JPH08571U - 工業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 各種のプレス機に対応可能で、また、材料の
手前搬入・手前搬出を効率よく行なうことができ、しか
も、プレスラインに組込んで効率よく作動させること。 【構成】 モ―タ１５の駆動により上下動可能とされた
スタンド１４にＸ軸シリンダ２５を介して支持部材２９
を水平方向に可動に支持し、支持部材２９に個別のＺ軸
シリンダ３２Ａ，３２Ｂを介して２個の可動部材３１
Ａ，３１Ｂを上下方向にそれぞれ個別に可動に支持し、
各可動部材３１Ａ，３１ＢにＹ軸シリンダ３６Ａ，３６
Ｂを介して合計２個の吸着ヘッド４０を水平方向に可動
に支持し、Ｘ軸シリンダ２５、２個のＹ軸シリンダ３６
および２個のＺ軸シリンダ３２を同時かつ個別に駆動す
ることのできるシリンダ駆動部を設けたもの。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、例えばプレス加工用の材料をプレス機に供給し、さらにプレス加工 後の加工品をプレス機から取出すために用いられる工業用ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】

一般に、複数台のプレス機をプレスラインに組込んで各プレス機において異な る金型を用いて順次材料のプレス加工を行ない、次第に製品を成形していくもの においては、各プレス機間における材料の受け渡しを工業用ロボットにより行な うようになっている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところで、ひとつのプレスラインに設置されている複数台のプレス機の能力が 同一である場合には、各プレス機を貫通するロッドに複数の吸着ヘッドを取付け てなるラインペ―サにより各プレス機間における材料の受け渡しを行なうことが できるが、各プレス機の能力が異なり、ダイハイト寸法が他のものより小さかっ たり、上型の後方空間が他のものより小さかったりするプレス機があると、ライ ンペ―サを使用することができないし、また、各プレス機において毎分のストロ ―ク数が異なっていると、ラインペ―サの使用が困難であった。

【０００４】 一方、プレス機における材料の搬入および搬出は、手前から搬入したものをプ レス加工後に手前に搬出するのが搬送効率の面で優れているが、この手前搬入・ 手前搬出を工業用ロボットにより行なおうとしても１軸の工業用ロボットでは搬 送効率がきわめて悪いし、また、小型プレス機においては各機種に対応し得る汎 用性のある工業用ロボットの製造が困難であった。

【０００５】 本考案は、前述した従来のものにおける問題点を克服し、各種のプレス機に対 応可能で、また材料の手前搬入・手前搬出を効率よく行なうことができ、しかも プレスラインに組込んで効率よく作動させることのできる工業用ロボットを提供 することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

本考案は、モ―タの駆動により上下動可能とされたスタンドと、このスタンド にＸ軸シリンダを介して水平方向に可動に支持された支持部材と、この支持部材 に個別のＺ軸シリンダを介して上下方向にそれぞれ個別に可動に支持された２個 の可動部材と、各可動部材に前記Ｘ軸シリンダと直交する方向のＹ軸シリンダを 介して水平方向に可動に支持され材料を吸着する合計２個の吸着ヘッドと、前記 Ｘ軸シリンダ、２個のＹ軸シリンダおよび２個のＺ軸シリンダを同時かつ個別に 駆動することのできるシリンダ駆動部とを有することを特徴としている。

【０００７】

【作用】

前述した構成からなる本考案の工業用ロボットによれば、モータを駆動して２ 個の吸着ヘッドをそれぞれ対応する２箇所の材料搬出位置および材料搬入位置の 高さに適合するように調整したうえで、Ｘ軸シリンダ２個のＹ軸シリンダおよび ２個のＺ軸シリンダを同時に駆動することにより、材料の搬入および搬出を効率 よく行うことができる。

【０００８】

【実施例】

以下、本考案を図面に示す実施例により説明する。

【０００９】 図１および図２は本考案に係る工業用ロボット１の詳細を示すものであり、複 数個のキャスタ３，３…により移動可能とされている基板２上の前部および後部 には、それぞれ左右に間隔を隔てて各１対の支柱４Ａ，４Ｂ，５Ａ，５Ｂが立設 されている。このうち前部の両支柱４Ａ，４Ｂの上端間には、１対のアングル状 の梁６および７が前後方向に間隔を隔てて橋架されている。また、上下方向中間 位置の前記支柱４Ａ，４Ｂ間には断面長方形状の梁８が橋架されており、上下方 向中間位置の前記支柱５Ａ，５Ｂにはアングル状の梁９が橋架されている。さら に、前後の支柱４Ａ，５Ａ間ならびに支柱４Ｂ，５Ｂ間を接続するようにそれぞ れ筋交い１０および１１が取付けられている。

