JPH0875844A - 防塵機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 レーザー光９の乱反射成分が障害物から反射
されたレーザー光９として誤認識されることを防止する
ことによって、高い信頼性でもって障害物を検知する。
また、防塵カバー１０の付着物を除去する簡単な作業に
よりレーザーセンサー１の検知能力を回復させる。 【構成】 レーザー光９を透過させるレーザー光透過部
材１１を少なくともレーザー光９の走査範囲に備え、レ
ーザーセンサー１を収容する防塵カバー１０を有してい
る。レーザー光透過部材１１は、レーザー光９の光軸に
対して８０度以下の角度で交差するように傾斜されてい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、レーザーセンサーへの
塵埃等の付着を防止する防塵機構に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】通常、トンネル内における作業用の搬送
車には、図１７に示すように、進行方向の障害物５１を
検知して障害物５１との衝突を回避できるように、光学
センサーや超音波センサー等の障害物検知センサー５２
が設けられている。さらに、近年においては、搬送車５
４の自動化および高速化を進めるため、上記の障害物検
知センサー５２よりも遠方の障害物を検知できるよう
に、定速回転された回転ミラーにレンズを介してレーザ
ー光を集光しながら照射して回転ミラーにより走査する
レーザーセンサーが障害物検知センサー５３として設け
られている（図３参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、トンネル内
は、細かな塵埃や水滴が多量に浮遊していることが多
く、このような環境下で搬送車５４を走行させると、塵
埃や水滴が障害物検知センサー５２・５３の受発信部に
付着し、検知能力が低下するという問題がある。光学セ
ンサー等の障害物検知センサー５２が検知能力を低下さ
せた場合には、受発信部の機構が比較的に簡単であるた
め、塵埃等の付着物を受発信部から容易に除去して機能
を回復させることができる。

【０００４】ところが、レーザーセンサーからなる障害
物検知センサー５３の検知能力が低下した場合には、受
発信部の回転ミラーやレンズが高い取り付け精度を要す
ると共に、回転ミラーやレンズの傷がレーザー光の光量
を低下させる要因となるため、塵埃等の付着物を除去す
る際に大きな作業負担および作業時間を要し、容易に機
能を回復させることができない。

【０００５】そこで、レーザーセンサーの周囲に透明プ
ラスティック板やガラス板を防塵カバーとして取り付
け、回転ミラーおよびレンズを塵埃等から隔離すること
によって、回転ミラーおよびレンズへの塵埃等の付着を
防止する方法が考えられる。ところが、透明プラスティ
ック板やガラス板は、レーザー光を反射する性質を有し
ており、取り付け状態によってレーザーセンサーの検知
能力を極めて低下させたり、不安定化させるため、防塵
カバーとして実用化されるまでには至っていない。

【０００６】従って、本発明は、レーザーセンサーへの
塵埃等の付着を防止することができる防塵機構を提供す
ることを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を解決するため
に、レーザー光を走査しながら出射し、障害物で反射さ
れたレーザー光を基にして障害物を検知するレーザーセ
ンサーの防塵機構であって、下記の特徴を有している。

【０００８】即ち、請求項１の防塵機構は、上記レーザ
ー光を透過させるレーザー光透過部材を少なくともレー
ザー光の走査範囲に備え、上記レーザーセンサーを収容
する防塵カバーを有しており、上記レーザー光透過部材
は、上記レーザー光の光軸に対して８０度以下の角度で
交差するように傾斜されていることを特徴としている。

【０００９】また、請求項２の防塵機構は、上記レーザ
ー光を透過させるレーザー光透過部材を少なくともレー
ザー光の走査範囲に備え、上記レーザーセンサーを収容
する防塵カバーを有しており、上記レーザー光透過部材
には、上記レーザー光の正反射成分を減少させる反射防
止膜が形成されていることを特徴としている。

