JPH089668A - モータ制御回路 - Google Patents
モータ制御回路Info
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- JPH089668A JPH089668A JP6162771A JP16277194A JPH089668A JP H089668 A JPH089668 A JP H089668A JP 6162771 A JP6162771 A JP 6162771A JP 16277194 A JP16277194 A JP 16277194A JP H089668 A JPH089668 A JP H089668A
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- motor
- output
- circuit
- differentiating
- block
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ループゲインを上げた場合にも発振を起こさ
ず、制動コイルの無いモータを用いた場合にも、安定し
た制御を行なえるモータ制御回路を提供する。 【構成】 モータドライバ１６の出力を微分して負帰還
をかける微分回路１７を設ける。位置比較回路１２の出
力と、位置センサ３の出力を微分して得られた速度検出
信号とを加算してモータドライバ回路１６に供給すると
共に、モータドライバ回路１６の出力を微分回路１７で
微分してモータドライバ回路１６にフィードバックす
る。これにより、疑似誘導がぶり伝達特性が生じ、ルー
プゲインを大きくした場合に、ループの発振が防止でき
る。
ず、制動コイルの無いモータを用いた場合にも、安定し
た制御を行なえるモータ制御回路を提供する。 【構成】 モータドライバ１６の出力を微分して負帰還
をかける微分回路１７を設ける。位置比較回路１２の出
力と、位置センサ３の出力を微分して得られた速度検出
信号とを加算してモータドライバ回路１６に供給すると
共に、モータドライバ回路１６の出力を微分回路１７で
微分してモータドライバ回路１６にフィードバックす
る。これにより、疑似誘導がぶり伝達特性が生じ、ルー
プゲインを大きくした場合に、ループの発振が防止でき
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば、カメラ一体
型ＶＴＲのカメラ部に設けられているアイリス羽の開閉
に用いて好適なモータ制御回路に関する。
型ＶＴＲのカメラ部に設けられているアイリス羽の開閉
に用いて好適なモータ制御回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】カメラ一体型ＶＴＲのレンズ部には、ア
イリス羽を開閉させるためのアイリスメータと呼ばれる
モータが設けられている。アイリスメータは、例えば６
０度程度の回転角の範囲で回動している。アイリスメー
タとして用いるモータは、高い精度で位置制御される必
要がある。
イリス羽を開閉させるためのアイリスメータと呼ばれる
モータが設けられている。アイリスメータは、例えば６
０度程度の回転角の範囲で回動している。アイリスメー
タとして用いるモータは、高い精度で位置制御される必
要がある。
【０００３】図６は、この種のモータの一例を示すもの
である。この種のモータ１００は、ロータ１０４が２極
着磁された磁石とされており、モータ１００には、モー
タを回動させるためのドライブコイル１０１と、モータ
の速度を検出するための制動コイル１０２が配設され
る。また、モータ１００には、位置検出用のホール素子
１０３が配設される。
である。この種のモータ１００は、ロータ１０４が２極
着磁された磁石とされており、モータ１００には、モー
タを回動させるためのドライブコイル１０１と、モータ
の速度を検出するための制動コイル１０２が配設され
る。また、モータ１００には、位置検出用のホール素子
１０３が配設される。
【０００４】モータ１００は、従来、図７に示すような
ドライブ回路を用いて、回転制御されている。図７にお
いて、入力端子１２１に位置指令信号が供給される。こ
の位置指令信号が位置比較回路１２２に供給される。一
方、位置センサ１２３（ホール素子１０３を用いて構成
される）の出力から、モータ１００の位置が検出され、
この位置検出出力が位置比較回路１２２に供給される。
ドライブ回路を用いて、回転制御されている。図７にお
いて、入力端子１２１に位置指令信号が供給される。こ
の位置指令信号が位置比較回路１２２に供給される。一
方、位置センサ１２３（ホール素子１０３を用いて構成
される）の出力から、モータ１００の位置が検出され、
この位置検出出力が位置比較回路１２２に供給される。
【０００５】位置比較回路１２２で、位置指令信号によ
り与えられる目標位置と、位置センサ１２３で検出され
た現在位置とが比較される。この比較出力が加算回路１
２５に供給される。加算回路１２５には、速度センサ１
