JPH0866077A - 誘導モータの制御方法及び制御装置並びにマッサージ機 - Google Patents
誘導モータの制御方法及び制御装置並びにマッサージ機Info
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- JPH0866077A JPH0866077A JP6198657A JP19865794A JPH0866077A JP H0866077 A JPH0866077 A JP H0866077A JP 6198657 A JP6198657 A JP 6198657A JP 19865794 A JP19865794 A JP 19865794A JP H0866077 A JPH0866077 A JP H0866077A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 誘導モータの回転数を広範囲に滑らかに制御
できる誘導モータの制御方法及び制御装置並びに、円滑
なマッサージ動作をするマッサージ機の提供。 【構成】 CPU １と、CPU １により制御され誘導モータ
５を回転駆動するモータ制御回路４と、誘導モータ５の
回転数を検出する回転速度検出部６とを備え、CPU １
に、誘導モータ５の回転数の全範囲を複数に区分した回
転数範囲ごとに、誘導モータ５の通電位相を補正するデ
ータを格納する第１メモリ1bと、通電位相に応じて誘導
モータ５の出力を直線的に変化させるデータを格納する
第２メモリ1cとを備える。
できる誘導モータの制御方法及び制御装置並びに、円滑
なマッサージ動作をするマッサージ機の提供。 【構成】 CPU １と、CPU １により制御され誘導モータ
５を回転駆動するモータ制御回路４と、誘導モータ５の
回転数を検出する回転速度検出部６とを備え、CPU １
に、誘導モータ５の回転数の全範囲を複数に区分した回
転数範囲ごとに、誘導モータ５の通電位相を補正するデ
ータを格納する第１メモリ1bと、通電位相に応じて誘導
モータ５の出力を直線的に変化させるデータを格納する
第２メモリ1cとを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、誘導モータの制御方法
及び制御装置並びにマッサージ機に関するものである。
及び制御装置並びにマッサージ機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】腰掛け形式のマッサージ機は、マッサー
ジ動作である揉み動作、叩き動作及び指圧動作等をする
施療子を背当り部に設けており、施療子は背当り部に沿
って上動又は下動させ得て、マッサージすべき位置を変
更できるようにしている。そして、このような揉み動
作、叩き動作及び指圧動作等を、夫々に専用の誘導モー
タにより行なわせるようになっている。また、これらの
誘導モータは、マッサージ動作により負荷が増大した場
合に回転数が大幅に低下しないよう、回転数の低下にと
もないトルクが急激に増加する回転数範囲に動作点を定
めて駆動される。
ジ動作である揉み動作、叩き動作及び指圧動作等をする
施療子を背当り部に設けており、施療子は背当り部に沿
って上動又は下動させ得て、マッサージすべき位置を変
更できるようにしている。そして、このような揉み動
作、叩き動作及び指圧動作等を、夫々に専用の誘導モー
タにより行なわせるようになっている。また、これらの
誘導モータは、マッサージ動作により負荷が増大した場
合に回転数が大幅に低下しないよう、回転数の低下にと
もないトルクが急激に増加する回転数範囲に動作点を定
めて駆動される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように誘導モータ
は、その通電位相を制御して回転数を制御するが、誘導
モータの特性上、回転数を広範囲にわたり滑らかに制御
することが難しい。そのため、従来のマッサージ機は誘
導モータの回転数が大幅に低下しない回転数範囲内で駆
動しなければならず、回転数範囲の制限をうける。また
回転数が大幅に低下した場合は回転数を滑らかに回復さ
せることができず、ぎこちないマッサージ動作になっ
て、被マッサージ者に違和感を与えるという問題があ
る。本発明は、このような問題に鑑み、回転数を広範囲
に円滑に制御できる誘導モータの制御方法及び制御装置
並びにマッサージ機を提供することを目的とする。
は、その通電位相を制御して回転数を制御するが、誘導
モータの特性上、回転数を広範囲にわたり滑らかに制御
することが難しい。そのため、従来のマッサージ機は誘
導モータの回転数が大幅に低下しない回転数範囲内で駆
動しなければならず、回転数範囲の制限をうける。また
回転数が大幅に低下した場合は回転数を滑らかに回復さ
せることができず、ぎこちないマッサージ動作になっ
て、被マッサージ者に違和感を与えるという問題があ
る。本発明は、このような問題に鑑み、回転数を広範囲
に円滑に制御できる誘導モータの制御方法及び制御装置
並びにマッサージ機を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】第１発明に係る誘導モー
タの制御方法は、誘導モータの回転数を検出し、検出し
た回転数に基づいて誘導モータの通電位相を制御し、回
転数を制御する誘導モータの制御方法において、誘導モ
