る。
ステレオ画像は、さらに建造物外形情報検出手段６によ
って解析され、上記の本発明の第３の実施例と同様の方
法によって、撮影されている建造物についてその外形を
示すベクトル情報が抽出される。得られたベクトル情報
は地図データ蓄積手段４に蓄積されている地図中の建造
物形状を示すデータとともに建造物外形情報比較統合手
段７に与えられ、建造物外形情報の統合処理が行われ
る。この統合処理は、上記の本発明の第４の実施例にお
ける建造物外形情報比較統合手段７の動作と同様であ
る。
【０２３４】また、地図データ蓄積手段４に含まれる、
図２０に示すような地図データから道路、山林、水域等
の領域情報を領域情報抽出手段５によって抽出し、上記
の処理で得られた建造物外形情報とともにＤＥＭデータ
自動補正手段３に与えられ、３次元データの補正処理
が、上述した本発明の第２の実施例と同様にして自動的
に行われる。
図２０に示すような地図データから道路、山林、水域等
の領域情報を領域情報抽出手段５によって抽出し、上記
の処理で得られた建造物外形情報とともにＤＥＭデータ
自動補正手段３に与えられ、３次元データの補正処理
が、上述した本発明の第２の実施例と同様にして自動的
に行われる。
【０２３５】ＤＥＭデータ蓄積手段８は上記の方法で補
正が行われた３次元データを蓄積する。ＤＥＭデータ比
較手段９は、上述した本発明の第６の実施例と同様の方
法によって、同一地点に対して別の時点で撮像された衛
星画像に対する処理を行う際に、過去のＤＥＭデータを
ＤＥＭデータ蓄積手段８から読出し、新たに得られた３
次元データとの比較を行う。
正が行われた３次元データを蓄積する。ＤＥＭデータ比
較手段９は、上述した本発明の第６の実施例と同様の方
法によって、同一地点に対して別の時点で撮像された衛
星画像に対する処理を行う際に、過去のＤＥＭデータを
ＤＥＭデータ蓄積手段８から読出し、新たに得られた３
次元データとの比較を行う。
【０２３６】地図データ修正手段１０は上記のＤＥＭデ
ータ比較手段９でのＤＥＭデータ比較処理によって得ら
れる差分情報にしたがって、地図データ蓄積手段４に記
憶される地図データを、上述した本発明の第６の実施例
と同様の方法によって修正する。以上が本発明の第７の
実施例による処理動作である。
ータ比較手段９でのＤＥＭデータ比較処理によって得ら
れる差分情報にしたがって、地図データ蓄積手段４に記
憶される地図データを、上述した本発明の第６の実施例
と同様の方法によって修正する。以上が本発明の第７の
実施例による処理動作である。
【０２３７】図４３は本発明の第８の実施例によるステ
レオ画像処理装置の構成を示すブロック図である。図４
３において、本発明の第８の実施例によるステレオ画像
処理装置は入力装置１１と、データ処理装置１２と、記
憶装置１３と、記録媒体１４と、出力装置１５とから構
成されている。
レオ画像処理装置の構成を示すブロック図である。図４
３において、本発明の第８の実施例によるステレオ画像
処理装置は入力装置１１と、データ処理装置１２と、記
憶装置１３と、記録媒体１４と、出力装置１５とから構
成されている。
【０２３８】記録媒体１４には上述したステレオ画像処
理装置を実現するためのプログラムが記録されている。
尚、記録媒体１４としては磁気ディスク、半導体メモ
リ、ＣＤ−ＲＯＭその他の記録媒体が使用可能である。
理装置を実現するためのプログラムが記録されている。
尚、記録媒体１４としては磁気ディスク、半導体メモ
リ、ＣＤ−ＲＯＭその他の記録媒体が使用可能である。
【０２３９】上記のステレオ画像処理装置を実現するた
めのプログラムは記録媒体１４からデータ処理装置１２
に読込まれ、データ処理装置１２の動作を制御し、記憶
装置１３に衛星画像蓄積手段１及び地図データ蓄積手段
４の領域を確保し、データ処理装置１２に、少なくとも
本発明の第１〜第５の実施例におけるＤＥＭデータ自動
補正手段を生成させ、その動作を制御する。データ処理
装置１２はステレオ画像処理装置を実現するためのプロ
グラムの制御によって本発明の第１〜第５の実施例によ
るステレオ画像処理装置による処理と同一の処理を実行
する。また、上記のステレオ画像処理装置を実現するた
めのプログラムは記録媒体１４からデータ処理装置１２
に読込まれ、データ処理装置１２の動作を制御し、記憶
装置１３に衛星画像蓄積手段１と地図データ蓄積手段４
とＤＥＭデータ蓄積手段８との領域を確保し、データ処
理装置１２に、少なくとも本発明の第６及び第７の実施
例におけるＤＥＭデータ自動補正手段を生成させ、その
動作を制御する。データ処理装置１２はステレオ画像処
理装置を実現するためのプログラムの制御によって本発
明の第６及び第７の実施例によるステレオ画像処理装置
による処理と同一の処理を実行する。
めのプログラムは記録媒体１４からデータ処理装置１２
に読込まれ、データ処理装置１２の動作を制御し、記憶
装置１３に衛星画像蓄積手段１及び地図データ蓄積手段
４の領域を確保し、データ処理装置１２に、少なくとも
本発明の第１〜第５の実施例におけるＤＥＭデータ自動
補正手段を生成させ、その動作を制御する。データ処理
装置１２はステレオ画像処理装置を実現するためのプロ
グラムの制御によって本発明の第１〜第５の実施例によ
るステレオ画像処理装置による処理と同一の処理を実行
する。また、上記のステレオ画像処理装置を実現するた
めのプログラムは記録媒体１４からデータ処理装置１２
に読込まれ、データ処理装置１２の動作を制御し、記憶
装置１３に衛星画像蓄積手段１と地図データ蓄積手段４
とＤＥＭデータ蓄積手段８との領域を確保し、データ処
理装置１２に、少なくとも本発明の第６及び第７の実施
例におけるＤＥＭデータ自動補正手段を生成させ、その
動作を制御する。データ処理装置１２はステレオ画像処
理装置を実現するためのプログラムの制御によって本発
明の第６及び第７の実施例によるステレオ画像処理装置
による処理と同一の処理を実行する。
【０２４０】上述した本発明の第１〜第８の実施例の説
明では衛星画像を用いた処理動作について説明したが、
これに限らず航空写真から得られるステレオ画像対を用
いても、本発明の第１〜第８の実施例と同様にして処理
することが可能である。その場合、通常ある方向に定速
で飛行中の航空機によって画像間で重畳領域が得られる