２６の出力が供給される。
り与えられる目標位置と、位置センサ１２３で検出され
た現在位置とが比較される。この比較出力が加算回路１
２５に供給される。加算回路１２５には、速度センサ１
２６の出力が供給される。
【０００６】加算回路１２５の出力がモータドライバ１
２４に供給される。モータドライバ１２４の出力がモー
タ１００のドライブコイル１０１に供給される。これに
より、モータ１００が回転する。モータ１００には、制
動コイル１０２が設けられており、モータ１００が回転
すると、制動コイル１０２にモータ１００の回転速度に
応じた信号が発生する。この制動コイル１０２の出力か
ら、モータ１００の速度が検出される。制動コイル１０
２の出力は、速度センサ１２６で検出される。速度セン
サ１２６の出力が加算回路１２５に供給される。
２４に供給される。モータドライバ１２４の出力がモー
タ１００のドライブコイル１０１に供給される。これに
より、モータ１００が回転する。モータ１００には、制
動コイル１０２が設けられており、モータ１００が回転
すると、制動コイル１０２にモータ１００の回転速度に
応じた信号が発生する。この制動コイル１０２の出力か
ら、モータ１００の速度が検出される。制動コイル１０
２の出力は、速度センサ１２６で検出される。速度セン
サ１２６の出力が加算回路１２５に供給される。
【０００７】このように、従来のドライブ回路では、位
置比較回路１２２で目標位置と現在位置とを比較し、こ
の比較出力と、制動コイル１０２から得られる速度信号
とを加算し、この加算出力をモータドライバ１２４を介
してモータ１００のドライブコイル１０１に供給して、
モータ１００を制御している。ところが、この場合、速
度信号を制動コイル１０２の出力から検出しているの
で、モータ１００としては制動コイル１０２を有してい
るものが必要とされる。このため、モータ１００の構造
が複雑化し、コストアップを招くと共に、小型化の障害
となっている。
置比較回路１２２で目標位置と現在位置とを比較し、こ
の比較出力と、制動コイル１０２から得られる速度信号
とを加算し、この加算出力をモータドライバ１２４を介
してモータ１００のドライブコイル１０１に供給して、
モータ１００を制御している。ところが、この場合、速
度信号を制動コイル１０２の出力から検出しているの
で、モータ１００としては制動コイル１０２を有してい
るものが必要とされる。このため、モータ１００の構造
が複雑化し、コストアップを招くと共に、小型化の障害
となっている。
【０００８】そこで、モータの構造を簡単化するため
に、制動コイルの無いモータを用いることが考えられ
る。制動コイルの無いモータの場合には、位置センサの
出力を微分することで、速度検出信号を得ることができ
る。
に、制動コイルの無いモータを用いることが考えられ
る。制動コイルの無いモータの場合には、位置センサの
出力を微分することで、速度検出信号を得ることができ
る。
【０００９】すなわち、図８に示すように、制動コイル
の無いモータ１００Ａを用いた場合には、微分回路１３
０が設けられ、位置センサ１２３の出力が微分回路１３
０に供給される。微分回路１３０の出力から速度検出信
号が得られる。この微分回路１３０の出力が加算回路１
３１に供給される。位置比較回路１２２で目標位置と現
在位置とが比較され、この比較出力と、微分回路１３０
から得られる速度信号とが加算され、この加算出力がモ
ータドライバ１２４を介してモータ１００のドライブコ
イル１０１に供給され、モータ１００が制御される。
の無いモータ１００Ａを用いた場合には、微分回路１３
０が設けられ、位置センサ１２３の出力が微分回路１３
０に供給される。微分回路１３０の出力から速度検出信
号が得られる。この微分回路１３０の出力が加算回路１
３１に供給される。位置比較回路１２２で目標位置と現
在位置とが比較され、この比較出力と、微分回路１３０
から得られる速度信号とが加算され、この加算出力がモ
ータドライバ１２４を介してモータ１００のドライブコ
イル１０１に供給され、モータ１００が制御される。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】ところが、図８に示す
ように、制動コイルの無いモータ１００Ａを用い、位置
センサ１２３の出力を微分して速度検出信号を得て速度
サーボをかけるようにすると、ループゲインを大きくし
たときに発振が生じるという問題がある。このことは、
以下のように考察される。
ように、制動コイルの無いモータ１００Ａを用い、位置
センサ１２３の出力を微分して速度検出信号を得て速度
サーボをかけるようにすると、ループゲインを大きくし
たときに発振が生じるという問題がある。このことは、
以下のように考察される。
【００１１】図９は、図７で示した制動コイルを用いて
速度検出をした場合のモータドライブ回路の制御を示す
ブロック線図である。図９において、ブロック１５１は
位相アンプの伝達特性Ｇθ、ブロック１５２は速度アン