【００１０】 前記梁７には、左右に間隔を隔てて１対のガイドブロック１２Ａ，１２Ｂが支 持されており、各ガイドブロック１２Ａ，１２Ｂの内側には、上下方向に延在す るガイド凹部１３Ａ，１３Ｂが形成され、これらのガイド凹部１３Ａ，１３Ｂに 沿って上下動し得るスタンド１４が配設されている。一方、前記基板２上には逆 転可能なモ―タ１５が設置されており、このモ―タ１５の駆動により上下動され る、ラック（図示せず）を備えたロッド１６が前記スタンド１４に垂設されてい る。したがって、前記モ―タ１５の駆動により前記スタンド１４は前記両ガイド ブロック１２Ａ，１２Ｂに沿って上下動することができる。前記モ―タ１５の側 方にはリミットスイッチ１７が配設されており、また、前記ロッド１６の下端に は、ロッド１６の上昇に伴い前記リミットスイッチ１７に接触してリミットスイ ッチ１７をＯＮさせる接触部材１８が突設されている。このリミットスイッチ１ ７は前記ロッド１６の移動範囲の上限を設定するためのものであり、リミットス イッチ１７がＯＮされると前記モ―タ１５が停止されるようになっている。また 、前記梁７には他のリミットスイッチ１９が突設されており、このリッミットス イトッチ１９には、前記ロッド１６の下降に伴って前記スタンド１４に突設され た図示しない接触部材が接触して前記モ―タ１５を停止し、ロッド１６の移動範 囲の下限を設定するようになっている。

【００１１】 前記スタンド１４の上部には水平方向に延在する細長い形状の基板２０が取付 けられており、この基板２０の両端部にはショックアブソ―バ２１Ａ，２１Ｂが 突設されている。また、前記基板２０上にはガイドレ―ル２２が取付けられてお り、このガイドレ―ル２２には、前記基板２の一側から他側方向に水平に延在す るガイドロッド２３が支持されている。さらに、前記基板２０の下面には、前記 基板２の両側に間隔を隔てて１対のブラケット２４Ａ，２４Ｂが垂設されており 、両ブラケット２４Ａ，２４Ｂには、前記基板２の一側から他側方向に水平に延 在するＸ軸シリンダ２５が支持されている。このＸ軸シリンダ２５は空気圧によ り駆動されるシリンダであり、このＸ軸シリンダ２５のピストンロッド２６の先 端部には、上方に突出する取付板２７が取付けられている。また、前記Ｘ軸シリ ンダ２５の周面の両端部および中間部には、Ｘ軸シリンダ２５のピストン（図示 せず）の位置を磁力により検知する３つのセンサ２８，２８…が取付けられてい る。

【００１２】 前記取付板２７には、前記ガイドロッド２３にガイドされながら前記ガイドレ ―ル２２に沿って移動可能とされている支持部材の１例としての支持板２９が取 付けられている。この支持板２９上には、左右に間隔を隔ててそれぞれ長方形状 に配設された各４本のガイドロッド３０Ａ，３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｂ…が立設さ れており、４本のガイドロッド３０Ａには昇降部材の１例としての昇降板３１Ａ が上下動可能に支持され、また４本のガイドロッド３０Ｂには昇降板３１Ａと間 隔を隔てて昇降板３１Ｂが上下動可能に支持されている。さらに、前記４本のガ イドロッド３０Ａの中心部の支持板２９には鉛直方向に延在するＺ軸シリンダ３ ２Ａが垂設されており、このＺ軸シリンダ３２Ａのピストンロッド３３Ａの先端 部には前記昇降板３１Ａが取付けられている。また、前記４本のガイドロッド３ ０Ｂの中心部の支持板２９には鉛直方向に延在するＺ軸シリンダ３２Ｂが垂設さ れており、このＺ軸シリンダ３２Ｂのピストンロッド３３Ｂの先端部には前記昇 降板３１Ｂが取付けられている。前記両Ｚ軸シリンダ３２Ａ，３２Ｂは前述した Ｘ軸シリンダ２５と同様空気圧により駆動されるようになっており、各Ｚ軸シリ ンダ３２Ａ，３２Ｂの周面の両端部および中間部には、各Ｚ軸シリンダ３２Ａ， ３２Ｂのピストン（図示せず）の位置を磁力により検知する各３つのセンサ３４ ，３４…が取付けられている。