ように地上を連続して撮影し、それぞれの重畳領域をス
テレオ画像と見なして衛星画像蓄積手段１に記憶する。
明では衛星画像を用いた処理動作について説明したが、
これに限らず航空写真から得られるステレオ画像対を用
いても、本発明の第１〜第８の実施例と同様にして処理
することが可能である。その場合、通常ある方向に定速
で飛行中の航空機によって画像間で重畳領域が得られる
ように地上を連続して撮影し、それぞれの重畳領域をス
テレオ画像と見なして衛星画像蓄積手段１に記憶する。
【０２４１】しかしながら、ラインセンサを用いて撮像
範囲に対して高高度から撮像される衛星画像と異なり、
航空写真は比較的低い高度からカメラで撮影して得られ
る銀塩写真を元にスキャナ等の装置によって電子化され
て得られるため、撮影時の誤差、レンズ収差や中心投影
による歪み、及びディジタル化する際の誤差等を含む。
範囲に対して高高度から撮像される衛星画像と異なり、
航空写真は比較的低い高度からカメラで撮影して得られ
る銀塩写真を元にスキャナ等の装置によって電子化され
て得られるため、撮影時の誤差、レンズ収差や中心投影
による歪み、及びディジタル化する際の誤差等を含む。
【０２４２】カメラレンズ歪みについては通常、単独の
航空写真において、撮影時のカメラレンズについてのパ
ラメータを元に補正を行ったデータが得られるが、その
他の歪みによって地図位置合せ時に不整合が発生するた
め、画像に対して地図データで使用している座標系へ変
換を行い、幾何学的な補正を行う必要がある。
航空写真において、撮影時のカメラレンズについてのパ
ラメータを元に補正を行ったデータが得られるが、その
他の歪みによって地図位置合せ時に不整合が発生するた
め、画像に対して地図データで使用している座標系へ変
換を行い、幾何学的な補正を行う必要がある。
【０２４３】本発明においてはＤＥＭデータ自動補正手
段３中に含まれる位置合わせ手段３１において、画像及
び地図データの同座標を示す点が対応するように重ね合
わせを行うが、衛星画像に代わって航空写真を用いる場
合には、まず航空写真を地図データで用いる座標系に変
換するため、画像及び地図データのそれぞれから対応す
るＧＣＰ（Ｇｒｏｕｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｐｏｉｎ
ｔ）と呼ばれる基準点を手動で複数選択する。
段３中に含まれる位置合わせ手段３１において、画像及
び地図データの同座標を示す点が対応するように重ね合
わせを行うが、衛星画像に代わって航空写真を用いる場
合には、まず航空写真を地図データで用いる座標系に変
換するため、画像及び地図データのそれぞれから対応す
るＧＣＰ（Ｇｒｏｕｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｐｏｉｎ
ｔ）と呼ばれる基準点を手動で複数選択する。
【０２４４】これは道路の交差点や水域の合流点等の目
視による座標の同定が容易な点が選ばれ、これらの対応
情報を元に、アフィン変換、あるいは２次以上の多項式
変換等の幾何変換係数が最小自乗法等によって求めら
れ、得られた係数に基づき航空写真及びＤＥＭデータ画
像を変換して地図データに対応させる。
視による座標の同定が容易な点が選ばれ、これらの対応
情報を元に、アフィン変換、あるいは２次以上の多項式
変換等の幾何変換係数が最小自乗法等によって求めら
れ、得られた係数に基づき航空写真及びＤＥＭデータ画
像を変換して地図データに対応させる。
【０２４５】上記のように位置合わせ手段３１の動作を
変更することによって、航空写真に対しても本発明の第
１〜第８の実施例各々と同様の方法によって本発明によ
る処理動作を実現することができる。
変更することによって、航空写真に対しても本発明の第
１〜第８の実施例各々と同様の方法によって本発明によ
る処理動作を実現することができる。
【０２４６】このように、ステレオ処理によって得られ
た３次元データの補正処理を含め、全ての処理をコンピ
ュータ上で自動的に行うことによって、衛星ステレオ画
像または航空ステレオ画像からオペレータの介入を要せ
ずに、精度の高い３次元データが得られる。
た３次元データの補正処理を含め、全ての処理をコンピ
ュータ上で自動的に行うことによって、衛星ステレオ画
像または航空ステレオ画像からオペレータの介入を要せ
ずに、精度の高い３次元データが得られる。
【０２４７】また、地図データあるいは衛星画像から解
析して得た建造物外形情報を用いて３次元データの補正
を行うことによって、都市部の建造物等の複雑な対象に
対しても十分な精度の３次元データが得られる。
析して得た建造物外形情報を用いて３次元データの補正
を行うことによって、都市部の建造物等の複雑な対象に
対しても十分な精度の３次元データが得られる。
【０２４８】さらに、地図データに含まれる土地利用と
の領域情報を用いて、各領域に対応して条件を変更しつ
つ３次元データの補正を行うことによって、建造物では
無い領域においても、従来の方法に比べて精度の高い３
次元データが得られる。
の領域情報を用いて、各領域に対応して条件を変更しつ
つ３次元データの補正を行うことによって、建造物では
無い領域においても、従来の方法に比べて精度の高い３
次元データが得られる。
【０２４９】さらにまた、衛星画像から解析して得た建
造物外形情報を用いて３次元データの補正を行うことに
よって、地図データが得られない地域の画像について
も、従来の方法よりも精度の高い３次元データが得られ
る。
造物外形情報を用いて３次元データの補正を行うことに
よって、地図データが得られない地域の画像について
も、従来の方法よりも精度の高い３次元データが得られ
る。
【０２５０】上記の方法によって過去に得られた３次元
データと新しい３次元データとを比較し、それらの差分
情報を抽出して地図データに反映させる構成をとること
によって、衛星画像の撮像領域について地図データを更
新し、地図作成や地理情報システム等に利用することが
できる。
データと新しい３次元データとを比較し、それらの差分
情報を抽出して地図データに反映させる構成をとること
によって、衛星画像の撮像領域について地図データを更
新し、地図作成や地理情報システム等に利用することが
できる。
