JPH07181558A - 駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 外磁型のモータを駆動制御して被駆動体を安
定で高精度に駆動制御する駆動制御手段を提供する。 【構成】 永久磁石よりなるロータマグネットに対し
て、駆動コイルへの通電により励磁トルク発生する励磁
トルク発生用ステータヨークの磁極を対向配置した被駆
動体を駆動する駆動手段と、該駆動手段の動作量情報を
得るため検出手段と、該検出手段の動作量情報を該駆動
手段の駆動速度情報に修正する修正手段と、該駆動手段
に対する駆動量情報が入力されると共に、該修正手段か
らの駆動速度情報が入力され、方向及び速度情報に変換
した駆動制御情報を該駆動手段の駆動コイルに出力して
負帰還型のフィードバック制御行う比較手段とを有し、
該修正手段は動作量情報を該駆動手段の駆動速度情報に
変換する微分器を有すると共に、位相補償手段を有す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、検出した動作量情報を
駆動速度情報に修正する手段を具備した駆動制御装置に
係り、特にビデオカメラ等の撮影機器に搭載される光量
制御装置に好適に用いることができる駆動制御装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】ビデオカメラ等の撮影機器に搭載される
光量制御装置は、例えば図４に示すように、永久磁石で
構成される例えば２極着磁されたロータマグネット８２
の外周にロータマグネット８２と磁気回路を構成するヨ
ーク８３を設けるとともに、ロータマグネット８２とヨ
ーク８３との空隙に駆動コイル８１と、ロータマグネッ
トの回転速度を検出する制動コイル８５とを設置した内
磁型の駆動源であるモータにより、遮光部材からなる光
量制御部材８６を駆動するようにしている。８４はロー
タマグネット８２の回転位置を該ロータマグネット８２
の磁束から検出するホール素子、８７は光量制御部材８
６を閉方向に付勢する戻しバネである。

【０００３】図５はこの内磁型のモータ駆動源とする光
量制御装置のブロック図を示し、Ａはビデオカメラのレ
ンズ部、Ｂはカメラの制御回路部で、レンズ部Ａにはズ
ームモータ１００、光量制御装置の駆動源１０２と一体
の制動コイル１０１および位置検出手段１０３の検出装
置（ホール素子８４）１０３ａ、オートフォーカスモー
タ１０４、撮影光学系を通過した被写体の光量を検出す
る光量検出装置１０５で構成され、またカメラの制御回
路Ｂは光量検出装置１０５からの信号を映像信号に処理
してビデオ信号として出力する映像信号処理回路１０
６、該光量検出装置１０５からの信号を基に、合焦のた
めにオートフォーカスモータ１０４を駆動制御する制御
回路１０７、絞りを開閉駆動させるための駆動量を設定
するための駆動量設定手段１０８を有し、また制動コイ
ル１０１からの速度情報を増幅する増幅器１１０、該増
幅器１１０からの速度情報と該駆動量設定手段１０８か
らの情報に基づいて光量制御部材８６を駆動するモータ
の駆動コイルへの通電を制御する比較手段１１１を有
し、さらに検出手段１０３の検出装置（ホール素子３
４）１０３ａで検出した位置情報を増幅する増幅器１０
３ｂを有し、増幅器１０３ｂからの位置情報は駆動量設
定手段１０８に入力される。

【０００４】このような構成の従来の光量制御装置は、
光量制御部材８６を緩やかに、しかもスムーズに開閉動
作させるために、制動コイル１０１でロータマグネット
８２の回転速度を検出し、最適な光量となる位置まで速
度制御を行っており、閉方向へは戻しバネ８７の付勢力
で光量制御部材８６を駆動させている。

【０００５】一方、光量制御装置を構成する機械的な駆
動機構と、電気的な制御回路とは別々に離れて配置さ
れ、制御回路はカメラの制御回路部へ、駆動機構はレン
ズ部へと夫々設けられ、その間をホール素子８４やコネ
クターが実装されたインターフェースであるプリント基
板８８と、該プリント基板とカメラ制御回路を接続する
（不図示）のフレキシブルプリント基板等により接続し
ている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記した従
来の光量制御装置は、光量制御部材の駆動源が内磁型の
モータを使用しているため、以下のような問題が指摘さ
れている。