【００１３】 各昇降板３１Ａ，３１Ｂ上には、前記基板２の前後方向に間隔を隔てて各１対 のブラケット３５，３５が立設されており、これらのブラケット３５，３５には 、それぞれ前記基板２の前後方向に延在するＹ軸シリンダ３６Ａ，３６Ｂが支持 されている。これらのＹ軸シリンダ３６Ａ，３６Ｂは前記Ｘ軸シリンダ２５、Ｚ 軸シリンダ３２Ａ，３２Ｂと同様、空気圧により駆動されるようになっており、 これらの各シリンダ２５，３２Ａ，３２Ｂ，３６Ａ，３６Ｂに図示しないエアポ ンプからの空気を供給するためのマニホルド３７が前記筋交い１１に取付けられ ている。また、各Ｙ軸シリンダ３６Ａ，３６Ｂの周面の両端部および中間部には 、各Ｙ軸シリンダ３６Ａ，３６Ｂのピストン（図示せず）の位置を磁力により検 知する各３つのセンサ３８，３８…が取付けられている。

【００１４】 各Ｙ軸シリンダ３６Ａ，３６Ｂのピストンロッド３９の先端には、通常は、図 ３に示すように材料Ｗを吸着するための吸着ヘッド４０がア―ム４１，４１を介 して直接取付けられている。この吸着ヘッド４０は、下面に突設された複数の吸 盤４２，４２…を備え、これらの吸盤４２は、前記昇降板３１Ａ，３１Ｂ上に配 設されている吸着用バルブ４３と接続されており、必要に応じて各吸盤４２内の 空気を吸着用バルブ４３により吸引して材料Ｗを吸着ヘッド４０に吸着するよう になっている。一方、吸着した材料Ｗを所定の角度回動してプレス機に供給する 場合には、図１および図２に示す反転装置４４がピストンロッド３９に取付けら れる。この反転装置４４は、前記ピストンロッド３９の先端に取付けられている ストッパ４５を有しており、このストッパ４５は、図４Ａ，Ｂに詳示するように 、前記ピストンロッド３９に螺着するためのねじ穴４７を備えた軸部４６の先端 に軸部４６に直交するフランジ４８が周設され、さらにこのフランジ４８の先端 には円形孔５０が穿設された板状の枢着部４９が突設されて構成されている。こ のストッパ４５の枢着部４９には、図５に詳示するレバ―状の吸着ヘッド５１の 基端部が回動自在に枢着されており、この吸着ヘッド５１は、前記ストッパ４５ のフランジ４８に当接し得る１対の当接面５２，５２を有し、両当接面５２，５ ２が９０度の交差角度をなしていることにより吸着ヘッド５１は９０度の範囲に 限って回動し得るようになっている。なお、両当接面５２，５２の交差角度やフ ランジ４８の傾斜角度を変えることにより吸着ヘッド５１の回動角度を種々に選 定することができる。そして、この吸着ヘッド５１には、材料Ｗを吸着するため の吸盤４２，４２…が取付けられている。

【００１５】 前記吸着ヘッド５１の先端部には、この吸着ヘッド５１の長手方向に対し直交 する方向のロッド５３がねじにより螺着されており、このロッド５３の先端部に はリンク５４の一端部が回動自在に枢着されている。一方、前記各Ｙ軸シリンダ ３６Ａ，３６Ｂには、図６に示すように、１対の半割体５６Ａ，５６Ｂをねじに より着脱自在に結合してなる保持リング５５が嵌着されており、この保持リング ５５の半割体５６Ａには、各Ｙ軸シリンダ３６Ａ，３６Ｂの直上に位置する軸受 体５７が支持されている。なお、この軸受体５７は、保持リング５５のＹ軸シリ ンダ３６Ａ，３６Ｂ上における円周方向の向きを変えることによりＹ軸シリンダ ３６Ａ，３６Ｂに対し種々の方向に位置決めされ、この結果、吸着ヘッド５１の 反転方向を種々の方向に変更することができる。

