CN219238555U - 自动取放料装置以及真空压合设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的一种自动取放料装置，用于与压合机配合完成取料和/或放料；所述压合机包括压合机水平模板以及压合机斜面模板，该自动取放料装置包括：取料单元、放料单元、支臂、旋转平台、电机固定座；所述取料单元用于抓取第一传送带上的未压合的工件输送至所述压合机水平模板之上以待压合；所述放料单元用于抓取已压合完成的工件输送至第二传送带上；其中，所述旋转吸盘支架包括第一水平吸盘支架以及第一斜面吸盘支架，且所述第一水平吸盘支架与所述第一斜面吸盘支架呈第一预设角度相交设置，其中，所述第一预设角度匹配于所述压合机水平模板与所述压合机斜面模板之间的角度。

Description

自动取放料装置以及真空压合设备

技术领域

本实用新型涉及柔性印刷领域，尤其涉及一种自动取放料装置以及真空压合设备。

背景技术

真空压合设备是柔性印刷技术中普遍采用的设备之一，该设备多采用液压系统驱动工作台上下动作，进而对待压合工件进行压合。

现有技术中，通常采用人工或普通机器人的操作将待压合工件放置真空压合设备上，但人工操作效率低且安全隐患较大；然而，由于工件被压合后会产生静电，模板开模时有可能会把工件粘在上模板上，导致真空压机压合后的工件位置不固定，且有很大的倾斜角度，因此普通机器人不能精确获取粘在上模板上的工件，导致生产效率降低。

实用新型内容

本实用新型提供一种自动取放料装置以及真空压合设备，以解决无法精确获取粘在上模板上的工件，导致生产效率降低的问题。

根据本实用新型第一方面提供的一种自动取放料装置，用于与压合机配合完成取料和/或放料；所述压合机包括压合机水平模板以及压合机斜面模板，该自动取放料装置包括：取料单元、放料单元、支臂、旋转平台、电机固定座；

所述取料单元用于抓取第一传送带上的未压合的工件输送至所述压合机水平模板之上以待压合；

所述放料单元用于抓取已压合完成的工件输送至第二传送带上；

其中，所述取料单元包括固定吸盘支架，所述放料单元包括旋转吸盘支架，所述支臂包括支臂本体；所述旋转吸盘支架通过齿轮活动连接至所述支臂的第一端，所述固定吸盘支架固定连接至所述支臂的第二端，所述电机固定座的第一端连接所述支臂本体，所述电机固定座的第二端连接所述旋转平台的第一端，以支撑并控制所述支臂的旋转；

所述旋转吸盘支架包括第一水平吸盘支架以及第一斜面吸盘支架，且所述第一水平吸盘支架与所述第一斜面吸盘支架呈第一预设角度相交设置，其中，所述第一预设角度匹配于所述压合机水平模板与所述压合机斜面模板之间的角度。

可选的，所述放料单元还包括：第一非接触吸盘组、第二非接触吸盘组；所述第一非接触吸盘组设于所述第一斜面吸盘支架上，所述第二非接触吸盘组设于所述第一水平吸盘支架上；

所述取料单元还包括第二水平吸盘支架、第二斜面吸盘支架以及第三非接触吸盘组，且所述第二水平吸盘支架与所述第二斜面吸盘支架呈预设角度相交设置，所述第三非接触吸盘组设于所述第二水平吸盘支架上。