【０００７】（１）内磁型のモータは、構造上円筒形に
形成されるため、装着されるレンズ鏡筒から飛び出し、
レンズ鏡筒の小型化、ひいてはカメラのカメラ全体の小
型化を阻害していた。

【０００８】（２）内磁型のモータは、ロータマグネッ
トとヨークとの間の空隙にコイルを設置する必要があ
り、しかもこの空隙は大きくて均一であることが要求さ
れ、ロータマグネットの磁力を非効率的に利用してい
た。また、このためにコイルは小さな空隙内に限定され
て配置されることから、巻き数が十分ではなく、この結
果大きな体積のロータマグネットを使用することにな
り、駆動部の大型化及び重量の増大を招いていた。

【０００９】（３）内磁型のモータは、半円筒形のコイ
ル形状となるため、加工が困難であり、また空隙内にコ
イルを設置しなければならないという組立上の難しさ
や、断線、短絡といった品質上のトラブルの原因等を招
き、生産性低下の原因となっていた。

【００１０】一方、内磁型のモータに対して、外磁型の
モータ、例えばステッピングモータにより光量制御部材
を駆動しようとすると、光量制御部材が間欠的なステッ
プ駆動されることになり、動画を撮影するビデオカメラ
では、自然な映像変化にならず、より微細でなめらかな
変化を要求される光量制御装置に利用することは困難で
あった。

【００１１】さらに、電磁石等の駆動源を利用した往復
駆動装置等でも、同様に微細でなめらかな光量制御は期
待できず、ハンチング等の制御不能状態に陥ってしまう
という難点があった。

【００１２】他方、駆動量設定値と駆動速度情報が入力
される比較手段１１１には位相補償器を設けているが、
この両信号に対して位相補償を行うことになり、このた
め両信号に対して所望の制御特性を満足させるのは困難
となる。

【００１３】また、細かな位相補償を比較手段だけで設
定するのは、定数が相互に影響するため困難であった。

【００１４】

【課題を解決するための手段および作用】本発明の目的
を実現する構成は、永久磁石よりなるロータマグネット
に対して、駆動コイルへの通電により励磁トルクを発生
する励磁トルク発生用ステータヨークの磁極を対向配置
した被駆動体を駆動する駆動手段と、該駆動手段の動作
量情報を得るため検出手段と、該検出手段の動作量情報
を該駆動手段の駆動速度情報に修正する修正手段と、該
駆動手段に対する駆動量情報が入力されると共に、該修
正手段からの駆動速度情報が入力され、方向及び速度情
報に変換した駆動制御情報を該駆動手段の駆動コイルに
出力して負帰還型のフィードバック制御を行う比較手段
とを有し、該修正手段は動作量情報を該駆動手段の駆動
速度情報に変換する微分器を有すると共に、位相補償手
段を有することを特徴とし、また比較手段は駆動速度情
報と駆動量情報とから駆動制御情報を得る積分器を有す
ると共に、位相補償手段を有する。

【００１５】

【実施例】図１は本発明の一実施例の構成を示す、ブロ
ック図及び回路図であり、１は駆動コイル、２は駆動コ
イルによって回転駆動される永久磁石からなるロータマ
グネット、３はロータマグネット２と、磁気回路を構成
する強磁性体よりなるステータヨークで、これらの部材
により駆動源１００を構成しており、４はロータマグネ
ット２の磁気を直接的にかつリニアに検出するホール素
子である。１００は電力増幅信号Ｖ_A に従って光量制御
部材などの駆動制御部材６，７を駆動する駆動コイル１
とロータマグネット２とステータヨーク３とからなる駆
動源、１０１は駆動源１００の動作量情報であるロータ
マグネットの位置を検出するホール素子４とホール素子
４の出力Ｖｈの温度を補償し入力電源となる温度補償手
段１０１Ａおよびホール素子４の出力Ｖｈの出力範囲を
決められた値の範囲に調整して動作量情報Ｖ_F として出
力する調整手段１０１Ｂによって構成される検出手段、
１０２は動作量情報Ｖ_F を微分動作により駆動速度情報
Ｖ_S に変換するとともに位相を補償する修正手段、１０
３は駆動速度情報Ｖ_S の値と駆動量情報Ｖ_P とを比較し
てその差分を駆動制御情報Ｖ_D として後記する電力増幅
手段１０４に出力する積分動作とともに位相補償を行う
比較手段、１０４は駆動制御情報Ｖ_D を電源電圧の範囲
にまで拡大して電力増幅信号Ｖ_A を駆動コイル１に出力
する電力増幅手段である。

