JPH06197585A - 速度制御装置 - Google Patents
速度制御装置Info
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- JPH06197585A JPH06197585A JP4347153A JP34715392A JPH06197585A JP H06197585 A JPH06197585 A JP H06197585A JP 4347153 A JP4347153 A JP 4347153A JP 34715392 A JP34715392 A JP 34715392A JP H06197585 A JPH06197585 A JP H06197585A
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- Japan
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- phase angle
- power supply
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
- H02P25/10—Commutator motors, e.g. repulsion motors
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Ignition Installations For Internal Combustion Engines (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、各点弧位相角に対応する実効電圧
を夫々制御補正量とし、かつ電源電圧を検出して制御補
正量の補正をすることにより、電源電圧の影響を受けず
制御特性の良い速度制御装置を提供することを目的とし
たものである。 【構成】 速度設定手段６からの設定速度と速度検出手
段７からの実速度との偏差を演算し、該偏差に対応する
点弧位相角に、電源１の正弦波形の各部に対応した重み
付けをした補正を行って補正点弧位相角を演算記憶し、
零電圧検出手段５が零電圧を検出してからの経過時間が
前記記憶した補正点弧位相角に対応する時間に等しくな
った時にタイマカウンタ手段９４が出力を発生し、半導
体駆動手段８を介して半導体スイッチング手段２を導通
させるようにし、半導体スイッチング手段２の点弧位相
角を制御するようにした。
を夫々制御補正量とし、かつ電源電圧を検出して制御補
正量の補正をすることにより、電源電圧の影響を受けず
制御特性の良い速度制御装置を提供することを目的とし
たものである。 【構成】 速度設定手段６からの設定速度と速度検出手
段７からの実速度との偏差を演算し、該偏差に対応する
点弧位相角に、電源１の正弦波形の各部に対応した重み
付けをした補正を行って補正点弧位相角を演算記憶し、
零電圧検出手段５が零電圧を検出してからの経過時間が
前記記憶した補正点弧位相角に対応する時間に等しくな
った時にタイマカウンタ手段９４が出力を発生し、半導
体駆動手段８を介して半導体スイッチング手段２を導通
させるようにし、半導体スイッチング手段２の点弧位相
角を制御するようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は交流電源から供給される
電力を制御する半導体スイッチング手段による整流子電
動機（以下単に電動機という）の速度制御装置に関する
ものである。
電力を制御する半導体スイッチング手段による整流子電
動機（以下単に電動機という）の速度制御装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の速度制御装置として、特
公平３−５０５１４号公報に記載されているものがあ
る。速度設定手段の設定速度と速度検出手段の実際の速
度との間の速度偏差分を補正して、半導体スイッチング
手段の点弧位相角を制御するものである。上記補正は各
点弧位相角に対応する平均電圧変化比に対する制御補正
量により行う。
公平３−５０５１４号公報に記載されているものがあ
る。速度設定手段の設定速度と速度検出手段の実際の速
度との間の速度偏差分を補正して、半導体スイッチング
手段の点弧位相角を制御するものである。上記補正は各
点弧位相角に対応する平均電圧変化比に対する制御補正
量により行う。
【０００３】
【発明が解決しょうとする課題】しかし、電動機の速度
は実効電圧に依存するため、速度偏差から点弧位相角を
演算する際、各点弧位相角に対応する平均電圧変化比に
対する制御補正量により演算することは最適ではない。
また、実用においては、電源電圧が変動するためこの点
においても問題がある。本発明の目的は、上記した従来
技術の欠点をなくし、電源電圧の影響を受けず制御特性
の良い速度制御装置を提供することである。
は実効電圧に依存するため、速度偏差から点弧位相角を
演算する際、各点弧位相角に対応する平均電圧変化比に
対する制御補正量により演算することは最適ではない。
また、実用においては、電源電圧が変動するためこの点
