JPH0857747A

JPH0857747A - 数値制御装置

Info

Publication number: JPH0857747A
Application number: JP19335394A
Authority: JP
Inventors: Koichi Fukui; 井幸一福; Hiroshi Shikada; 田洋鹿; Jiyun Chimi; 見恂知
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1994-08-17
Filing date: 1994-08-17
Publication date: 1996-03-05

Abstract

(57)【要約】【目的】プログラムブロックの実行途中で切削条件の
変更や工具軌跡変化が生じた場合にも、このようなプレ
イバック制御の結果を反映させて制御プログラムを変更
することを可能にする。【構成】制御プログラムを記憶する制御用ＲＡＭ１０
２と、外部から数値制御データを入力する制御用Ｉ／Ｏ
ユニット１０１と、制御用ＲＡＭ１０２から入力された
制御プログラムおよび制御用Ｉ／Ｏユニット１０１から
入力された数値制御データを用いて工作機械のプレイバ
ック制御を行うＣＰＵ１０４と、ＣＰＵ１０４から出力
されるプレイバック制御用のプログラムブロックおよび
数値制御データを逐次入力し、同一のプログラムブロッ
クの実行中に数値制御データが変化した場合にはこれに
代わるプログラムブロックとして変化前の数値制御デー
タに対応するプログラムブロックと変化後の数値制御デ
ータに対応するプログラムブロックとを作成するデータ
バッファ・編集ユニット１０６を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば数値制御装置に
関するものであり、より詳細にはプレイバック制御を行
う数値制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、制御プログラムによって指定され
た切削条件（送り軸の速度、主軸の速度等）や、補助機
能の指定（クーラントのオン／オフ、主軸の回転等）、
座標の指定等（以下、これらのデータを総称して「数値
制御データ」と記す）に従って加工を行う工作機械が知
られており、数値制御装置と称されている。

【０００３】図４に、従来の数値制御装置で使用される
制御プログラムの一部を示す。同図において、「Ｎ１０
１，Ｎ１０２，Ｎ１０３」は、各プログラムブロックの
ブロック番号を示している。

【０００４】プログラムブロックＮ１０１において、
「Ｇ００」は位置決め指令を示すコードであり、
「Ｘ」，「Ｙ」は工具の移動先の座標を示している。す
なわち、プログラムブロックＮ１０１により、工具が、
座標（Ｘ，Ｙ）＝（０．０００，０．０００）まで移動
する。

【０００５】プログラムブロックＮ１０２において、
「Ｇ０１」は直線補間を指令するコードであり、「Ｙ」
は工具の終点の座標を示している。また、「Ｆ」は工具
の移動速度の指令を示している。すなわち、プログラム
ブロックＮ１０２により、工具が、座標（Ｘ，Ｙ）＝
（０．０００，１００．０００）まで、２００mm/minの
速度で直線補間を行う。

【０００６】プログラムブロックＮ１０３において、
「Ｇ０２」は右回りの円弧補間を指令するコードであ
り、「Ｘ，Ｙ」は工具の終点の座標を、「Ｉ，Ｊ」は回
転中心の座標を、それぞれ示している。、また、「Ｆ」
は上記同様、工具の移動速度の指令を示している。すな
わち、プログラムブロックＮ１０３により、工具が、座
標（Ｘ，Ｙ）＝（１００．０００，２００．０００）ま
で、中心座標（Ｉ，Ｊ）＝（１００．０００，０．００
０）で円弧に沿って、送り速度１５０mm/minで右回りの
円弧補間を行う。

【０００７】また、従来の数値制御装置として、プレイ
バック制御を採用したものが知られている。プレイバッ
ク制御とは、制御プログラム中で指定された数値制御デ
ータ（図４に示した制御プログラムの場合であれば移動
速度指令Ｆ２００，Ｆ１５０や中心座標）が適切でない
場合に、この数値制御データを操作者がオーバライドス
イッチ等を操作して調整する制御方法である。このプレ
イバック制御を採用した数値制御装置としては、例え
ば、特開昭58-132439 号公報において開示されたもの
や、特開平5-113812号公報において開示されたもの等が
知られている。