【００１６】温度補償手段１０１Ａは、電源Ｖ_CCをベー
ス電圧Ｖ_B に分圧する抵抗Ｒ１およびＲ２と、ベース電
圧Ｖ_B をバッファしてエミッタ抵抗Ｒ₃ に供給するとと
もに電源Ｖ_CCに入力端子の一方を接続されているホール
素子４の入力端子の他の一方からコレクタ端子へ電流Ｉ
_C をひき込むＮＰＮ型トランジスタＴｒ₁ と、ホール素
子４の入力電流となるＩ_C を決定するエミッタ抵抗Ｒ₃
と、より構成されている。

【００１７】調整手段１０１Ｂはホール出力Ｖｈを増幅
する第１演算増幅器Ａｍｐ１と、第１の演算増幅器Ａｍ
ｐ１と差動アンプを構成するＲ７＝Ｒ８，Ｒ９＝Ｒ１０
なる抵抗Ｒ７，Ｒ８，Ｒ９，Ｒ１０と、第１の演算増幅
器Ａｍｐ１の出力と参照電圧Ｖ_G に接続され分圧比を決
める抵抗Ｒ５，Ｒ６を調整しその抵抗Ｒ５とＲ６の接点
を、負帰還抵抗Ｒ９に接続することでゲイン調整を行う
可変抵抗ＶＲ２と、抵抗Ｒ１０のオフセット電圧Ｖ
_OFFSETを可変する可変抵抗ＶＲ１と、動作量情報Ｖ_F の
ノイズをとるためのローパスフィルタ（ＬＰＦ）を抵抗
Ｒ９とコンデンサＣ１及び抵抗Ｒ１０とコンデンサＣ２
とで構成するためのコンデンサーＣ１・Ｃ２と、から構
成されており、特に参照電圧Ｖ_G は出力Ｖ_F の決められ
ている調整すべき値の最大値あるいは最小値に設定され
ている。

【００１８】修正手段１０２は、第２の演算増幅器Ａｍ
ｐ２と、コンデンサーＣ３と抵抗Ｒ１４で決定する微分
動作を行う微分器と、抵抗Ｒ１３とコンデンサーＣ３で
決定するローパスフィルターと、Ｒ１３とコンデンサー
Ｃ５で決定する平滑化動作を行う平滑化回路と、抵抗Ｒ
１１・Ｒ１４とコンデンサーＣ４で決定する位相補償動
作を行う位相補償回路とから構成されている。

【００１９】比較手段は１０３は、第３の演算増幅器Ａ
ｍｐ３と、抵抗Ｒ１７とコンデンサーＣ６及び抵抗Ｒ１
７とコンデンサーＣ６で決定される積分動作を行う積分
回路と、抵抗Ｒ１５とコンデンサーＣ７とＣ６で決定さ
れる位相補償動作を行う位相補償回路と、で構成され、
抵抗Ｒ１７とＲ１８の逆比で駆動量設定値Ｖ_P と該設定
値Ｖ_P とは逆極性としている駆動速度情報Ｖ_S の加算比
を決定し、駆動量設定値Ｖ_P に対する駆動速度を設定し
て駆動制御情報Ｖ_D を出力している。

【００２０】電力増幅手段１０４は、ベース端子が抵抗
Ｒ１９に接続され、エミッタ端子がグランドＧＮＤに接
続され、コレクタ端子が駆動コイル１の一端に接続され
ているＮＰＮ型トランジスタＴｒ２で構成されている。

【００２１】駆動コイル１の他端には電源電圧Ｖ_DDが接
続されている。駆動制御情報Ｖ_D を略電源電圧Ｖ_DDとグ
ランドＧＮＤの差（Ｖ_DD−ＧＮＤ）の振幅が可能となる
ようにトランジスタＴｒ２は電力増幅信号Ｖ_A に増幅す
る。