【０２５１】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、衛
星画像データを蓄積する衛星画像蓄積手段から得られる
衛星画像データに対してステレオマッチング処理を行っ
て３次元データを生成し、少なくとも建造物の外形情報
を含む地図データを蓄積する地図データ蓄積手段の地図
データから得られる少なくとも建造物の外形情報を用い
てその３次元データ中の少なくとも雑音や欠損を含む誤
った補正対象データを自動的に補正することによって、
衛星ステレオ画像や航空ステレオ画像からオペレータを
介さずに自動的にかつ都市部の建造物等の複雑な対象に
対しても十分な精度の３次元データを得ることができる
という効果がある。
星画像データを蓄積する衛星画像蓄積手段から得られる
衛星画像データに対してステレオマッチング処理を行っ
て３次元データを生成し、少なくとも建造物の外形情報
を含む地図データを蓄積する地図データ蓄積手段の地図
データから得られる少なくとも建造物の外形情報を用い
てその３次元データ中の少なくとも雑音や欠損を含む誤
った補正対象データを自動的に補正することによって、
衛星ステレオ画像や航空ステレオ画像からオペレータを
介さずに自動的にかつ都市部の建造物等の複雑な対象に
対しても十分な精度の３次元データを得ることができる
という効果がある。
【図１】本発明の第１の実施例によるステレオ画像処理
装置の構成を示すブロック図である。
装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１のＤＥＭデータ自動補正手段の構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施例によるステレオ画像処理
装置の動作を示すフローチャートである。
装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】図１のＤＥＭデータ自動補正手段の動作を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施例で用いる衛星画像の一例
を示す模式図である。
を示す模式図である。
【図６】本発明の第１の実施例によって得られる３次元
データ画像の一例を示す模式図である。
データ画像の一例を示す模式図である。
【図７】本発明の第１の実施例で用いる地図データの一
例を示す模式図である。
例を示す模式図である。
【図８】図２の領域設定手段によって設定された３次元
データ領域の一例を示す模式図である。
データ領域の一例を示す模式図である。
【図９】図２の領域内ヒストグラム解析手段によって得
られた３次元データの分布を表すヒストグラムの一例を
示す模式図である。
られた３次元データの分布を表すヒストグラムの一例を
示す模式図である。
【図１０】図２のＤＥＭデータ修正手段によって補正さ
れた３次元データ領域の一例を示す模式図である。
れた３次元データ領域の一例を示す模式図である。
【図１１】図２のＤＥＭデータ修正手段による修正動作
を説明するための図である。
を説明するための図である。
【図１２】図２のＤＥＭデータ修正手段による修正動作
を説明するための図である。
を説明するための図である。
【図１３】図２のＤＥＭデータ修正手段による修正動作
を説明するための図である。
を説明するための図である。
【図１４】図２のＤＥＭデータ修正手段による修正動作
を説明するための図である。
を説明するための図である。
【図１５】図２のＤＥＭデータ修正手段による修正動作
を説明するための図である。
を説明するための図である。
【図１６】本発明の第２の実施例によるステレオ画像処
理装置の構成を示すブロック図である。
理装置の構成を示すブロック図である。
【図１７】図１６のＤＥＭデータ自動補正手段の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図１８】本発明の第２の実施例によるステレオ画像処
理装置の動作を示すフローチャートである。
理装置の動作を示すフローチャートである。
【図１９】図１６のＤＥＭデータ自動補正手段の動作を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図２０】領域情報を含む地図データの一例を示す模式
図である。
図である。
【図２１】本発明の第３の実施例によるステレオ画像処
理装置の構成を示すブロック図である。
理装置の構成を示すブロック図である。
【図２２】本発明の第３の実施例によるステレオ画像処
理装置の動作を示すフローチャートである。
理装置の動作を示すフローチャートである。
【図２３】図２１のＤＥＭデータ自動補正手段の動作を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図２４】本発明の第４の実施例によるステレオ画像処
理装置の構成を示すブロック図である。
理装置の構成を示すブロック図である。
【図２５】本発明の第４の実施例によるステレオ画像処
理装置の動作を示すフローチャートである。
理装置の動作を示すフローチャートである。
【図２６】図２４のＤＥＭデータ自動補正手段の動作を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図２７】本発明の第５の実施例によるステレオ画像処
理装置の構成を示すブロック図である。
理装置の構成を示すブロック図である。
【図２８】本発明の第５の実施例によるステレオ画像処
理装置の動作を示すフローチャートである。
理装置の動作を示すフローチャートである。
【図２９】図２７のＤＥＭデータ自動補正手段の動作を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図３０】領域情報を含む地図データの一例を示す模式
図である。
図である。
【図３１】本発明の第６の実施例によるステレオ画像処
理装置の構成を示すブロック図である。
理装置の構成を示すブロック図である。
【図３２】本発明の第６の実施例によるステレオ画像処
理装置の動作を示すフローチャートである。
理装置の動作を示すフローチャートである。
【図３３】図３１のＤＥＭデータ自動補正手段の動作を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図３４】図３１のＤＥＭデータ比較手段によるＤＥＭ