ータの回転数域を区分し、区分した区分回転数域ごとに
前記通電位相を補正するデータを予め定めておき、検出
した回転数が含まれる区分回転数域内の前記データによ
り通電位相を制御することを特徴とする。
タの制御方法は、誘導モータの回転数を検出し、検出し
た回転数に基づいて誘導モータの通電位相を制御し、回
転数を制御する誘導モータの制御方法において、誘導モ
ータの回転数域を区分し、区分した区分回転数域ごとに
前記通電位相を補正するデータを予め定めておき、検出
した回転数が含まれる区分回転数域内の前記データによ
り通電位相を制御することを特徴とする。
【０００５】第２発明に係る誘導モータの制御装置は、
誘導モータの回転数を検出し、検出した回転数に基づい
て誘導モータの通電位相を制御して回転数を制御する誘
導モータの制御装置において、誘導モータの回転数域を
区分した夫々の区分回転数域ごとに、前記通電位相を補
正すべきデータを格納するデータ格納部と、検出した回
転数と区分回転数域との対応を判別する手段とを備え、
検出した回転数が含まれる区分回転数域のデータ格納部
から前記データを読出し、読出したデータにより前記通
電位相を制御すべく構成してあることを特徴とする。
誘導モータの回転数を検出し、検出した回転数に基づい
て誘導モータの通電位相を制御して回転数を制御する誘
導モータの制御装置において、誘導モータの回転数域を
区分した夫々の区分回転数域ごとに、前記通電位相を補
正すべきデータを格納するデータ格納部と、検出した回
転数と区分回転数域との対応を判別する手段とを備え、
検出した回転数が含まれる区分回転数域のデータ格納部
から前記データを読出し、読出したデータにより前記通
電位相を制御すべく構成してあることを特徴とする。
【０００６】第３発明に係るマッサージ機は、誘導モー
タの回転数を検出し、検出した回転数に基づいて誘導モ
ータの通電位相が制御される誘導モータにより、マッサ
ージ動作する施療子を駆動するマッサージ機において、
前記誘導モータの回転数域を区分した夫々の区分回転数
域ごとに、前記通電位相を補正すべきデータを格納する
データ格納部と、検出した回転数と区分回転数域との対
応を判別する手段とを備え、検出した回転数が含まれる
区分回転数域のデータ格納部から前記データを読出し、
読出したデータにより前記通電位相を制御すべく構成し
てあることを特徴とする。
タの回転数を検出し、検出した回転数に基づいて誘導モ
ータの通電位相が制御される誘導モータにより、マッサ
ージ動作する施療子を駆動するマッサージ機において、
前記誘導モータの回転数域を区分した夫々の区分回転数
域ごとに、前記通電位相を補正すべきデータを格納する
データ格納部と、検出した回転数と区分回転数域との対
応を判別する手段とを備え、検出した回転数が含まれる
区分回転数域のデータ格納部から前記データを読出し、
読出したデータにより前記通電位相を制御すべく構成し
てあることを特徴とする。
【０００７】
【作用】第１発明では、誘導モータの回転数の全範囲を
複数に区分した区分回転数域ごとに、誘導モータの通電
位相を補正するデータを予め定めておき、検出した回転
数が含まれる区分回転数域内にある検出した回転数に関
連するデータを用いて通電位相を制御する。これによ
り、誘導モータの回転数を、区分回転数域ごとに、円滑
に制御できる。
複数に区分した区分回転数域ごとに、誘導モータの通電
位相を補正するデータを予め定めておき、検出した回転
数が含まれる区分回転数域内にある検出した回転数に関
連するデータを用いて通電位相を制御する。これによ
り、誘導モータの回転数を、区分回転数域ごとに、円滑
に制御できる。
【０００８】第２発明では、誘導モータの回転数域を区
分した区分回転数域ごとに誘導モータの通電位相を補正
するデータをデータ格納部に格納する。検出した回転数
が含まれる区分回転数域内にある、検出した回転数に関
連するデータを読出し、読出したデータにより誘導モー
タの通電位相を制御する。これにより、誘導モータの回
転数を、区分回転数域ごとに円滑に制御できる。
分した区分回転数域ごとに誘導モータの通電位相を補正
するデータをデータ格納部に格納する。検出した回転数
が含まれる区分回転数域内にある、検出した回転数に関
連するデータを読出し、読出したデータにより誘導モー
タの通電位相を制御する。これにより、誘導モータの回
転数を、区分回転数域ごとに円滑に制御できる。
【０００９】第３発明では、誘導モータによりマッサー
ジ動作する施療子を駆動する。誘導モータの回転数域を
区分した区分回転数域ごとに誘導モータの通電位相を補
正するデータをデータ格納部に格納する。検出した回転
数が含まれる区分回転数域内にある、検出した回転数に
関連するデータを読出し、読出したデータにより誘導モ
ータの通電位相を制御する。これにより、誘導モータの
回転数を、区分回転数域ごとに円滑に制御でき、円滑な
マッサージ動作になり、違和感が解消する。
ジ動作する施療子を駆動する。誘導モータの回転数域を
区分した区分回転数域ごとに誘導モータの通電位相を補
正するデータをデータ格納部に格納する。検出した回転
数が含まれる区分回転数域内にある、検出した回転数に
関連するデータを読出し、読出したデータにより誘導モ
ータの通電位相を制御する。これにより、誘導モータの
回転数を、区分回転数域ごとに円滑に制御でき、円滑な