においても問題がある。本発明の目的は、上記した従来
技術の欠点をなくし、電源電圧の影響を受けず制御特性
の良い速度制御装置を提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的は、各点弧位相
角に対応する実効電圧を夫々制御補正量とし、かつ電源
電圧を検出して制御補正量の補正をすることにより達成
することができる。
角に対応する実効電圧を夫々制御補正量とし、かつ電源
電圧を検出して制御補正量の補正をすることにより達成
することができる。
【０００５】
【作用】上記した本発明によれば、各点弧位相角及び電
源電圧の影響を受けず制御特性の良い速度制御ができ
る。
源電圧の影響を受けず制御特性の良い速度制御ができ
る。
【０００６】
【実施例】図１は本発明の一実施例を示す回路図であ
る。１は交流電源、２は半導体スイッチング手段、３は
電動機、４はダイオード４１、平滑用コンデンサ４２、
分圧抵抗器４３、４４等からなる電源電圧検出手段で、
電源電圧の大きさを検出する。５はホトカプラ５１、抵
抗器５２、５３からなる零電圧検出手段で、電源電圧が
零電圧の時パルスを発生する。６は可変抵抗器からなる
速度設定手段、７は回転磁石７１、マグネットピックア
ップ７２、ホトカプラ７３、ダイオード７４、抵抗器７
５、７６等からなる速度検出手段で、電動機３と連動し
て回転する回転磁石７１の磁束の変化をマグネットピッ
クアップ７２により検出して速度に比例したパルスを発
生する。８はホトトライアック８１、抵抗器８２、８３
からなる半導体駆動手段で半導体スイッチング手段２を
駆動する。９はＣＰＵ９１、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、
タイマカウンタ９４、Ａ／Ｄコンバータ９５、割込みポ
ート９６、出力ポート９７、入力ポート９８からなるマ
イコンであって、電動機３の速度を制御するための演算
を行う。マイコン９は、速度設定手段６の設定速度と速
度検出手段７の実際の速度との間の速度偏差を演算する
演算手段、速度偏差に対する点弧位相角補正において補
正量が正弦波形の各部に対応した重みづけを行って点弧
位相角を補正する点弧位相角演算手段、点弧位相角演算
手段にもとづく点弧位相角を記憶する記憶手段、零電圧
検出手段５の零電圧信号に同期して前記記憶手段の点弧
位相角に相当する時間をカウントするタイマカウンタ手
段の機能を有する。
る。１は交流電源、２は半導体スイッチング手段、３は
電動機、４はダイオード４１、平滑用コンデンサ４２、
分圧抵抗器４３、４４等からなる電源電圧検出手段で、
電源電圧の大きさを検出する。５はホトカプラ５１、抵
抗器５２、５３からなる零電圧検出手段で、電源電圧が
零電圧の時パルスを発生する。６は可変抵抗器からなる
速度設定手段、７は回転磁石７１、マグネットピックア
ップ７２、ホトカプラ７３、ダイオード７４、抵抗器７
５、７６等からなる速度検出手段で、電動機３と連動し
て回転する回転磁石７１の磁束の変化をマグネットピッ
クアップ７２により検出して速度に比例したパルスを発
生する。８はホトトライアック８１、抵抗器８２、８３
からなる半導体駆動手段で半導体スイッチング手段２を
駆動する。９はＣＰＵ９１、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、
タイマカウンタ９４、Ａ／Ｄコンバータ９５、割込みポ
ート９６、出力ポート９７、入力ポート９８からなるマ
イコンであって、電動機３の速度を制御するための演算
を行う。マイコン９は、速度設定手段６の設定速度と速
度検出手段７の実際の速度との間の速度偏差を演算する
演算手段、速度偏差に対する点弧位相角補正において補
正量が正弦波形の各部に対応した重みづけを行って点弧
位相角を補正する点弧位相角演算手段、点弧位相角演算
手段にもとづく点弧位相角を記憶する記憶手段、零電圧
検出手段５の零電圧信号に同期して前記記憶手段の点弧
位相角に相当する時間をカウントするタイマカウンタ手
段の機能を有する。
【０００７】上記の構成において、零電圧検出手段５か
らの信号にもとづきマイコン９のタイマカウンタ９４を
動作させ、出力ポート９７から半導体駆動手段８を介し
て半導体スイッチング手段２の点弧位相を制御し、交流
電源１から電動機３へ供給される電力を制御して電動機
３の速度を制御する。タイマカウンタ９４のタイマ時間
は、速度設定手段６の設定速度と速度検出手段７からの
実際の速度との間の速度偏差に対し、マイコン９により
以後に述べる補正をしたものである。
らの信号にもとづきマイコン９のタイマカウンタ９４を
動作させ、出力ポート９７から半導体駆動手段８を介し
て半導体スイッチング手段２の点弧位相を制御し、交流
電源１から電動機３へ供給される電力を制御して電動機
３の速度を制御する。タイマカウンタ９４のタイマ時間
は、速度設定手段６の設定速度と速度検出手段７からの
実際の速度との間の速度偏差に対し、マイコン９により
以後に述べる補正をしたものである。
【０００８】次に図２〜図５のフローチャートにより動
作の説明をする。図２は主ルーチンを示すフローチャー