データ比較処理を説明するための図である。
データ比較処理を説明するための図である。
【図３５】図３１のＤＥＭデータ比較手段によるＤＥＭ
データ比較処理を説明するための図である。
データ比較処理を説明するための図である。
【図３６】図３１のＤＥＭデータ比較手段によるＤＥＭ
データ比較処理を説明するための図である。
データ比較処理を説明するための図である。
【図３７】図３１のＤＥＭデータ比較手段によるＤＥＭ
データ比較処理を説明するための図である。
データ比較処理を説明するための図である。
【図３８】図３１のＤＥＭデータ比較手段によるＤＥＭ
データ比較処理を説明するための図である。
データ比較処理を説明するための図である。
【図３９】本発明の第６の実施例によって修正された地
図データを示す図である。
図データを示す図である。
【図４０】本発明の第７の実施例によるステレオ画像処
理装置の構成を示すブロック図である。
理装置の構成を示すブロック図である。
【図４１】本発明の第７の実施例によるステレオ画像処
理装置の動作を示すフローチャートである。
理装置の動作を示すフローチャートである。
【図４２】図４０のＤＥＭデータ自動補正手段の動作を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図４３】本発明の第８の実施例によるステレオ画像処
理装置の構成を示すブロック図である。
理装置の構成を示すブロック図である。
１ 衛星画像蓄積手段 ２ ステレオ処理手段 ３ ＤＥＭデータ自動補正手段 ４ 地図データ蓄積手段 ５ 領域情報抽出手段 ６ 建造物外形情報検出手段 ７ 建造物外形情報比較統合手段 ８ ＤＥＭデータ蓄積手段 ９ ＤＥＭデータ比較手段 １０ 地図データ修正手段 １１ 画像処理部 １２ ＲＯＭ ３１ 位置合わせ手段 ３２ 領域設定手段 ３３ 領域内ヒストグラム解析手段 ３４ ＤＥＭデータ修正手段 ３５ 修正条件設定手段 ３６ 領域分割手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｔ 7/00 ２００ Ｇ０６Ｔ 17/50 17/50 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｚ Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｇ０１Ｂ 11/24 Ｋ Ｆターム(参考） 2C032 HB03 HB11 HB22 HB31 HC23 HC24 HC25 2F065 AA04 BB05 CC14 DD03 FF05 JJ03 JJ13 QQ31 RR03 5B050 AA01 BA09 BA17 DA07 EA06 EA08 EA13 FA06 5B057 AA13 AA14 CA08 CA13 CB13 CB17 CC04 CD14 CE15 DA07 DA08 DC09 DC14 DC19 DC32 DC36 5L096 CA05 FA02 FA35 GA08 GA34
Claims (71)
- 【請求項１】 飛翔体から得られる画像データに対して
ステレオマッチング処理を行って３次元データを生成す
るステレオ画像処理装置であって、少なくとも建造物の
外形情報を含む地図データから得られる前記外形情報を
用いて前記３次元データ中の少なくとも雑音や欠損を含
む誤った補正対象データを補正するデータ補正手段を有
することを特徴とするステレオ画像処理装置。 - 【請求項２】 前記３次元データと前記地図データとを
重ね合わせる位置合わせ手段と、前記位置合わせ手段で
重ね合わされた地図データ中の各建造物毎にその外形形
状に含まれる領域内に含まれる３次元データをそれぞれ
の建造物の候補領域として設定する領域設定手段と、前
記領域設定手段によって設定された各領域においてその
領域内に含まれる３次元データからの統計情報を得る領
域内ヒストグラム解析手段と、前記領域内ヒストグラム
解析手段によって得られた各領域内の統計情報に基づい
てその領域内に含まれる３次元データを修正するデータ
修正手段とを前記データ補正手段に含むことを特徴とす
る請求項１記載のステレオ画像処理装置。 - 【請求項３】 前記画像データを蓄積する画像蓄積手段
を含むことを特徴とする請求項１または請求項２記載の
ステレオ画像処理装置。 - 【請求項４】 前記地図データを蓄積する地図データ蓄
積手段を含むことを特徴とする請求項１から請求項３の
いずれか記載のステレオ画像処理装置。 - 【請求項５】 前記データ補正手段から出力される修正
３次元データを記憶するデータ蓄積手段と、前記データ
蓄積手段に記憶された３次元データと前記データ補正手
段から出力される修正３次元データとを比較するデータ
比較手段と、前記データ比較手段から得られる差分情報
を基に前記地図データ蓄積手段に記憶されている地図デ
ータを修正する地図データ修正手段とを含むことを特徴
とする請求項４記載のステレオ画像処理装置。 - 【請求項６】 前記飛翔体が人工衛星であり、前記画像
データが前記人工衛星から得られる衛星画像データであ
ることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか記
載のステレオ画像処理装置。 - 【請求項７】 前記飛翔体が航空機であり、前記画像デ
ータが前記航空機から得られる航空画像データであるこ
とを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか記載の
ステレオ画像処理装置。 - 【請求項８】 飛翔体から得られる画像データに対して
ステレオマッチング処理を行って３次元データを生成す
るステレオ画像処理装置であって、少なくとも建造物の
外形情報を含む地図データから少なくとも道路・線路・
河川・海洋の地図上の土地利用の領域情報を抽出する領
域情報抽出手段と、前記領域情報抽出手段からの領域情
報を用いて前記３次元データ中の少なくとも雑音や欠損
を含む誤った補正対象データを補正するデータ補正手段
とを有することを特徴とするステレオ画像処理装置。 - 【請求項９】 前記３次元データと前記領域情報抽出手
段からの領域情報とを重ね合わせる位置合わせ手段と、