マッサージ動作になり、違和感が解消する。
【００１０】
【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面により詳
述する。図１は本発明に係る誘導モータの制御装置の構
成を示すブロック図である。CPU １には演算部1a、第１
メモリ1b及び第２メモリ1cが内蔵されており、第１メモ
リ1bには後述する誘導モータの回転数に関連して通電位
相を補正するデータが格納され、第２メモリ1cには誘導
モータの通電位相に基づいて誘導モータの出力が直線的
に変化するよう補正するデータが格納される。
述する。図１は本発明に係る誘導モータの制御装置の構
成を示すブロック図である。CPU １には演算部1a、第１
メモリ1b及び第２メモリ1cが内蔵されており、第１メモ
リ1bには後述する誘導モータの回転数に関連して通電位
相を補正するデータが格納され、第２メモリ1cには誘導
モータの通電位相に基づいて誘導モータの出力が直線的
に変化するよう補正するデータが格納される。
【００１１】そして、CPU １には、誘導モータの駆動電
流のゼロクロス点を検出するゼロクロス検出部２の検出
出力が入力され、また操作部３から出力されるマッサー
ジ動作を指令する指令信号が入力される。CPU １から出
力される、誘導モータの駆動を制御する制御信号はモー
タ制御回路４へ入力される。モータ制御回路４は誘導モ
ータに駆動電流を供給する図示しない交流電源と接続さ
れており、モータ制御回路４により制御された駆動電流
は誘導モータ５へ供給される。
流のゼロクロス点を検出するゼロクロス検出部２の検出
出力が入力され、また操作部３から出力されるマッサー
ジ動作を指令する指令信号が入力される。CPU １から出
力される、誘導モータの駆動を制御する制御信号はモー
タ制御回路４へ入力される。モータ制御回路４は誘導モ
ータに駆動電流を供給する図示しない交流電源と接続さ
れており、モータ制御回路４により制御された駆動電流
は誘導モータ５へ供給される。
【００１２】誘導モータ５の回転数を検出する回転速度
検出部６の検出出力はCPU １へ入力される。なお、図１
には便宜上、マッサージ動作をする、例えば揉み動作を
行なわせる誘導モータを示しており、他の誘導モータも
同様に駆動される。
検出部６の検出出力はCPU １へ入力される。なお、図１
には便宜上、マッサージ動作をする、例えば揉み動作を
行なわせる誘導モータを示しており、他の誘導モータも
同様に駆動される。
【００１３】図２は回転速度検出器６の構造を示す正面
図、図３はその側面図である。誘導モータ５の回転軸5a
に、適宜間隔を離隔して放射状に形成した８枚の遮光羽
根7a,7a …を有する遮光回転板７を取付けている。遮光
回転板７を挟んで一面側には発光部8aが、他面側には受
光部8bが位置する光センサ８が配設されている。この回
転速度検出器６は、発光部8aが出射した光を受光部8bが
受光する。誘導モータ５の駆動により回転軸5aが回転し
て、遮光回転板７の遮光羽根7aが発光部8aと受光部8bと
の間に位置したときは、受光部8bの入射光が遮光され
て、受光部8bの受光出力はＬレベルになる。
図、図３はその側面図である。誘導モータ５の回転軸5a
に、適宜間隔を離隔して放射状に形成した８枚の遮光羽
根7a,7a …を有する遮光回転板７を取付けている。遮光
回転板７を挟んで一面側には発光部8aが、他面側には受
光部8bが位置する光センサ８が配設されている。この回
転速度検出器６は、発光部8aが出射した光を受光部8bが
受光する。誘導モータ５の駆動により回転軸5aが回転し
て、遮光回転板７の遮光羽根7aが発光部8aと受光部8bと
の間に位置したときは、受光部8bの入射光が遮光され
て、受光部8bの受光出力はＬレベルになる。
【００１４】また遮光羽根7aが発光部8aと受光部8bとの
間に位置しなくなったとき、遮光されなくなり、受光出
力はＨレベルになる。そして、受光部8bの受光出力は、
図４に示すようにＬレベル, Ｈレベルが交互に得られる
ようになっている。そのため、受光出力がＨレベルに反
転し、次のＨレベルに反転するまでの期間、つまり周期
ｔに基づいて誘導モータ５の回転速度を時系列的に検出
できるようにしている。
間に位置しなくなったとき、遮光されなくなり、受光出
力はＨレベルになる。そして、受光部8bの受光出力は、
図４に示すようにＬレベル, Ｈレベルが交互に得られる
ようになっている。そのため、受光出力がＨレベルに反
転し、次のＨレベルに反転するまでの期間、つまり周期
ｔに基づいて誘導モータ５の回転速度を時系列的に検出
できるようにしている。
【００１５】図５は誘導モータ５の回転数，トルク特性
曲線を示しており、縦軸をトルクとし、横軸を回転数と
している。トルクは回転数が増加するにともなって増加
し、所定回転数に達した後は、回転数の増加にともない
トルクが急速に低下する特性となっている。このように
回転数が異なる回転数範囲では、トルクが変化する傾向
が著しく異なっているため、回転数の全範囲にわたり、
同一の制御内容で誘導モータを回転制御することは難し
い。そこで、トルクの変化傾向に応じて回転数範囲を複
数に区分し、区分した夫々の回転数範囲ごとに、各別の
制御内容で制御することにより目標回転数に対し、追従
性がよい回転制御を行なえるようにする。
