JPH0884522A - 走行クローラ式走行車体における旋回制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 走行クローラ式の走行車体において、スピン
ターンモードで旋回するという機会を多くしながら、作
業者の安全を確保しつつ、旋回作業を迅速に行えるよう
にする。 【構成】 走行車体に旋回加速度センサを設け、該旋回
加速度センサの検出値（旋回加速度）α１を検出し、こ
の検出値α１が所定値αｏ以上になると（Ｓ２，yes
）、左右の走行クローラの駆動方向を逆転させるスピ
ンターン操向の指令に拘らず（Ｓ１）、そのスピンター
ン実行を禁止するようにスピンターンフラグＦα＝１と
し、検出値α１が所定値αｏより低くくなると（Ｓ２，
no）、スピンターンフラグＦα＝０として、スピンター
ンを許可するように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、稲、麦、大豆等の収穫
のためのスレッシャやコンバイン等の収穫機等の農作業
機、または地面の土砂を削るため等のトラクタ等の走行
クローラ式走行車体における旋回制御装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、実開平４−６５６７２号
に開示されているように、コンバインやトラクタ等の走
行車両における走行部を左右一対の走行クローラにて構
成し、直進するときには、左右両走行クローラを同速度
にて同じ方向に駆動する。旋回するときには、一方（旋
回内側）の走行クローラへの動力伝達を少なくする一
方、他方（旋回外側）の走行クローラを大きく駆動させ
る、もしくは、旋回内側の走行クローラにブレーキを作
用させるようにして旋回する、いわゆる通常旋回モード
（以下同じ）と、一方（旋回内側）の走行クローラを進
行方向と逆に駆動し、他方（旋回外側）の走行クローラ
を走行方向に駆動して旋回する、いわゆるスピンターン
（芯地旋回）モードとに選択できるように構成すること
を提案した。

【０００３】そして、従来では、旋回中に走行車体に搭
乗している作業者（操縦者）が振り落とされる等の危険
な状況にならないように、走行車体の車速が一定以下の
場合にのみスピンターンモードを許可するという制御を
実行していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ことろで、一般に、走
行車体の車速は、地面に対する走行車体の絶対的な速度
を検出するのではなく、地面と走行クローラとの間には
スリップはないものと仮定し、走行クローラの駆動輪の
回転速度を換算して車速を決定している。しかしなが
ら、泥土や軟弱土等の箇所を走行クローラにて走行する
ときには、走行クローラと地面との間のスリップ現象が
あるので、駆動輪の回転速度から換算する車速に対して
実際の走行機体の車速は低い値になるというように、駆
動輪の回転速度と車速には食い違いが発生する。

【０００５】従って、前述のように、走行車体の車速が
一定以下の場合にのみスピンターンモードを許可すると
いう制御を実行する場合、現実には危険な状態ではない
駆動輪の回転速度の所定値をもって、スピンターンを許
可するしきい値を採用することになるから、スピンター
ンモードで旋回するという機会が少なくなり、迅速な旋
回作業ができなず、作業効率が悪いという問題があっ
た。

【０００６】本発明は、このような従来の欠点を解消す
べくなされたものであって、作業者の安全を確保しつ
つ、旋回作業を迅速に行えるようにした走行クローラ式
走行車体における旋回制御装置を提供することを目的と
するものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明の走行クローラ式走行車体における旋回制御
装置は、走行車体に搭載したエンジンからの動力を変速
及び可逆駆動制御可能な油圧駆動手段を介して左右両走
行クローラに伝達する一方、走行車体に旋回加速度セン
サを設け、該旋回加速度センサの検出値により旋回加速
度が所定値以上になると、左右の走行クローラの駆動方
向を逆転させるスピンターン操向の指令に拘らず、その
スピンターン実行を禁止するように制御する制御手段を
設けたものである。

【０００８】

【発明の作用・効果】このように構成すると、例えば、
乾いた地面等にように走行クローラと地面との間のスリ
ップが発生し難い状態である場合に、作業者が旋回レバ
ーをスピンターンモードに入れたとき（スピンターン操
向の指令がＯＮのとき）、直進状態からスピンターンが
開始されはじめると、走行車体に搭載した旋回加速度セ
ンサの検出値が所定値以上であることを検出すると、そ
の時点で、前記スピンターンを禁止して、通常旋回モー
ドに切り替わる。このようにして旋回加速度を少なく
し、走行車体に搭乗している作業者に危険な振り回し力
が作用しないようにして安全を確保するのである。