前記位置合わせ手段で重ね合わされた地図データ中の各
建造物毎にその外形形状に含まれる領域内に含まれる３
次元データをそれぞれの建造物の候補領域として設定し
かつ前記地図データ上の領域情報に応じて３次元データ
を領域分割する領域分割手段と、前記領域分割手段によ
って設定された各領域においてその領域内に含まれる３
次元データの統計情報を得る領域内ヒストグラム解析手
段と、前記地図データ上の各土地利用の領域情報に応じ
た３次元データの修正条件を設定する修正条件設定手段
と、前記領域内ヒストグラム解析手段で得られた各領域
内の統計情報と前記修正条件設定手段で設定された修正
条件とに基づいてその領域内に含まれる３次元データを
修正するデータ修正手段とを前記データ補正手段に含む
ことを特徴とする請求項８記載のステレオ画像処理装
置。 - 【請求項１０】 前記画像データを蓄積する画像蓄積手
段を含むことを特徴とする請求項８または請求項９記載
のステレオ画像処理装置。 - 【請求項１１】 前記地図データを蓄積する地図データ
蓄積手段を含むことを特徴とする請求項８から請求項１
０のいずれか記載のステレオ画像処理装置。 - 【請求項１２】 前記データ補正手段から出力される修
正３次元データを記憶するデータ蓄積手段と、前記デー
タ蓄積手段に記憶された３次元データと前記データ補正
手段から出力される修正３次元データとを比較するデー
タ比較手段と、前記データ比較手段から得られる差分情
報を基に前記地図データ蓄積手段に記憶されている地図
データを修正する地図データ修正手段とを含むことを特
徴とする請求項１１記載のステレオ画像処理装置。 - 【請求項１３】 前記飛翔体が人工衛星であり、前記画
像データが前記人工衛星から得られる衛星画像データで
あることを特徴とする請求項８から請求項１２のいずれ
か記載のステレオ画像処理装置。 - 【請求項１４】 前記飛翔体が航空機であり、前記画像
データが前記航空機から得られる航空画像データである
ことを特徴とする請求項８から請求項１２のいずれか記
載のステレオ画像処理装置。 - 【請求項１５】 飛翔体から得られる画像データに対し
てステレオマッチング処理を行って３次元データを生成
するステレオ画像処理装置であって、前記画像データを
解析して建造物の外形情報を抽出する建造物外形情報検
出手段と、前記建造物外形情報検出手段から得られる建
造物の外形情報を用いて前記３次元データ中の少なくと
も雑音や欠損を含む誤った補正対象データを補正するデ
ータ補正手段とを有することを特徴とするステレオ画像
処理装置。 - 【請求項１６】 前記３次元データと前記建造物外形情
報検出手段から得られる建造物の外形情報とを重ね合わ
せる位置合わせ手段と、前記位置合わせ手段で重ね合わ
された地図データ中の各建造物毎にその外形形状に含ま
れる領域内に含まれる３次元データをそれぞれの建造物
の候補領域として設定する領域設定手段と、前記領域設
定手段によって設定された各領域においてその領域内に
含まれる３次元データからの統計情報を得る領域内ヒス
トグラム解析手段と、前記領域内ヒストグラム解析手段
によって得られた各領域内の統計情報に基づいてその領
域内に含まれる３次元データを修正するデータ修正手段
とを前記データ補正手段に含むことを特徴とする請求項
１５記載のステレオ画像処理装置。 - 【請求項１７】 前記画像データを蓄積する画像蓄積手
段を含むことを特徴とする請求項１５または請求項１６
記載のステレオ画像処理装置。 - 【請求項１８】 前記飛翔体が人工衛星であり、前記画
像データが前記人工衛星から得られる衛星画像データで
あることを特徴とする請求項１５から請求項１７のいず
れか記載のステレオ画像処理装置。 - 【請求項１９】 前記飛翔体が航空機であり、前記画像
データが前記航空機から得られる航空画像データである
ことを特徴とする請求項１５から請求項１７のいずれか
記載のステレオ画像処理装置。 - 【請求項２０】 飛翔体から得られる画像データに対し
てステレオマッチング処理を行って３次元データを生成
するステレオ画像処理装置であって、前記画像データを
解析して建造物の外形情報を抽出する建造物外形情報検
出手段と、少なくとも建造物の外形情報を含む地図デー
タから得た外形情報と前記建造物外形情報検出手段で抽
出された外形情報とを比較して統合する建造物外形情報
比較統合手段と、前記建造物外形情報比較統合手段から
の統合情報を用いて前記３次元データ中の少なくとも雑
音や欠損を含む誤った補正対象データを補正するデータ
補正手段とを有することを特徴とするステレオ画像処理
装置。 - 【請求項２１】 前記３次元データと前記建造物外形情
報比較統合手段からの統合情報とを重ね合わせる位置合
わせ手段と、前記位置合わせ手段で重ね合わされた地図
データ中の各建造物毎にその外形形状に含まれる領域内
に含まれる３次元データをそれぞれの建造物の候補領域
として設定する領域設定手段と、前記領域設定手段によ
って設定された各領域においてその領域内に含まれる３
次元データからの統計情報を得る領域内ヒストグラム解
析手段と、前記領域内ヒストグラム解析手段によって得
られた各領域内の統計情報に基づいてその領域内に含ま
れる３次元データを修正するデータ修正手段とを前記デ
ータ補正手段に含むことを特徴とする請求項２０記載の
ステレオ画像処理装置。 - 【請求項２２】 前記画像データを蓄積する画像蓄積手
段を含むことを特徴とする請求項２０または請求項２１
記載のステレオ画像処理装置。 - 【請求項２３】 前記地図データを蓄積する地図データ
蓄積手段を含むことを特徴とする請求項２０から請求項
２２のいずれか記載のステレオ画像処理装置。 - 【請求項２４】 前記データ補正手段から出力される修
正３次元データを記憶するデータ蓄積手段と、前記デー
タ蓄積手段に記憶された３次元データと前記データ補正
手段から出力される修正３次元データとを比較するデー
タ比較手段と、前記データ比較手段から得られる差分情
報を基に前記地図データ蓄積手段に記憶されている地図
データを修正する地図データ修正手段とを含むことを特
徴とする請求項２３記載のステレオ画像処理装置。 - 【請求項２５】 前記飛翔体が人工衛星であり、前記画
像データが前記人工衛星から得られる衛星画像データで