可选的，所述第三非接触吸盘组被配置为：吸附所述第一传送带上的未压合的工件至所述第二水平吸盘支架；

所述固定吸盘支架被配置为：

将所述未压合的工件输送至所述压合机水平模板上，以待压合。

可选的，所述自动取放料装置还包括检测模块，所述检测模块被配置为：

检测所述压合机水平模板上是否有已压合完成的工件；

检测所述旋转吸盘支架是否运动至所述压合机水平模板处/压合机斜面模板处/所述第二传送带处，或检测所述固定吸盘支架是否运动至所述压合机水平模板处/所述第一传送带处。

可选的，当所述压合机水平模板上存在已压合完成的工件时，

所述第二非接触吸盘组被配置为：吸附所述压合机水平模板上已压合完成的工件至所述第一水平吸盘支架；

所述旋转吸盘支架被配置为：

将所述已压合完成的工件输送至所述第二传送带上。

可选的，当所述压合机水平模板上无已压合完成的工件时，

所述第一非接触吸盘组被配置为：吸附所述压合机斜面模板上已压合完成的工件至所述第一斜面吸盘支架；

所述旋转吸盘支架被配置为：

将所述已压合完成的工件输送至所述第二传送带上。

可选的，所述自动取放料装置还包括翻转气缸，所述翻转气缸设于所述支臂的第一端，以旋转所述旋转吸盘支架；

所述旋转吸盘支架还被配置为：

基于所述翻转气缸的气压，通过所述齿轮将所述旋转吸盘支架旋转至第二预设角度；

将所述已压合完成的工件输送至所述第二传送带上；

其中，所述第二预设角度适配于所述第二传送带的位置。

可选的，所述旋转平台被配置为：

将所述支臂旋转第三预设角度，以带动所述固定吸盘支架以及所述旋转吸盘支架的运动；

其中，所述第三预设角度适配于所述第一传送带/所述第二传送带/所述压合机水平模板/所述压合机斜面模板的位置。

可选的，所述自动取放料装置还包括预警模块，所述预警模块被配置为：

当所述旋转吸盘支架未运动至所述压合机水平模板处/压合机斜面模板处/所述第二传送带处时，控制所述自动取放料装置停止工作，并发出预警提示；

当所述固定吸盘支架未运动至所述压合机水平模板处/所述第一传送带处时，控制所述自动取放料装置停止工作，并发出预警提示。

可选的，所述自动取放料装置还包括：支架、线性模组、滑动基座以及地面导轨；所述支架的第一端连接所述旋转平台的第二端，所述支架的第二端连接所述线性模组的第一端，所述线性模组的第二端连接所述滑动基座以及地面导轨；

其中所述线性模组用于控制所述自动取放料装置的竖直方向的运动；

所述滑动基座以及地面导轨用于控制所述自动取放料装置的水平方向的运动。

可选的，所述自动取放料装置还包括控制模块，所述控制模块通信连接至所述旋转平台、所述线性模组、所述滑动基座以及所述地面导轨，以控制所述自动取放料装置的运动。

根据本实用新型第二方面提供的真空压合设备，包括第一方面及其可选的所述的自动取放料装置。

本实用新型提供的自动取放料装置以及真空压合设备，通过取料单元、放料单元与传送带的配合，实现工件的自动取料与放料，避免人工操作的效率地下，提高了生产效率；此外，由于工件被压合后会产生静电，压合机模板在开模时有可能会把工件粘在模板任一面上，因此本实用新型将旋转吸盘支架的形状设计为匹配于压合机模板的形状，实现对不同模板面的取料。

且在优选的实施方式中，本实用新型采用非接触式吸盘进行取料以及放料，使得在输送过程中工件平整不变形。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例中所述自动取放料装置的结构示意图一；

图2为本实用新型一实施例中所述自动取放料装置的结构示意图二；

图3为本实用新型一实施例中所述自动取放料装置的结构示意图三；

图4为本实用新型一实施例中所述自动取放料装置的工作过程示意图。

附图标记说明：

1-取料单元/固定吸盘支架1；

101-第二水平吸盘支架；

102-第二斜面吸盘支架；

103-第三非接触吸盘组；

2-放料单元/旋转吸盘支架2；

201-第一水平吸盘支架；

202-第一斜面吸盘支架；

203-第一非接触吸盘组；

204-第二非接触吸盘组；

205-齿轮；

206-翻转气缸；

3-支臂；

4-电机固定座；

5-旋转平台；

6-线性模组；

7-滑动基座；

8-地面导轨。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型说明书的描述中，需要理解的是，术语“上部”、“下部”、“上端”、“下端”、“下表面”、“上表面”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本实用新型的描述中，“多个”的含义是多个，例如两个，三个，四个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型说明书的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面以具体地实施例对本实用新型的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

请参考图1-图3，本实用新型提供了一种自动取放料装置，用于与压合机配合完成取料和/或放料；所述压合机包括压合机水平模板以及压合机斜面模板，该自动取放料装置包括：取料单元1、放料单元22、支臂3、旋转平台5、电机固定座4；