プの伝達特性Ｇｓである。合成ブロック１５３で位相ア
ンプの出力と速度アンプの出力とが合成され、モータの
ドライブ電圧ｅとなる。
速度検出をした場合のモータドライブ回路の制御を示す
ブロック線図である。図９において、ブロック１５１は
位相アンプの伝達特性Ｇθ、ブロック１５２は速度アン
プの伝達特性Ｇｓである。合成ブロック１５３で位相ア
ンプの出力と速度アンプの出力とが合成され、モータの
ドライブ電圧ｅとなる。
【００１２】ブロック１５４、１５５は、モータの特性
を示すものであり、ブロック１５４はドライブコイルの
巻線抵抗Ｒの逆数である。ドライブ電圧ｅでモータを駆
動すると、ドライブコイルの巻線抵抗Ｒにより電流ｉで
駆動されたことになる。ブロック１５５はトルク定数Ｋ
ｔで、電流ｉで駆動すると、トルク定数Ｋｔによりトル
クτが発生する。
を示すものであり、ブロック１５４はドライブコイルの
巻線抵抗Ｒの逆数である。ドライブ電圧ｅでモータを駆
動すると、ドライブコイルの巻線抵抗Ｒにより電流ｉで
駆動されたことになる。ブロック１５５はトルク定数Ｋ
ｔで、電流ｉで駆動すると、トルク定数Ｋｔによりトル
クτが発生する。
【００１３】合成ブロック１５６で、トルクτからバネ
定数Ｋｙのブロック１５７の出力が引かれる。ブロック
１５８は、モータの固有の機械的特性で、Ｊはローター
のイナーシャ、Ｄはローターの粘性抵抗、ｓはラプラス
演算子である。トルクτが発生すると、ブロック１５８
により、角速度ωで回転することになる。
定数Ｋｙのブロック１５７の出力が引かれる。ブロック
１５８は、モータの固有の機械的特性で、Ｊはローター
のイナーシャ、Ｄはローターの粘性抵抗、ｓはラプラス
演算子である。トルクτが発生すると、ブロック１５８
により、角速度ωで回転することになる。
【００１４】ブロック１５９は積分ブロックで、角速度
ωを積分することで、位相角θが求まる。ブロック１６
０は位相検出ゲインＫθである。ブロック１６０で、位
相情報は電圧ｅの形になる。
ωを積分することで、位相角θが求まる。ブロック１６
０は位相検出ゲインＫθである。ブロック１６０で、位
相情報は電圧ｅの形になる。
【００１５】ブロック１６１は速度検出ゲインである。
ブロック１６１により、速度情報は電圧ｅの形になる。
ブロック１６１により、速度情報は電圧ｅの形になる。
【００１６】ブロック１６２は、誘導かぶり伝達特性Ｇ
ｉである。駆動電流ｉは、ブロック１６２の誘導かぶり
伝達特性Ｇｉを介して、合成回路１６３にフィードバッ
クされる。
ｉである。駆動電流ｉは、ブロック１６２の誘導かぶり
伝達特性Ｇｉを介して、合成回路１６３にフィードバッ
クされる。
【００１７】このような制御ブロックをシグナルフロー
図で示すと、図１０に示すようになる。これを、等価変
換すると、図１１に示すようになる。
図で示すと、図１０に示すようになる。これを、等価変
換すると、図１１に示すようになる。
【００１８】図６に示したように、制動コイルを有して
いるモータ１００の場合、ドライブコイル１０１と制動
コイル１０２とは近接しているので、磁気誘導によるト
ランス結合が起こる。したがって、ドライブコイル１０
１に電圧が印加されると、制動コイル１０２に電圧が誘
起される。その際に微分特性を持つので、位相を進ませ
る作用がある。図９〜図１１に示すように、これが誘導
かぶり伝達特性はＧｉとなる。この誘導かぶり伝達特性
は、図９では、ブロック１６２で示されている。このよ
うな誘導かぶり伝達特性Ｇｉにより、ゲインを上げたと
きに、ループが発振するのを抑制することができる。
いるモータ１００の場合、ドライブコイル１０１と制動
コイル１０２とは近接しているので、磁気誘導によるト
ランス結合が起こる。したがって、ドライブコイル１０
１に電圧が印加されると、制動コイル１０２に電圧が誘
起される。その際に微分特性を持つので、位相を進ませ
る作用がある。図９〜図１１に示すように、これが誘導
かぶり伝達特性はＧｉとなる。この誘導かぶり伝達特性
は、図９では、ブロック１６２で示されている。このよ
うな誘導かぶり伝達特性Ｇｉにより、ゲインを上げたと
きに、ループが発振するのを抑制することができる。
【００１９】これに対して、図８に示したように、制動
コイルの無いモータ１００Ａを用いた場合には、誘導か
ぶり伝達特性Ｇｉがなくなる。このため、ループゲイン
を大きくしたときに、ループが発振をする。
コイルの無いモータ１００Ａを用いた場合には、誘導か
ぶり伝達特性Ｇｉがなくなる。このため、ループゲイン
を大きくしたときに、ループが発振をする。
【００２０】したがって、この発明の目的は、ループゲ
インを上げた場合にも発振を起こさず、制動コイルの無
いモータを用いた場合にも、安定した制御を行なえるモ
ータ制御回路を提供することにある。
インを上げた場合にも発振を起こさず、制動コイルの無
いモータを用いた場合にも、安定した制御を行なえるモ
ータ制御回路を提供することにある。
【００２１】