【０００９】反対に、泥土とか軟弱土の場合は、走行ク
ローラと地面との間にスリップが発生し易い。そのよう
な状態において、作業者が旋回レバーをスピンターンモ
ードに入れたとき（スピンターン操向の指令がＯＮのと
き）、直進状態からスピンターンが開始されはじめて
も、走行車体に搭載した旋回加速度センサの検出値が所
定値以下であることが多いから、スピンターン操向を続
行することになり、走行車体に搭乗している作業者に危
険な振り回し力が作用しない状態の元において迅速な旋
回作業を行わせることができるのである。

【００１０】

【実施例】次に本発明を収穫機であるコンバインに適用
した実施例について説明すると、符号１は左右一対の走
行クローラ２ａ，２ｂからなる走行部を有する汎用コン
バインの走行車体を示し、該走行車体１上には脱穀装置
３を搭載し、該脱穀装置３における扱室内の扱胴４をそ
の軸線が走行車体１の進行方向に沿うように配設し、そ
の下方には受け網とシーブ等による揺動選別装置５と唐
箕フアンの風による風選別装置とを備え、脱穀装置３の
側方（図１において走行車体１の右側）に脱穀済みの穀
粒を貯留する穀粒タンク６を搭載してある。

【００１１】刈取前処理装置７は、前記脱穀装置３の前
部に開口し、油圧シリンダ８にて昇降自在な角筒状のフ
イーダハウス９（内部にチエンスコンベヤ９ａを備え
る）と、該フイーダハウス９の前端に連設した横長のバ
ケット状のプラットホーム１０と、該プラットホーム１
０内に横設した横長の掻き込みオーガ１１と、その前方
上部位置のタインバー付きリール１３と、プラットホー
ム１０下面側に左右長手に配設したバリカン状の刈刃１
４とから成る。符号１５は刈取前処理装置７の後部（フ
イーダハウス９の下方）と走行車体１の前端との間に配
置された補助刈刃で、圃場に立植された穀稈（たとえば
麦の場合）のうち穂先部のみを刈取前処理装置７にて刈
取って脱穀装置３にて脱穀する一方、その他の穀稈部分
（根元部等）を前記補助刈刃１５にて切り倒すようにす
る刈取り脱穀作業を実行する。

【００１２】図３はエンジン１６から前記各部への動力
伝達を模式的に示した伝動系統図で、符号１７は走行部
への主変速装置、符号１８は後述するスイッチ６２，６
３，６４の操作で低速、中速、高速に変更できる副変速
装置、符号１９は刈取りクラッチ装置である。副変速装
置１８の駆動下流側には、左右一対の油圧ポンプ２０
ａ，２０ｂと油圧モータ２１ａ，２１ｂを設け、これか
ら前記一対の走行クローラ２ａ，２ｂの駆動輪２６，２
６を左右互いに独立的に駆動する。

【００１３】符号２２ａ，２２ｂは、前記各油圧ポンプ
２０ａ，２０ｂの出力（吐出流量）を増減調節するため
の電気的アクチュエータたる電磁ソレノイドで、各電磁
ソレノイド２２ａ，２２ｂへの出力信号値（電流値）を
変更することにより、各油圧ポンプ２０ａ，２０ｂにお
ける斜板角度を調節して単位時間あたりの吐出流量を増
減調節し、各油圧モータ２１ａ，２１ｂの回転数及びそ
の回転方向を正逆変更可能に構成するものである。

【００１４】刈取前処理装置７に対する動力伝達は刈取
りクラッチ装置１９の駆動下流側でフイーダハウス９内
のチエンスコンベヤ９ａを駆動してその掻き込み板９ｂ
でプラットホーム１０からの刈取り穀稈を脱穀装置３の
前部に搬送する。他方、チエン２３を介して刈取部変速
機構２４に動力伝達して、掻き込みオーガ１１、刈刃１
４及びリール１３を各々所定の速度で駆動するものであ
る。