【０００８】特開昭58-132439 号公報において開示され
た数値制御装置では、オーバライドスイッチ等を操作す
ることによって操作者が数値制御データを調整した場合
に、調整後の数値制御データに応じて制御プログラムを
書き換え修正することを可能にしている。例えば、図４
に示した制御プログラムにおいて、プログラムブロック
Ｎ１０２の実行中に操作者がオーバライドスイッチ等を
用いて工具の移動速度を１８０mm/minに変更したとする
と、このプログラムブロックＮ１０２中の指令「Ｆ２０
０」は「Ｆ１８０」に自動的に書き換えられる。このよ
うな数値制御装置によれば、最初の加工サイクルの実施
時に１回だけ調整を行えばよく、２回目以降の加工サイ
クルではオーバライドスイッチ等の操作が不要となるの
で、調整作業の簡略化を図ることができ、また、操作ミ
スを減少させることができる。

【０００９】また、特開平5-113812号公報において開示
された数値制御装置では、作成当初の制御プログラムで
は送り軸や主軸の速度を指定せずに、操作者が装置を操
作して得た最適値を送り軸や主軸の速度として制御プロ
グラム中に書き込むことを可能にしている。これによ
り、プログラム作成時に送り軸や主軸の速度を設定する
必要がないので、プログラム作成作業に要する時間を短
縮することができる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような従来の数値制御装置でプレイバック制御を行う
際には、１個のプログラムブロックの実行途中に送り軸
や主軸の速度の最適値（操作者の調整によって得られた
速度）が変化するような場合があっても、これに対応す
ることができないという欠点があった。

【００１１】例えば、図５に示したような被加工物５０
において、平面Ａの加工は、矢印ｃの方向に、位置ａか
ら位置ｂまで切削工具を移動させることによって得られ
る。ここで、位置ａから位置ｂまで切削を行う場合、切
削工具の移動に伴ってこの切削工具と被加工物との接触
面積が変化し、これにより切削量も変化する。したがっ
て、位置ａから位置ｂまでの直線補間における切削状況
が一定であるとはいえないので、切削条件の最適値が一
定であるともいえない。

【００１２】しかしながら、従来の数値制御装置では、
位置ａから位置ｂに至る直線補間の指令を１個のプログ
ラムブロックによって与えるように制御プログラムが構
成されている場合には、一種類の切削条件については１
個の設定値しか与えることはできなかった。このため、
切削状況の変化に応じて切削条件の最適値を変更するよ
うな制御プログラムをプレイバック制御によって得るこ
とはできなかった。

【００１３】また、これと同様、クーラント等の補助機
能のオン／オフ制御や各種センサ等の外部入力について
も、１個のプログラムブロック内で指令内容を変更する
ことができなかった。

【００１４】さらに、従来の数値制御装置は、ハンドル
割り込みやにより加工を行った場合やＭＤＩ(Manual Da
ta Input) を用いた場合には切削条件や工具軌跡を記憶
することができなかったので、プレイバック制御によっ
て制御プログラムの切削条件を変更することや制御プロ
グラムの座標値を変更することはできなかった。

【００１５】本発明は、このような従来技術の欠点に鑑
みてなされたものであり、プログラムブロックの実行途
中で切削条件の変更や工具軌跡変化が生じた場合にも、
このようなプレイバック制御の結果を反映させて制御プ
ログラムを変更することができる数値制御装置を提供す
ることを目的とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】本発明に係わる数値制御
装置は、制御プログラムを記憶する制御用記憶手段と、
プレイバック制御用の数値制御データを外部から入力す
る入力手段と、前記制御用メモリから入力された前記制
御プログラムおよび前記入力手段から入力された前記数
値制御データを用いて工作機械のプレイバック制御を行
う演算処理手段とを備えた数値制御装置において、前記
演算処理手段から出力される前記制御プログラムのプロ
グラムブロックおよび前記数値制御データを逐次入力
し、同一の前記プログラムブロックの実行中に前記数値
制御データが変化した場合には、この実行中のプログラ
ムブロックに代わるプログラムブロックとして、変化前
の数値制御データに対応するプログラムブロックと変化
後の数値制御データに対応するプログラムブロックとを
作成するプログラム編集手段をさらに備えたことを特徴
とする。