【課題を解決するための手段】この発明は、位置変化を
発生させるモータと、モータを駆動するモータドライブ
手段と、モータの位置変化を検出する位置検出手段と、
位置検出手段の出力を微分してモータの速度を検出する
速度検出手段と、位置指令信号と位置検出手段の出力と
を比較する位置比較手段と、モータドライブ手段の出力
を微分する微分回路とを有し、位置比較手段の出力と速
度検出手段の出力とを加算してモータドライブ手段に供
給すると共に、モータドライブ手段の出力を微分回路で
微分してモータドライブ手段に負帰還するようにしたモ
ータ制御回路である。
発生させるモータと、モータを駆動するモータドライブ
手段と、モータの位置変化を検出する位置検出手段と、
位置検出手段の出力を微分してモータの速度を検出する
速度検出手段と、位置指令信号と位置検出手段の出力と
を比較する位置比較手段と、モータドライブ手段の出力
を微分する微分回路とを有し、位置比較手段の出力と速
度検出手段の出力とを加算してモータドライブ手段に供
給すると共に、モータドライブ手段の出力を微分回路で
微分してモータドライブ手段に負帰還するようにしたモ
ータ制御回路である。
【００２２】
【作用】モータドライバ１６の出力を微分して負帰還を
かける微分回路１７を設け、位置比較回路１２の出力
と、位置センサ３の出力を微分して得られた速度検出信
号とを加算してモータドライバ回路１６に供給すると共
に、モータドライバ回路１６の出力を微分回路１７で微
分してモータドライバ回路１６にフィードバックする
と、疑似誘導がぶり伝達特性Ｇｉ’が生じ、ループゲイ
ンを大きくした場合に、ループの発振が防止できる。
かける微分回路１７を設け、位置比較回路１２の出力
と、位置センサ３の出力を微分して得られた速度検出信
号とを加算してモータドライバ回路１６に供給すると共
に、モータドライバ回路１６の出力を微分回路１７で微
分してモータドライバ回路１６にフィードバックする
と、疑似誘導がぶり伝達特性Ｇｉ’が生じ、ループゲイ
ンを大きくした場合に、ループの発振が防止できる。
【００２３】
【実施例】以下、この発明の一実施例について図面を参
照して説明する。図１は、この発明の一実施例を示すも
のである。図１において、１は、例えばアイリスメータ
として用いられるモータである。モータ１としては、制
動コイルの無いものが用いられる。このように、制動コ
イルの無いモータ１を用いることにより、モータ１の構
成が簡単化され、小型化やコストダウンが図れる。
照して説明する。図１は、この発明の一実施例を示すも
のである。図１において、１は、例えばアイリスメータ
として用いられるモータである。モータ１としては、制
動コイルの無いものが用いられる。このように、制動コ
イルの無いモータ１を用いることにより、モータ１の構
成が簡単化され、小型化やコストダウンが図れる。
【００２４】モータ１には、ドライブコイル２が配設さ
れている。また、モータ１には、位置検出用のホール素
子が配設されている。位置センサ３からは、ホール素子
の出力に基づいて、位置検出信号が出力される。
れている。また、モータ１には、位置検出用のホール素
子が配設されている。位置センサ３からは、ホール素子
の出力に基づいて、位置検出信号が出力される。
【００２５】入力端子１１に位置指令信号が供給され
る。この位置指令信号は、位置比較回路１２に供給され
る。一方、位置センサ３の出力は、位置比較回路１２に
供給されると共に、微分回路１３に供給される。位置比
較回路１２で、入力端子１１から与えられる目標位置
と、位置センサ３で検出された現在位置とが比較され
る。この比較出力が加算回路１４に供給される。
る。この位置指令信号は、位置比較回路１２に供給され
る。一方、位置センサ３の出力は、位置比較回路１２に
供給されると共に、微分回路１３に供給される。位置比
較回路１２で、入力端子１１から与えられる目標位置
と、位置センサ３で検出された現在位置とが比較され
る。この比較出力が加算回路１４に供給される。
【００２６】微分回路１３は、位置検出信号から速度検
出信号を得るために設けられる。すなわち、この発明の
一実施例では、モータ１として制動コイルの無いものが
用いられる。このため、制動コイルの出力からモータの
速度信号を得ることができない。そこで、位置センサ３
からの位置検出信号が微分回路１３で微分され、微分回
路１３の出力から速度信号が得られる。
出信号を得るために設けられる。すなわち、この発明の
一実施例では、モータ１として制動コイルの無いものが
用いられる。このため、制動コイルの出力からモータの
速度信号を得ることができない。そこで、位置センサ３
からの位置検出信号が微分回路１３で微分され、微分回
路１３の出力から速度信号が得られる。
【００２７】微分回路１３の出力が加算回路１４に供給
される。加算回路１４で、位置比較回路１２の比較出力
と、微分回路１３の出力とが加算される。加算回路１４
の出力が加算回路１５に供給される。加算回路１５に