あることを特徴とする請求項２０から請求項２４のいず
れか記載のステレオ画像処理装置。 - 【請求項２６】 前記飛翔体が航空機であり、前記画像
データが前記航空機から得られる航空画像データである
ことを特徴とする請求項２０から請求項２４のいずれか
記載のステレオ画像処理装置。 - 【請求項２７】 飛翔体から得られる画像データに対し
てステレオマッチング処理を行って３次元データを生成
するステレオ画像処理装置であって、少なくとも建造物
の外形情報を含む地図データから少なくとも道路・線路
・河川・海洋の地図上の土地利用の領域情報を抽出する
領域情報抽出手段と、前記画像データを解析して建造物
の外形情報を抽出する建造物外形情報検出手段と、前記
地図データから得た建造物の外形情報と前記建造物外形
情報検出手段で抽出された建造物の外形情報とを比較し
て統合する建造物外形情報比較統合手段と、前記建造物
外形情報比較統合手段からの統合情報を用いて前記３次
元データ中の少なくとも雑音や欠損を含む誤った補正対
象データを補正するデータ補正手段とを有することを特
徴とするステレオ画像処理装置。 - 【請求項２８】 前記３次元データと前記建造物外形情
報比較統合手段からの統合情報及び前記領域情報抽出手
段からの領域情報とを重ね合わせる位置合わせ手段と、
前記位置合わせ手段で重ね合わされた地図データ中の各
建造物毎にその外形形状に含まれる領域内に含まれる３
次元データをそれぞれの建造物の候補領域として設定し
かつ前記地図データ上の領域情報に応じて３次元データ
を領域分割する領域分割手段と、前記領域分割手段によ
って設定された各領域においてその領域内に含まれる３
次元データの統計情報を得る領域内ヒストグラム解析手
段と、前記地図データ上の各土地利用の領域情報に応じ
た３次元データの修正条件を設定する修正条件設定手段
と、前記領域内ヒストグラム解析手段で得られた各領域
内の統計情報と前記修正条件設定手段で設定された修正
条件とに基づいてその領域内に含まれる３次元データを
修正するデータ修正手段とを前記データ補正手段に含む
ことを特徴とする請求項２７記載のステレオ画像処理装
置。 - 【請求項２９】 前記画像データを蓄積する画像蓄積手
段を含むことを特徴とする請求項２７または請求項２８
記載のステレオ画像処理装置。 - 【請求項３０】 前記地図データを蓄積する地図データ
蓄積手段を含むことを特徴とする請求項２７から請求項
２９のいずれか記載のステレオ画像処理装置。 - 【請求項３１】 前記データ補正手段から出力される修
正３次元データを記憶するデータ蓄積手段と、前記デー
タ蓄積手段に記憶された３次元データと前記データ補正
手段から出力される修正３次元データとを比較するデー
タ比較手段と、前記データ比較手段から得られる差分情
報を基に前記地図データ蓄積手段に記憶されている地図
データを修正する地図データ修正手段とを含むことを特
徴とする請求項３０記載のステレオ画像処理装置。 - 【請求項３２】 前記飛翔体が人工衛星であり、前記画
像データが前記人工衛星から得られる衛星画像データで
あることを特徴とする請求項２７から請求項３１のいず
れか記載のステレオ画像処理装置。 - 【請求項３３】 前記飛翔体が航空機であり、前記画像
データが前記航空機から得られる航空画像データである
ことを特徴とする請求項２７から請求項３１のいずれか
記載のステレオ画像処理装置。 - 【請求項３４】 飛翔体から得られる画像データに対し
てステレオマッチング処理を行って３次元データを生成
するステレオ画像処理方法であって、少なくとも建造物
の外形情報を含む地図データから得られる外形情報を用
いて前記３次元データ中の少なくとも雑音や欠損を含む
誤った補正対象データを補正するステップを有すること
を特徴とするステレオ画像処理方法。 - 【請求項３５】 前記３次元データと前記地図データと
を重ね合わせるステップと、その重ね合わされた地図デ
ータ中の各建造物毎にその外形形状に含まれる領域内に
含まれる３次元データをそれぞれの建造物の候補領域と
して設定するステップと、この設定された各領域におい
てその領域内に含まれる３次元データからの統計情報を
得るステップと、前記各領域内の統計情報に基づいてそ
の領域内に含まれる３次元データを修正するステップと
を前記補正対象データを補正するステップに含むことを
特徴とする請求項３４記載のステレオ画像処理方法。 - 【請求項３６】 前記画像データは、その画像データを
蓄積する画像蓄積手段から得るようにしたことを特徴と
する請求項３４または請求項３５記載のステレオ画像処
理方法。 - 【請求項３７】 前記地図データは、その地図データを
蓄積する地図データ蓄積手段から得るようにしたことを
特徴とする請求項３４から請求項３６のいずれか記載の
ステレオ画像処理方法。 - 【請求項３８】 前記補正対象データを補正するステッ
プから出力される修正３次元データを記憶するデータ蓄
積手段に記憶された３次元データと前記補正対象データ
を補正するステップで補正された修正３次元データとを
比較するステップと、この比較から得られる差分情報を
基に前記地図データ蓄積手段に記憶されている地図デー
タを修正するステップとを含むことを特徴とする請求項
３７記載のステレオ画像処理方法。 - 【請求項３９】 前記飛翔体が人工衛星であり、前記画
像データが前記人工衛星から得られる衛星画像データで
あることを特徴とする請求項３４から請求項３８のいず
れか記載のステレオ画像処理方法。 - 【請求項４０】 前記飛翔体が航空機であり、前記画像
データが前記航空機から得られる航空画像データである
ことを特徴とする請求項３４から請求項３８のいずれか
記載のステレオ画像処理方法。 - 【請求項４１】 飛翔体から得られる画像データに対し
てステレオマッチング処理を行って３次元データを生成
するステレオ画像処理方法であって、少なくとも建造物
の外形情報を含む地図データから少なくとも道路・線路
・河川・海洋の地図上の土地利用の領域情報を抽出する
ステップと、その抽出した領域情報を用いて前記３次元
データ中の少なくとも雑音や欠損を含む誤った補正対象
データを補正するステップとを有することを特徴とする
ステレオ画像処理方法。 - 【請求項４２】 前記３次元データと前記領域情報とを