【００１７】

【作用】本発明の数値制御装置では、同一の前記プログ
ラムブロックの実行途中に数値制御データが変化した場
合には、プログラム編集手段が、実行中のプログラムブ
ロックに代わるプログラムブロックとして、変化前の数
値制御データに対応するプログラムブロックと変化後の
数値制御データに対応するプログラムブロックとを作成
する。

【００１８】

【実施例】以下、本発明に係わる数値制御装置の一実施
例について、図面を用いて説明する。

【００１９】図１は、本実施例に係わる数値制御装置の
構成を概略的に示すブロック図である。

【００２０】同図において、制御用Ｉ／Ｏユニット１０
１は、本発明の「入力手段」に該当し、プレイバック制
御のための数値制御データ（以下、この数値制御データ
を「プレイバック制御用データ」と記す）を、図示しな
い操作スイッチ等から入力する。プレイバック制御用デ
ータとしては、切削条件（送り軸の速度や主軸の速度の
オーバライド等）や補助機能の指定（クーラントのオン
／オフ、主軸の回転開始／回転停止等）、座標データ等
がある。

【００２１】制御用ＲＡＭ(Random Access Memory)１０
２は、本発明の「制御用記憶手段」に該当し、制御プロ
グラムを記憶している。

【００２２】ＲＯＭ(Read Only Memory)１０３は、切削
工具の工具径や工具長、送り速度加減速等のシステムパ
ラメータを記憶している。

【００２３】ＣＰＵ(Central Processing Unit) １０４
は、本発明の「演算処理手段」に該当する。このＣＰＵ
１０４は、制御用ＲＡＭ１０２から制御プログラムを入
力するとともに、この制御用ＲＡＭ１０２およびインタ
ーフェイス１０８を介して制御用Ｉ／Ｏユニット１０１
からプレイバック制御用データを入力し、さらに、ＲＯ
Ｍ１０３からシステムパラメータを入力する。そして、
入力された制御プログラム、プレイバック制御用データ
およびシステムパラメータを用いて、各軸（Ｘ軸、Ｙ
軸、Ｚ軸）のサーボ機構１１０および主軸回転機構１１
１のプレイバック制御を行う。

【００２４】データ用ＲＡＭ１０５は、制御用プログラ
ムのプログラムブロックや、座標データ、プレイバック
制御用データ等をＣＰＵ１０４から入力し、一時的に記
憶する。

【００２５】データバッファ・編集ユニット１０６は、
本発明のプログラム編集手段に該当し、ＣＰＵ１０４か
ら出力されてデータ用ＲＡＭ１０５に一時記憶されたプ
レイバック制御用のプログラムブロック、座標データ、
プレイバック制御用データ等を逐次入力する。そして、
同一のプログラムブロックの実行中にプレイバック制御
用データが変化した場合には、この実行中のプログラム
ブロックに代わるプログラムブロックとして、変化前の
プレイバック制御用データに対応するプログラムブロッ
クと変化後のプレイバック制御用データに対応するプロ
グラムブロックとを作成する。

【００２６】ＣＲＴ(Cathode-Ray Tube)１０７は、ＣＲ
Ｔインターフェイス１０９を介してＣＰＵ１０４と接続
されており、また、このＣＲＴインターフェイス１０９
およびインターフェイス１０８を介して制御用Ｉ／Ｏユ
ニット１０１と接続されている。このＣＲＴ１０７は、
操作者がプログラムの入力・編集を行う際等に使用され
る。

【００２７】次に、ＣＰＵ１０４の動作について、詳細
に説明する。

【００２８】まず、ＣＰＵ１０４は、制御用ＲＡＭ１０
２に記憶された制御プログラムおよびＲＯＭ１０３に記
憶されたシステムパラメータを入力する。そして、この
システムパラメータを用いて、制御プログラム内のプロ
グラムブロックを順次実行することにより、各軸のサー
ボ機構１１０および主軸回転機構１１１の駆動制御を行
う。このとき、ＣＰＵ１０４は、実行する直前のプログ
ラムブロックをデータ用ＲＡＭ１０５に書き込む。な
お、各プログラムブロックの実行開始時の数値制御デー
タとしては、そのプログラムブロック内で指定されてい
るものが使用される。