曲線を示しており、縦軸をトルクとし、横軸を回転数と
している。トルクは回転数が増加するにともなって増加
し、所定回転数に達した後は、回転数の増加にともない
トルクが急速に低下する特性となっている。このように
回転数が異なる回転数範囲では、トルクが変化する傾向
が著しく異なっているため、回転数の全範囲にわたり、
同一の制御内容で誘導モータを回転制御することは難し
い。そこで、トルクの変化傾向に応じて回転数範囲を複
数に区分し、区分した夫々の回転数範囲ごとに、各別の
制御内容で制御することにより目標回転数に対し、追従
性がよい回転制御を行なえるようにする。
【００１６】そこで、誘導モータ５の回転数の全範囲
を、トルクの変化傾向に応じて例えば４区分し、第１，
第２，第３，第４の各回転数範囲Ｉ，II, III, IV を定
める。そして、例えば目標回転数が第１の回転数範囲Ｉ
であれば、その回転数に最適のデータにより通電位相を
補正し、目標回転数が第２回転数範囲IIに上昇した場合
は、その回転数に最適のデータにより通電位相を補正す
るようにする。
を、トルクの変化傾向に応じて例えば４区分し、第１，
第２，第３，第４の各回転数範囲Ｉ，II, III, IV を定
める。そして、例えば目標回転数が第１の回転数範囲Ｉ
であれば、その回転数に最適のデータにより通電位相を
補正し、目標回転数が第２回転数範囲IIに上昇した場合
は、その回転数に最適のデータにより通電位相を補正す
るようにする。
【００１７】そこで、第１メモリ1bには、例えば表１及
び表２に示す如きデータを格納する。表１は第１の回転
数範囲Ｉにおける、誘導モータ５の通電位相を補正する
データであり、表２は、第４の回転数範囲IVにおける誘
導モータ５の通電位相を補正するデータである。そし
て、表１，表２におけるデータはいずれも、目標回転数
ｖと現回転数ｖ2 との偏差ｅ、及び検出した前回回転数
ｖ1 と現回転数ｖ2 との差分値Δｅに基づいて多数のデ
ータを定めている。また第２，第３の回転数範囲II,III
における同様のデータについては表１，又は表２と同様
の考え方で定めるが、ここでは省略している。
び表２に示す如きデータを格納する。表１は第１の回転
数範囲Ｉにおける、誘導モータ５の通電位相を補正する
データであり、表２は、第４の回転数範囲IVにおける誘
導モータ５の通電位相を補正するデータである。そし
て、表１，表２におけるデータはいずれも、目標回転数
ｖと現回転数ｖ2 との偏差ｅ、及び検出した前回回転数
ｖ1 と現回転数ｖ2 との差分値Δｅに基づいて多数のデ
ータを定めている。また第２，第３の回転数範囲II,III
における同様のデータについては表１，又は表２と同様
の考え方で定めるが、ここでは省略している。
【００１８】
【表１】
【００１９】
【表２】
【００２０】図５に示す第１の回転数範囲Ｉは誘導モー
タ５の不安定領域であって、誘導モータ５に負荷が加わ
ると、回転数が急速に低下する。そこで回転数範囲Ｉの
データは、回転数に敏感に対応すべく変化量が大きい数
値にしている。一方、第４の回転数範囲IVは、誘導モー
タ５の安定領域であって、誘導モータ５に負荷が加わっ
て回転数が低下しようとするとトルクが大きくなり、回
転数が急速に低下しない。そこで回転数範囲IVのデータ
は、回転数範囲Ｉのデータに比べて小さい数値にしてい
る。
タ５の不安定領域であって、誘導モータ５に負荷が加わ
ると、回転数が急速に低下する。そこで回転数範囲Ｉの
データは、回転数に敏感に対応すべく変化量が大きい数
値にしている。一方、第４の回転数範囲IVは、誘導モー
タ５の安定領域であって、誘導モータ５に負荷が加わっ
て回転数が低下しようとするとトルクが大きくなり、回
転数が急速に低下しない。そこで回転数範囲IVのデータ
は、回転数範囲Ｉのデータに比べて小さい数値にしてい
る。
【００２１】図６は、誘導モータ５の通電位相と、誘導
モータの出力との関係を示す特性曲線図であり、縦軸を
出力とし横軸を通電位相としている。そして曲線Ａは誘
導モータ５の通電位相に対する誘導モータの出力の関係
を示している。誘導モータ５の出力は、その通電位相、
即ち正弦波の駆動電流波形の面積に比例して曲線Ａに示
す如くになる。そのため曲線Ａに基づいて通電位相を制
御し、誘導モータ５を駆動すると、誘導モータ５の通電
位相と出力との関係が正比例でないために、出力を直線
的に制御することが出来ない。
モータの出力との関係を示す特性曲線図であり、縦軸を
出力とし横軸を通電位相としている。そして曲線Ａは誘
導モータ５の通電位相に対する誘導モータの出力の関係
を示している。誘導モータ５の出力は、その通電位相、
即ち正弦波の駆動電流波形の面積に比例して曲線Ａに示
す如くになる。そのため曲線Ａに基づいて通電位相を制
御し、誘導モータ５を駆動すると、誘導モータ５の通電
位相と出力との関係が正比例でないために、出力を直線
的に制御することが出来ない。
【００２２】そこで誘導モータ５の出力と通電位相とを
破線で示す直線Ｊのように、出力と通電位相とが直線性
を有する関係にし、通電位相ＫからＬ，又は通電位相Ｍ
からＮのように、通電位相を補正するようにする。即
ち、誘導モータ５の出力Ｐ0 に対する通電位相Ｋが決ま
った場合、その通電位相Ｋでは出力不足となるので、そ
の出力Ｐ0 に対応した曲線Ａで定まる通電位相Ｌを実際
の通電位相になすよう補正できるようにする。また、出
