JPH0875844A - 防塵機構 - Google Patents
防塵機構Info
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- JPH0875844A JPH0875844A JP6239568A JP23956894A JPH0875844A JP H0875844 A JPH0875844 A JP H0875844A JP 6239568 A JP6239568 A JP 6239568A JP 23956894 A JP23956894 A JP 23956894A JP H0875844 A JPH0875844 A JP H0875844A
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- JP
- Japan
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- laser beam
- laser
- sensor
- dustproof
- obstacle
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 レーザー光9の乱反射成分が障害物から反射
されたレーザー光9として誤認識されることを防止する
ことによって、高い信頼性でもって障害物を検知する。
また、防塵カバー10の付着物を除去する簡単な作業に
よりレーザーセンサー1の検知能力を回復させる。 【構成】 レーザー光9を透過させるレーザー光透過部
材11を少なくともレーザー光9の走査範囲に備え、レ
ーザーセンサー1を収容する防塵カバー10を有してい
る。レーザー光透過部材11は、レーザー光9の光軸に
対して80度以下の角度で交差するように傾斜されてい
る。
されたレーザー光9として誤認識されることを防止する
ことによって、高い信頼性でもって障害物を検知する。
また、防塵カバー10の付着物を除去する簡単な作業に
よりレーザーセンサー1の検知能力を回復させる。 【構成】 レーザー光9を透過させるレーザー光透過部
材11を少なくともレーザー光9の走査範囲に備え、レ
ーザーセンサー1を収容する防塵カバー10を有してい
る。レーザー光透過部材11は、レーザー光9の光軸に
対して80度以下の角度で交差するように傾斜されてい
る。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、レーザーセンサーへの
塵埃等の付着を防止する防塵機構に関するものである。
塵埃等の付着を防止する防塵機構に関するものである。
【0002】
【従来の技術】通常、トンネル内における作業用の搬送
車には、図17に示すように、進行方向の障害物51を
検知して障害物51との衝突を回避できるように、光学
センサーや超音波センサー等の障害物検知センサー52
が設けられている。さらに、近年においては、搬送車5
4の自動化および高速化を進めるため、上記の障害物検
知センサー52よりも遠方の障害物を検知できるよう
に、定速回転された回転ミラーにレンズを介してレーザ
ー光を集光しながら照射して回転ミラーにより走査する
レーザーセンサーが障害物検知センサー53として設け
られている(図3参照)。
車には、図17に示すように、進行方向の障害物51を
検知して障害物51との衝突を回避できるように、光学
センサーや超音波センサー等の障害物検知センサー52
が設けられている。さらに、近年においては、搬送車5
4の自動化および高速化を進めるため、上記の障害物検
知センサー52よりも遠方の障害物を検知できるよう
に、定速回転された回転ミラーにレンズを介してレーザ
ー光を集光しながら照射して回転ミラーにより走査する
レーザーセンサーが障害物検知センサー53として設け
られている(図3参照)。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところで、トンネル内
は、細かな塵埃や水滴が多量に浮遊していることが多
く、このような環境下で搬送車54を走行させると、塵
埃や水滴が障害物検知センサー52・53の受発信部に
付着し、検知能力が低下するという問題がある。光学セ
ンサー等の障害物検知センサー52が検知能力を低下さ
せた場合には、受発信部の機構が比較的に簡単であるた
め、塵埃等の付着物を受発信部から容易に除去して機能
を回復させることができる。
は、細かな塵埃や水滴が多量に浮遊していることが多
く、このような環境下で搬送車54を走行させると、塵
埃や水滴が障害物検知センサー52・53の受発信部に
付着し、検知能力が低下するという問題がある。光学セ
ンサー等の障害物検知センサー52が検知能力を低下さ
せた場合には、受発信部の機構が比較的に簡単であるた
め、塵埃等の付着物を受発信部から容易に除去して機能
を回復させることができる。
【0004】ところが、レーザーセンサーからなる障害
物検知センサー53の検知能力が低下した場合には、受
発信部の回転ミラーやレンズが高い取り付け精度を要す
ると共に、回転ミラーやレンズの傷がレーザー光の光量
を低下させる要因となるため、塵埃等の付着物を除去す
る際に大きな作業負担および作業時間を要し、容易に機
能を回復させることができない。
物検知センサー53の検知能力が低下した場合には、受
発信部の回転ミラーやレンズが高い取り付け精度を要す
ると共に、回転ミラーやレンズの傷がレーザー光の光量
を低下させる要因となるため、塵埃等の付着物を除去す
る際に大きな作業負担および作業時間を要し、容易に機
能を回復させることができない。
【0005】そこで、レーザーセンサーの周囲に透明プ
ラスティック板やガラス板を防塵カバーとして取り付
け、回転ミラーおよびレンズを塵埃等から隔離すること
によって、回転ミラーおよびレンズへの塵埃等の付着を
防止する方法が考えられる。ところが、透明プラスティ
ック板やガラス板は、レーザー光を反射する性質を有し
ており、取り付け状態によってレーザーセンサーの検知
能力を極めて低下させたり、不安定化させるため、防塵
カバーとして実用化されるまでには至っていない。
ラスティック板やガラス板を防塵カバーとして取り付
け、回転ミラーおよびレンズを塵埃等から隔離すること
によって、回転ミラーおよびレンズへの塵埃等の付着を
防止する方法が考えられる。ところが、透明プラスティ
ック板やガラス板は、レーザー光を反射する性質を有し
ており、取り付け状態によってレーザーセンサーの検知
能力を極めて低下させたり、不安定化させるため、防塵
カバーとして実用化されるまでには至っていない。
【0006】従って、本発明は、レーザーセンサーへの