【００２９】ＣＰＵ１０４が制御プログラムを実行して
いる間、操作者は、各軸のサーボ機構１１０および主軸
回転機構１１１の動きを観察しながら、随時、図示しな
い操作スイッチ等を用いて数値制御データの調整・変更
を行う。このような調整・変更を示す数値制御データ
は、プレイバック制御用データとして、制御用Ｉ／Ｏユ
ニット１０１に入力される。そして、制御用Ｉ／Ｏユニ
ット１０１に入力されたプレイバック制御用データは、
インターフェイス１０８および制御用ＲＡＭ１０２を介
して、ＣＰＵ１０４に入力される。

【００３０】ＣＰＵ１０４は、プレイバック制御用デー
タを入力すると、このプレイバック制御用データをデー
タ用ＲＡＭ１０５に書き込む。そして、実行中のプログ
ラムブロックで指定された数値制御データに代えて、こ
のプレイバック制御用データで指定された切削条件等に
したがって各軸のサーボ機構１１０および主軸回転機構
１１１の駆動制御を行う。

【００３１】続いて、データバッファ・編集ユニット１
０６の動作について、図２を用いて詳細に説明する。図
２は、データバッファ・編集ユニット１０６の動作を説
明するためのフローチャートである。

【００３２】データバッファ・編集ユニット１０６は、
まず、データ用ＲＡＭ１０５に記憶されたプログラムブ
ロックを読み出して（Ｓ２０１）、データ用ＲＡＭ１０
５にプログラムブロックが記憶されているか否かの判断
を行う（Ｓ２０２）。

【００３３】ここで、データ用ＲＡＭ１０５内にプログ
ラムブロックが記憶されていない場合は、最後に読み出
されたプログラムブロックが引き続き実行中であること
を示している。例えば、最後に読み出されたプログラム
ブロックが切削工具の移動指令であれば、切削工具の移
動中であることを示している。

【００３４】一方、データ用ＲＡＭ１０５内にプログラ
ムブロックが記憶されている場合は、新しいプログラム
ブロックの実行が開始されたこと（或いは開始される直
前であること）を示しているので、データバッファ・編
集ユニット１０６内に記憶された数値制御データを、こ
の新しいプログラムブロックで指定された数値制御デー
タに書き換える（Ｓ２０３）。

【００３５】次に、データバッファ・編集ユニット１０
６は、データ用ＲＡＭ１０５内に記憶されたプレイバッ
ク制御用データおよび工具径・工具長などのオフセット
前の座標データを読み出す（Ｓ２０４，Ｓ２０５）。そ
して、前回読み出したプレイバック制御用データと今回
読み出したプレイバック制御用データとを比較し（Ｓ２
０６）、両データが一致しない場合には実行中のプログ
ラムブロックに代えて新しいプログラムブロックを作成
し、追加する（Ｓ２０７）。以下、追加されたプログラ
ムブロックを「中間プログラムブロック」と記す）。そ
して、この中間プログラムブロックに、新しい数値制御
データとして、今回読み出したプレイバック制御用デー
タを書き込む（Ｓ２０８）。

【００３６】例えば、現在実行中のプログラムブロック
が、終点座標が（Ｘ，Ｙ）＝（０，１００．０００）で
送り速度が２００mm/minの直線補間を命令するものであ
ったとする（図４のＮ１０２参照）。このような場合
に、直線補間の開始後にデータバッファ・編集ユニット
１０６がステップＳ２０４で読み出したプレイバック制
御用データの送り速度が２５０mm/minであり、ステップ
Ｓ２０５で読み出した座標データが（Ｘ，Ｙ）＝（０，
２０．０００）であったとすると、実行中のプログラム
ブロックを、直線補間の終点座標が（Ｘ，Ｙ）＝（０，
２０．０００）の新しいプログラムブロック（送り速度
は２００mm/minのままとする）に書き換える。そして、
このプログラムブロックに続いて、終点座標が（Ｘ，
Ｙ）＝（０，１００．０００）の直線補間を命令する中
間プログラムブロックを追加する（Ｓ２０７）。続い
て、この中間プログラムブロックに、数値制御データと
して、送り速度を２５０mm/minとすることを示すコード
（通常、「Ｆ２５０」と表現される）を書き込む（Ｓ２
０８）。さらに、データバッファ・編集ユニット１０６
内に記憶されている数値制御データを新しい値（ここで
は「Ｆ２５０」）に書き換える（Ｓ２０９）。なお、こ
の書き換え後の数値制御データは、次回のステップＳ２
０６の実行時に、上述の「前回読み出したプレイバック
制御用データ」として取り扱われる。