重ね合わせるステップと、その重ね合わされた地図デー
タ中の各建造物毎にその外形形状に含まれる領域内に含
まれる３次元データをそれぞれの建造物の候補領域とし
て設定しかつ前記地図データ上の領域情報に応じて３次
元データを領域分割するステップと、この設定された各
領域においてその領域内に含まれる３次元データの統計
情報を得るステップと、前記地図データ上の各土地利用
の領域情報に応じた３次元データの修正条件を設定する
ステップと、前記各領域内の統計情報と前記修正条件と
に基づいてその領域内に含まれる３次元データを修正す
るステップとを前記補正対象データを補正するステップ
に含むことを特徴とする請求項４１記載のステレオ画像
処理方法。 - 【請求項４３】 前記画像データは、その画像データを
蓄積する画像蓄積手段から得るようにしたことを特徴と
する請求項４１または請求項４２記載のステレオ画像処
理方法。 - 【請求項４４】 前記地図データは、その地図データを
蓄積する地図データ蓄積手段から得るようにしたことを
特徴とする請求項４１から請求項４３のいずれか記載の
ステレオ画像処理方法。 - 【請求項４５】 前記補正対象データを補正するステッ
プで補正された修正３次元データを記憶するデータ蓄積
手段に記憶された３次元データと前記補正対象データを
補正するステップで補正された修正３次元データとを比
較するステップと、その比較で得られる差分情報を基に
前記地図データ蓄積手段に記憶されている地図データを
修正するステップとを含むことを特徴とする請求項４４
記載のステレオ画像処理方法。 - 【請求項４６】 前記飛翔体が人工衛星であり、前記画
像データが前記人工衛星から得られる衛星画像データで
あることを特徴とする請求項４１から請求項４５のいず
れか記載のステレオ画像処理方法。 - 【請求項４７】 前記飛翔体が航空機であり、前記画像
データが前記航空機から得られる航空画像データである
ことを特徴とする請求項４１から請求項４５のいずれか
記載のステレオ画像処理方法。 - 【請求項４８】 飛翔体から得られる画像データに対し
てステレオマッチング処理を行って３次元データを生成
するステレオ画像処理方法であって、前記画像データを
解析して建造物の外形情報を抽出するステップと、その
抽出した建造物の外形情報を用いて前記３次元データ中
の少なくとも雑音や欠損を含む誤った補正対象データを
補正するステップとを有することを特徴とするステレオ
画像処理方法。 - 【請求項４９】 前記３次元データと前記建造物の外形
情報とを重ね合わせるステップと、その重ね合わされた
地図データ中の各建造物毎にその外形形状に含まれる領
域内に含まれる３次元データをそれぞれの建造物の候補
領域として設定するステップと、この設定された各領域
においてその領域内に含まれる３次元データからの統計
情報を得るステップと、前記各領域内の統計情報に基づ
いてその領域内に含まれる３次元データを修正するステ
ップとを前記補正対象データを補正するステップに含む
ことを特徴とする請求項４８記載のステレオ画像処理方
法。 - 【請求項５０】 前記画像データは、その画像データを
蓄積する画像蓄積手段から得るようにしたことを特徴と
する請求項４８または請求項４９記載のステレオ画像処
理方法。 - 【請求項５１】 前記飛翔体が人工衛星であり、前記画
像データが前記人工衛星から得られる衛星画像データで
あることを特徴とする請求項４８から請求項５０のいず
れか記載のステレオ画像処理方法。 - 【請求項５２】 前記飛翔体が航空機であり、前記画像
データが前記航空機から得られる航空画像データである
ことを特徴とする請求項４８から請求項５０のいずれか
記載のステレオ画像処理方法。 - 【請求項５３】 飛翔体から得られる画像データに対し
てステレオマッチング処理を行って３次元データを生成
するステレオ画像処理方法であって、前記画像データを
解析して建造物の外形情報を抽出するステップと、その
抽出した建造物の外形情報と少なくとも建造物の外形情
報を含む地図データから得た建造物の外形情報とを比較
して統合するステップと、この統合された情報を用いて
前記３次元データ中の少なくとも雑音や欠損を含む誤っ
た補正対象データを補正するステップとを有することを
特徴とするステレオ画像処理方法。 - 【請求項５４】 前記３次元データと前記統合された情
報とを重ね合わせるステップと、その重ね合わされた地
図データ中の各建造物毎にその外形形状に含まれる領域
内に含まれる３次元データをそれぞれの建造物の候補領
域として設定するステップと、この設定された各領域に
おいてその領域内に含まれる３次元データからの統計情
報を得るステップと、前記各領域内の統計情報に基づい
てその領域内に含まれる３次元データを修正するステッ
プとを前記補正対象データを補正するステップに含むこ
とを特徴とする請求項５３記載のステレオ画像処理方
法。 - 【請求項５５】 前記画像データは、その画像データを
蓄積する画像蓄積手段から得るようにしたことを特徴と
する請求項５３または請求項５４記載のステレオ画像処
理方法。 - 【請求項５６】 前記地図データは、その地図データを
蓄積する地図データ蓄積手段から得るようにしたことを
特徴とする請求項５３から請求項５５のいずれか記載の
ステレオ画像処理方法。 - 【請求項５７】 前記補正対象データを補正するステッ
プで補正された修正３次元データを記憶するデータ蓄積
手段に記憶された３次元データと前記補正対象データを
補正するステップで補正された修正３次元データとを比
較するステップと、その比較から得られる差分情報を基
に前記地図データ蓄積手段に記憶されている地図データ
を修正するステップとを含むことを特徴とする請求項５
６記載のステレオ画像処理方法。 - 【請求項５８】 前記飛翔体が人工衛星であり、前記画
像データが前記人工衛星から得られる衛星画像データで
あることを特徴とする請求項５３から請求項５７のいず
れか記載のステレオ画像処理方法。 - 【請求項５９】 前記飛翔体が航空機であり、前記画像
データが前記航空機から得られる航空画像データである
ことを特徴とする請求項５３から請求項５７のいずれか
記載のステレオ画像処理方法。 - 【請求項６０】 飛翔体から得られる画像データに対し
てステレオマッチング処理を行って３次元データを生成