塵埃等の付着を防止することができる防塵機構を提供す
ることを目的としている。
塵埃等の付着を防止することができる防塵機構を提供す
ることを目的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記目的を解決するため
に、レーザー光を走査しながら出射し、障害物で反射さ
れたレーザー光を基にして障害物を検知するレーザーセ
ンサーの防塵機構であって、下記の特徴を有している。
に、レーザー光を走査しながら出射し、障害物で反射さ
れたレーザー光を基にして障害物を検知するレーザーセ
ンサーの防塵機構であって、下記の特徴を有している。
【0008】即ち、請求項1の防塵機構は、上記レーザ
ー光を透過させるレーザー光透過部材を少なくともレー
ザー光の走査範囲に備え、上記レーザーセンサーを収容
する防塵カバーを有しており、上記レーザー光透過部材
は、上記レーザー光の光軸に対して80度以下の角度で
交差するように傾斜されていることを特徴としている。
ー光を透過させるレーザー光透過部材を少なくともレー
ザー光の走査範囲に備え、上記レーザーセンサーを収容
する防塵カバーを有しており、上記レーザー光透過部材
は、上記レーザー光の光軸に対して80度以下の角度で
交差するように傾斜されていることを特徴としている。
【0009】また、請求項2の防塵機構は、上記レーザ
ー光を透過させるレーザー光透過部材を少なくともレー
ザー光の走査範囲に備え、上記レーザーセンサーを収容
する防塵カバーを有しており、上記レーザー光透過部材
には、上記レーザー光の正反射成分を減少させる反射防
止膜が形成されていることを特徴としている。
ー光を透過させるレーザー光透過部材を少なくともレー
ザー光の走査範囲に備え、上記レーザーセンサーを収容
する防塵カバーを有しており、上記レーザー光透過部材
には、上記レーザー光の正反射成分を減少させる反射防
止膜が形成されていることを特徴としている。
【0010】さらに、請求項1または請求項2の防塵機
構は、防塵カバー内を外部圧力よりも高圧とするように
乾燥ガスを供給するガス供給手段が接続されていること
を特徴としている。
構は、防塵カバー内を外部圧力よりも高圧とするように
乾燥ガスを供給するガス供給手段が接続されていること
を特徴としている。
【0011】また、請求項4の防塵機構は、レーザー光
の走査範囲となるレーザーセンサーの進行方向を開口
し、上記レーザーセンサーを収容する防塵カバーと、上
記開口から上記レーザーセンサーの進行方向に乾燥ガス
を噴出させるように、上記防塵カバー内に乾燥ガスを供
給するガス供給手段とを有していることを特徴としてい
る。
の走査範囲となるレーザーセンサーの進行方向を開口
し、上記レーザーセンサーを収容する防塵カバーと、上
記開口から上記レーザーセンサーの進行方向に乾燥ガス
を噴出させるように、上記防塵カバー内に乾燥ガスを供
給するガス供給手段とを有していることを特徴としてい
る。
【0012】
【作用】請求項1の構成によれば、レーザー光透過部材
がレーザー光の光軸に対して80度以下の角度で交差す
るように傾斜されているため、レーザー光の乱反射成分
がレーザー光の出射経路とは異なった経路を進行するこ
とによって、障害物から反射されたレーザー光として誤
認識されることがない。また、請求項2の構成によれ
ば、レーザー光透過部材に反射防止膜が形成されている
ため、正反射成分が僅かとなって障害物からの反射光と
して誤認識されることがない。
がレーザー光の光軸に対して80度以下の角度で交差す
るように傾斜されているため、レーザー光の乱反射成分
がレーザー光の出射経路とは異なった経路を進行するこ
とによって、障害物から反射されたレーザー光として誤
認識されることがない。また、請求項2の構成によれ
ば、レーザー光透過部材に反射防止膜が形成されている
ため、正反射成分が僅かとなって障害物からの反射光と
して誤認識されることがない。
【0013】これにより、防塵カバー外に出射されたレ
ーザー光が障害物で反射されてレーザーセンサーに到達
したときにのみ、障害物の存在を認識することから、高
い信頼性でもって障害物を検知することが可能になって
いる。そして、レーザーセンサーの検知能力は、防塵カ
バーの付着物を除去する簡単な作業により回復させるこ
とが可能になっている。
ーザー光が障害物で反射されてレーザーセンサーに到達
したときにのみ、障害物の存在を認識することから、高
い信頼性でもって障害物を検知することが可能になって
いる。そして、レーザーセンサーの検知能力は、防塵カ
バーの付着物を除去する簡単な作業により回復させるこ
とが可能になっている。
【0014】さらに、請求項3の構成によれば、防塵カ
バー内を外部圧力よりも高圧とするように乾燥ガスを供
給するようになっているため、防塵カバー内への塵埃等
の侵入を確実に防止することが可能になっていると共
に、レーザーセンサーの結露を防止することが可能にな
っている。
バー内を外部圧力よりも高圧とするように乾燥ガスを供
給するようになっているため、防塵カバー内への塵埃等
の侵入を確実に防止することが可能になっていると共
に、レーザーセンサーの結露を防止することが可能にな
っている。
【0015】また、請求項4の構成によれば、レーザー
光の走査範囲となるレーザーセンサーの進行方向が開口
されているため、正反射成分が生じることがないことか
ら、防塵カバー外に出射されたレーザー光により高い信
頼性でもって障害物を検知することが可能になってい
る。また、レーザーセンサーの進行方向に噴出する乾燥
ガスによって、塵埃が強制的に除去されるため、レーザ
ーセンサーの検知能力が塵埃等の付着により低下するこ
とがなく、結果として付着物の除去作業を不要にするこ
とが可能になっている。
光の走査範囲となるレーザーセンサーの進行方向が開口
されているため、正反射成分が生じることがないことか
ら、防塵カバー外に出射されたレーザー光により高い信
頼性でもって障害物を検知することが可能になってい
る。また、レーザーセンサーの進行方向に噴出する乾燥
ガスによって、塵埃が強制的に除去されるため、レーザ
ーセンサーの検知能力が塵埃等の付着により低下するこ
とがなく、結果として付着物の除去作業を不要にするこ
とが可能になっている。
【0016】
〔実施例1〕本発明の一実施例を図1ないし図8を用い
て説明する。本実施例に係る防塵機構は、図1および図
2に示すように、レーザーセンサー1を塵埃や水滴から
保護するようになっている。レーザーセンサー1は、図
3に示すように、レーザー光9の出射状態を制御して入