所述取料单元1用于抓取第一传送带上的未压合的工件输送至所述压合机水平模板之上以待压合；

所述放料单元22用于抓取已压合完成的工件输送至第二传送带上；

其中，所述取料单元1包括固定吸盘支架1，所述放料单元22包括旋转吸盘支架2，所述支臂3包括支臂3本体；所述旋转吸盘支架2通过齿轮205活动连接至所述支臂3的第一端，所述固定吸盘支架1固定连接至所述支臂3的第二端，所述电机固定座4的第一端连接所述支臂3本体，所述电机固定座4的第二端连接所述旋转平台5的第一端，以支撑并控制所述支臂3的旋转；

所述旋转吸盘支架2包括第一水平吸盘支架201以及第一斜面吸盘支架202，且所述第一水平吸盘支架201与所述第一斜面吸盘支架202呈第一预设角度相交设置，其中，所述第一预设角度匹配于所述压合机水平模板与所述压合机斜面模板之间的角度。

所述第一预设角度表征为所述第一水平吸盘支架201的面与所述第一斜面吸盘支架202的面相交形成相交线之间的角度。

其中，所述电机固定座4包括伺服电机，以控制所述旋转平台5的旋转。

关于所述旋转吸盘支架2，具体的实施例中，所述旋转吸盘支架2的形状匹配于所述压合机模板；一种举例中，所述第一水平吸盘支架201于所述第一斜面吸盘支架202平行设置。

以上方案中，通过取料单元1、放料单元2与传送带的配合，实现工件的自动取料与放料，避免人工操作的效率地下，提高了生产效率；此外，由于工件被压合后会产生静电，压合机模板在开模时有可能会把工件粘在模板任一面上，因此本实用新型将旋转吸盘支架2的形状设计为匹配于压合机模板的形状，实现对不同模板面的取料。

关于所述放料单元2，请继续参考图3，所述放料单元2还包括：第一非接触吸盘组203、第二非接触吸盘组204；所述第一非接触吸盘组203设于所述第一斜面吸盘支架202上，所述第二非接触吸盘组204设于所述第一水平吸盘支架201上；

关于所述取料单元1，请继续参考图3，所述取料单元1还包括第二水平吸盘支架101、第二斜面吸盘支架102以及第三非接触吸盘组103，且所述第二水平吸盘支架101与所述第二斜面吸盘支架102呈预设角度相交设置，所述第三非接触吸盘组103设于所述第二水平吸盘支架101上。

关于非接触吸盘组，一种举例中，采用三个吸盘形成一个吸盘组，且每个吸盘间存在间隙，所述非接触吸盘组通过其吸附力抓取工件，且吸盘的数量不做具体的限制。

以上方案中，采用非接触式吸盘进行取料以及放料，使得在输送过程中工件平整不变形；此外，将吸盘组分为若干个吸盘，每个吸盘间存在间隙且每个吸盘设置的位置能够精确抓取工件，相对于在旋转吸盘支架2的全部面上设置吸盘的方案，本实用新型在减轻了所述自动取放料装置的重量的同时也保证了抓取效果。

一种优选的实施方式中，所述自动取放料装置还包括检测模块，所述检测模块被配置为：

检测所述压合机水平模板上是否有已压合完成的工件；

检测所述旋转吸盘支架2是否运动至所述压合机水平模板处/压合机斜面模板处/所述第二传送带处，或检测所述固定吸盘支架1是否运动至所述压合机水平模板处/所述第一传送带处。