力Ｐ1 における通電位相Ｍの場合には同様に通電位相Ｍ
をＮになすべく補正できるようにする。そのため第２メ
モリ1cには、表３に示すように直線Ｊに対応する通電位
相のデータを、曲線Ａに対応する通電位相のデータに置
換するデータを格納してある。
破線で示す直線Ｊのように、出力と通電位相とが直線性
を有する関係にし、通電位相ＫからＬ，又は通電位相Ｍ
からＮのように、通電位相を補正するようにする。即
ち、誘導モータ５の出力Ｐ0 に対する通電位相Ｋが決ま
った場合、その通電位相Ｋでは出力不足となるので、そ
の出力Ｐ0 に対応した曲線Ａで定まる通電位相Ｌを実際
の通電位相になすよう補正できるようにする。また、出
力Ｐ1 における通電位相Ｍの場合には同様に通電位相Ｍ
をＮになすべく補正できるようにする。そのため第２メ
モリ1cには、表３に示すように直線Ｊに対応する通電位
相のデータを、曲線Ａに対応する通電位相のデータに置
換するデータを格納してある。
【００２３】
【表３】
【００２４】なお、ここでは便宜上、誘導モータ５の出
力をＰ0 ，Ｐ1 について示しているが同様にして更に多
くの出力についても、その出力に対応するデータを格納
する。次にこのように構成した誘導モータの制御装置の
動作を、CPU の制御内容を示す図７に示すフローチャー
トと共に説明する。操作部３を操作し、操作部３からマ
ッサージ動作を指令する信号をCPU １へ入力する。ゼロ
クロス検出部２はモータ制御回路４に接続され、誘導モ
ータ５に供給する電流波形のゼロクロス点を検出し、CP
U １へ入力する。それによりCPU １はゼロクロス検出部
２から入力された信号に基づいてモータ制御回路４を制
御する。そうすると、誘導モータ５には所定の通電位相
の駆動電流が供給されて誘導モータ５が回転する。
力をＰ0 ，Ｐ1 について示しているが同様にして更に多
くの出力についても、その出力に対応するデータを格納
する。次にこのように構成した誘導モータの制御装置の
動作を、CPU の制御内容を示す図７に示すフローチャー
トと共に説明する。操作部３を操作し、操作部３からマ
ッサージ動作を指令する信号をCPU １へ入力する。ゼロ
クロス検出部２はモータ制御回路４に接続され、誘導モ
ータ５に供給する電流波形のゼロクロス点を検出し、CP
U １へ入力する。それによりCPU １はゼロクロス検出部
２から入力された信号に基づいてモータ制御回路４を制
御する。そうすると、誘導モータ５には所定の通電位相
の駆動電流が供給されて誘導モータ５が回転する。
【００２５】これによって図示していない施療子が駆動
されて、マッサージ動作を開始する。そして誘導モータ
５の回転速度を回転速度検出部６が検出し、回転数に関
連したパルス信号をCPU １へ入力する。このパルス信号
によりCPU １は、演算部1aでパルス信号の周期ｔ（図４
参照）を、パルス信号がＨレベルに反転する都度演算し
て、誘導モータ５の回転速度を時系列的に検出する。そ
してCPU １は時系列的に検出した回転速度のデータを第
１メモリ1b，第２メモリ1cと異なる図示しないメモリに
格納していく。
されて、マッサージ動作を開始する。そして誘導モータ
５の回転速度を回転速度検出部６が検出し、回転数に関
連したパルス信号をCPU １へ入力する。このパルス信号
によりCPU １は、演算部1aでパルス信号の周期ｔ（図４
参照）を、パルス信号がＨレベルに反転する都度演算し
て、誘導モータ５の回転速度を時系列的に検出する。そ
してCPU １は時系列的に検出した回転速度のデータを第
１メモリ1b，第２メモリ1cと異なる図示しないメモリに
格納していく。
【００２６】一方、CPU １により、誘導モータ５の目標
回転数ｖが、回転数範囲Ｉ（図５参照）であるか否かを
判別（Ｓ１）、回転数範囲Ｉであると判別すると、目標
回転数ｖと、現回転数ｖ2 との偏差ｅをｖ−ｖ2 により
演算する（Ｓ２）。続いて前回回転数ｖ1 と現回転数ｖ
2 との差分値Δｅをｖ1 −ｖ2 により演算し（Ｓ３）、
演算した偏差ｅ及び差分値Δｅに基づいて第１メモリ1b
からデータを読出す（Ｓ４）。即ち、現回転数ｖ2 が目
標回転数ｖより大きく偏差ｅが例えばｅ＜−100 であ
り、また現回転数ｖ2 が前回回転数ｖ1 より大きく差分
値Δｅが、例えばΔｅ＜−30である場合は、第１メモリ
1bから表１に下線を施した枠内の−６の数値データを係
数として読出す（Ｓ４）。
回転数ｖが、回転数範囲Ｉ（図５参照）であるか否かを
判別（Ｓ１）、回転数範囲Ｉであると判別すると、目標
回転数ｖと、現回転数ｖ2 との偏差ｅをｖ−ｖ2 により
演算する（Ｓ２）。続いて前回回転数ｖ1 と現回転数ｖ
2 との差分値Δｅをｖ1 −ｖ2 により演算し（Ｓ３）、
演算した偏差ｅ及び差分値Δｅに基づいて第１メモリ1b
からデータを読出す（Ｓ４）。即ち、現回転数ｖ2 が目
標回転数ｖより大きく偏差ｅが例えばｅ＜−100 であ
り、また現回転数ｖ2 が前回回転数ｖ1 より大きく差分
値Δｅが、例えばΔｅ＜−30である場合は、第１メモリ
1bから表１に下線を施した枠内の−６の数値データを係
数として読出す（Ｓ４）。
【００２７】そして読出した数値データをモータ制御回
路４に与えて誘導モータ５の通電位相を補正する（Ｓ
５）。そうすると通電位相は図８に示すようにφ1 から
φ2 に補正される。そして誘導モータ５の駆動電流が減