射状態に基づいて障害物7を検知するセンサーコントロ
ーラ2と、センサー本体3に設けられたレーザーチュー
ブ4およびディテクタ8と、レーザーチューブ4および
ディテクタ8の鉛直線上に配置され、レーザー光9を集
光させながら鉛直方向に透過させるレンズ5と、レーザ
ー光9を90度の角度で反射するように配設された回転
ミラー6とを有している。そして、レーザーセンサー1
は、上記の回転ミラー6を図示しないエンコーダにより
回転角度を検出しながら一定速度で回転させ、レーザー
チューブ4からのレーザー光9を水平方向に反射させな
がら360度平面的に走査し、障害物7から反射された
レーザー光9がディテクタ8に入射されたときに、回転
ミラー6の回転角度とレーザー光9の入射時間とを基に
して障害物7までの角度と距離とを検知するようになっ
ている。
て説明する。本実施例に係る防塵機構は、図1および図
2に示すように、レーザーセンサー1を塵埃や水滴から
保護するようになっている。レーザーセンサー1は、図
3に示すように、レーザー光9の出射状態を制御して入
射状態に基づいて障害物7を検知するセンサーコントロ
ーラ2と、センサー本体3に設けられたレーザーチュー
ブ4およびディテクタ8と、レーザーチューブ4および
ディテクタ8の鉛直線上に配置され、レーザー光9を集
光させながら鉛直方向に透過させるレンズ5と、レーザ
ー光9を90度の角度で反射するように配設された回転
ミラー6とを有している。そして、レーザーセンサー1
は、上記の回転ミラー6を図示しないエンコーダにより
回転角度を検出しながら一定速度で回転させ、レーザー
チューブ4からのレーザー光9を水平方向に反射させな
がら360度平面的に走査し、障害物7から反射された
レーザー光9がディテクタ8に入射されたときに、回転
ミラー6の回転角度とレーザー光9の入射時間とを基に
して障害物7までの角度と距離とを検知するようになっ
ている。
【0017】上記のレーザーセンサー1の周囲には、図
1および図2に示すように、空気中を浮遊する塵埃や水
滴の付着を防止する防塵機構である密閉構造の防塵カバ
ー10が配設されている。防塵カバー10は、頂部を平
坦とした円錐形状のレーザー光透過部材11により形成
されており、防塵カバー10の側壁面は、鉛直方向に対
して10度以上傾斜されている。これにより、防塵カバ
ー10の側壁面は、水平方向に進行するレーザー光9の
光軸に対して80度以下の角度で交差してレーザー光9
の正反射成分をディテクタ8に入射させないようになっ
ている。
1および図2に示すように、空気中を浮遊する塵埃や水
滴の付着を防止する防塵機構である密閉構造の防塵カバ
ー10が配設されている。防塵カバー10は、頂部を平
坦とした円錐形状のレーザー光透過部材11により形成
されており、防塵カバー10の側壁面は、鉛直方向に対
して10度以上傾斜されている。これにより、防塵カバ
ー10の側壁面は、水平方向に進行するレーザー光9の
光軸に対して80度以下の角度で交差してレーザー光9
の正反射成分をディテクタ8に入射させないようになっ
ている。
【0018】また、防塵カバー10を構成するレーザー
光透過部材11は、レーザー光9の吸収を減少させるよ
うに、レーザー光9の波長帯域に対して透明な材質から
なっており、例えば約900nmの近赤外レーザー光に
対しては、ガラスやプラスティックが使用されるように
なっている。さらに、防塵カバー10は、レーザー光9
の乱反射成分を減少させるように、側壁面の表面粗さが
極めて低減されている。
光透過部材11は、レーザー光9の吸収を減少させるよ
うに、レーザー光9の波長帯域に対して透明な材質から
なっており、例えば約900nmの近赤外レーザー光に
対しては、ガラスやプラスティックが使用されるように
なっている。さらに、防塵カバー10は、レーザー光9
の乱反射成分を減少させるように、側壁面の表面粗さが
極めて低減されている。
【0019】上記の構成において、防塵カバー10の動
作について説明する。先ず、防塵カバー10がレーザー
センサー1の上方から被せられることによって、レーザ
ーセンサー1が防塵カバー10に収容されることにな
る。この後、レーザーセンサー1からレーザー光9が水
平方向に平面的に走査されながら出射され、図示しない
搬送車の走行が開始されることになる。
作について説明する。先ず、防塵カバー10がレーザー
センサー1の上方から被せられることによって、レーザ
ーセンサー1が防塵カバー10に収容されることにな
る。この後、レーザーセンサー1からレーザー光9が水
平方向に平面的に走査されながら出射され、図示しない
搬送車の走行が開始されることになる。
【0020】レーザーセンサー1から出射されたレーザ
ー光9は、レーザーセンサー1に被せられた防塵カバー
10の側壁面において正反射成分、乱反射成分、透過光
成分、および吸収成分に分割されることになる。この
際、防塵カバー10は、レーザー光9の波長帯域に対し
て透明であると共に、極めて低減された表面粗さに形成
されている。従って、防塵カバー10に到達したレーザ
ー光9は、乱反射成分および吸収成分が非常に低減され
たものとなり、大部分が透過光成分となって防塵カバー
10から外部へ進行することになる。
ー光9は、レーザーセンサー1に被せられた防塵カバー
10の側壁面において正反射成分、乱反射成分、透過光
成分、および吸収成分に分割されることになる。この
際、防塵カバー10は、レーザー光9の波長帯域に対し
て透明であると共に、極めて低減された表面粗さに形成
されている。従って、防塵カバー10に到達したレーザ
ー光9は、乱反射成分および吸収成分が非常に低減され
たものとなり、大部分が透過光成分となって防塵カバー
10から外部へ進行することになる。
【0021】また、防塵カバー10の側壁面は、レーザ
ー光9の光軸に対して80度以下の角度で交差するよう
に傾斜されている。従って、レーザー光9の乱反射成分
は、レーザー光9の出射経路とは異なった経路を進行す
ることになり、ディテクタ8に入射して障害物から反射
されたレーザー光9として誤認識されることがない。こ
れにより、透過光成分として防塵カバー10外に出射さ
れたレーザー光9が障害物で反射され、出射経路上を逆
方向に進行しながら防塵カバー10を介してレーザーセ
ンサー1に到達したときにのみ、障害物の存在が認識さ
れることになる。
ー光9の光軸に対して80度以下の角度で交差するよう
に傾斜されている。従って、レーザー光9の乱反射成分
は、レーザー光9の出射経路とは異なった経路を進行す
ることになり、ディテクタ8に入射して障害物から反射
されたレーザー光9として誤認識されることがない。こ