トである。電源が投入されると、初期設定をし（ステッ
プ２０１）、入力ポート９８に入力する零電圧検出手段
５のパルス間隔をマイコン９のタイマカウンタ９４によ
り測定して電源１の周波数が５０Ｈｚか６０Ｈｚかを判
別し（ステップ２０２）、次いで外部割込み許可をし
（ステップ２０３）、各種制御処理（ステップ２０４）
を行う。図３に零電圧検出にもとづく外部割込み処理を
行うフローチャートを示す。零電圧検出手段５の零電圧
検出信号で割込み処理を開始する。タイマ時間をセット
してタイマ時間をスタートさせ（ステップ３０１）、速
度設定手段６の設定速度をＡ／Ｄコンバータ９５を介し
て入力し（ステップ３０２）、次いで速度検出手段７か
ら入力ポート９８を介して電動機３の実際の速度を測定
し（ステップ３０３）、点弧位相角の演算をする（ステ
ップ３０４）。図４にタイマ割込み処理を行うフローチ
ャートを示す。零電圧検出手段５の零電圧検出信号でス
タートしたタイマカウンタ９４は設定時間経過により、
マイコン９においてタイマ割込みが発生し、トリガパル
スを出力ポート９７を介して発生し（ステップ４０
１）、半導体駆動手段８を介して半導体スイッチング手
段２をスイッチングさせる。図５に点弧位相角演算のフ
ローチャートを示す。設定速度と実速度との速度偏差補
正を演算する（ステップ５０１）。本実施例では、速度
偏差補正演算は比例制御を行うことを前提としている
が、比例積分微分制御等の演算に置き換えることが可能
である。次いで、電源電圧に対する補正をする（ステッ
プ５０２）。本実施例では、電源電圧１００Ｖを基準と
している。次いで、電源電圧補正をした値ΔＶｓの正負
すなわち設定速度と実速度との大小判別をする（ステッ
プ５０３）。実速度が設定速度より大きい時は、実速度
が設定速度まで減少するよう、点弧位相角を増加させる
演算を行い（ステップ５０４）、電動機３への給電電圧
を減少させて速度を低下させるように制御する。逆に、
実速度が設定速度より小さい時は、実速度が設定速度ま
で減少するよう、点弧位相角を減少させる演算を行い
（ステップ５０５）、電動機３への給電電圧を増加させ
て速度を上昇させるように制御する。次いで、演算後の
点弧位相角を記憶し（ステップ５０６）、周波数判別デ
ータにより５０Ｈｚか６０Ｈｚかを判別し（ステップ５
０７）、５０Ｈｚなら５０Ｈｚ対応タイマカウンタ値演
算をし（ステップ５０８）、６０Ｈｚなら６０Ｈｚ対応
タイマカウンタ値演算をする（ステップ５０９）。ここ
でΔＶは速度偏差演算値、Ｋｅは速度偏差補正係数、Ｖ
ｅｆｆは実速度値、Ｖｒｅｆは設定速度値、ΔＶｓは電
源電圧補正演算値、Ｋｓは電源電圧補正係数、Ｓは実際
の電源電圧、ｋは点弧位相角、Ｔは電源電圧零を検出し
た時から半導体スイッチング手段２を点弧させるまでの
時間間隔、Ｋｆは周波数補正係数である。
作の説明をする。図２は主ルーチンを示すフローチャー
トである。電源が投入されると、初期設定をし（ステッ
プ２０１）、入力ポート９８に入力する零電圧検出手段
５のパルス間隔をマイコン９のタイマカウンタ９４によ
り測定して電源１の周波数が５０Ｈｚか６０Ｈｚかを判
別し（ステップ２０２）、次いで外部割込み許可をし
（ステップ２０３）、各種制御処理（ステップ２０４）
を行う。図３に零電圧検出にもとづく外部割込み処理を
行うフローチャートを示す。零電圧検出手段５の零電圧
検出信号で割込み処理を開始する。タイマ時間をセット
してタイマ時間をスタートさせ（ステップ３０１）、速
度設定手段６の設定速度をＡ／Ｄコンバータ９５を介し
て入力し（ステップ３０２）、次いで速度検出手段７か
ら入力ポート９８を介して電動機３の実際の速度を測定
し（ステップ３０３）、点弧位相角の演算をする（ステ
ップ３０４）。図４にタイマ割込み処理を行うフローチ
ャートを示す。零電圧検出手段５の零電圧検出信号でス
タートしたタイマカウンタ９４は設定時間経過により、
マイコン９においてタイマ割込みが発生し、トリガパル
スを出力ポート９７を介して発生し（ステップ４０
１）、半導体駆動手段８を介して半導体スイッチング手
段２をスイッチングさせる。図５に点弧位相角演算のフ
ローチャートを示す。設定速度と実速度との速度偏差補
正を演算する（ステップ５０１）。本実施例では、速度
偏差補正演算は比例制御を行うことを前提としている
が、比例積分微分制御等の演算に置き換えることが可能
である。次いで、電源電圧に対する補正をする（ステッ
プ５０２）。本実施例では、電源電圧１００Ｖを基準と
している。次いで、電源電圧補正をした値ΔＶｓの正負
すなわち設定速度と実速度との大小判別をする（ステッ
プ５０３）。実速度が設定速度より大きい時は、実速度
が設定速度まで減少するよう、点弧位相角を増加させる
演算を行い（ステップ５０４）、電動機３への給電電圧
を減少させて速度を低下させるように制御する。逆に、
実速度が設定速度より小さい時は、実速度が設定速度ま
で減少するよう、点弧位相角を減少させる演算を行い
（ステップ５０５）、電動機３への給電電圧を増加させ
て速度を上昇させるように制御する。次いで、演算後の
点弧位相角を記憶し（ステップ５０６）、周波数判別デ