【００１０】さらに、請求項１または請求項２の防塵機
構は、防塵カバー内を外部圧力よりも高圧とするように
乾燥ガスを供給するガス供給手段が接続されていること
を特徴としている。

【００１１】また、請求項４の防塵機構は、レーザー光
の走査範囲となるレーザーセンサーの進行方向を開口
し、上記レーザーセンサーを収容する防塵カバーと、上
記開口から上記レーザーセンサーの進行方向に乾燥ガス
を噴出させるように、上記防塵カバー内に乾燥ガスを供
給するガス供給手段とを有していることを特徴としてい
る。

【００１２】

【作用】請求項１の構成によれば、レーザー光透過部材
がレーザー光の光軸に対して８０度以下の角度で交差す
るように傾斜されているため、レーザー光の乱反射成分
がレーザー光の出射経路とは異なった経路を進行するこ
とによって、障害物から反射されたレーザー光として誤
認識されることがない。また、請求項２の構成によれ
ば、レーザー光透過部材に反射防止膜が形成されている
ため、正反射成分が僅かとなって障害物からの反射光と
して誤認識されることがない。

【００１３】これにより、防塵カバー外に出射されたレ
ーザー光が障害物で反射されてレーザーセンサーに到達
したときにのみ、障害物の存在を認識することから、高
い信頼性でもって障害物を検知することが可能になって
いる。そして、レーザーセンサーの検知能力は、防塵カ
バーの付着物を除去する簡単な作業により回復させるこ
とが可能になっている。

【００１４】さらに、請求項３の構成によれば、防塵カ
バー内を外部圧力よりも高圧とするように乾燥ガスを供
給するようになっているため、防塵カバー内への塵埃等
の侵入を確実に防止することが可能になっていると共
に、レーザーセンサーの結露を防止することが可能にな
っている。

【００１５】また、請求項４の構成によれば、レーザー
光の走査範囲となるレーザーセンサーの進行方向が開口
されているため、正反射成分が生じることがないことか
ら、防塵カバー外に出射されたレーザー光により高い信
頼性でもって障害物を検知することが可能になってい
る。また、レーザーセンサーの進行方向に噴出する乾燥
ガスによって、塵埃が強制的に除去されるため、レーザ
ーセンサーの検知能力が塵埃等の付着により低下するこ
とがなく、結果として付着物の除去作業を不要にするこ
とが可能になっている。

【００１６】

【実施例】

〔実施例１〕本発明の一実施例を図１ないし図８を用い
て説明する。本実施例に係る防塵機構は、図１および図
２に示すように、レーザーセンサー１を塵埃や水滴から
保護するようになっている。レーザーセンサー１は、図
３に示すように、レーザー光９の出射状態を制御して入
射状態に基づいて障害物７を検知するセンサーコントロ
ーラ２と、センサー本体３に設けられたレーザーチュー
ブ４およびディテクタ８と、レーザーチューブ４および
ディテクタ８の鉛直線上に配置され、レーザー光９を集
光させながら鉛直方向に透過させるレンズ５と、レーザ
ー光９を９０度の角度で反射するように配設された回転
ミラー６とを有している。そして、レーザーセンサー１
は、上記の回転ミラー６を図示しないエンコーダにより
回転角度を検出しながら一定速度で回転させ、レーザー
チューブ４からのレーザー光９を水平方向に反射させな
がら３６０度平面的に走査し、障害物７から反射された
レーザー光９がディテクタ８に入射されたときに、回転
ミラー６の回転角度とレーザー光９の入射時間とを基に
して障害物７までの角度と距離とを検知するようになっ
ている。

【００１７】上記のレーザーセンサー１の周囲には、図
１および図２に示すように、空気中を浮遊する塵埃や水
滴の付着を防止する防塵機構である密閉構造の防塵カバ
ー１０が配設されている。防塵カバー１０は、頂部を平
坦とした円錐形状のレーザー光透過部材１１により形成
されており、防塵カバー１０の側壁面は、鉛直方向に対
して１０度以上傾斜されている。これにより、防塵カバ
ー１０の側壁面は、水平方向に進行するレーザー光９の
光軸に対して８０度以下の角度で交差してレーザー光９
の正反射成分をディテクタ８に入射させないようになっ
ている。