するステレオ画像処理方法であって、少なくとも建造物
の外形情報を含む地図データから少なくとも道路・線路
・河川・海洋の地図上の土地利用の領域情報を抽出する
ステップと、前記画像データを解析して建造物の外形情
報を抽出するステップと、前記地図データから得た建造
物の外形情報と前記建造物の外形情報を抽出するステッ
プで抽出された建造物の外形情報とを比較して統合する
ステップと、その統合された情報を用いて前記３次元デ
ータ中の少なくとも雑音や欠損を含む誤った補正対象デ
ータを補正するステップとを有することを特徴とするス
テレオ画像処理方法。 - 【請求項６１】 前記３次元データと前記統合された情
報及び前記領域情報とを重ね合わせるステップと、その
重ね合わされた地図データ中の各建造物毎にその外形形
状に含まれる領域内に含まれる３次元データをそれぞれ
の建造物の候補領域として設定しかつ前記地図データ上
の領域情報に応じて３次元データを領域分割するステッ
プと、この設定された各領域においてその領域内に含ま
れる３次元データの統計情報を得るステップと、前記地
図データ上の各土地利用の領域情報に応じた３次元デー
タの修正条件を設定するステップと、前記各領域内の統
計情報と前記修正条件とに基づいてその領域内に含まれ
る３次元データを修正するステップとを前記補正対象デ
ータを補正するステップに含むことを特徴とする請求項
６０記載のステレオ画像処理方法。 - 【請求項６２】 前記画像データは、その画像データを
蓄積する画像蓄積手段から得るようにしたことを特徴と
する請求項６０または請求項６１記載のステレオ画像処
理方法。 - 【請求項６３】 前記地図データは、その地図データを
蓄積する地図データ蓄積手段から得るようにしたことを
特徴とする請求項６０から請求項６２のいずれか記載の
ステレオ画像処理方法。 - 【請求項６４】 前記補正対象データを補正するステッ
プで補正された修正３次元データを記憶するデータ蓄積
手段に記憶された３次元データと前記補正対象データを
補正するステップで補正された修正３次元データとを比
較するステップと、その比較で得られる差分情報を基に
前記地図データ蓄積手段に記憶されている地図データを
修正するステップとを含むことを特徴とする請求項６３
記載のステレオ画像処理方法。 - 【請求項６５】 前記飛翔体が人工衛星であり、前記画
像データが前記人工衛星から得られる衛星画像データで
あることを特徴とする請求項６０から請求項６４のいず
れか記載のステレオ画像処理方法。 - 【請求項６６】 前記飛翔体が航空機であり、前記画像
データが前記航空機から得られる航空画像データである
ことを特徴とする請求項６０から請求項６４のいずれか
記載のステレオ画像処理方法。 - 【請求項６７】 飛翔体から得られる画像データに対し
てステレオマッチング処理を行って３次元データを生成
するステレオ画像処理をコンピュータに行わせるための
ステレオ画像処理用プログラムを記録した記録媒体であ
って、前記ステレオ画像処理用プログラムは前記コンピ
ュータに、その３次元データ中の少なくとも雑音や欠損
を含む誤った補正対象データを少なくとも建造物の外形
情報を含む地図データから得られる少なくとも建造物の
外形データを用いて補正させることを特徴とするステレ
オ画像処理用プログラムを記録した記録媒体。 - 【請求項６８】 飛翔体から得られる画像データに対し
てステレオマッチング処理を行って３次元データを生成
するステレオ画像処理をコンピュータに行わせるための
ステレオ画像処理用プログラムを記録した記録媒体であ
って、前記ステレオ画像処理用プログラムは前記コンピ
ュータに、少なくとも建造物の外形情報を含む地図デー
タから少なくとも道路・線路・河川・海洋の地図上の土
地利用の領域情報を抽出させ、その抽出させた領域情報
を用いて前記３次元データ中の少なくとも雑音や欠損を
含む誤った補正対象データを補正させることを特徴とす
るステレオ画像処理用プログラムを記録した記録媒体。 - 【請求項６９】 飛翔体から得られる画像データに対し
てステレオマッチング処理を行って３次元データを生成
するステレオ画像処理をコンピュータに行わせるための
ステレオ画像処理用プログラムを記録した記録媒体であ
って、前記ステレオ画像処理用プログラムは前記コンピ
ュータに、前記画像データを解析して建造物の外形情報
を抽出させ、その抽出させた建造物の外形情報を用いて
前記３次元データ中の少なくとも雑音や欠損を含む誤っ
た補正対象データを補正させることを特徴とするステレ
オ画像処理用プログラムを記録した記録媒体。 - 【請求項７０】 飛翔体から得られる画像データに対し
てステレオマッチング処理を行って３次元データを生成
するステレオ画像処理をコンピュータに行わせるための
ステレオ画像処理用プログラムを記録した記録媒体であ
って、前記ステレオ画像処理用プログラムは前記コンピ
ュータに、前記画像データを解析して建造物の外形情報
を抽出させ、その抽出させた建造物の外形情報と少なく
とも建造物の外形情報を含む地図データから得た建造物
の外形情報とを比較させて統合させ、この統合させた情
報を用いて前記３次元データ中の少なくとも雑音や欠損
を含む誤った補正対象データを補正させることを特徴と
するステレオ画像処理用プログラムを記録した記録媒
体。 - 【請求項７１】 飛翔体から得られる画像データに対し
てステレオマッチング処理を行って３次元データを生成
するステレオ画像処理をコンピュータに行わせるための
ステレオ画像処理用プログラムを記録した記録媒体であ
って、前記ステレオ画像処理用プログラムは前記コンピ
ュータに、少なくとも建造物の外形情報を含む地図デー
タから少なくとも道路・線路・河川・海洋の地図上の土
地利用の領域情報を抽出させ、前記画像データを解析し
て建造物の外形情報を抽出させ、前記地図データから得
た建造物の外形情報と前記画像データの解析から得た建
造物の外形情報とを比較させて統合させ、その統合させ
た情報を用いて前記３次元データ中の少なくとも雑音や
欠損を含む誤った補正対象データを補正させることを特
徴とするステレオ画像処理用プログラムを記録した記録
媒体。
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