れにより、透過光成分として防塵カバー10外に出射さ
れたレーザー光9が障害物で反射され、出射経路上を逆
方向に進行しながら防塵カバー10を介してレーザーセ
ンサー1に到達したときにのみ、障害物の存在が認識さ
れることになる。
【0022】次に、搬送車の走行によって、空気中に浮
遊する塵埃や水滴がレーザーセンサー1方向に進行する
と、これらの塵埃や水滴は、レーザーセンサー1に到達
するまでに防塵カバー10により遮断され、防塵カバー
10に付着することになる。そして、この防塵カバー1
0に塵埃等が付着することによって、レーザーセンサー
1の検知能力が低下することになる。従って、レーザー
センサー1の検知能力は、防塵カバー10の付着物を除
去する簡単な作業により回復させることが可能になる。
遊する塵埃や水滴がレーザーセンサー1方向に進行する
と、これらの塵埃や水滴は、レーザーセンサー1に到達
するまでに防塵カバー10により遮断され、防塵カバー
10に付着することになる。そして、この防塵カバー1
0に塵埃等が付着することによって、レーザーセンサー
1の検知能力が低下することになる。従って、レーザー
センサー1の検知能力は、防塵カバー10の付着物を除
去する簡単な作業により回復させることが可能になる。
【0023】次に、下記の試験を行うことによって、レ
ーザー光9の光軸に対して80度以下の角度で交差する
ように防塵カバー10の側壁面を傾斜させたときの効果
を確認した。
ーザー光9の光軸に対して80度以下の角度で交差する
ように防塵カバー10の側壁面を傾斜させたときの効果
を確認した。
【0024】即ち、鉛直方向に対して0度、5度、10
度、20度、30度の傾斜角度となる側壁面を有した防
塵カバー10をそれぞれ用意した。この後、レーザー光
9の光軸が水平方向となるようにレーザーセンサー1を
設置すると共に、レーザーセンサー1から所定距離の位
置に障害物を配置した。そして、レーザーセンサー1に
防塵カバー10を被せない場合と、レーザーセンサー1
に上記の各防塵カバー10を被せた場合とにおける反射
光強度を測定することによって、障害物を検知できるか
否かを確認した。この測定結果を図4に示す。
度、20度、30度の傾斜角度となる側壁面を有した防
塵カバー10をそれぞれ用意した。この後、レーザー光
9の光軸が水平方向となるようにレーザーセンサー1を
設置すると共に、レーザーセンサー1から所定距離の位
置に障害物を配置した。そして、レーザーセンサー1に
防塵カバー10を被せない場合と、レーザーセンサー1
に上記の各防塵カバー10を被せた場合とにおける反射
光強度を測定することによって、障害物を検知できるか
否かを確認した。この測定結果を図4に示す。
【0025】上記の測定結果から、0度および5度の傾
斜角度となる側壁面を有した防塵カバー10の反射光強
度は、レーザーセンサー1に防塵カバー10を被せない
場合の反射光強度と略同一値となっている。これは、防
塵カバー10による正反射成分が、障害物から反射され
た透過光成分と共にレーザーセンサー1により検知され
たことを示している。従って、0度および5度の傾斜角
度においては、障害物の測定が不可能であることが判明
した。
斜角度となる側壁面を有した防塵カバー10の反射光強
度は、レーザーセンサー1に防塵カバー10を被せない
場合の反射光強度と略同一値となっている。これは、防
塵カバー10による正反射成分が、障害物から反射され
た透過光成分と共にレーザーセンサー1により検知され
たことを示している。従って、0度および5度の傾斜角
度においては、障害物の測定が不可能であることが判明
した。
【0026】これに対し、10度、20度、30度の傾
斜角度となる側壁面を有した防塵カバー10の反射光強
度は、レーザーセンサー1に防塵カバー10を被せない
場合の反射光強度よりも低い値となっている。これは、
防塵カバー10による正反射成分がレーザーセンサー1
により検知されず、障害物から反射された透過光成分の
みがレーザーセンサー1により検知されたことを示して
いる。従って、10度以上の傾斜角度においては、障害
物の測定が可能であることが判明した。
斜角度となる側壁面を有した防塵カバー10の反射光強
度は、レーザーセンサー1に防塵カバー10を被せない
場合の反射光強度よりも低い値となっている。これは、
防塵カバー10による正反射成分がレーザーセンサー1
により検知されず、障害物から反射された透過光成分の
みがレーザーセンサー1により検知されたことを示して
いる。従って、10度以上の傾斜角度においては、障害
物の測定が可能であることが判明した。
【0027】これにより、上記の測定結果から、鉛直方
向に対して10度以上の傾斜角度(即ち、レーザー光9
の光軸に対して80度以下の角度)で交差するように防
塵カバー10の側壁面を設定することによって、障害物
を良好に検知できることが確認された。
向に対して10度以上の傾斜角度(即ち、レーザー光9
の光軸に対して80度以下の角度)で交差するように防
塵カバー10の側壁面を設定することによって、障害物
を良好に検知できることが確認された。
【0028】尚、本実施例においては、360度の走査
範囲を有したレーザーセンサー1の防塵機構について説
明したが、レーザー光透過部材11は、レーザーセンサ
ー1が出射される走査範囲にのみ設けられていれば良
い。従って、例えば走査範囲が進行方向の所定領域に限
定されたレーザーセンサー1に対しては、図5および図
6に示すように、レーザー光9の走査範囲に対応するよ
うに配置されたレーザー光透過部材11と、このレーザ
ー光透過部材11を支持する支持枠体12とからなる防
塵カバー10を防塵機構として用いることができる。こ
の際、レーザー光透過部材11は、図7に示すように、
平板形状であっても良いし、図8に示すように、円錐形
状の一部を切り取った形状であっても良い。
範囲を有したレーザーセンサー1の防塵機構について説
明したが、レーザー光透過部材11は、レーザーセンサ
ー1が出射される走査範囲にのみ設けられていれば良
い。従って、例えば走査範囲が進行方向の所定領域に限
定されたレーザーセンサー1に対しては、図5および図
6に示すように、レーザー光9の走査範囲に対応するよ
うに配置されたレーザー光透過部材11と、このレーザ
ー光透過部材11を支持する支持枠体12とからなる防
塵カバー10を防塵機構として用いることができる。こ
の際、レーザー光透過部材11は、図7に示すように、
平板形状であっても良いし、図8に示すように、円錐形
状の一部を切り取った形状であっても良い。
【0029】このように、本実施例の防塵機構は、図1