【００２２】すなわち、駆動制御情報Ｖ_D が最大値のと
きにトランジスタＴｒ２のコレクタ−エミッタ間が飽和
するように抵抗Ｒ１９は設定されている。

【００２３】図２は、本発明を光量制御装置に応用した
カメラシステムのブロック図であり、６・７はレンズの
入射光を調整する光量制御部材、２００は光量制御部材
６・７で調整されたレンズ入射光を受光し電気信号に変
換して光量検出信号Ｖ_S を出力するＣＣＤなどの光量検
出装置、２０１は光量検出信号Ｙ_S と駆動量情報Ｖ_Ｆか
らメモリ２０２に設定されたデータを基に駆動量設定値
Ｖ_Ｐ を出力するマイコンなどの駆動設定手段である。

【００２４】図３は本発明を光量検出装置に応用した装
置の構造図であり、３は主磁極３ａ・３ｃと補極３ｂ・
３ｄを備え、ロータマグネット２を一方の回転方向（閉
じ方向）にディテントトルクにより付勢しているステー
タヨーク、８は開口径８ａと軸受け８ｂを備え、各部材
を支持する絞り地板、９はロータマグネット２の駆動力
を光量制御部材６・７に伝達するとともにロータマグネ
ット２の回転軸となる伝達部材で絞り地板８とにより回
転範囲を規制している。２はラジアル方向に極数（Ｐ）
を２極に着磁されたロータマグネットで、回転可能範囲
は３６０°／Ｐ以内となっており、本実施例では１８０
°以内としている。１１は駆動コイル、４はロータマグ
ネット２の磁気を検出するホール素子、６・７は光量制
御部材、１０は開口径１０ａと軸受け１０ｂを備え、光
量制御部材６・７を支持するケース、１１は、検出手段
・修正手段・比較手段・電力増幅手段の電気部品を実装
したフレキシブルプリント基板であり、不図示のリード
線等で駆動量設定手段と接続されている。

【００２５】以上のような構成の本実施例において、レ
ンズへの入射光が光量制御部材６・７で形成する口径を
通り、光量検出装置上で結像する光量検出装置は上記光
信号を電気信号に変換して光量検出信号Ｙ_S を出力す
る。この光量検出信号Ｙ_S を受けて駆動量設定手段２０
１は検出手段１０１の動作量情報Ｖ_F と合わせてメモリ
２０２に設定されたデータに基づき光量制御装置の駆動
量情報Ｖ_P を入射光量が適正値になるように設定して比
較手段１０３に出力する。比較手段１０３では、上記駆
動量情報Ｖ_P に基づいて駆動制御信号Ｖ_D を電力増幅手
段１０４に出力する。電力増幅手段１０４では、比較手
段１０３での電源電圧からの電力ロスを補い、電力を増
幅した電力増幅信号Ｖ_A を駆動コイル１に出力する。こ
こでの電圧ロスはトランジスタＴｒ２のコレクタ−エミ
ッタ間の飽和電圧〔０．１Ｖ（ニアイコール）〕のみで
わずかなものとなる。

【００２６】駆動コイルは電源Ｖ_DDと電力増幅信号に従
って励磁され、ステータヨーク３を通してロータマグネ
ット２を吸着・反発により回転駆動させる。ロータマグ
ネット２が回転すると伝達部材９を介して光量制御部材
６・７が直進移動し、レンズ入射光を調整して適正光量
になるように動作する。

【００２７】伝達部材９は絞り地板８により回転範囲を
規制されており、３６０°／Ｐの以内の範囲で回転する
ようになっている。ロータマグネット２の回転にともな
ってホール素子４の出力Ｖｈが変化するが、ホール素子
４はロータマグネット２のＮ極とＳ極のピークをこえな
い範囲（３６０°／Ｐ）の磁気を検出するように設置さ
れているため、該出力Ｖｈはリニアに変化する。

【００２８】またホール素子４の入力電流Ｉ_C は、温度
補償手段１０１Ａにより、ホール素子４とロータマグネ
ット２及びＶ電源の温度特性による出力Ｖｈの変化を打
ち消す温度特性を付加されており、温度変化のない出力
Ｖｈとしている。