少し、トルクが減少して現回転数ｖ2 は目標回転数ｖに
近づくことになる。反対に現回転数ｖ2 が目標回転数ｖ
より小さく偏差ｅが例えばｅ＞100 であり、また現回転
数ｖ2 が前回回転数ｖ1より小さく差分値Δｅが例えば
Δｅ＞30である場合は、第１メモリ1bから表１に下線を
施した枠内の＋７の数値データを読出して、前述したと
同様に通電位相を補正する。
路４に与えて誘導モータ５の通電位相を補正する（Ｓ
５）。そうすると通電位相は図８に示すようにφ1 から
φ2 に補正される。そして誘導モータ５の駆動電流が減
少し、トルクが減少して現回転数ｖ2 は目標回転数ｖに
近づくことになる。反対に現回転数ｖ2 が目標回転数ｖ
より小さく偏差ｅが例えばｅ＞100 であり、また現回転
数ｖ2 が前回回転数ｖ1より小さく差分値Δｅが例えば
Δｅ＞30である場合は、第１メモリ1bから表１に下線を
施した枠内の＋７の数値データを読出して、前述したと
同様に通電位相を補正する。
【００２８】そうすると、通電位相は図８に示すように
φ4 からφ3 に補正される。そして誘導モータ５の駆動
電流が増大し、トルクが増大して現回転数ｖ2 が目標回
転数に近付くことになる。なお、ここでは−６及び＋７
の数値データの読出しについて説明したが、それ以外の
数値データも同様にして読み出される。またステップ
（Ｓ１）において目標回転数が回転数範囲Ｉ内でないと
判別すると、続いて回転数範囲II内であるか否かを判別
し（Ｓ６）、回転数範囲II内であると判別すると、前述
したと同様にして、偏差ｅを演算し（Ｓ７）、続いて差
分値Δｅを演算して（Ｓ８）、表１と同様に回転数範囲
IIに応じて格納しているデータを前述したと同様に読出
して（Ｓ９）、通電位相を補正する（Ｓ10）。
φ4 からφ3 に補正される。そして誘導モータ５の駆動
電流が増大し、トルクが増大して現回転数ｖ2 が目標回
転数に近付くことになる。なお、ここでは−６及び＋７
の数値データの読出しについて説明したが、それ以外の
数値データも同様にして読み出される。またステップ
（Ｓ１）において目標回転数が回転数範囲Ｉ内でないと
判別すると、続いて回転数範囲II内であるか否かを判別
し（Ｓ６）、回転数範囲II内であると判別すると、前述
したと同様にして、偏差ｅを演算し（Ｓ７）、続いて差
分値Δｅを演算して（Ｓ８）、表１と同様に回転数範囲
IIに応じて格納しているデータを前述したと同様に読出
して（Ｓ９）、通電位相を補正する（Ｓ10）。
【００２９】これにより回転数範囲IIのトルク特性に応
じた通電位相に補正する。更にステップ（Ｓ６）におい
て回転数範囲II内であるか否かを判別し、回転数範囲II
内でないと判別すると、続いて回転数範囲III 内である
か否かを判別する（Ｓ11）。そして回転数範囲III 内で
あると判別すると、前述したと同様に偏差ｅを演算し
（Ｓ12）、続いて差分値Δｅを演算し（Ｓ13）、偏差ｅ
及び差分値Δｅに基づいて、表１と同様に回転数範囲II
I 内に応じて同様に格納しているデータを前述したと同
様に読出し（Ｓ14）、そのデータにより電通位相を補正
する（Ｓ15）。
じた通電位相に補正する。更にステップ（Ｓ６）におい
て回転数範囲II内であるか否かを判別し、回転数範囲II
内でないと判別すると、続いて回転数範囲III 内である
か否かを判別する（Ｓ11）。そして回転数範囲III 内で
あると判別すると、前述したと同様に偏差ｅを演算し
（Ｓ12）、続いて差分値Δｅを演算し（Ｓ13）、偏差ｅ
及び差分値Δｅに基づいて、表１と同様に回転数範囲II
I 内に応じて同様に格納しているデータを前述したと同
様に読出し（Ｓ14）、そのデータにより電通位相を補正
する（Ｓ15）。
【００３０】更にステップ（Ｓ11）において回転数範囲
III でないと判別すると、偏差ｅを演算し（Ｓ16）、続
いて差分値Δｅを演算する（Ｓ17）。偏差ｅが例えばｅ
＜−100 、差分値Δｅが例えばΔｅ＜−30であると、こ
れらの偏差ｅ及び差分値Δｅに基づいて、回転数範囲IV
に対応して格納している表２に下線を施した枠内の−６
の数値データを係数として読出し（Ｓ18）、その数値デ
ータにより通電位相を補正する（Ｓ19）。
III でないと判別すると、偏差ｅを演算し（Ｓ16）、続
いて差分値Δｅを演算する（Ｓ17）。偏差ｅが例えばｅ
＜−100 、差分値Δｅが例えばΔｅ＜−30であると、こ
れらの偏差ｅ及び差分値Δｅに基づいて、回転数範囲IV
に対応して格納している表２に下線を施した枠内の−６
の数値データを係数として読出し（Ｓ18）、その数値デ
ータにより通電位相を補正する（Ｓ19）。
【００３１】また、偏差ｅが−100 ≦ｅ＜−50であり、
差分値Δｅが−30≦Δｅ＜−20である場合は表２に下線
を施した枠内の−４の数値データを読出して、同様に通
電位相を補正する。このように通電位相を補正した場合
も、図８に示した場合と同様に、通電位相が補正され
る。なお、ステップ（Ｓ10），（Ｓ15）において通電位
相を補正する場合も、図８に示した場合と同様に通電位
相を補正する。
差分値Δｅが−30≦Δｅ＜−20である場合は表２に下線
を施した枠内の−４の数値データを読出して、同様に通
電位相を補正する。このように通電位相を補正した場合
も、図８に示した場合と同様に、通電位相が補正され
る。なお、ステップ（Ｓ10），（Ｓ15）において通電位