は、微分回路１７の出力が供給される。加算回路１５の
出力がモータドライバ１６に供給される。モータドライ
バ１６の出力がモータ１のドライブコイル２に供給され
る。
される。加算回路１４で、位置比較回路１２の比較出力
と、微分回路１３の出力とが加算される。加算回路１４
の出力が加算回路１５に供給される。加算回路１５に
は、微分回路１７の出力が供給される。加算回路１５の
出力がモータドライバ１６に供給される。モータドライ
バ１６の出力がモータ１のドライブコイル２に供給され
る。
【００２８】また、モータドライバ１６の出力が微分回
路１７に供給される。この微分回路１７は、後に詳述す
るように、ループゲインを大きくした場合にも、発振が
起こらないようにするために設けられている。微分回路
１７の出力は、加算回路１５にフィードバックされる。
路１７に供給される。この微分回路１７は、後に詳述す
るように、ループゲインを大きくした場合にも、発振が
起こらないようにするために設けられている。微分回路
１７の出力は、加算回路１５にフィードバックされる。
【００２９】このように、この発明の一実施例では、位
置比較回路１２で目標位置と現在位置とを比較し、この
比較出力と、微分回路１３の出力とを加算し、この加算
出力でモータ１をドライブすると共に、モータドライバ
１６の出力を微分回路１７で微分して、モータドライバ
１５にフィードバックしている。このような構成とする
ことで、ループゲインを大きくした場合にも、発振が起
こらないようになる。このことについて、以下に詳述す
る。
置比較回路１２で目標位置と現在位置とを比較し、この
比較出力と、微分回路１３の出力とを加算し、この加算
出力でモータ１をドライブすると共に、モータドライバ
１６の出力を微分回路１７で微分して、モータドライバ
１５にフィードバックしている。このような構成とする
ことで、ループゲインを大きくした場合にも、発振が起
こらないようになる。このことについて、以下に詳述す
る。
【００３０】図２は、上述のモータドライブ回路の制御
ブロック図である。図２において、ブロック２１は位相
サーボループを構成する位相アンプの伝達特性Ｇθ、ブ
ロック２２は速度サーボループを構成する速度アンプの
伝達特性Ｇｓである。合成ブロック２３で位相ループの
出力と速度ループの出力とが合成され、これがモータの
ドライブ電圧ｅとなる。この合成ブロック２３の出力点
がモータドライブ点である。
ブロック図である。図２において、ブロック２１は位相
サーボループを構成する位相アンプの伝達特性Ｇθ、ブ
ロック２２は速度サーボループを構成する速度アンプの
伝達特性Ｇｓである。合成ブロック２３で位相ループの
出力と速度ループの出力とが合成され、これがモータの
ドライブ電圧ｅとなる。この合成ブロック２３の出力点
がモータドライブ点である。
【００３１】ブロック２４、ブロック２５は、モータの
特性であり、ブロック２４はドライブコイルの巻線抵抗
Ｒの逆数である。ドライブ電圧ｅでモータを駆動する
と、ドライブコイルの巻線抵抗Ｒにより電流ｉで駆動さ
れたことになる。ブロック２５はトルク定数Ｋｔで、電
流ｉで駆動すると、トルク定数Ｋｔによりトルクτが発
生する。
特性であり、ブロック２４はドライブコイルの巻線抵抗
Ｒの逆数である。ドライブ電圧ｅでモータを駆動する
と、ドライブコイルの巻線抵抗Ｒにより電流ｉで駆動さ
れたことになる。ブロック２５はトルク定数Ｋｔで、電
流ｉで駆動すると、トルク定数Ｋｔによりトルクτが発
生する。
【００３２】合成回路２６で、トルクτからバネ定数Ｋ
ｙのブロック２７の出力が引かれる。ブロック２８は、
モータの固有の特性で、Ｊはローターのイナーシャ、Ｄ
はローターの粘性抵抗、Ｓはラプラス演算子である。ト
ルクτが発生すると、ブロック２８により、角速度ωで
回転することになる。
ｙのブロック２７の出力が引かれる。ブロック２８は、
モータの固有の特性で、Ｊはローターのイナーシャ、Ｄ
はローターの粘性抵抗、Ｓはラプラス演算子である。ト
ルクτが発生すると、ブロック２８により、角速度ωで
回転することになる。
【００３３】ブロック２９は積分ブロックで、角速度ω
を積分することで、位相角θが求まる。ブロック３０は
位相検出ゲインＫθである。ブロック３０で、位相情報
は電圧ｅの形になる。
を積分することで、位相角θが求まる。ブロック３０は
位相検出ゲインＫθである。ブロック３０で、位相情報
は電圧ｅの形になる。
【００３４】ブロック３１は速度検出ゲインである。ブ
ロック３１により、速度情報は電圧ｅの形になる。ブロ
ック３２は、疑似誘導かぶり伝達特性Ｇｉ’を発生させ
るもので、微分回路１７の特性である。駆動電流ｉは、
ブロック３２の微分特性Ｇｉ’を介して、合成回路３３
にフィードバックされる。
ロック３１により、速度情報は電圧ｅの形になる。ブロ
ック３２は、疑似誘導かぶり伝達特性Ｇｉ’を発生させ
るもので、微分回路１７の特性である。駆動電流ｉは、
ブロック３２の微分特性Ｇｉ’を介して、合成回路３３