【００１６】 前記軸受体５７は、各Ｙ軸シリンダ３６Ａ，３６Ｂの軸線と平行な方向に延在 する可動ロッド５８の中間部を支持しており、この可動ロッド５８は、各Ｙ軸シ リンダ３６Ａ，３６Ｂの長さよりはるかに長い長さを有し、通常時先端が前記ロ ッド５３の直上に位置している。前記可動ロッド５８の両端部には、フランジ状 のストッパ５９Ａ，５９Ｂが螺着されており、ストッパ５９Ａおよび軸受体５７ 間の可動ロッド５８の外周にはコイルばね６０Ａが巻回され、また、ストッパ５ ９Ｂおよび軸受体５７間の可動ロッド５８の外周にはコイルばね６０Ｂが巻回さ れている。これらの両コイルばね６０Ａ，６０Ｂは、前記可動ロッド５８の先端 が前記ロッド５３の直上に位置しているときに自由状態となるようにされている 。そして、この可動ロッド５８の先端には、前記リンク５４の他端部が回動自在 に枢着されている。

【００１７】 前記各シリンダ２５，３２Ａ，３２Ｂ，３６Ａ，３６Ｂの制御は、図示しない シ―ケンサのようなシリンダ駆動部によりあらかじめ設定した手順に従うととも に必要に応じて複数のシリンダを同時に駆動するように行なわれるようになって いる。

【００１８】 つぎに、前述した実施例の作用について説明する。なお、本作用は、隣接する ２つのプレス機において２工程のプレス加工が行なわれる場合を例に挙げて説明 する。

【００１９】 まず、両プレス機の前方に間歇駆動されるベルトコンベアのベルト（図示せず ）を両プレス機の隣接方向に沿って設置し、各プレス機の前方にそれぞれ前記ベ ルトを介して前記工業用ロボット１，１を設置する。そして、各工業用ロボット １のモ―タ１５を駆動してスタンド１４を昇降せしめ、スタンド１４に間接的に 支持されている各吸着ヘッド５１の高さを各プレス機の高さに適合させる。この ようにしておき、各プレス機のプレス間隔やベルトコンベアによる材料Ｗの搬送 速度などを考慮して各工業用ロボット１の各シリンダ２５，３２Ａ，３２Ｂ，３ ６Ａ，３６Ｂの駆動タイミングをシリンダ駆動部に入力する。このシリンダ駆動 部には各シリンダ２５，３２Ａ，３２Ｂ，３６Ａ，３６Ｂの各センサ２８，３４ ，３８からの信号が入力されてシ―ケンス制御が行なわれる。

【００２０】 そして、前述したシリンダ駆動部によるシ―ケンス制御により各工業用ロボッ ト１のＸ軸シリンダ２５、Ｚ軸シリンダ３２Ａ，３２Ｂ、Ｙ軸シリンダ３６Ａ， ３６Ｂは必要に応じて重複した動きをして材料Ｗの対応するプレス機に対する搬 入ならびに搬出を行なう。すなわち、まず、図示しない近接スイッチがベルトコ ンベア上の材料Ｗを検知したら、１次加工側のプレス機に対向する工業用ロボッ ト１のＸ軸シリンダ２５および一方のＹ軸シリンダ３６Ａを同時に駆動してＸ軸 シリンダ２５を短縮するとともにＹ軸シリンダ３６Ａのピストンロッド３９を伸 長し、このピストンロッド３９の先端に取付けられている吸着ヘッド５１を実質 的に斜めに移動して短時間で供給側のベルトコンベアのベルト上に臨ませる。そ こで、この工業用ロボット１の前記Ｘ軸シリンダ２５およびＹ軸シリンダ３６Ａ を停止するとともに、一方のＺ軸シリンダ３２Ａを駆動してこのＺ軸シリンダ３ ２Ａのピストンロッド３９を短縮し、吸着用バルブ４３により各吸盤４２内の空 気を吸引しながら吸着ヘッド５１を下降して吸着ヘッド５１の各吸盤４２により ベルト上の材料Ｗを吸着する。ついで、この工業用ロボット１のＺ軸シリンダ３ ２Ａのピストンロッド３９を伸長して吸着ヘッド５１を上昇し、吸着ヘッド５１ の高さが所定位置に達したらＺ軸シリンダ３２Ａを停止するとともに、前記Ｘ軸 シリンダ２５およびＹ軸シリンダ３６Ａを逆方向に駆動してピストンロッド２６ を伸長するとともにピストンロッド３９を短縮し、吸着ヘッド５１を斜めに移動 して元の位置に戻す。その後、再度この工業用ロボット１のＸ軸シリンダ２５お よび一方のＹ軸シリンダ３６Ａを同時に駆動してピストンロッド２６および３９ を同時に伸長し、吸着ヘッド５１を斜めに移動して１次加工側のプレス機内に材 料Ｗを搬入する。なお、吸着ヘッド５１の斜め前方に障害物等があり、衝突の危 険性がある場合には、Ｙ軸シリンダ３６Ａを停止してＸ軸シリンダ２５のみを駆 動し、Ｘ軸シリンダ２５の駆動が停止した後にＹ軸シリンダ３６Ａを駆動すれば よい。