【００１５】符号２５ａ，２５ｂは、前記左右各走行ク
ローラ２ａ，２ｂの駆動輪または左右の油圧モータ２１
ａ，２１ｂの各出力軸に関連させて設けて車速を検出す
る車速センサである。符号２８は走行車体１の操縦部に
おける座席２９の一側方に設けた操作レバー装置で、後
述するように、一本の操作レバー３０を平面視で前後方
向と左右方向との互いに直交する２つの方向に動かすこ
とが可能で、２種類の操作を同時に実行できるようにし
たものである。

【００１６】実施例では、操作レバー３０を略垂直状に
上向きに立てた時を中立位置とし、前方向に回動すると
走行車体１を前進させ、後方向に回動させると後退さ
せ、且つその走行速度は操作レバー３０の前後傾斜角度
（垂直に対する傾き角度）が大きくなる程速くなるよう
に設定するものであり、操作レバー３０を左右に傾動す
るときはその方向に走行車体１を旋回させ、左右傾斜角
度が大きくなる程旋回半径を小さくする（小廻りさせ
る）ようにするものである。

【００１７】第４図は操作レバー装置２８の側面図、第
５図は走行車体１の後方から見た図であり、符号３１は
ケース、機枠板３３に取付く縦長の支持部材３２の上下
中途部には第１支軸３４を横向き（左右方向）水平状に
固着する。符号３５は前記第１支軸３４に前後回動自在
に装着した縦長の第１回動盤で、該第１回動盤３５の一
端である上端には前後長手の筒状の第２支軸３６を設け
る。この第２支軸３６には側面視Ｌ字状の操作レバー３
０の水平軸状の基部３０ａを回動自在に嵌挿してあり、
この基部３０ａに固着する第２回動盤３７は、前記第１
回動盤３５の広幅面と直交する方向に広幅面を有し、且
つ第１回動盤の延びる方向（下向き方向）と平行状に延
長させる。

【００１８】従って、操作レバー３０を前後方向に回動
すると、第１支軸３４廻りに第１回動盤３５が回動し、
操作レバー３０を左右方向に回動すると、その基部３０
ａは筒状の第２支軸３６の軸線廻りに回動するから、第
２回動盤３７は前記第１回動盤３５の回動方向と直交す
る軸線廻りに回動することになる。また、第１支軸３４
と第２支軸３６とを上下に食い違う位置に設けてあるの
で、操作レバー３０の前後傾動の操作感覚と左右傾動の
操作感覚を異ならせて操作者に誤認を与えないようにし
ている。

【００１９】さらに、操作レバー３０の上下方向に延び
る軸部分を屈曲させることにより、前記の操作感覚を異
ならせるようにしても良い。符号３８は前記支持部材３
２に固定した車速ポテンショメータで、車速ポテンショ
メータ３８は後述するように車速度を増速または減速す
べく車速指令信号を出すもので、その検出アーム３９を
第１回動盤３５の広幅面が延びる方向（下向き方向）と
略平行状に延長する。

【００２０】そして、第１回動盤３５から突出したピン
４０の側面が前記検出アーム３９の側面に接当するよう
に構成する。この場合、車速ポテンショメータ３８の検
出アーム３９はピン４０に常時接当するようにばね付勢
（図示せず）されている。符号４１は支持部材３２に固
着したデテント装置で、そのボールを第１回動盤３５の
円弧状下端面にばねで押圧し、第１回動盤３５の凹所に
ボールが嵌まり込むときには、操作レバー３０が中立位
置（Ｎ）に位置保持できる。

【００２１】符号４５は支持部材３２から突出する規制
ピンで、第１回動盤３５に穿設した横長の係合溝孔４６
に規制ピン４５が嵌合し、第１回動盤３５の回動角度が
所定の範囲内に収まるように規制している。符号４７
は、第１回動盤３５に固定した旋回ポテンショメータ
で、一方の走行クローラへの動力を無くし、及びブレー
キをかける一方、他方の走行クローラへの動力を増加又
は減少させて、いわゆるブレーキ旋回モードにおける旋
回程度（旋回速度や旋回半径）を調節するための旋回指
令信号を出すものであり、該旋回ポテンショメータの検
出アーム４８を、第２回動盤３７の広幅面に接近させ、
且つ、検出アーム４８の延びる方向を、第２回動盤３７
の回動半径外向き方向、つまり下向き方向に延長し、第
２回動盤３７から突出するピン４９の側面で、これに常
時接当付勢する旋回ポテンショメータ４７の検出アーム
４８を回動するように構成するものである。