【００１８】また、防塵カバー１０を構成するレーザー
光透過部材１１は、レーザー光９の吸収を減少させるよ
うに、レーザー光９の波長帯域に対して透明な材質から
なっており、例えば約９００ｎｍの近赤外レーザー光に
対しては、ガラスやプラスティックが使用されるように
なっている。さらに、防塵カバー１０は、レーザー光９
の乱反射成分を減少させるように、側壁面の表面粗さが
極めて低減されている。

【００１９】上記の構成において、防塵カバー１０の動
作について説明する。先ず、防塵カバー１０がレーザー
センサー１の上方から被せられることによって、レーザ
ーセンサー１が防塵カバー１０に収容されることにな
る。この後、レーザーセンサー１からレーザー光９が水
平方向に平面的に走査されながら出射され、図示しない
搬送車の走行が開始されることになる。

【００２０】レーザーセンサー１から出射されたレーザ
ー光９は、レーザーセンサー１に被せられた防塵カバー
１０の側壁面において正反射成分、乱反射成分、透過光
成分、および吸収成分に分割されることになる。この
際、防塵カバー１０は、レーザー光９の波長帯域に対し
て透明であると共に、極めて低減された表面粗さに形成
されている。従って、防塵カバー１０に到達したレーザ
ー光９は、乱反射成分および吸収成分が非常に低減され
たものとなり、大部分が透過光成分となって防塵カバー
１０から外部へ進行することになる。

【００２１】また、防塵カバー１０の側壁面は、レーザ
ー光９の光軸に対して８０度以下の角度で交差するよう
に傾斜されている。従って、レーザー光９の乱反射成分
は、レーザー光９の出射経路とは異なった経路を進行す
ることになり、ディテクタ８に入射して障害物から反射
されたレーザー光９として誤認識されることがない。こ
れにより、透過光成分として防塵カバー１０外に出射さ
れたレーザー光９が障害物で反射され、出射経路上を逆
方向に進行しながら防塵カバー１０を介してレーザーセ
ンサー１に到達したときにのみ、障害物の存在が認識さ
れることになる。

【００２２】次に、搬送車の走行によって、空気中に浮
遊する塵埃や水滴がレーザーセンサー１方向に進行する
と、これらの塵埃や水滴は、レーザーセンサー１に到達
するまでに防塵カバー１０により遮断され、防塵カバー
１０に付着することになる。そして、この防塵カバー１
０に塵埃等が付着することによって、レーザーセンサー
１の検知能力が低下することになる。従って、レーザー
センサー１の検知能力は、防塵カバー１０の付着物を除
去する簡単な作業により回復させることが可能になる。

【００２３】次に、下記の試験を行うことによって、レ
ーザー光９の光軸に対して８０度以下の角度で交差する
ように防塵カバー１０の側壁面を傾斜させたときの効果
を確認した。

【００２４】即ち、鉛直方向に対して０度、５度、１０
度、２０度、３０度の傾斜角度となる側壁面を有した防
塵カバー１０をそれぞれ用意した。この後、レーザー光
９の光軸が水平方向となるようにレーザーセンサー１を
設置すると共に、レーザーセンサー１から所定距離の位
置に障害物を配置した。そして、レーザーセンサー１に
防塵カバー１０を被せない場合と、レーザーセンサー１
に上記の各防塵カバー１０を被せた場合とにおける反射
光強度を測定することによって、障害物を検知できるか
否かを確認した。この測定結果を図４に示す。