ータにより５０Ｈｚか６０Ｈｚかを判別し（ステップ５
０７）、５０Ｈｚなら５０Ｈｚ対応タイマカウンタ値演
算をし（ステップ５０８）、６０Ｈｚなら６０Ｈｚ対応
タイマカウンタ値演算をする（ステップ５０９）。ここ
でΔＶは速度偏差演算値、Ｋｅは速度偏差補正係数、Ｖ
ｅｆｆは実速度値、Ｖｒｅｆは設定速度値、ΔＶｓは電
源電圧補正演算値、Ｋｓは電源電圧補正係数、Ｓは実際
の電源電圧、ｋは点弧位相角、Ｔは電源電圧零を検出し
た時から半導体スイッチング手段２を点弧させるまでの
時間間隔、Ｋｆは周波数補正係数である。
【０００９】図６に１８０等分した時の下記式で求めた
各点弧位相角における補正値ｆ(ｋ)を示す（ただしＶｍ
が１の時）。補正値ｆ(ｋ)の１０~4を除いた数値をＲＯ
Ｍ９２に記憶して、点弧位相角の演算に使用する。
各点弧位相角における補正値ｆ(ｋ)を示す（ただしＶｍ
が１の時）。補正値ｆ(ｋ)の１０~4を除いた数値をＲＯ
Ｍ９２に記憶して、点弧位相角の演算に使用する。
【００１０】
【数１】
【００１１】ここで、Ｖｍは最大電圧、Ｎは正弦電源波
形の分割数である。図６をもとに、点弧位相角ｋ＝９０
で、ΔＶｓが＋３１０の点弧位相角演算を図７に示す。
すなわち点弧位相角ｋ＝９０をインクリメントして、補
正演算がΔＶｓｎ≦０になるまで行い。この時の点弧位
相角を補正点弧位相角とする。次に図６をもとに、点弧
位相角ｋ＝９０でΔＶｓが−３１０の時の点弧位相角演
算を図８に示す。すなわち点弧位相角ｋ＝９０をデクリ
メントして、補正演算がΔＶｓｎ≦０になるまで行い。
この時の点弧位相角を補正点弧位相角とする。
形の分割数である。図６をもとに、点弧位相角ｋ＝９０
で、ΔＶｓが＋３１０の点弧位相角演算を図７に示す。
すなわち点弧位相角ｋ＝９０をインクリメントして、補
正演算がΔＶｓｎ≦０になるまで行い。この時の点弧位
相角を補正点弧位相角とする。次に図６をもとに、点弧
位相角ｋ＝９０でΔＶｓが−３１０の時の点弧位相角演
算を図８に示す。すなわち点弧位相角ｋ＝９０をデクリ
メントして、補正演算がΔＶｓｎ≦０になるまで行い。
この時の点弧位相角を補正点弧位相角とする。
【００１２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、各点弧位
相角に対応する実効電圧を夫々制御補正量とし、かつ電
源電圧を検出して制御補正量の補正をすることにより、
電源電圧の影響を受けず制御特性の良い速度制御ができ
る。更に点弧位相角演算に周波数に対する補正をするた
め、電源周波数に対する制御回路の考慮をする必要がな
い。
相角に対応する実効電圧を夫々制御補正量とし、かつ電
源電圧を検出して制御補正量の補正をすることにより、
電源電圧の影響を受けず制御特性の良い速度制御ができ
る。更に点弧位相角演算に周波数に対する補正をするた
め、電源周波数に対する制御回路の考慮をする必要がな
い。
【図１】本発明装置の一実施例を示す回路図。
【図２】本発明装置の動作を示すフローチャート。
【図３】本発明装置の動作を示すフローチャート。
【図４】本発明装置の動作を示すフローチャート。
【図５】本発明装置の動作を示すフローチャート。
【図６】電源電圧を１８０等分した時の各点弧位相角に
おける補正値ｆ（ｋ）を示す図。
おける補正値ｆ（ｋ）を示す図。
【図７】補正点弧位相角演算例を示す表。
【図８】補正点弧位相角演算例を示す表。
１は交流電源、２は半導体スイッチング手段、３は電動
機、４は電源電圧検出手段、５は零電圧検出手段、６は
速度設定手段、７は速度検出手段、８は半導体駆動手
段、９はマイコンである。
機、４は電源電圧検出手段、５は零電圧検出手段、６は
速度設定手段、７は速度検出手段、８は半導体駆動手
段、９はマイコンである。
Claims (3)
- 【請求項１】 交流電源から整流子電動機へ供給される
電力を制御する半導体スイッチング手段と、電源電圧の
零電圧を検出する零電圧検出手段と、整流子電動機の速
度を設定する速度設定手段と、整流子電動機の実際の速
度を検出する速度検出手段と、速度設定手段の設定速度
と速度検出手段の実際の速度との間の速度偏差を演算す
る演算手段と、速度偏差に対応する点弧位相角補正にお
いて補正量が正弦波形の各部に対応した重みづけを行っ
て点弧位相角を補正する点弧位相角演算手段と、点弧位
相角演算手段にもとづく点弧位相角を記憶する記憶手段
と、前記零電圧検出手段の零電圧信号に同期して前記記
憶手段の点弧位相角に相当する時間をカウントするタイ
マカウンタ手段と、該タイマカウンタ手段の動作にもと
ずき半導体スイッチング手段を動作させる半導体駆動手
段とを備えたことを特徴とする速度制御装置。 - 【請求項２】 電源電圧の大きさを検出する電源電圧検
出手段を設け、該電源電圧検出手段の検出値を前記点弧
位相角演算手段に入力し、点弧位相角の補正値に加味さ
せたことを特徴とする請求項１記載の速度制御装置。 - 【請求項３】 電源周波数を判別する周波数判別手段を
設け、該周波数判別手段の出力によって前記タイマカウ
ンタ手段がタイムアップする値を変えるようにしたこと
を特徴とする請求項１または請求項２記載の速度制御装