【００２２】符号５０は第１回動盤３５から突出する規
制ピンで、該規制ピン５０を第２回動盤３７に穿設した
横長の係合溝孔５１に嵌挿し、第２回動盤３７の回動角
度が所定の範囲内にあるように規制するものである。符
号５２は第１回動盤３５の上端に固定したデテント装置
で、そのボールを第２回動盤３７の板厚面にばねで押圧
し、凹所にボールが嵌合するときには、操作レバー３
０、ひいては第２回動盤３７が左右傾動の中央に位置保
持する。

【００２３】操作レバー３０を前後方向に回動するとき
には強い力で操作し、左右傾動は軽い力で操作できるよ
うに、前記２つのデテント装置の設置位置を考慮してあ
る。支持部材３２に対する第１回動盤３５の回動支点で
ある第１支軸３４では、摩擦板５６，５６及び皿ばね５
７等を介して第１回動盤３５を挟持し、当該第１回動盤
３５の前後方向の回動位置を任意の箇所で保持できるよ
うに構成する一方、操作レバー３０の基部３０ａに遊嵌
したねじりばね５８の一対の軸部を第１回動盤３５から
突出規制ピン５０と第２回動盤３７に取付く係合ピン５
９の両者の左右両側面に接当させるように挟み、操作レ
バー３０を左右に回動した状態で手を離すと、当該操作
レバー３０が左右方向の中央に戻るように構成してい
る。

【００２４】図３及び図６に示す符号６０は、走行車体
の車速及び旋回等を調節する制御手段で、該制御手段６
０は、マイクロコンピュータ等の電子制御による中央処
理装置（ＣＰＵ）と、中央処理装置で演算処理するのに
必要な制御プログラムや初期値を予め記憶しておく読み
取り専用メモリ（ＲＯＭ）と、演算処理するのに用いら
れる各種データを一時的に記憶するための読み書き可能
メモリ（ＲＡＭ）と、入出力インターフェイス等から成
り、前記車速センサ２５ａ，２５ｂ、前記車速ポテンシ
ョメータ３８，旋回ポテンショメータ４７、並びに操作
レバー３０の握り部に設けたスピン旋回指令用のボタン
スイッチ６１、副変速装置１８のスイッチ６２，６３，
６４、エンジン回転数センサ６５及び旋回加速度センサ
７２の信号を入力し、走行クローラ２ａ，２ｂの油圧ポ
ンプ２０ａ，２０ｂに対する斜板７１，７１の角度を変
更調節するための電気的アクチュエータ２２ａ，２２
ｂ、刈取クラッチ１９の電磁ソレノイド等に出力するも
のである。符号６６はメインスイッチ、６７は自動操向
制御時に点灯するランプ、６８は車速度自動制御すると
き点灯するランプ、６９は走行車両の後退時に鳴るブザ
ー、７０は車速ポテンショメータ３８がニュートラルポ
ジションにあるときＯＦＦとなるリレーである。

【００２５】また、操作レバー３０の握り部に設けた芯
地スピン旋回指令用ボタンスイッチ６１は、左走行クロ
ーラ２ａと右走行クローラ２ｂとの回転方向が互いに逆
になるように制御する、いわゆる芯地旋回（スピンター
ン）モードに入るための指令スイッチであって、スピン
旋回指令用ボタンスイッチ６１を押したのち操作レバー
３０を右に傾けると、右方向に芯地旋回（スピンター
ン）をすべく、前記右電気的アクチュエータ２２ｂへの
駆動回路７３ｂに指令信号を出し、反対にスピン旋回指
令用ボタンスイッチ６１を押したのち操作レバー３０を
左に傾けると、左方向に芯地旋回（スピンターン）をす
べく、前記左電気的アクチュエータ２２ａへの駆動回路
７３ａに指令信号を出す。

【００２６】しかしながら、走行車体１の適宜箇所（例
えば操縦部近傍等）に設けた旋回加速度センサ７２によ
る検出値が所定値以上であるときには、制御手段６０の
端子Ｇ１またはＧ２から所定の出力信号を、前記駆動回
路７３ａ又は駆動回路７３ｂに出し、前記スピン旋回指
令用ボタンスイッチ６１によるスピンターン指令に拘ら
ず、そのスピンターンの操作を禁止するように制御する
ものである。