【００２５】上記の測定結果から、０度および５度の傾
斜角度となる側壁面を有した防塵カバー１０の反射光強
度は、レーザーセンサー１に防塵カバー１０を被せない
場合の反射光強度と略同一値となっている。これは、防
塵カバー１０による正反射成分が、障害物から反射され
た透過光成分と共にレーザーセンサー１により検知され
たことを示している。従って、０度および５度の傾斜角
度においては、障害物の測定が不可能であることが判明
した。

【００２６】これに対し、１０度、２０度、３０度の傾
斜角度となる側壁面を有した防塵カバー１０の反射光強
度は、レーザーセンサー１に防塵カバー１０を被せない
場合の反射光強度よりも低い値となっている。これは、
防塵カバー１０による正反射成分がレーザーセンサー１
により検知されず、障害物から反射された透過光成分の
みがレーザーセンサー１により検知されたことを示して
いる。従って、１０度以上の傾斜角度においては、障害
物の測定が可能であることが判明した。

【００２７】これにより、上記の測定結果から、鉛直方
向に対して１０度以上の傾斜角度（即ち、レーザー光９
の光軸に対して８０度以下の角度）で交差するように防
塵カバー１０の側壁面を設定することによって、障害物
を良好に検知できることが確認された。

【００２８】尚、本実施例においては、３６０度の走査
範囲を有したレーザーセンサー１の防塵機構について説
明したが、レーザー光透過部材１１は、レーザーセンサ
ー１が出射される走査範囲にのみ設けられていれば良
い。従って、例えば走査範囲が進行方向の所定領域に限
定されたレーザーセンサー１に対しては、図５および図
６に示すように、レーザー光９の走査範囲に対応するよ
うに配置されたレーザー光透過部材１１と、このレーザ
ー光透過部材１１を支持する支持枠体１２とからなる防
塵カバー１０を防塵機構として用いることができる。こ
の際、レーザー光透過部材１１は、図７に示すように、
平板形状であっても良いし、図８に示すように、円錐形
状の一部を切り取った形状であっても良い。

【００２９】このように、本実施例の防塵機構は、図１
および図２に示すように、レーザー光９を透過させるレ
ーザー光透過部材１１を少なくともレーザー光９の走査
範囲に備え、密閉状態でレーザーセンサー１を収容する
防塵カバー１０を有しており、レーザー光透過部材１１
がレーザー光９の光軸に対して８０度以下の角度で交差
するように傾斜されている構成である。

【００３０】これにより、レーザー光９の光軸に対して
８０度以下の角度で交差するように傾斜されているた
め、レーザー光９の乱反射成分がレーザー光９の出射経
路とは異なった経路を進行することによって、障害物か
ら反射されたレーザー光９として誤認識されることがな
い。これにより、透過光成分として防塵カバー１０外に
出射されたレーザー光９が障害物で反射され、出射経路
上を逆方向に進行しながら防塵カバー１０を介してレー
ザーセンサー１に到達したときにのみ、障害物の存在を
認識することから、高い信頼性でもって障害物を検知す
ることが可能になっている。そして、このレーザーセン
サー１の検知能力は、防塵カバー１０の付着物を除去す
る簡単な作業により回復させることが可能になってい
る。

【００３１】〔実施例２〕本発明の他の実施例を図９な
いし図１１を用いて説明する。尚、実施例１と同一の部
材には同一の符号を付記してその説明を省略する。

【００３２】本実施例に係る防塵機構は、レーザー光を
透過させるレーザー光透過部材を少なくともレーザー光
の走査範囲に備え、密閉状態でレーザーセンサーを収容
する防塵カバーを有しており、レーザー光透過部材に
は、レーザー光の正反射成分を減少させる反射防止膜が
形成されている構成である。

【００３３】具体的に説明すると、防塵機構が３６０度
の走査範囲のレーザーセンサー１に適用される場合に
は、図９に示すように、レーザー光透過部材１１を円筒
形状の密閉構造体に形成した防塵カバー１０とされるこ
とになる。また、防塵機構が走査範囲の限定されたレー
ザーセンサー１に適用される場合には、図１０および図
１１に示すように、レーザー光９の走査範囲に対応する
ように配置されたレーザー光透過部材１１と、このレー
ザー光透過部材１１を支持する支持枠体１２とからなる
防塵カバー１０とされることになる。