【００２１】 ところで、Ｙ軸シリンダ３６Ａのピストンロッド３９が伸長されると、このピ ストンロッド３９と吸着ヘッド５１、ロッド５３およびリンク５４を介して連結 されている可動ロッド５８がピストンロッド３９に引張られるようにして図２に おいて右方向に移動するが、この可動ロッド５８の右方向への移動により軸受体 ５７およびストッパ５９Ａ間の間隔が次第に減少し、この結果、軸受体５７およ びストッパ５９Ａ間の可動ロッド５８の外周に巻回されているコイルばね６０Ａ が次第に圧縮されてばね力を蓄えることになる。したがって、Ｙ軸シリンダ３６ Ａの駆動により行なわれるピストンロッド３９の右方向移動に対して可動ロッド ５８の右方向移動はコイルばね６０Ａのばね力に抗して行なわれるため次第に遅 れるようになり、ついには、図２Ｂに示すようにコイルばね６０Ａのばね力によ り吸着ヘッド５１は反時計方向に９０度回動することになる。この結果、１次加 工側のプレス機内に搬入される材料Ｗはベルトコンベアのベルト上における状態 から９０度回動した向きとされることになる。そして、吸着ヘッド５１が１次加 工側のプレス機内の所定位置に達したら、Ｘ軸シリンダ２５およびＹ軸シリンダ ３６Ａを停止するとともに、Ｚ軸シリンダ３２Ａを駆動してピストンロッド３９ を短縮することにより吸着ヘッド５１を下降して材料Ｗをプレス機の金型上に着 座せしめ、ここで吸着用バルブ４３の駆動を停止して吸着ヘッド５１の吸盤４２ から材料Ｗを離間せしめる。その後、Ｚ軸シリンダ３２Ａを逆向きに駆動してピ スントンロッド３９を伸長することにより吸着ヘッド５１を上昇した上で、前記 Ｘ軸シリンダ２５およびＹ軸シリンダ３６Ａを逆向きに駆動してピストンロッド ２６および３９を短縮し、各吸着ヘッド５１を斜めに移動して元の位置に戻す。 なお、Ｙ軸シリンダ３６Ａのピストンロッド３９の短縮に伴って、圧縮されてい たコイルばね６０Ａの復元力により各吸着ヘッド５１は時計方向に９０度回動す ることになる。