【００２７】その、サブルーチンフローチャートを図７
に示す。即ち、スピン旋回指令用ボタンスイッチ６１に
よるスピンターン操向モードに入った状態（ステップＳ
１）で、旋回加速度センサ７２の出力値α１が所定値α
ｏより大きいか否かを判別する（ステップＳ２）。ステ
ップＳ２でyes のとき（α１≧αｏのとき）には、スピ
ンターンを禁止するフラグＦα＝１とし（ステップＳ
３）、従って、この状態では、スピンターンを行わず、
通常旋回を実行する。

【００２８】そして、操作レバー３０を前後に回動する
とき、第１回動盤３５の回動角度θ１に比例して車速ポ
テンショメータ３８の検出アーム３９が回動し、その回
動角度θ１と所定の比例関係の下に検出信号を車速ポテ
ンショメータ３８から出力し、制御手段６０を介して左
右両電気的アクチェータ２２ａ，２２ｂを同時に作動さ
せ、左右の油圧ポンプ２０ａ，２０ｂを介してそれぞれ
対応する油圧モータ２１ａ，２１ｂを同時に増速し、前
進または後退させるのである。

【００２９】このとき、操作レバー３０の傾動角度θ１
と車速ポテンショメータ３８の出力値（ひいては左右両
電気的アクチェータ２２ａ，２２ｂの出力値（電流値）
→前進速度または後退速度）との関係を直線的比例関係
とせず、３次曲線等の曲線的増加関数または曲線的減少
関数関係とし、且つ直進ゾーン及びその近傍では、変化
率が零→微小となるようにし、操作レバー３０の傾動角
度θ１が大きくなるに従って増速程度が大きくなるよう
にするのである。このようにすれば、操作者の操作レバ
ーの傾動感覚と実際の増減速程度の感覚がマッチングす
ることになり、操作性能が向上する。

【００３０】前記操作レバー３０を前または後に傾動し
た状態で左方向または右方向に傾動すると、その傾動角
度θ２に応じて第２回動盤３７が傾動し、旋回ポテンシ
ョメータ４７の検出アーム４８を回動させる。これによ
り、旋回ポテンショメータ４７からの信号がコントロー
ラ６１を介して左右の電気的アクチェータ２２ａ，２２
ｂに所定の信号を送る。

【００３１】例えば、通常旋回モードでは、操作レバー
３０を右に回動させると、左の電気的アクチェータ２２
ａを増速側に作動させて左走行クローラ２ａの速度を速
くする一方、右の電気的アクチェータ２２ｂを減速側に
作動して右走行クローラ２ｂの速度を遅くし、右への旋
回を実行することができるので、走行機体の左右方向の
操舵操作を実行できるのである。

【００３２】この場合の旋回程度（旋回半径の大小）
は、操作レバー３０を中立位置から左右への傾動角度θ
２が大きい程旋回半径が小さくなるようにするのであ
る。逆に、ステップＳ２でnoのとき（α１＜αｏのと
き）には、スピンターンを禁止するフラグＦα＝０とし
（ステップＳ４）、スピンターン操向を許可するもので
ある。この場合においても、操作レバー３０を中立位置
から左右への傾動角度θ２が大きい程、左右両走行クロ
ーラ２ａ，２ｂの走行速度を大きくして、急旋回できる
ようにするのである。なお、以上の説明から理解できる
ように、スピンターンを実行中に旋回加速度センサ７２
の検出値が所定値以上になれば、通常旋回モードに切り
替わることはいうまでもない。

【００３３】なお、操作レバー３０を前方向への傾斜角
度θ１がある範囲内のときには前記の通常旋回を実行し
（その範囲内で傾斜角度θ１が大きいほど旋回半径が小
さくなるよう制御する）、傾斜角度θ１がある範囲を越
えて大きいときには、スピンターンモードに入るように
指令信号を出すようにしても良い。次に、別の旋回制御
の実施例について説明する。従来では、車速センサ２５
ａ，２５ｂの検出値が所定の制限値以上のときにはスピ
ンターンを禁止して通常旋回を実行し、前記制限値以下
のときにはスピンターンを許可するものであった。