【００３４】上記のレーザー光透過部材１１は、レーザ
ー光９の光軸に対して直交するように設けられており、
ガラスやプラスティックからなる基材と、この基材表面
に形成された反射防止膜とからなっている。反射防止膜
は、レーザー光９の正反射成分を減少させる材質からな
っており、例えばレーザー光９が近赤外光の場合には、
ＳｉＯ₂ 、ＣｅＯ₂ 、ＺｎＳ、ＭｇＦ₂ 、氷晶石等が用
いられるようになっている。

【００３５】上記の構成によれば、レーザー光透過部材
１１に反射防止膜が形成されているため、レーザー光透
過部材１１がレーザー光９の光軸に対して直交しても、
正反射成分が僅かであるため、この正反射成分が障害物
からの反射光として誤検知されることがない。従って、
透過光成分として防塵カバー１０外に出射されたレーザ
ー光９が障害物で反射され、出射経路上を逆方向に進行
しながら防塵カバー１０を介してレーザーセンサー１に
到達したときにのみ、障害物の存在を認識することか
ら、高い信頼性でもって障害物を検知することが可能に
なっている。また、レーザーセンサー１の検知能力は、
レーザー光透過部材１１の付着物を除去する簡単な作業
により回復させることが可能になっている。

【００３６】〔実施例３〕本発明の他の実施例を図１２
ないし図１６を用いて説明する。尚、実施例１と同一の
部材には同一の符号を付記してその説明を省略する。

【００３７】本実施例に係る防塵機構は、レーザーセン
サーを収容する防塵カバーと、防塵カバー内を外部圧力
よりも高圧とするように、この防塵カバー内に乾燥ガス
を供給するガス供給手段とを有している構成である。即
ち、防塵機構は、図１２に示すように、レーザーセンサ
ー１の前方に配置されたレーザー光透過部材１１と、こ
のレーザー光透過部材１１を支持する支持枠体１２とか
らなる防塵カバー１０を有しており、レーザー光透過部
材１１の傾斜角度および材質は、実施例１と同一であ
る。

【００３８】上記の支持枠体１２の下面には、排気口１
２ａが形成されており、支持枠体１２の側壁面には、ガ
ス流入口１２ｂが形成されている。ガス流入口１２ｂ
は、レギュレーター１５を介してガスボンベ１４（ガス
供給手段）に接続されており、ガスボンベ１４には、乾
燥空気や窒素ガス、不活性ガス等の人体に害を及ぼさな
い乾燥ガスが充填されている。そして、ガスボンベ１４
は、防塵カバー１０内に乾燥ガスを供給することによっ
て、防塵カバー１０内を外部圧力よりも高圧とするよう
になっている。尚、上記の防塵カバー１０内には、乾燥
ガスを一層乾燥させるように、ヒーターや乾燥剤が設け
られていることが望ましい。

【００３９】上記の構成において、ガスボンベ１４から
排出された乾燥ガスは、レギュレーター１５により所要
の圧力（レーザーセンサー１の使用環境よりも若干高い
圧力）にされた後、防塵カバー１０内に流入し、最終的
に排気口１２ａを介して防塵カバー１０外に排出される
ことになる。これにより、防塵カバー１０は、常時流入
される乾燥ガスにより外部圧力よりも高い内部圧力とな
るため、密閉構造とされていなくても、防塵カバー１０
内への塵埃等の侵入が確実に防止され、レーザーセンサ
ー１への塵埃等の付着を確実に防止することができるよ
うになっている。さらに、密閉構造とする必要がないた
め、密閉構造に起因するレーザーセンサー１の結露を防
止することもできるようにもなっている。その他の作用
および効果は、実施例１と同一であるため、その説明を
省略する。