相を補正する場合も、図８に示した場合と同様に通電位
相を補正する。
【００３２】このようにして誘導モータ５の通電位相
は、トルクの変化傾向に応じて区分した回転数範囲ごと
に定めたデータにより補正されて、誘導モータの回転数
に関連してトルクを滑らかに制御する。そして誘導モー
タの回転数を目標回転数ｖに近付け得て、誘導モータに
より駆動される施療子を、誘導モータの回転数の全範囲
にわたる広い回転数範囲で円滑に駆動することが出来
る。
は、トルクの変化傾向に応じて区分した回転数範囲ごと
に定めたデータにより補正されて、誘導モータの回転数
に関連してトルクを滑らかに制御する。そして誘導モー
タの回転数を目標回転数ｖに近付け得て、誘導モータに
より駆動される施療子を、誘導モータの回転数の全範囲
にわたる広い回転数範囲で円滑に駆動することが出来
る。
【００３３】続いて、補正した通電位相が例えばＫであ
る場合はこの通電位相Ｋに基づいてCPU １により第２メ
モリ1cから通電位相Ｋに対応する通電位相Ｌを読み出す
（Ｓ20）。また、補正した通電位相がＭである場合はこ
の通電位相Ｍに対応する通電位相Ｎを読み出す。そして
通電位相Ｌ又はＮを決定して（Ｓ21）、通電位相の補正
動作を終了し、このように補正した通電位相で誘導モー
タ５を駆動制御する。
る場合はこの通電位相Ｋに基づいてCPU １により第２メ
モリ1cから通電位相Ｋに対応する通電位相Ｌを読み出す
（Ｓ20）。また、補正した通電位相がＭである場合はこ
の通電位相Ｍに対応する通電位相Ｎを読み出す。そして
通電位相Ｌ又はＮを決定して（Ｓ21）、通電位相の補正
動作を終了し、このように補正した通電位相で誘導モー
タ５を駆動制御する。
【００３４】このように通電位相をＫに決定した場合
は、図６に示すように通電位相ＫからＬに補正したこと
になる。そして誘導モータ５の通電位相は図９に示すよ
うにＫからＬに変更され、位相制御により出力Ｐ0 にな
し得る。一方、通電位相Ｍに決定した場合も、前述した
と同様に、図６に示すように通電位相ＭからＮに変更さ
れ、位相制御により誘導モータ５の出力をＰ1 になし得
る。このように通電位相を制御して施療子のマッサージ
力を滑らかに直線的に変化させることができる。
は、図６に示すように通電位相ＫからＬに補正したこと
になる。そして誘導モータ５の通電位相は図９に示すよ
うにＫからＬに変更され、位相制御により出力Ｐ0 にな
し得る。一方、通電位相Ｍに決定した場合も、前述した
と同様に、図６に示すように通電位相ＭからＮに変更さ
れ、位相制御により誘導モータ５の出力をＰ1 になし得
る。このように通電位相を制御して施療子のマッサージ
力を滑らかに直線的に変化させることができる。
【００３５】また、誘導モータを、揉み動作以外の叩
き、指圧等の各動作に対しても同様に用いてもよい。本
実施例では、誘導モータの回転数の全範囲を４区分にし
たが、その区分数は単なる例示であるのは言うまでもな
い。また速度検出部を、光センサを用いて構成したが、
光センサに代えて近接スイッチを用いてもよい。
き、指圧等の各動作に対しても同様に用いてもよい。本
実施例では、誘導モータの回転数の全範囲を４区分にし
たが、その区分数は単なる例示であるのは言うまでもな
い。また速度検出部を、光センサを用いて構成したが、
光センサに代えて近接スイッチを用いてもよい。
【発明の効果】以上詳述したように第１発明及び第２発
明は、誘導モータの回転数の全範囲を複数に区分し、区
分した区分回転数域ごとに、回転数に関連して誘導モー
タの通電位相を補正するデータを定め、このデータによ
り通電位相を補正して誘導モータを回転駆動する制御を
行なうようにしたので区分回転数域ごとに、誘導モータ
の回転数を目標回転数に近付け得てトルクを滑らかに制
御することができる。また、誘導モータを回転数の全範
囲にわたって回転制御することができる。そのため、安
価である誘導モータの回転制御範囲を拡大し得て、その
用途を拡張させ得る。
明は、誘導モータの回転数の全範囲を複数に区分し、区
分した区分回転数域ごとに、回転数に関連して誘導モー
タの通電位相を補正するデータを定め、このデータによ
り通電位相を補正して誘導モータを回転駆動する制御を
行なうようにしたので区分回転数域ごとに、誘導モータ
の回転数を目標回転数に近付け得てトルクを滑らかに制
御することができる。また、誘導モータを回転数の全範
囲にわたって回転制御することができる。そのため、安
価である誘導モータの回転制御範囲を拡大し得て、その
用途を拡張させ得る。
【００３６】第３発明は、マッサージ動作する施療子を
誘導モータにより駆動し、誘導モータの回転数の全範囲
を複数に区分し、区分回転数域ごとに、回転数に関連し
て誘導モータの通電位相を補正するデータにより、通電
位相を補正して誘導モータを回転駆動する制御を行なう
ようにしたから、区分した区分回転数域ごとに誘導モー
タの回転数を目標回転数に近付け得てトルクを滑らかに
制御することができ、回転数を変更したときに違和感が
なく、快適なマッサージ動作を行なわせ得る等、本発明
は優れた効果を奏する。
誘導モータにより駆動し、誘導モータの回転数の全範囲
を複数に区分し、区分回転数域ごとに、回転数に関連し
て誘導モータの通電位相を補正するデータにより、通電
位相を補正して誘導モータを回転駆動する制御を行なう