【００３４】一般に、通常旋回を実行するときであって
も、その途中で車速が低下状態になることが多い。その
場合、車速が前記制限値以下になったと判断して直ちに
スピンターンモードに入ってスピンターンを許可する
と、前記制限値が大きいとき（車速が速いとき）には、
旋回モードが急激に切り替わりし、しかもスピンターン
という旋回半径がきわめて小さく、従って旋回加速度が
大きくなることで、走行車体１の旋回の向きが急変する
等して、走行車体１に搭乗している作業者は振り回され
て危険となる。

【００３５】そこで、この別の旋回制御の実施例では、
直進状態から旋回に入るときの、通常旋回モードにする
かスピンターンモードにするかの前記車速の第１制限値
Ｖ１よりも、一旦通常旋回モードに入った後、車速が低
下してスピンターンを許可するときの第２制限値Ｖ２を
小さくなるように設定する。換言すると、直進時の車速
が前記第１制限値Ｖ１以上であると判断されて通常旋回
モードに入って、その旋回中の車速が前記第１制限値Ｖ
１まで低下しても、直ちにスピンターンを許可せず、さ
らに低い第２制限値Ｖ２よりも低くなって（充分に車速
が落ちて）からはじめてスピンターンを許可するように
制御して、搭乗している作業者の安全を確保しようとす
るものである。

【００３６】そのため、図８のサブルーチンフローチャ
ートに示すようなスピン制御を実行する。即ち、スピン
制御のサブルーチンに入り、ステップＰ１にて前述のス
ピン旋回指令用スイッチ６１がＯＮされたか否かを判別
する。このスピン旋回指令用スイッチ６１は、運転者が
旋回用の操作レバー３０を大きく左右いずれかに倒して
ＯＮ動作させるなどして旋回指示を行ったときにオンさ
れるものである。

【００３７】従って、このスイッチ６１がＯＮならば、
運転者によりスピンターン指示が行われたことになる。
もし、前記スピン旋回指令用スイッチ６１がＯＮのとき
には、運転者がスピンターン旋回を望んでいることにな
る。但し、第２制限値Ｖ１よりも高速で走行（直進）し
ている時に、スピンターンを実行すると危険であるた
め、ステップＰ４でその時の車速Ｖが、前記第１制限値
Ｖ１より大きいか否かを判別する。

【００３８】即ち、ステップＰ１でスイッチ６１がＯＮ
（ステップＰ１，yes ）のとき、車速センサ２５ａ，２
５ｂのうち大きい側の検出値Ｖと、第１制限値Ｖ１とを
比較する（ステップＰ４）。検出値Ｖが第１制限値Ｖ１
より大きい場合（Ｖ＞Ｖ１、ステップＰ４，yes のと
き）、ステップＰ５にてスピン禁止フラグＦを１にセッ
トする。このスピン禁止フラグＦとは、スピンターン操
作が指示されたものの、スピンターンを実行するには高
速であって危険であることを記憶するためのフラグであ
る。従って、スピン禁止フラグＦ＝１の状態では、スピ
ン旋回指令用スイッチ６１がＯＮであっても、スピン旋
回動作は禁止され（ステップＰ３）た後リターンする。

【００３９】さて、スイッチ６１がＯＦＦ（ステップＰ
１，no）のときには、スピン禁止フラグＦ＝０にリセッ
トする（ステップＰ２）。つまり、スピン禁止フラグＦ
は、スピンターン指示が行われなくなったときにリセッ
トされることになる。この状態では、少なくともスピン
旋回を禁止する（ステップＰ３）が通常旋回モードで旋
回することは許可される。

【００４０】前記ステップＰ４でnoと判断されたとき、
つまり、スピンターンが指示され、且つ検出値Ｖが第１
制限値Ｖ１より小さい（スピンターンするには危険な速
度Ｖ１よりも車速Ｖが低い）と判断されたときには、次
に、ステップＰ６にて、スピン禁止フラグＦがセット状
態（１）であるか否によって、以後の処理を分岐させ
る。