【００４０】尚、上記の構成においては、支持枠体１２
の排気口１２ａから乾燥ガスを排気するようになってい
るが、これに限定されることはなく、例えば図１３に示
すように、ガス流入口１２ｂのみを支持枠体１２に形成
し、ガスボンベ１４から供給されるガスを支持枠体１２
とレーザー光透過部材１１との接合部の隙間から排出さ
せるようになっていても良い。

【００４１】また、図１４に示すように、レーザー光透
過部材１１を取り外して開口し、この開口からレーザー
センサー１の進行方向に乾燥ガスを噴出させるようにな
っていても良い。この場合には、レーザーセンサー１の
前面側に噴出する乾燥ガスにより塵埃等を強制的に除去
することができるため、レーザーセンサー１の検知能力
が塵埃等の付着により低下することがなく、結果として
付着物の清掃作業を不要にすることができる。

【００４２】また、上記のガス供給手段は、ガスボンベ
１４からなっているが、これに限定されることもない。
即ち、ガス供給手段は、図１５および図１６に示すよう
に、ファン１６およびフィルター１７からなっていても
良く、フィルター１７を介して清浄な空気が乾燥ガスと
してファン１６により防塵カバー１０内に圧送されるよ
うになっていても良い。尚、フィルター１７には、空気
の乾燥を確実なものとするように、ヒーターや乾燥剤が
設けられていることが望ましい。

【００４３】

【発明の効果】本発明は、以上のように、レーザー光を
透過させるレーザー光透過部材を少なくともレーザー光
の走査範囲に備え、上記レーザーセンサーを収容する防
塵カバーを有しており、上記レーザー光透過部材が、上
記レーザー光の光軸に対して８０度以下の角度で交差す
るように傾斜されている構成である。

【００４４】これにより、レーザー光透過部材がレーザ
ー光の光軸に対して８０度以下の角度で交差するように
傾斜されているため、レーザー光の乱反射成分がレーザ
ー光の出射経路とは異なった経路を進行することによっ
て、障害物から反射されたレーザー光として誤認識され
ることがない。従って、防塵カバー外に出射されたレー
ザー光が障害物で反射されてレーザーセンサーに到達し
たときにのみ、障害物の存在を認識することから、高い
信頼性でもって障害物を検知することが可能である。ま
た、レーザーセンサーの検知能力は、防塵カバーの付着
物を除去する簡単な作業により回復させることが可能で
あるという効果を奏する。

【００４５】また、本発明は、以上のように、上記レー
ザー光を透過させるレーザー光透過部材を少なくともレ
ーザー光の走査範囲に備え、上記レーザーセンサーを収
容する防塵カバーを有しており、上記レーザー光透過部
材には、上記レーザー光の正反射成分を減少させる反射
防止膜が形成されている構成である。

【００４６】これにより、レーザー光透過部材に反射防
止膜が形成されているため、正反射成分が僅かとなり、
この正反射成分が障害物からの反射光として誤認識され
ることがない。従って、防塵カバー外に出射されたレー
ザー光が障害物で反射されてレーザーセンサーに到達し
たときにのみ、障害物の存在を認識することから、高い
信頼性でもって障害物を検知することが可能である。ま
た、レーザーセンサーの検知能力は、防塵カバーの付着
物を除去する簡単な作業により回復させることが可能で
あるという効果を奏する。

【００４７】また、本発明は、以上のように、防塵カバ
ー内を外部圧力よりも高圧とするように乾燥ガスを供給
するガス供給手段が接続されている構成である。これに
より、防塵カバー内を外部圧力よりも高圧とするように
乾燥ガスを供給するようになっているため、防塵カバー
内への塵埃等の侵入を確実に防止することが可能である
と共に、レーザーセンサーの結露を防止することが可能
であるという効果を奏する。