にフィードバックされる。
【００３５】図２に示すような制御ブロックを、シグナ
ルフロー図で示すと、図３に示すようになる。これを、
等価変換すると、図４に示すようになる。図２〜図４に
示すように、この発明の一実施例では、疑似誘導かぶり
伝達特性Ｇｉ’（微分特性）が生じる。この疑似誘導か
ぶり伝達特性Ｇｉ’は、制動コイルを有しているモータ
の場合の誘導かぶり伝達特性Ｇｉ（図９〜図１１参照）
と等価な働きをする。すなわち、この疑似誘導がぶり伝
達特性Ｇｉ’は、ループゲインを大きくした場合に、ル
ープの発振を防止する。
ルフロー図で示すと、図３に示すようになる。これを、
等価変換すると、図４に示すようになる。図２〜図４に
示すように、この発明の一実施例では、疑似誘導かぶり
伝達特性Ｇｉ’（微分特性）が生じる。この疑似誘導か
ぶり伝達特性Ｇｉ’は、制動コイルを有しているモータ
の場合の誘導かぶり伝達特性Ｇｉ（図９〜図１１参照）
と等価な働きをする。すなわち、この疑似誘導がぶり伝
達特性Ｇｉ’は、ループゲインを大きくした場合に、ル
ープの発振を防止する。
【００３６】このように、この発明の一実施例では、モ
ータドライバ１５の出力を微分回路１７で微分して、モ
ータドライバ１５にフィードバックしているので、疑似
誘導かぶり伝達特性Ｇｉ’が生じ、ループゲインを大き
くした場合にループの発振が防止できる。
ータドライバ１５の出力を微分回路１７で微分して、モ
ータドライバ１５にフィードバックしているので、疑似
誘導かぶり伝達特性Ｇｉ’が生じ、ループゲインを大き
くした場合にループの発振が防止できる。
【００３７】図５は、この発明の一実施例の具体的構成
を示すものである。図５において、演算増幅器５１、抵
抗Ｒ３〜Ｒ７により、位置比較回路１２が構成される。
演算増幅器５１の反転入力端子は、抵抗Ｒ６を介して、
位置センサ３の出力端子に接続される。演算増幅器５１
の反転入力端子とその出力端子との間に、抵抗Ｒ４が接
続される。演算増幅器５１の出力端子は、抵抗Ｒ３の一
端に接続される。演算増幅器５１の非反転入力端子は、
抵抗Ｒ７を介して、入力端子１１に接続されると共に、
抵抗Ｒ５を介して、基準電圧源５０に接続される。
を示すものである。図５において、演算増幅器５１、抵
抗Ｒ３〜Ｒ７により、位置比較回路１２が構成される。
演算増幅器５１の反転入力端子は、抵抗Ｒ６を介して、
位置センサ３の出力端子に接続される。演算増幅器５１
の反転入力端子とその出力端子との間に、抵抗Ｒ４が接
続される。演算増幅器５１の出力端子は、抵抗Ｒ３の一
端に接続される。演算増幅器５１の非反転入力端子は、
抵抗Ｒ７を介して、入力端子１１に接続されると共に、
抵抗Ｒ５を介して、基準電圧源５０に接続される。
【００３８】演算増幅器５２、コンデンサＣ３、Ｃ４、
抵抗Ｒ８、Ｒ９により、微分回路１３が構成される。演
算増幅器５２の非反転入力端子は、基準電圧源５０に接
続される。演算増幅器５２の反転入力端子は、コンデン
サＣ４を介して、位置センサ３の出力端子に接続され
る。演算増幅器５２の反転入力端子と、その出力端子と
の間に、コンデンサＣ３及び抵抗Ｒ９が接続される。演
算増幅器５２の出力端子は、抵抗Ｒ８の一端に接続され
る。
抵抗Ｒ８、Ｒ９により、微分回路１３が構成される。演
算増幅器５２の非反転入力端子は、基準電圧源５０に接
続される。演算増幅器５２の反転入力端子は、コンデン
サＣ４を介して、位置センサ３の出力端子に接続され
る。演算増幅器５２の反転入力端子と、その出力端子と
の間に、コンデンサＣ３及び抵抗Ｒ９が接続される。演
算増幅器５２の出力端子は、抵抗Ｒ８の一端に接続され
る。
【００３９】演算増幅器５３、コンデンサＣ１、抵抗Ｒ
１により、モータドライバー１６が構成される。そし
て、コンデンサＣ２、抵抗Ｒ２を設けることで、微分回
路１７が構成される。演算増幅器５３の非反転入力端子
は、基準電圧源５０に接続される。演算増幅器５３の反
転入力端子は、抵抗Ｒ３及びＲ８の他端に接続される。
演算増幅器５３の反転入力端子とその出力端子との間
に、コンデンサＣ１及び抵抗Ｒ１が接続されると共に、
演算増幅器５３の反転入力端子とその出力端子との間
に、直列接続されたコンデンサＣ２及び抵抗Ｒ２が接続
される。演算増幅器５３の出力端子は、ドライブコイル
２に接続される。
１により、モータドライバー１６が構成される。そし
て、コンデンサＣ２、抵抗Ｒ２を設けることで、微分回
路１７が構成される。演算増幅器５３の非反転入力端子
は、基準電圧源５０に接続される。演算増幅器５３の反
転入力端子は、抵抗Ｒ３及びＲ８の他端に接続される。
演算増幅器５３の反転入力端子とその出力端子との間
に、コンデンサＣ１及び抵抗Ｒ１が接続されると共に、
演算増幅器５３の反転入力端子とその出力端子との間
に、直列接続されたコンデンサＣ２及び抵抗Ｒ２が接続
される。演算増幅器５３の出力端子は、ドライブコイル
２に接続される。
【００４０】モータ１には、ドライブコイル２が配設さ