および図2に示すように、レーザー光9を透過させるレ
ーザー光透過部材11を少なくともレーザー光9の走査
範囲に備え、密閉状態でレーザーセンサー1を収容する
防塵カバー10を有しており、レーザー光透過部材11
がレーザー光9の光軸に対して80度以下の角度で交差
するように傾斜されている構成である。
および図2に示すように、レーザー光9を透過させるレ
ーザー光透過部材11を少なくともレーザー光9の走査
範囲に備え、密閉状態でレーザーセンサー1を収容する
防塵カバー10を有しており、レーザー光透過部材11
がレーザー光9の光軸に対して80度以下の角度で交差
するように傾斜されている構成である。
【0030】これにより、レーザー光9の光軸に対して
80度以下の角度で交差するように傾斜されているた
め、レーザー光9の乱反射成分がレーザー光9の出射経
路とは異なった経路を進行することによって、障害物か
ら反射されたレーザー光9として誤認識されることがな
い。これにより、透過光成分として防塵カバー10外に
出射されたレーザー光9が障害物で反射され、出射経路
上を逆方向に進行しながら防塵カバー10を介してレー
ザーセンサー1に到達したときにのみ、障害物の存在を
認識することから、高い信頼性でもって障害物を検知す
ることが可能になっている。そして、このレーザーセン
サー1の検知能力は、防塵カバー10の付着物を除去す
る簡単な作業により回復させることが可能になってい
る。
80度以下の角度で交差するように傾斜されているた
め、レーザー光9の乱反射成分がレーザー光9の出射経
路とは異なった経路を進行することによって、障害物か
ら反射されたレーザー光9として誤認識されることがな
い。これにより、透過光成分として防塵カバー10外に
出射されたレーザー光9が障害物で反射され、出射経路
上を逆方向に進行しながら防塵カバー10を介してレー
ザーセンサー1に到達したときにのみ、障害物の存在を
認識することから、高い信頼性でもって障害物を検知す
ることが可能になっている。そして、このレーザーセン
サー1の検知能力は、防塵カバー10の付着物を除去す
る簡単な作業により回復させることが可能になってい
る。
【0031】〔実施例2〕本発明の他の実施例を図9な
いし図11を用いて説明する。尚、実施例1と同一の部
材には同一の符号を付記してその説明を省略する。
いし図11を用いて説明する。尚、実施例1と同一の部
材には同一の符号を付記してその説明を省略する。
【0032】本実施例に係る防塵機構は、レーザー光を
透過させるレーザー光透過部材を少なくともレーザー光
の走査範囲に備え、密閉状態でレーザーセンサーを収容
する防塵カバーを有しており、レーザー光透過部材に
は、レーザー光の正反射成分を減少させる反射防止膜が
形成されている構成である。
透過させるレーザー光透過部材を少なくともレーザー光
の走査範囲に備え、密閉状態でレーザーセンサーを収容
する防塵カバーを有しており、レーザー光透過部材に
は、レーザー光の正反射成分を減少させる反射防止膜が
形成されている構成である。
【0033】具体的に説明すると、防塵機構が360度
の走査範囲のレーザーセンサー1に適用される場合に
は、図9に示すように、レーザー光透過部材11を円筒
形状の密閉構造体に形成した防塵カバー10とされるこ
とになる。また、防塵機構が走査範囲の限定されたレー
ザーセンサー1に適用される場合には、図10および図
11に示すように、レーザー光9の走査範囲に対応する
ように配置されたレーザー光透過部材11と、このレー
ザー光透過部材11を支持する支持枠体12とからなる
防塵カバー10とされることになる。
の走査範囲のレーザーセンサー1に適用される場合に
は、図9に示すように、レーザー光透過部材11を円筒
形状の密閉構造体に形成した防塵カバー10とされるこ
とになる。また、防塵機構が走査範囲の限定されたレー
ザーセンサー1に適用される場合には、図10および図
11に示すように、レーザー光9の走査範囲に対応する
ように配置されたレーザー光透過部材11と、このレー
ザー光透過部材11を支持する支持枠体12とからなる
防塵カバー10とされることになる。
【0034】上記のレーザー光透過部材11は、レーザ
ー光9の光軸に対して直交するように設けられており、
ガラスやプラスティックからなる基材と、この基材表面
に形成された反射防止膜とからなっている。反射防止膜
は、レーザー光9の正反射成分を減少させる材質からな
っており、例えばレーザー光9が近赤外光の場合には、
SiO2 、CeO2 、ZnS、MgF2 、氷晶石等が用
いられるようになっている。
ー光9の光軸に対して直交するように設けられており、
ガラスやプラスティックからなる基材と、この基材表面
に形成された反射防止膜とからなっている。反射防止膜
は、レーザー光9の正反射成分を減少させる材質からな
っており、例えばレーザー光9が近赤外光の場合には、
SiO2 、CeO2 、ZnS、MgF2 、氷晶石等が用
いられるようになっている。
【0035】上記の構成によれば、レーザー光透過部材
11に反射防止膜が形成されているため、レーザー光透
過部材11がレーザー光9の光軸に対して直交しても、
正反射成分が僅かであるため、この正反射成分が障害物
からの反射光として誤検知されることがない。従って、
透過光成分として防塵カバー10外に出射されたレーザ
ー光9が障害物で反射され、出射経路上を逆方向に進行
しながら防塵カバー10を介してレーザーセンサー1に
到達したときにのみ、障害物の存在を認識することか
ら、高い信頼性でもって障害物を検知することが可能に
なっている。また、レーザーセンサー1の検知能力は、
レーザー光透過部材11の付着物を除去する簡単な作業
により回復させることが可能になっている。
11に反射防止膜が形成されているため、レーザー光透
過部材11がレーザー光9の光軸に対して直交しても、
正反射成分が僅かであるため、この正反射成分が障害物
からの反射光として誤検知されることがない。従って、
透過光成分として防塵カバー10外に出射されたレーザ
ー光9が障害物で反射され、出射経路上を逆方向に進行
しながら防塵カバー10を介してレーザーセンサー1に
到達したときにのみ、障害物の存在を認識することか
ら、高い信頼性でもって障害物を検知することが可能に
なっている。また、レーザーセンサー1の検知能力は、
レーザー光透過部材11の付着物を除去する簡単な作業
により回復させることが可能になっている。
【0036】〔実施例3〕本発明の他の実施例を図12
ないし図16を用いて説明する。尚、実施例1と同一の
部材には同一の符号を付記してその説明を省略する。