【００２２】 前記Ｙ軸シリンダ３６Ａの吸着ヘッド５１がプレス機内から退避すると材料Ｗ を供給された１次加工側のプレス機において材料Ｗのプレス加工が行なわれ、こ のプレス加工が終了したら、１次加工側のプレス機に対向する工業用ロボット１ のＸ軸シリンダ２５および両Ｙ軸シリンダ３６Ａ，３６Ｂを同時に駆動し、Ｘ軸 シリンダ２５のピストンロッド２６を短縮するとともに、Ｙ軸シリンダ３６Ａ， ３６Ｂの各ピストンロッド３９を伸長し、各ピストンロッド３９の先端に取付け られている吸着ヘッド５１を実質的に斜めに移動し、Ｙ軸シリンダ３６Ａの吸着 ヘッド５１をベルトコンベアのベルト上に臨ませるとともに、Ｙ軸シリンダ３６ Ｂの吸着ヘッド５１をＹ軸シリンダ３６Ａの吸着ヘッド５１が材料Ｗを搬入した １次加工側のプレス機内に臨ませる。この状態においてＸ軸シリンダ２５および 両Ｙ軸シリンダ３６Ａ，３６Ｂを停止するとともに、Ｚ軸シリンダ３２Ａ，３２ Ｂを駆動して各ピストンロッド３９を短縮することにより各吸着ヘッド５１を下 降し、Ｙ軸シリンダ３６Ａの吸着ヘッド５１にベルト上の材料Ｗを吸着させると ともに、Ｙ軸シリンダ３６Ｂの吸着ヘッド５１に１度プレス加工の行なわれた材 料を吸着させる。その後、両Ｚ軸シリンダ３２Ａ，３２Ｂを逆方向に駆動して各 ピストンロッド３９を伸長することにより各吸着ヘッド５１を上昇した上で、前 記Ｘ軸シリンダ２５および両Ｙ軸シリンダ３６Ａ，３６Ｂを逆向きに駆動してピ ストンロッド２６および各ピストンロッド３９を短縮し、途中Ｙ軸シリンダ３６ Ｂを一時的に停止してＺ軸シリンダ３２Ｂにより吸着ヘッド５１を下降して１次 加工側のプレス機でプレス加工済の材料Ｗをベルト上に載置した上で各吸着ヘッ ド５１を再度斜めに移動して元の位置に戻す。この状態においてベルトコンベア は間歇的に駆動され１次加工側のプレス機の前方に未加工の材料Ｗが搬送されて くるとともに、１次加工済の材料Ｗは２次加工側のプレス機の前方に搬送される ことになる。

【００２３】 つぎに、両工業用ロボット１，１のＸ軸シリンダ２５およびＹ軸シリンダ３６ Ａを再度同時に駆動し、各Ｘ軸シリンダ２５のピストンロッド２６および各Ｙ軸 シリンダ３６Ａのピストンロッド３９を同時に伸長し、各吸着ヘッド５１を実質 的に斜めに移動してベルト上に臨んだら、各Ｘ軸シリンダ２５およびＹ軸シリン ダ３６Ａを停止するとともに、各Ｚ軸シリンダ３２Ａを駆動して各ピストンロッ ド３９を短縮することにより、各吸着ヘッド５１を下降して１次加工側の工業用 ロボット１の吸着ヘッド５１によりベルト上の未加工の材料Ｗを吸着するととも に、２次加工側の工業用ロボット１の吸着ヘッド５１によりベルト上の１次加工 済の材料Ｗを吸着する。ついで、各Ｚ軸シリンダ３２Ａを駆動してピストンロッ ド３９を伸長し、各吸着ヘッド５１を所定の高さに上昇した上で再度各工業用ロ ボット１の各Ｘ軸シリンダ２５のピストンロッド２６ならびに各Ｙ軸シリンダ３ ６Ａのピストンロッド３９を同時に伸長し、材料Ｗを吸着した各吸着ヘッド５１ を斜めに移動して各吸着ヘッド５１を対応するプレス機内に臨ませる。そして、 各Ｘ軸シリンダ２５およびＹ軸シリンダ３６Ａを停止するとともに、各Ｚ軸シリ ンダ３２Ａを駆動して各ピストンロッド３９を短縮し、各吸着ヘッド５１を下降 して各材料Ｗを対応するプレス機の金型上に載置する。その後、各工業用ロボッ ト１のＺ軸シリンダ３２Ａを逆向きに駆動して各ピストンロッド３９を伸長する ことにより各吸着ヘッド５１を上昇した上で前記Ｘ軸シリンダ２５およびＹ軸シ リンダ３６Ａを逆向きに駆動してピストンロッド２６および各ピストンロッド３ ９を短縮し、各吸着ヘッド５１を斜めに移動して元の位置に戻す。

【００２４】 前記各工業用ロボット１のＹ軸シリンダ３６Ａの各吸着ヘッド５１が各プレス 機から退避すると各プレス機においてプレス加工が行なわれ、プレス加工が終了 したら、各工業用ロボット１のＸ軸シリンダ２５のピストンロッド２６を短縮す るとともに、各工業用ロボット１のＹ軸シリンダ３６Ｂのピストンロッド３９の 吸着ヘッド５１を斜めに移動し、各Ｙ軸シリンダ３６Ｂの吸着ヘッド５１をその 工業用ロボット１のＹ軸シリンダ３６Ａの吸着ヘッド５１が材料Ｗを搬入したプ レス機内に臨ませる。そして、各吸着ヘッドにより各プレス機においてプレス加 工された材料Ｗを吸着し、これらの材料Ｗをベルトコンベア上に排出する。その 後、前述したと同様の工程により１次加工済の材料Ｗを２次加工側のプレス機に 搬入するとともに、２次加工済の材料Ｗをベルトコンベアにより次位の工程に供 給する。