れている。また、モータ１には、位置検出用のホール素
子が配設されている。位置センサ３からは、ホール素子
の出力に基づいて、位置検出信号が出力される。
れている。また、モータ１には、位置検出用のホール素
子が配設されている。位置センサ３からは、ホール素子
の出力に基づいて、位置検出信号が出力される。
【００４１】入力端子１１に位置指令信号が供給され、
これが演算増幅器５１の非反転入力端子に供給される。
位置センサ３の出力は、演算増幅器５１の反転入力端に
供給される。演算増幅器５１からは、入力端子１１から
与えられる目標位置と、位置センサ３で検出された現在
位置との差分が出力される。
これが演算増幅器５１の非反転入力端子に供給される。
位置センサ３の出力は、演算増幅器５１の反転入力端に
供給される。演算増幅器５１からは、入力端子１１から
与えられる目標位置と、位置センサ３で検出された現在
位置との差分が出力される。
【００４２】また、位置センサ３の出力は、演算増幅器
５２で微分される。これにより、速度信号が得られる。
５２で微分される。これにより、速度信号が得られる。
【００４３】演算増幅器５１からの位置比較出力と、演
算増幅器５２からの速度信号とが加算され、これが演算
増幅器５３の反転入力端子に供給され、増幅される。そ
して、演算増幅器５３の出力は、コンデンサＣ２及び抵
抗Ｒ２を介して微分されて、その反転入力端子にフィー
ドバックされる。これにより、疑似誘導かぶり伝達特性
Ｇｉ’がフィードバックされたことになり、ループの発
振が防止される。
算増幅器５２からの速度信号とが加算され、これが演算
増幅器５３の反転入力端子に供給され、増幅される。そ
して、演算増幅器５３の出力は、コンデンサＣ２及び抵
抗Ｒ２を介して微分されて、その反転入力端子にフィー
ドバックされる。これにより、疑似誘導かぶり伝達特性
Ｇｉ’がフィードバックされたことになり、ループの発
振が防止される。
【００４４】なお、上述の一実施例では、アイリスメー
タとして用いる場合について説明したが、この発明は、
手振補正に使われる可変プリズムを駆動するモータ等、
他のモータを駆動する場合にも同様に適用できる。
タとして用いる場合について説明したが、この発明は、
手振補正に使われる可変プリズムを駆動するモータ等、
他のモータを駆動する場合にも同様に適用できる。
【００４５】また、この発明は、制動コイルの有るモー
タを用いた場合にも、適用することができる。制動コイ
ルの有るモータを用いた場合には、制動力を上げること
ができる。
タを用いた場合にも、適用することができる。制動コイ
ルの有るモータを用いた場合には、制動力を上げること
ができる。
【００４６】
【発明の効果】この発明によれば、モータドライバの出
力を微分して負帰還をかける微分回路を設け、位置比較
回路の出力と、位置センサの出力を微分して得られた速
度検出信号とを加算してモータドライバ回路に供給する
と共に、モータドライバ回路の出力を微分回路で微分し
てモータドライバ回路にフィードバックしている。この
ため、疑似誘導がぶり伝達特性Ｇｉ’が生じ、ループゲ
インを大きくした場合に、ループの発振が防止できる。
力を微分して負帰還をかける微分回路を設け、位置比較
回路の出力と、位置センサの出力を微分して得られた速
度検出信号とを加算してモータドライバ回路に供給する
と共に、モータドライバ回路の出力を微分回路で微分し
てモータドライバ回路にフィードバックしている。この
ため、疑似誘導がぶり伝達特性Ｇｉ’が生じ、ループゲ
インを大きくした場合に、ループの発振が防止できる。
【図１】この発明の一実施例のブロック図である。
【図２】この発明の一実施例の説明に用いる制御ブロッ
ク図である。
ク図である。
【図３】この発明の一実施例の説明に用いるシグナルフ
ロー図である。
ロー図である。
【図４】この発明の一実施例の説明に用いるシグナルフ
ロー図である。
ロー図である。
【図５】この発明の一実施例の具体的構成を示す接続図
である。
である。
【図６】従来のモータの構成の一例を示す斜視図であ
る。
る。
【図７】従来のモータ制御回路の一例のブロック図であ
る。
る。
【図８】従来のモータ制御回路の他の例のブロック図で
ある。
ある。
【図９】従来のモータ制御回路の一例の説明に用いる制
御ブロック図である。
御ブロック図である。
【図１０】従来のモータ制御回路の一例の説明に用いる
シグナルフロー図である。
シグナルフロー図である。
【図１１】従来のモータ制御回路の一例の説明に用いる
シグナルフロー図である。
シグナルフロー図である。
１ モータ ３ 位置センサ １２ 位置比較回路 １３ 微分回路 １６ モータドライバ １７ 微分回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 3/12 Ｅ ３０６ Ｓ
Claims (4)
- 【請求項１】 位置変化を発生させるモータと、 上記モータを駆動するモータドライブ手段と、 上記モータの位置変化を検出する位置検出手段と、 上記位置検出手段の出力を微分して上記モータの速度を