ないし図16を用いて説明する。尚、実施例1と同一の
部材には同一の符号を付記してその説明を省略する。
【0037】本実施例に係る防塵機構は、レーザーセン
サーを収容する防塵カバーと、防塵カバー内を外部圧力
よりも高圧とするように、この防塵カバー内に乾燥ガス
を供給するガス供給手段とを有している構成である。即
ち、防塵機構は、図12に示すように、レーザーセンサ
ー1の前方に配置されたレーザー光透過部材11と、こ
のレーザー光透過部材11を支持する支持枠体12とか
らなる防塵カバー10を有しており、レーザー光透過部
材11の傾斜角度および材質は、実施例1と同一であ
る。
サーを収容する防塵カバーと、防塵カバー内を外部圧力
よりも高圧とするように、この防塵カバー内に乾燥ガス
を供給するガス供給手段とを有している構成である。即
ち、防塵機構は、図12に示すように、レーザーセンサ
ー1の前方に配置されたレーザー光透過部材11と、こ
のレーザー光透過部材11を支持する支持枠体12とか
らなる防塵カバー10を有しており、レーザー光透過部
材11の傾斜角度および材質は、実施例1と同一であ
る。
【0038】上記の支持枠体12の下面には、排気口1
2aが形成されており、支持枠体12の側壁面には、ガ
ス流入口12bが形成されている。ガス流入口12b
は、レギュレーター15を介してガスボンベ14(ガス
供給手段)に接続されており、ガスボンベ14には、乾
燥空気や窒素ガス、不活性ガス等の人体に害を及ぼさな
い乾燥ガスが充填されている。そして、ガスボンベ14
は、防塵カバー10内に乾燥ガスを供給することによっ
て、防塵カバー10内を外部圧力よりも高圧とするよう
になっている。尚、上記の防塵カバー10内には、乾燥
ガスを一層乾燥させるように、ヒーターや乾燥剤が設け
られていることが望ましい。
2aが形成されており、支持枠体12の側壁面には、ガ
ス流入口12bが形成されている。ガス流入口12b
は、レギュレーター15を介してガスボンベ14(ガス
供給手段)に接続されており、ガスボンベ14には、乾
燥空気や窒素ガス、不活性ガス等の人体に害を及ぼさな
い乾燥ガスが充填されている。そして、ガスボンベ14
は、防塵カバー10内に乾燥ガスを供給することによっ
て、防塵カバー10内を外部圧力よりも高圧とするよう
になっている。尚、上記の防塵カバー10内には、乾燥
ガスを一層乾燥させるように、ヒーターや乾燥剤が設け
られていることが望ましい。
【0039】上記の構成において、ガスボンベ14から
排出された乾燥ガスは、レギュレーター15により所要
の圧力(レーザーセンサー1の使用環境よりも若干高い
圧力)にされた後、防塵カバー10内に流入し、最終的
に排気口12aを介して防塵カバー10外に排出される
ことになる。これにより、防塵カバー10は、常時流入
される乾燥ガスにより外部圧力よりも高い内部圧力とな
るため、密閉構造とされていなくても、防塵カバー10
内への塵埃等の侵入が確実に防止され、レーザーセンサ
ー1への塵埃等の付着を確実に防止することができるよ
うになっている。さらに、密閉構造とする必要がないた
め、密閉構造に起因するレーザーセンサー1の結露を防
止することもできるようにもなっている。その他の作用
および効果は、実施例1と同一であるため、その説明を
省略する。
排出された乾燥ガスは、レギュレーター15により所要
の圧力(レーザーセンサー1の使用環境よりも若干高い
圧力)にされた後、防塵カバー10内に流入し、最終的
に排気口12aを介して防塵カバー10外に排出される
ことになる。これにより、防塵カバー10は、常時流入
される乾燥ガスにより外部圧力よりも高い内部圧力とな
るため、密閉構造とされていなくても、防塵カバー10
内への塵埃等の侵入が確実に防止され、レーザーセンサ
ー1への塵埃等の付着を確実に防止することができるよ
うになっている。さらに、密閉構造とする必要がないた
め、密閉構造に起因するレーザーセンサー1の結露を防
止することもできるようにもなっている。その他の作用
および効果は、実施例1と同一であるため、その説明を
省略する。
【0040】尚、上記の構成においては、支持枠体12
の排気口12aから乾燥ガスを排気するようになってい
るが、これに限定されることはなく、例えば図13に示
すように、ガス流入口12bのみを支持枠体12に形成
し、ガスボンベ14から供給されるガスを支持枠体12
とレーザー光透過部材11との接合部の隙間から排出さ
せるようになっていても良い。
の排気口12aから乾燥ガスを排気するようになってい
るが、これに限定されることはなく、例えば図13に示
すように、ガス流入口12bのみを支持枠体12に形成
し、ガスボンベ14から供給されるガスを支持枠体12
とレーザー光透過部材11との接合部の隙間から排出さ
せるようになっていても良い。
【0041】また、図14に示すように、レーザー光透
過部材11を取り外して開口し、この開口からレーザー
センサー1の進行方向に乾燥ガスを噴出させるようにな
っていても良い。この場合には、レーザーセンサー1の
前面側に噴出する乾燥ガスにより塵埃等を強制的に除去
することができるため、レーザーセンサー1の検知能力
が塵埃等の付着により低下することがなく、結果として
付着物の清掃作業を不要にすることができる。
過部材11を取り外して開口し、この開口からレーザー
センサー1の進行方向に乾燥ガスを噴出させるようにな
っていても良い。この場合には、レーザーセンサー1の
前面側に噴出する乾燥ガスにより塵埃等を強制的に除去
することができるため、レーザーセンサー1の検知能力
が塵埃等の付着により低下することがなく、結果として
付着物の清掃作業を不要にすることができる。
【0042】また、上記のガス供給手段は、ガスボンベ
14からなっているが、これに限定されることもない。
即ち、ガス供給手段は、図15および図16に示すよう
に、ファン16およびフィルター17からなっていても
良く、フィルター17を介して清浄な空気が乾燥ガスと
してファン16により防塵カバー10内に圧送されるよ
うになっていても良い。尚、フィルター17には、空気
の乾燥を確実なものとするように、ヒーターや乾燥剤が
設けられていることが望ましい。
14からなっているが、これに限定されることもない。
即ち、ガス供給手段は、図15および図16に示すよう
に、ファン16およびフィルター17からなっていても
良く、フィルター17を介して清浄な空気が乾燥ガスと
してファン16により防塵カバー10内に圧送されるよ
うになっていても良い。尚、フィルター17には、空気
の乾燥を確実なものとするように、ヒーターや乾燥剤が
設けられていることが望ましい。