【００２９】この出力Ｖｈを調整手段１０１Ｂにより決
められている調整すべき値（閉じきり：１Ｖ〜開きき
り：３Ｖ）に調整され、リニアに変化する出力で、この
動作量情報Ｖ_F を修正手段１０２と駆動量設定手段２０
１に出力する。このリニアに変化する位置検出信号であ
る動作量情報Ｖ_F を修正手段１０２において、コンデン
サＣ１３と抵抗Ｒ１３で構成されるローパスフィルター
で不必要な高域の周波数帯域をカットし、抵抗Ｒ１３と
コンデンサＣ５で直流成分を安定させ、コンデンサＣ３
と抵抗Ｒ１４で構成される微分器の微分動作で動作量情
報Ｖ_F を駆動速度情報に変換し、コンデンサＣ４と抵抗
Ｒ１１とＲ１４で構成される位相補償器で位相補償を行
う事で、安定な制御となる駆動速度情報Ｖ_S に修正して
比較手段１０３に出力している。

【００３０】比較手段１０３では、前記駆動情報Ｖ_P に
対してロータマグネット２の回転速度に比例した駆動速
度情報Ｖ_S を抵抗Ｒ１７とＲ１８の逆比でフィードバッ
クし、抵抗Ｒ１７とコンデンサＣ６及び抵抗Ｒ１８とコ
ンデンサＣ６の積分動作でその差分である駆動制御情報
を出力するとともに、抵抗Ｒ１５、コンデンサＣ７とＣ
６で構成する位相補償器により位相補償を行う事で、安
定な制御となる駆動制御情報Ｖ_D を電力増幅手段１０４
に出力する。この動作により、ロータマグネット２はわ
ずかな回転範囲でも低速かつなめらかに動作できるよう
になり、ハンチングなどの光量制御の不安定な動作を改
善する駆動制御装置となっている。

【００３１】次に、温度補償手段１０１Ａについて説明
する。トランジスタＴｒ１のベース−エミッタ間電圧Ｖ
_BEはほぼ一定の負の温度特性−ΔＶ_BEをもっている。ま
たホール素子入力電流Ｉ_C は、 Ｉ_c ＝［Ｖ_CC×Ｒ₂ ／（Ｒ１＋Ｒ２）−｛Ｖ_BE−ΔＶ_BE
×（ｔ℃−２０）｝］／Ｒ３ で表され、温度特性ΔＩ_C は ΔＩ_C ＝ΔＶ_BE／Ｒ３ と正の温度特性となる。通常ホール素子４とマグネット
及び電源による温度特性は負の極性を示し、上記ΔＩ_C
の正の温度特性と打ち消し合う方向にある。さらにΔＩ
_C は上式が示すように抵抗Ｒ３の値で、その温度特性を
設定でき、従ってホール出力の温度特性を完全に打ち消
すことが可能となる。これは本実施例の駆動量設定と駆
動速度制御の安定化と信頼性の向上に重要である。

【００３２】調整手段１０１Ｂは入力をＶｈ、差動アン
プ動作のゲインをＲ９／Ｒ７（＝Ｒ１０／Ｒ８）、オフ
セット調整用の可変抵抗ＶＲ１で可変する電圧をＶ
_OFFSET、ゲイン調整用可変抵抗ＶＲ２で調整されるゲイ
ンを（Ｒ５＋Ｒ６）／Ｒ６，入力Ｖｈが閉じ切り位置を
示し、このときの調整すべき出力Ｖ_F の値に等しくした
参照電圧をＶ_G とおくと、出力Ｖ_F は Ｖ_F ＝｛（Ｖｈ×Ｒ９／Ｒ７）＋Ｖ_OFFSET−Ｖ_G ｝×
｛（Ｒ５＋Ｒ６）／Ｒ６｝＋Ｖ_G で与えられる。