ようにしたから、区分した区分回転数域ごとに誘導モー
タの回転数を目標回転数に近付け得てトルクを滑らかに
制御することができ、回転数を変更したときに違和感が
なく、快適なマッサージ動作を行なわせ得る等、本発明
は優れた効果を奏する。
【図１】本発明に係る誘導モータの制御装置の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】回転速度検出部を示す正面図である。
【図３】回転速度検出部を示す側面図である。
【図４】回転速度検出部の検出出力の波形図である。
【図５】誘導モータの回転数，トルク特性線図である。
【図６】誘導モータの通電位相，出力特性線図である。
【図７】CPU の制御内容を示すフローチャートである。
【図８】誘導モータの通電位相を示す波形図である。
【図９】誘導モータの通電位相を示す波形図である。
１ CPU 1b 第１メモリ 1c 第２メモリ ２ ゼロクロス検出部 ４ モータ制御回路 ５ 誘導モータ ６ 回転速度検出部
Claims (5)
- 【請求項１】 誘導モータの回転数を検出し、検出した
回転数に基づいて誘導モータの通電位相を制御し、回転
数を制御する誘導モータの制御方法において、誘導モー
タの回転数域を区分し、区分した区分回転数域ごとに前
記通電位相を補正するデータを予め定めておき、検出し
た回転数が含まれる区分回転数域内の前記データにより
通電位相を制御することを特徴とする誘導モータの制御
方法。 - 【請求項２】 誘導モータの回転数を検出し、検出した
回転数に基づいて誘導モータの通電位相を制御して回転
数を制御する誘導モータの制御装置において、誘導モー
タの回転数域を区分した夫々の区分回転数域ごとに、前
記通電位相を補正すべきデータを格納するデータ格納部
と、検出した回転数と区分回転数域との対応を判別する
手段とを備え、検出した回転数が含まれる区分回転数域
のデータ格納部から前記データを読出し、読出したデー
タにより前記通電位相を制御すべく構成してあることを
特徴とする誘導モータの制御装置。 - 【請求項３】 前記回転数を時系列的に検出する手段を
備え、前記データ格納部に誘導モータの目標回転数と検
出した回転数との第１偏差及び前回検出した回転数と今
回検出した回転数との第２偏差に関連した、通電位相を
補正すべきデータを格納してある請求項２記載の誘導モ
ータの制御装置。 - 【請求項４】 データ格納部に、誘導モータの出力を通
電位相に基づいて直線的に変化させ得るデータを格納し
ている請求項２記載の誘導モータの制御装置。 - 【請求項５】 誘導モータの回転数を検出し、検出した
回転数に基づいて誘導モータの通電位相が制御される誘
導モータにより、マッサージ動作する施療子を駆動する
マッサージ機において、前記誘導モータの回転数域を区
分した夫々の区分回転数域ごとに、前記通電位相を補正
すべきデータを格納するデータ格納部と、検出した回転
数と区分回転数域との対応を判別する手段とを備え、検
出した回転数が含まれる区分回転数域のデータ格納部か
ら前記データを読出し、読出したデータにより前記通電
位相を制御すべく構成してあることを特徴とするマッサ
ージ機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6198657A JPH0866077A (ja) | 1994-08-23 | 1994-08-23 | 誘導モータの制御方法及び制御装置並びにマッサージ機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6198657A JPH0866077A (ja) | 1994-08-23 | 1994-08-23 | 誘導モータの制御方法及び制御装置並びにマッサージ機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0866077A true JPH0866077A (ja) | 1996-03-08 |
Family
ID=16394877
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6198657A Pending JPH0866077A (ja) | 1994-08-23 | 1994-08-23 | 誘導モータの制御方法及び制御装置並びにマッサージ機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0866077A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110339053A (zh) * | 2019-07-03 | 2019-10-18 | 厦门伊亚创新科技有限公司 | 一种按摩枪的智能调速方法、装置及按摩枪 |
-
1994
- 1994-08-23 JP JP6198657A patent/JPH0866077A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110339053A (zh) * | 2019-07-03 | 2019-10-18 | 厦门伊亚创新科技有限公司 | 一种按摩枪的智能调速方法、装置及按摩枪 |
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