【0043】
【発明の効果】本発明は、以上のように、レーザー光を
透過させるレーザー光透過部材を少なくともレーザー光
の走査範囲に備え、上記レーザーセンサーを収容する防
塵カバーを有しており、上記レーザー光透過部材が、上
記レーザー光の光軸に対して80度以下の角度で交差す
るように傾斜されている構成である。
透過させるレーザー光透過部材を少なくともレーザー光
の走査範囲に備え、上記レーザーセンサーを収容する防
塵カバーを有しており、上記レーザー光透過部材が、上
記レーザー光の光軸に対して80度以下の角度で交差す
るように傾斜されている構成である。
【0044】これにより、レーザー光透過部材がレーザ
ー光の光軸に対して80度以下の角度で交差するように
傾斜されているため、レーザー光の乱反射成分がレーザ
ー光の出射経路とは異なった経路を進行することによっ
て、障害物から反射されたレーザー光として誤認識され
ることがない。従って、防塵カバー外に出射されたレー
ザー光が障害物で反射されてレーザーセンサーに到達し
たときにのみ、障害物の存在を認識することから、高い
信頼性でもって障害物を検知することが可能である。ま
た、レーザーセンサーの検知能力は、防塵カバーの付着
物を除去する簡単な作業により回復させることが可能で
あるという効果を奏する。
ー光の光軸に対して80度以下の角度で交差するように
傾斜されているため、レーザー光の乱反射成分がレーザ
ー光の出射経路とは異なった経路を進行することによっ
て、障害物から反射されたレーザー光として誤認識され
ることがない。従って、防塵カバー外に出射されたレー
ザー光が障害物で反射されてレーザーセンサーに到達し
たときにのみ、障害物の存在を認識することから、高い
信頼性でもって障害物を検知することが可能である。ま
た、レーザーセンサーの検知能力は、防塵カバーの付着
物を除去する簡単な作業により回復させることが可能で
あるという効果を奏する。
【0045】また、本発明は、以上のように、上記レー
ザー光を透過させるレーザー光透過部材を少なくともレ
ーザー光の走査範囲に備え、上記レーザーセンサーを収
容する防塵カバーを有しており、上記レーザー光透過部
材には、上記レーザー光の正反射成分を減少させる反射
防止膜が形成されている構成である。
ザー光を透過させるレーザー光透過部材を少なくともレ
ーザー光の走査範囲に備え、上記レーザーセンサーを収
容する防塵カバーを有しており、上記レーザー光透過部
材には、上記レーザー光の正反射成分を減少させる反射
防止膜が形成されている構成である。
【0046】これにより、レーザー光透過部材に反射防
止膜が形成されているため、正反射成分が僅かとなり、
この正反射成分が障害物からの反射光として誤認識され
ることがない。従って、防塵カバー外に出射されたレー
ザー光が障害物で反射されてレーザーセンサーに到達し
たときにのみ、障害物の存在を認識することから、高い
信頼性でもって障害物を検知することが可能である。ま
た、レーザーセンサーの検知能力は、防塵カバーの付着
物を除去する簡単な作業により回復させることが可能で
あるという効果を奏する。
止膜が形成されているため、正反射成分が僅かとなり、
この正反射成分が障害物からの反射光として誤認識され
ることがない。従って、防塵カバー外に出射されたレー
ザー光が障害物で反射されてレーザーセンサーに到達し
たときにのみ、障害物の存在を認識することから、高い
信頼性でもって障害物を検知することが可能である。ま
た、レーザーセンサーの検知能力は、防塵カバーの付着
物を除去する簡単な作業により回復させることが可能で
あるという効果を奏する。
【0047】また、本発明は、以上のように、防塵カバ
ー内を外部圧力よりも高圧とするように乾燥ガスを供給
するガス供給手段が接続されている構成である。これに
より、防塵カバー内を外部圧力よりも高圧とするように
乾燥ガスを供給するようになっているため、防塵カバー
内への塵埃等の侵入を確実に防止することが可能である
と共に、レーザーセンサーの結露を防止することが可能
であるという効果を奏する。
ー内を外部圧力よりも高圧とするように乾燥ガスを供給
するガス供給手段が接続されている構成である。これに
より、防塵カバー内を外部圧力よりも高圧とするように
乾燥ガスを供給するようになっているため、防塵カバー
内への塵埃等の侵入を確実に防止することが可能である
と共に、レーザーセンサーの結露を防止することが可能
であるという効果を奏する。
【0048】また、本発明は、以上のように、レーザー
光の走査範囲となるレーザーセンサーの進行方向を開口
し、上記レーザーセンサーを収容する防塵カバーと、上
記開口から上記レーザーセンサーの進行方向に乾燥ガス
を噴出させるように、上記防塵カバー内に乾燥ガスを供
給するガス供給手段とを有している構成である。
光の走査範囲となるレーザーセンサーの進行方向を開口
し、上記レーザーセンサーを収容する防塵カバーと、上
記開口から上記レーザーセンサーの進行方向に乾燥ガス
を噴出させるように、上記防塵カバー内に乾燥ガスを供
給するガス供給手段とを有している構成である。
【0049】これにより、レーザー光の走査範囲となる
レーザーセンサーの進行方向が開口されているため、正
反射成分が生じることがないことから、防塵カバー外に
出射されたレーザー光により高い信頼性でもって障害物
を検知することが可能である。また、レーザーセンサー
の進行方向に噴出する乾燥ガスによって、塵埃が強制的
に除去されるため、レーザーセンサーの検知能力が塵埃
等の付着により低下することがなく、結果として付着物
の除去作業を不要にすることが可能であるという効果を
奏する。
レーザーセンサーの進行方向が開口されているため、正
反射成分が生じることがないことから、防塵カバー外に
出射されたレーザー光により高い信頼性でもって障害物
を検知することが可能である。また、レーザーセンサー
の進行方向に噴出する乾燥ガスによって、塵埃が強制的
に除去されるため、レーザーセンサーの検知能力が塵埃
等の付着により低下することがなく、結果として付着物
の除去作業を不要にすることが可能であるという効果を
奏する。
【図1】防塵機構の斜視図である。
【図2】図1における防塵機構の平面図である。
【図3】レーザーセンサーの概略構成図である。
【図4】反射光強度と傾斜角度との関係を示すグラフで
ある。
ある。
【図5】防塵機構の斜視図である。
【図6】図5における防塵機構の平面図である。
【図7】レーザー光透過部材の斜視図である。
【図8】レーザー光透過部材の斜視図である。
【図9】防塵機構の斜視図である。
【図10】防塵機構の斜視図である。