【００４８】また、本発明は、以上のように、レーザー
光の走査範囲となるレーザーセンサーの進行方向を開口
し、上記レーザーセンサーを収容する防塵カバーと、上
記開口から上記レーザーセンサーの進行方向に乾燥ガス
を噴出させるように、上記防塵カバー内に乾燥ガスを供
給するガス供給手段とを有している構成である。

【００４９】これにより、レーザー光の走査範囲となる
レーザーセンサーの進行方向が開口されているため、正
反射成分が生じることがないことから、防塵カバー外に
出射されたレーザー光により高い信頼性でもって障害物
を検知することが可能である。また、レーザーセンサー
の進行方向に噴出する乾燥ガスによって、塵埃が強制的
に除去されるため、レーザーセンサーの検知能力が塵埃
等の付着により低下することがなく、結果として付着物
の除去作業を不要にすることが可能であるという効果を
奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】防塵機構の斜視図である。

【図２】図１における防塵機構の平面図である。

【図３】レーザーセンサーの概略構成図である。

【図４】反射光強度と傾斜角度との関係を示すグラフで
ある。

【図５】防塵機構の斜視図である。

【図６】図５における防塵機構の平面図である。

【図７】レーザー光透過部材の斜視図である。

【図８】レーザー光透過部材の斜視図である。

【図９】防塵機構の斜視図である。

【図１０】防塵機構の斜視図である。

【図１１】防塵機構の斜視図である。

【図１２】防塵機構の概略構成図である。

【図１３】防塵機構の概略構成図である。

【図１４】防塵機構の概略構成図である。

【図１５】防塵機構の概略構成図である。

【図１６】防塵機構の概略構成図である。

【図１７】従来例を示すものであり、レーザーセンサー
が搬送車に搭載された状態を示す説明図である。

【符号の説明】

１ レーザーセンサー ２ センサーコントローラ ３ センサー本体 ４ レーザーチューブ ５ レンズ ６ 回転ミラー ７ 障害物 ８ ディテクタ ９ レーザー光 １０ 防塵カバー １１ レーザー光透過部材 １２ 支持枠体 １２ａ 排気口 １２ｂ ガス流入口 １４ ガスボンベ １５ レギュレーター １６ ファン １７ フィルター

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レーザー光を走査しながら出射し、障害
   物で反射された上記レーザー光を基にして該障害物を検
   知するレーザーセンサーの防塵機構であって、 上記レーザー光を透過させるレーザー光透過部材を少な
   くともレーザー光の走査範囲に備え、上記レーザーセン
   サーを収容する防塵カバーを有しており、 上記レーザー光透過部材は、上記レーザー光の光軸に対
   して８０度以下の角度で交差するように傾斜されている
   ことを特徴とする防塵機構。
2. 【請求項２】 レーザー光を走査しながら出射し、障害
   物で反射された上記レーザー光を基にして該障害物を検
   知するレーザーセンサーの防塵機構であって、 上記レーザー光を透過させるレーザー光透過部材を少な
   くともレーザー光の走査範囲に備え、上記レーザーセン
   サーを収容する防塵カバーを有しており、 上記レーザー光透過部材には、上記レーザー光の正反射
   成分を減少させる反射防止膜が形成されていることを特
   徴とする防塵機構。
3. 【請求項３】 上記防塵カバーには、該防塵カバー内を
   外部圧力よりも高圧とするように乾燥ガスを供給するガ
   ス供給手段が接続されていることを特徴とする請求項１
   または２記載の防塵機構。
4. 【請求項４】 レーザー光を走査しながら出射し、障害
   物で反射された上記レーザー光を基にして該障害物を検
   知するレーザーセンサーの防塵機構であって、 上記レーザー光の走査範囲となる上記レーザーセンサー
   の進行方向を開口し、上記レーザーセンサーを収容する
   防塵カバーと、 上記開口から上記レーザーセンサーの進行方向にガスを
   噴出させるように、上記防塵カバー内にガスを供給する
   ガス供給手段とを有していることを特徴とする防塵機
   構。