置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4347153A JP2850680B2 (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | 速度制御装置 |
| DE19934344557 DE4344557C2 (de) | 1992-12-25 | 1993-12-24 | Motordrehzahlregelverfahren |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4347153A JP2850680B2 (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | 速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06197585A true JPH06197585A (ja) | 1994-07-15 |
| JP2850680B2 JP2850680B2 (ja) | 1999-01-27 |
Family
ID=18388280
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4347153A Expired - Lifetime JP2850680B2 (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | 速度制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2850680B2 (ja) |
| DE (1) | DE4344557C2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014141676A (ja) * | 2012-08-29 | 2014-08-07 | Nitto Denko Corp | 保護用粘着シートの貼付け方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102007060242A1 (de) * | 2007-12-14 | 2009-06-18 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines elektrischen Antriebs mithilfe einer Phasenanschnittssteuerung |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4838450A (ja) * | 1971-09-16 | 1973-06-06 | ||
| JPH0350514A (ja) * | 1989-07-18 | 1991-03-05 | Mitsutoyo Corp | 顕微鏡の対物ズームレンズ |
| JPH0471595A (ja) * | 1990-07-12 | 1992-03-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 可変速駆動装置及び、その周辺装置 |
-
1992
- 1992-12-25 JP JP4347153A patent/JP2850680B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1993
- 1993-12-24 DE DE19934344557 patent/DE4344557C2/de not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4838450A (ja) * | 1971-09-16 | 1973-06-06 | ||
| JPH0350514A (ja) * | 1989-07-18 | 1991-03-05 | Mitsutoyo Corp | 顕微鏡の対物ズームレンズ |
| JPH0471595A (ja) * | 1990-07-12 | 1992-03-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 可変速駆動装置及び、その周辺装置 |
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|---|---|---|---|---|
| JP2014141676A (ja) * | 2012-08-29 | 2014-08-07 | Nitto Denko Corp | 保護用粘着シートの貼付け方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE4344557C2 (de) | 1997-03-06 |
| JP2850680B2 (ja) | 1999-01-27 |
| DE4344557A1 (de) | 1994-07-07 |
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