【図11】防塵機構の斜視図である。
【図12】防塵機構の概略構成図である。
【図13】防塵機構の概略構成図である。
【図14】防塵機構の概略構成図である。
【図15】防塵機構の概略構成図である。
【図16】防塵機構の概略構成図である。
【図17】従来例を示すものであり、レーザーセンサー
が搬送車に搭載された状態を示す説明図である。
が搬送車に搭載された状態を示す説明図である。
1 レーザーセンサー 2 センサーコントローラ 3 センサー本体 4 レーザーチューブ 5 レンズ 6 回転ミラー 7 障害物 8 ディテクタ 9 レーザー光 10 防塵カバー 11 レーザー光透過部材 12 支持枠体 12a 排気口 12b ガス流入口 14 ガスボンベ 15 レギュレーター 16 ファン 17 フィルター
Claims (4)
- 【請求項1】 レーザー光を走査しながら出射し、障害
物で反射された上記レーザー光を基にして該障害物を検
知するレーザーセンサーの防塵機構であって、 上記レーザー光を透過させるレーザー光透過部材を少な
くともレーザー光の走査範囲に備え、上記レーザーセン
サーを収容する防塵カバーを有しており、 上記レーザー光透過部材は、上記レーザー光の光軸に対
して80度以下の角度で交差するように傾斜されている
ことを特徴とする防塵機構。 - 【請求項2】 レーザー光を走査しながら出射し、障害
物で反射された上記レーザー光を基にして該障害物を検
知するレーザーセンサーの防塵機構であって、 上記レーザー光を透過させるレーザー光透過部材を少な
くともレーザー光の走査範囲に備え、上記レーザーセン
サーを収容する防塵カバーを有しており、 上記レーザー光透過部材には、上記レーザー光の正反射
成分を減少させる反射防止膜が形成されていることを特
徴とする防塵機構。 - 【請求項3】 上記防塵カバーには、該防塵カバー内を
外部圧力よりも高圧とするように乾燥ガスを供給するガ
ス供給手段が接続されていることを特徴とする請求項1
または2記載の防塵機構。 - 【請求項4】 レーザー光を走査しながら出射し、障害
物で反射された上記レーザー光を基にして該障害物を検
知するレーザーセンサーの防塵機構であって、 上記レーザー光の走査範囲となる上記レーザーセンサー
の進行方向を開口し、上記レーザーセンサーを収容する
防塵カバーと、 上記開口から上記レーザーセンサーの進行方向にガスを
噴出させるように、上記防塵カバー内にガスを供給する
ガス供給手段とを有していることを特徴とする防塵機
構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6239568A JPH0875844A (ja) | 1994-09-07 | 1994-09-07 | 防塵機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6239568A JPH0875844A (ja) | 1994-09-07 | 1994-09-07 | 防塵機構 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0875844A true JPH0875844A (ja) | 1996-03-22 |
Family
ID=17046740
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6239568A Pending JPH0875844A (ja) | 1994-09-07 | 1994-09-07 | 防塵機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0875844A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005257628A (ja) * | 2004-03-15 | 2005-09-22 | Fujinon Corp | 送受光装置および該送受光装置を備えた自動監視装置 |
JP2016205825A (ja) * | 2015-04-15 | 2016-12-08 | コニカミノルタ株式会社 | 光走査型の対象物検出装置 |
JP2019003028A (ja) * | 2017-06-15 | 2019-01-10 | オリンパス株式会社 | 顕微鏡装置 |
CN110682011A (zh) * | 2019-10-23 | 2020-01-14 | 包宇峰 | 一种用于管状件的具有防护功能的激光切割设备 |
WO2020017379A1 (ja) * | 2018-07-18 | 2020-01-23 | 株式会社小糸製作所 | 測距装置 |
CN110823269A (zh) * | 2019-12-13 | 2020-02-21 | 华电重工股份有限公司 | 一种防尘除尘保护装置 |
-
1994
- 1994-09-07 JP JP6239568A patent/JPH0875844A/ja active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005257628A (ja) * | 2004-03-15 | 2005-09-22 | Fujinon Corp | 送受光装置および該送受光装置を備えた自動監視装置 |
JP4588339B2 (ja) * | 2004-03-15 | 2010-12-01 | 日本信号株式会社 | 送受光装置および該送受光装置を備えた自動監視装置 |
JP2016205825A (ja) * | 2015-04-15 | 2016-12-08 | コニカミノルタ株式会社 | 光走査型の対象物検出装置 |
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WO2020017379A1 (ja) * | 2018-07-18 | 2020-01-23 | 株式会社小糸製作所 | 測距装置 |
JPWO2020017379A1 (ja) * | 2018-07-18 | 2021-08-02 | 株式会社小糸製作所 | 測距装置 |
CN110682011A (zh) * | 2019-10-23 | 2020-01-14 | 包宇峰 | 一种用于管状件的具有防护功能的激光切割设备 |
CN110823269A (zh) * | 2019-12-13 | 2020-02-21 | 华电重工股份有限公司 | 一种防尘除尘保护装置 |
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