【００２５】 このようにしてベルトコンベアに供給された材料Ｗを複数回にわたってプレス 加工して所定の成形を行なった上でベルトコンベアにより次位の工程に進めるこ とができる。なお、ベルトコンベア上に次位の工程に送るための材料Ｗが溜り、 材料Ｗが重なり合う可能性があるときには、光電スイッチにより材料Ｗを検知し て工業用ロボット１を一時的に停止する。

【００２６】 前述した実施例によれば、工業用ロボット１に２本の水平方向のＹ軸シリンダ ３６Ａ，３６Ｂが平行に設けられており、各Ｙ軸シリンダ３６Ａ，３６ＢはＺ軸 シリンダ３２Ａ，３２Ｂにより独立的に昇降し得るようになっているため、ひと つのプレス機に対する材料Ｗの搬入および搬出を別個のＹ軸シリンダ３６Ａ，３ ６Ｂにより吸着ヘッド５１を直線的に移動するようにして効率よく行なうことが できるし、また、各吸着ヘッド５１は、それぞれＸ軸シリンダ２５、Ｚ軸シリン ダ３２Ａ，３２ＢおよびＹ軸シリンダ３６Ａ，３６Ｂにより３軸方向に移動可能 であるほか、モ―タ１５により全体の高さをプレス機の高さに適合するように調 節することが可能なので、種々のプレス機に使用することができる。

【００２７】 なお、前述した実施例においては、各Ｙ軸シリンダ３６Ａ，３６Ｂのピストン ロッド３９に反転装置４４を取付けて、ピストンロッド３９が伸長状態にあると きに吸着ヘッド５１が９０度回動するように説明したが、材料Ｗを反転させた上 でプレス機内に搬入する必要がなければ、前述した図３により説明したように各 ピストンロッド３９の先端に吸着ヘッド４０を固定的に設けるようにしてもよい ことはもちろんである。

【００２８】

【考案の効果】

以上説明したように本考案の工業用ロボットによれば、各種のプレス機に対応 可能で、また材料の手前搬入・手前搬出を効率よく行なうことができ、しかもプ レスラインに組込んで効率よく作動させることができるという優れた効果を奏す ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る工業用ロボットの実施例を示す正
面図

【図２】Ａは図１の左側面図、ＢはＡの吸着ヘッドの反
転状態を示す要部の側面図

【図３】反転しない吸着ヘッドを示す側面図

【図４】Ａはストッパの側面図、Ｂはストッパの正面図

【図５】吸着ヘッドの側面図

【図６】保持リングの正面図

【符号の説明】 １ 工業用ロボット ２ 基板 ３ キャスタ １４ スタンド １５ モ―タ ２０ 基板 ２２ ガイドレ―ル ２５ Ｘ軸シリンダ ２６ ピストンロッド ３１Ａ，３１Ｂ 昇降板 ３２Ａ，３２Ｂ Ｚ軸シリンダ ３３Ａ，３３Ｂ ピストンロッド ３６Ａ，３６Ｂ Ｙ軸シリンダ ３９ ピストンロッド ４０ 吸着ヘッド ４２ 吸盤 ４３ 吸着用バルブ ４４ 反転装置 ４５ ストッパ ５１ 吸着ヘッド ５８ 可動ロッド ６０Ａ，６０Ｂ コイルばね

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 モ―タの駆動により上下動可能とされた
   スタンドと、このスタンドにＸ軸シリンダを介して水平
   方向に可動に支持された支持部材と、この支持部材に個
   別のＺ軸シリンダを介して上下方向にそれぞれ個別に可
   動に支持された２個の可動部材と、各可動部材に前記Ｘ
   軸シリンダと直交する方向のＹ軸シリンダを介して水平
   方向に可動に支持され材料を吸着する合計２個の吸着ヘ
   ッドと、前記Ｘ軸シリンダ、２個のＹ軸シリンダおよび
   ２個のＺ軸シリンダを同時かつ個別に駆動することので
   きるシリンダ駆動部とを有することを特徴とする工業用
   ロボット。