【００３７】また、例えば、現在実行中のプログラムブ
ロックが送り速度が２００mm/minの円弧補間を命令する
ものであり、指定された終点座標が（Ｘ，Ｙ）＝（１０
０．０００，２００．０００）、中心座標が（Ｉ，Ｊ）
＝（１００．０００，０．０００）であったとすると
（図４のＮ１０３参照）、以下のように動作する。すな
わち、このような場合において、直線補間の開始後にデ
ータバッファ・編集ユニット１０６がステップＳ２０４
で読み出したプレイバック制御用データで送り速度が１
００mm/minに変化するとともに中心座標が（Ｉ，Ｊ）＝
（９６．５２７，−２５．８８２）に変化しており、ま
た、ステップＳ２０５で読み出した座標データが（Ｘ，
Ｙ）＝（３．４０７，１２５．８８２）であったとする
と、実行中のプログラムブロックを、直線補間の終点座
標が（Ｘ，Ｙ）＝（３．４０７，１２５．８８２）の新
しいプログラムブロック（送り速度は１５０mm/minのま
まとする）に書き換える。そして、このプログラムブロ
ックに続いて、終点座標が（Ｘ，Ｙ）＝（１００．００
０，２００．０００）で中心座標が（Ｉ，Ｊ）＝（９
６．５２７，−２５．８８２）の円弧補間を命令する中
間プログラムブロックを追加する（Ｓ２０７）。続い
て、この中間プログラムブロックに、数値制御データと
して、送り速度を１００mm/minとすることを示すコード
を書き込む（Ｓ２０８）。その後、データバッファ・編
集ユニット１０６内に記憶されている数値制御データを
新しい値（ここでは「（Ｉ，Ｊ）＝（９６．５２７，−
２５．８８２）」および「Ｆ１００」）に書き換える
（Ｓ２０９）。

【００３８】一方、ステップ２０６において、前回の読
み出しに対応する数値制御データと今回読み出したプレ
イバック制御用データとが一致した場合は、工具軌跡が
変化しているか否かをチェックする（Ｓ２１０）。操作
者がハンドル割り込み等で工具軌跡を変化させた場合
は、実行中のプログラムブロックの変更と中間ブロック
の追加とを行う。このプログラムブロックの変更・追加
は、ステップ２０５で読み出した座標データを用いて行
うが、上述したステップＳ２０７における終点座標の変
更および中間プログラムブロックの追加と同様であるの
で、説明を省略する。

【００３９】その後、制御プログラムの実行が終了した
か否かを判断し、終了していない場合はステップ２０１
に戻る（Ｓ２１２）。一方、制御プログラムの実行が終
了した場合は、データバッファ・編集ユニット１０６の
動作を終了する（同じくＳ２０２）。

【００４０】このようにしてデータバッファ・編集ユニ
ット１０６が編集した制御プログラムの一部を、図３に
示す。

【００４１】図３において、プログラムブロックＮ１０
２〜Ｎ１０５は、図４に示した直線補間のプログラムブ
ロックＮ１０２を最初のプログラムブロックとして用
い、このプログラムブロックＮ１０２を変更するととも
に中間プログラムブロックＮ１０３〜Ｎ１０５を追加し
た場合の一例を示すものである。

【００４２】また、図３において、プログラムブロック
Ｎ１０６〜Ｎ１１０は、図４に示した円弧補間のプログ
ラムブロックＮ１０３を最初のプログラムブロックとし
て用い、これを変更することにより図３中のプログラム
ブロックＮ１０６を得るとともに中間プログラムブロッ
クＮ１０７〜Ｎ１１０を追加した場合の一例を示すもの
である。