【００３３】ここで出力Ｖｈが閉じきり位置を示すとき
に可変抵抗ＶＲ１を調整してオフセット電圧Ｖ_OFFSETに
より、（ ）内の値Ｖｈ×Ｒ９／Ｒ７＋Ｖ_OFFSET−Ｖ_G
＝０にすれば、Ｖ_F ＝Ｖ_G となり、ゲイン調整用の可変
抵抗ＶＲ１の（Ｒ５＋Ｒ６）／Ｒ６の影響を受けずに調
整ができる。また出力Ｖｈが開ききり位置を示すときの
調整は、今度はゲイン調整ＶＲ１のみで行う事となり、
非常に困難な決められた範囲の出力調整を容易に行う事
ができる。さらに抵抗Ｒ９に比べて可変抵抗ＶＲ２を無
視できる程度の値に選べば差動増幅動作の同相ノイズ除
去比をそこなうことがなくノイズに少ない出力Ｖ_F が得
られ、またコンデンサＣ１，Ｃ２、抵抗Ｒ９，Ｒ１０で
構成されるノイズフィルターのカットオフ周波数を制御
帯域より１ケタ高く設定する事で、ノイズに強い安定な
制御に寄与する調整手段とする効果がある。

【００３４】電力増幅手段１０４は、駆動制御情報Ｖ_D
に従ったＶ_DD−Ｖ_A に電力増幅するもので、スイッチン
グ動作をするものではない。比較手段１０３において電
圧ロスが発生するため、駆動制御情報Ｖ_D の最大値は電
源から数Ｖ低くなってしまうが、電力増幅手段１０４に
おいて電力増幅されて、上記駆動制御情報Ｖ_D の最大値
のときに駆動コイル１に印加される電圧は、無視できる
程度の電圧ロス（コレクタ飽和電圧）が発生するだけ
で、ほぼＶ_DD−ＧＮＤ間となり、電源電圧を有効に利用
でき、低電源電圧で動作可能な駆動制御装置とすること
ができる。

【００３５】また比較手段１０３は、積分動作を行って
いるため、駆動量設定情報Ｖ_P の定常偏差をなくす効果
がある。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、修
正手段に微分動作を行わせる微分器を設けると共に位相
補償手段を付加したことにより、駆動速度情報側の位相
を単独で加工でき、被駆動体をより安定で高精度の速度
制御を行える。

【００３７】本発明の駆動制御装置により、駆動手段と
して外磁型駆動源である例えば一相励磁型モータを駆動
すれば、より微細で滑らかな制御を行うことが可能とな
り、例えば光量制御装置に使用すれば、駆動源としての
外磁型モータを動画用の撮影装置であるビデオカメラ等
に利用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すブロック図及び回路
図。

【図２】図１の装置をビデオカメラの光量制御装置とし
て用いたブロック図。

【図３】図２の光量制御装置の分解斜視図。

【図４】従来の内磁型モータにより駆動される光量制御
装置の平面図。

【図５】図４のレンズ鏡筒を有するビデオカメラのブロ
ック図。

【符号の説明】

１ 駆動コイル ２ ロータマグネット ３ ステータヨーク ４ ホール素子 ６、７ 光量制御部材 １００ 駆動源 １０１ 検出手段 １０１Ａ 温度補償手段 １０１Ｂ 調整手段 １０２ 修正手段 １０３ 比較手段 １０４ 電力増幅手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 5/232

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 永久磁石よりなるロータマグネットに対
   して、駆動コイルへの通電により励磁トルクを発生する
   励磁トルク発生用ステータヨークの磁極を対向配置した
   被駆動体を駆動する駆動手段と、該駆動手段の動作量情
   報を得るため検出手段と、該検出手段の動作量情報を該
   駆動手段の駆動速度情報に修正する修正手段と、該駆動
   手段に対する駆動量情報が入力されると共に、該修正手
   段からの駆動速度情報が入力され、方向及び速度情報に
   変換した駆動制御情報を該駆動手段の駆動コイルに出力
   して負帰還型のフィードバック制御を行う比較手段とを
   有し、該修正手段は動作量情報を該駆動手段の駆動速度
   情報に変換する微分器を有すると共に、位相補償手段を
   有することを特徴とする駆動制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、比較手段は駆動速度
   情報と駆動量情報とから駆動制御情報を得る積分器を有
   すると共に、位相補償手段を有することを特徴とする駆
   動制御装置。