検出する速度検出手段と、 位置指令信号と上記位置検出手段の出力とを比較する位
置比較手段と、 上記モータドライブ手段の出力を微分する微分回路とを
有し、 上記位置比較手段の出力と上記速度検出手段の出力とを
加算して上記モータドライブ手段に供給すると共に、上
記モータドライブ手段の出力を上記微分回路で微分して
上記モータドライブ手段に負帰還するようにしたモータ
制御回路。 - 【請求項２】 上記モータは、制動コイルの無いモータ
である請求項１記載のモータ制御回路。 - 【請求項３】 上記位置検出手段は、ホール素子により
構成される請求項１記載のモータ制御回路。 - 【請求項４】 上記微分回路は、誘導かぶり伝達特性を
擬似的に与えるような特性である請求項１記載のモータ
制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16277194A JP3297779B2 (ja) | 1994-06-21 | 1994-06-21 | モータ制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16277194A JP3297779B2 (ja) | 1994-06-21 | 1994-06-21 | モータ制御回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH089668A true JPH089668A (ja) | 1996-01-12 |
| JP3297779B2 JP3297779B2 (ja) | 2002-07-02 |
Family
ID=15760916
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16277194A Expired - Fee Related JP3297779B2 (ja) | 1994-06-21 | 1994-06-21 | モータ制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3297779B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010049396A (ja) * | 2008-08-20 | 2010-03-04 | Rohm Co Ltd | 半導体装置および撮像装置 |
| WO2012133803A1 (ja) | 2011-03-30 | 2012-10-04 | 独立行政法人 国立長寿医療研究センター | 膜分取培養器、膜分取培養キット、およびこれを用いた幹細胞分取方法、ならびに分離膜 |
| US8613361B2 (en) | 2008-03-31 | 2013-12-24 | Toray Industries, Inc. | Separation membrane, method of producing the same and separation membrane module using the separation membrane |
-
1994
- 1994-06-21 JP JP16277194A patent/JP3297779B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8613361B2 (en) | 2008-03-31 | 2013-12-24 | Toray Industries, Inc. | Separation membrane, method of producing the same and separation membrane module using the separation membrane |
| US9561478B2 (en) | 2008-03-31 | 2017-02-07 | Toray Industries, Inc. | Separation membrane, method of producing the same and separation membrane module using the separation membrane |
| JP2010049396A (ja) * | 2008-08-20 | 2010-03-04 | Rohm Co Ltd | 半導体装置および撮像装置 |
| WO2012133803A1 (ja) | 2011-03-30 | 2012-10-04 | 独立行政法人 国立長寿医療研究センター | 膜分取培養器、膜分取培養キット、およびこれを用いた幹細胞分取方法、ならびに分離膜 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3297779B2 (ja) | 2002-07-02 |
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