【００４３】このようにして得られた制御プログラムを
新しい制御プログラムとして更新するためには、データ
バッファ・編集ユニット１０６内に記憶された制御プロ
グラムを、データ用ＲＡＭ１０５およびＣＰＵ１０４を
介して制御用ＲＡＭ１０２に送り、この制御用ＲＡＭ１
０２の記憶内容を書き換えればよい。また、外部記憶媒
体（図示せず）を用いて直接制御用ＲＡＭに書き込むこ
ととしてもよい。一方、新しい制御プログラムとして更
新する必要がない場合には、データバッファ・編集ユニ
ット１０６内に記憶された制御プログラムをそのまま消
去・破棄してもよいことはもちろんである。

【００４４】以上説明したように、本実施例によれば、
同一のプログラムブロックの実行中に数値制御データが
変化した場合には、プログラム編集手段が変化前の数値
制御データに対応するプログラムブロック（図３のＮ１
０２およびＮ１０６参照）と変化後の数値制御データに
対応する中間プログラムブロック（同図のＮ１０３〜Ｎ
１０５およびＮ１０７〜Ｎ１１０参照）とを作成するこ
とができる。

【００４５】なお、図２では省略したが、操作者による
補助機能の指定（クーラントのオン／オフ、主軸の回転
等）の変更・調整等に基づく実行中のプログラムブロッ
クの変更および中間ブロックの追加も、上述したステッ
プＳ２０７における終点座標の変更および中間プログラ
ムブロックの追加と同様にして行うことができる。

【００４６】また、ＭＤＩ(Manual Data Input) による
工具軌跡変化があった場合の実行中のプログラムブロッ
クの変更および中間ブロックの追加も、上述したステッ
プＳ２０７における終点座標の変更および中間プログラ
ムブロックの追加と同様にして行うことができる。

【００４７】さらに、制御用Ｉ／Ｏユニット１０１にプ
レイバックモードスイッチが接続されている場合には、
制御プログラムの実行中であってもプレイバック制御の
オン／オフが可能となる。

【００４８】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明に係
わる数値制御装置によれば、プログラムブロックの実行
途中で切削条件の変更や工具軌跡変化が生じた場合に
も、このようなプレイバック制御の結果を反映させて制
御プログラムを変更することができる数値制御装置を提
供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係わる数値制御装置の構成
を概略的に示すブロック図である。

【図２】図１に示したデータバッファ・編集ユニットの
動作を説明するためのフローチャートである。

【図３】図１に示したデータバッファ・編集ユニットが
編集した制御プログラムの一例を示す図である。

【図４】従来の数値制御装置で使用される制御プログラ
ムの一部を示す図である。

【図５】数値制御装置による被加工物の一例を示す斜視
図である。

【符号の説明】

１０１制御用Ｉ／Ｏユニット１０２制御用ＲＡＭ１０３ＲＯＭ１０４ＣＰＵ１０５データ用ＲＡＭ１０６データバッファ・編集ユニット１０７ＣＲＴ１０８インターフェイス１０９ＣＲＴインターフェイス１１０各軸のサーボ機構１１１主軸回転機構

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】制御プログラムを記憶する制御用記憶手段
と、プレイバック制御用の数値制御データを外部から入
力する入力手段と、前記制御用記憶手段から入力された
前記制御プログラムおよび前記入力手段から入力された
前記数値制御データを用いて工作機械のプレイバック制
御を行う演算処理手段とを備えた数値制御装置におい
て、前記演算処理手段から出力される前記制御プログラムの
ログラムブロックおよび前記数値制御データを逐次入力
し、同一の前記プログラムブロックの実行中に前記数値
制御データが変化した場合には、この実行中のプログラ
ムブロックに代わるプログラムブロックとして、変化前
の数値制御データに対応するプログラムブロックと変化
後の数値制御データに対応するプログラムブロックとを
作成するプログラム編集手段をさらに備えたことを特徴
とする数値制御装置。
【請求項２】前記変化前の数値制御データに対応するプ
ログラムブロックが、前記実行中のプログラムブロック
の実行開始時の座標点から前記数値制御データの変化時
の座標点までの補間を指令するコードと変化前の数値制
御データを示すコードとを有し、且つ、前記変化後の数
値制御データに対応するプログラムブロックが、前記数
値制御データの変化時の座標点から前記実行中のプログ
ラムブロックの実行終了時の座標点までの補間を指令す
るコードと変化後の数値制御データを示すコードとを有
することを特徴とする請求項１記載の数値制御装置。