【００４１】ステップＰ６で、ステップＰ６にてnoのと
き、即ち、スピン禁止フラグＦが０にリセットされたと
きには、ステップＰ１及びステップＰ２から理解できる
ように、スピン旋回指令用スイッチ６１の操作が一旦解
除されてＯＦＦ状態であるので、ステップＰ９にて検出
値Ｖと第３制限値Ｖ２ｓとの大小を比較する。ここで、
Ｖ２ｔ＜Ｖ２ｓ＜Ｖ１に設定しておく。例えば、第３制
限値Ｖ２ｓは前記第１制限値Ｖ１より僅かに小さい値に
設定する。ステップＰ９でyes のとき、つまりＶ＜Ｖ２
ｓ＜Ｖ１の状態であるので、スピン旋回を実行する（ス
テップＰ８）。換言すると、直進に戻って再度旋回する
とき、車速が第１制限値Ｖ及び第３制限値Ｖ２ｓより低
い状態であるので、スピン旋回を実行しても良いのであ
る。逆に、車速（検出値）Ｖが第３制限値Ｖ２ｓと等し
いか、又は大きいとき（ステップＰ９でnoのとき）に
は、スピンターンは行われない。但し、スピン禁止フラ
グＦは１にセットされることはない。

【００４２】ステップＰ６において、スピン禁止フラグ
Ｆがセットされているとき（ステップＰ６，yes のと
き）には、ステップＰ７にて、車速（検出値）Ｖが第２
制限値Ｖ２ｔよりも大きいか否かが判別される。ここ
で、第２制限値Ｖ２ｔは前記第３制限値Ｖ２ｓよりも、
かなり低い値に設定されている。この状態は、前回のス
テップＰ４でＶ＞Ｖ１であった状態を経過してステップ
Ｐ５で一旦スピン禁止フラグＦを１にセットしていたこ
とを意味するので、ステップＰ７においてyes のとき、
つまり、車速（検出値）Ｖが第２制限値Ｖ２ｔより低い
値のとき（前記第３制限値Ｖ２ｓよりもかなり低い値の
とき）には、スピンターンを実行するので、これによ
り、通常旋回モードで旋回中の走行車体をスピン旋回さ
せても、搭乗している作業者が旋回の遠心力で外側に振
り落とされるという事故が無くなるのである。

【００４３】しかし、ステップＰ７でnoのとき（車速が
大きいとき）にはスピンターンを禁止するのである（ス
テップＰ３）。これにより、スピンターン旋回により作
業者がトラクタ等の走行車体から振り落とされる危険が
無くなる。このように、高速Ｖ１以上で旋回操作を始め
た時には、スピン禁止フラグでこの状態を記憶してお
き、車速が相当程度低下しないかぎり（Ｖ２ｔ以下にな
ったとき）は、スピンターンを許可しないようにしてい
る。逆に、車速Ｖが第１制限値Ｖ１以下であれば、スピ
ン禁止フラグＦはセットされないで、そこそこの程度の
速度（Ｖ２ｓ）でスピンターンを許可（実行）すること
になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの側面図である。

【図２】コンバインの平面図である。

【図３】動力伝達系を示すスケルトン図である。

【図４】操作レバー装置の側面図である。

【図５】図４のＶ−Ｖ線矢視一部切欠き図である。

【図６】制御機能ブロック図である。

【図７】旋回加速度によるスピンターン制御のサブルー
チンフローチャートである。

【図８】他の実施例のスピンターン制御のサブルーチン
フローチャートである。

【符号の説明】

１ 走行車体 ２ａ，２ｂ 走行クローラ ３ 脱穀装置 ７ 刈取前処理装置 １６ エンジン ２１ａ，２１ｂ 油圧モータ ２２ａ，２２ｂ 電磁ソレノイド ２８ 操作レバー装置 ３０ 操作レバー ６０ 制御手段 ６１ スピン旋回指令用スイッチ ７２ 旋回加速度センサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行車体に搭載したエンジンからの動力
   を変速及び可逆駆動制御可能な油圧駆動手段を介して左
   右両走行クローラに伝達する一方、走行車体に旋回加速
   度センサを設け、該旋回加速度センサの検出値により旋
   回加速度が所定値以上になると、左右の走行クローラの
   駆動方向を逆転させるスピンターン操向の指令に拘ら
   ず、そのスピンターン実行を禁止するように制御する制
   御手段を設けたことを特徴とする走行クローラ式走行車
   体における旋回制御装置。