当所述自动取放料装置用于取料时，具体的，所述第三非接触吸盘组103被配置为：吸附所述第一传送带上的未压合的工件至所述第二水平吸盘支架101；

所述固定吸盘支架1被配置为：

将所述未压合的工件输送至所述压合机水平模板上，以待压合。

当所述自动取放料装置用于放料时，一种优选的实施方式中，当所述压合机水平模板上存在已压合完成的工件时，

所述第二非接触吸盘组204被配置为：吸附所述压合机水平模板上已压合完成的工件至所述第一水平吸盘支架201；

所述旋转吸盘支架2被配置为：

将所述已压合完成的工件输送至所述第二传送带上。

其他优选的实施方式中，当所述压合机水平模板上无已压合完成的工件时，

所述第一非接触吸盘组203被配置为：吸附所述压合机斜面模板上已压合完成的工件至所述第一斜面吸盘支架202；

所述旋转吸盘支架2被配置为：

将所述已压合完成的工件输送至所述第二传送带上。

其他的实施例中，当所述自动取放料装置用于放料时，所述旋转平台5被配置为：

将所述支臂3旋转第三预设角度，以带动所述固定吸盘支架1以及所述旋转吸盘支架2的运动；

其中，所述第三预设角度适配于所述第一传送带/所述第二传送带/所述压合机水平模板/所述压合机斜面模板的位置。

关于翻转气缸206，一种优选的实施方式中，所述自动取放料装置还包括翻转气缸206，所述翻转气缸206设于所述支臂3的第一端，以旋转所述旋转吸盘支架2；

所述旋转吸盘支架2还被配置为：

基于所述翻转气缸206的气压，通过所述齿轮205将所述旋转吸盘支架2旋转至第二预设角度；

将所述已压合完成的工件输送至所述第二传送带上；

其中，所述第二预设角度适配于所述第二传送带的位置。

关于预警模块，一种优选的实施方式中，所述自动取放料装置还包括预警模块，所述预警模块被配置为：

当所述旋转吸盘支架2未运动至所述压合机水平模板处/压合机斜面模板处/所述第二传送带处时，控制所述自动取放料装置停止工作，并发出预警提示；

当所述固定吸盘支架1未运动至所述压合机水平模板处/所述第一传送带处时，控制所述自动取放料装置停止工作，并发出预警提示。

具体的实施例中，请继续参考图3，所述自动取放料装置还包括：支架、线性模组6、滑动基座7以及地面导轨8；所述支架的第一端连接所述旋转平台5的第二端，所述支架的第二端连接所述线性模组6的第一端，所述线性模组6的第二端连接所述滑动基座7以及地面导轨8；

其中所述线性模组6用于控制所述自动取放料装置的竖直方向的运动；

所述滑动基座7以及地面导轨8用于控制所述自动取放料装置的水平方向的运动。

其中，所述滑动基座7包括万向轮，所述地面导轨8包括滑轨或直线轨道，一种实施例中，以空间直角坐标系为例，所述滑动基座7与所述地面导轨8配合运动，以带动所述自动取放料装置在X以及Y方向上的运动，所述线性模组6控制所述自动取放料装置在Z方向上的运动。

关于控制模块，一种优选的实施方式中，所述自动取放料装置还包括控制模块，所述控制模块通信连接至所述旋转平台5、所述线性模组6、所述滑动基座7以及所述地面导轨8，以控制所述自动取放料装置的运动。

具体的实施例中，请参考图3以及图4，所述自动取放料装置的工作过程如下：

1、所述自动取放料装置开始放料，安装在所述电机固定座中的伺服电机工作，使得所述支臂内部的滚珠丝杆带动支臂一起做直线运动，使旋转吸盘支架伸至预设工位(即压合机模板)时停止运动。

2、所述检测模块开始检测到压合机水平模板上是否有已压合完成的成品：

(1)若已压合完成的成品此时被静电粘贴在压合机斜面模板上，此时，由第一非接触吸盘组进行收料工作，翻转气缸工作使旋转吸盘支架以齿轮为中心逆时针转动154°，以使得第一斜面吸盘支架的面被翻转向下等待支臂运行到放料位置(即第二传送带处)，第一非接触吸盘组取消吸附力，做放料工作以将已压合完成的成品放置在第二传送带的固定位置上放料完成，以待后续工作；

(2)若已压合完成的成品在压合机水平模板上，由第二非接触吸盘组进行收料工作，旋转吸盘支架保持初始水平状态，旋转平台工作使得支臂与旋转吸盘支架沿支臂中心顺时针同时旋转90°，且电机固定座中的伺服电机、滑动基座以及线性模组同时协调运作，使得产品到达卸料位置(即第二传送带处)，第二非接触吸盘组取消吸附力，做放料工作以将已压合完成的成品放置在第二传送带的固定位置上放料完成，以待后续工作。

3、所述自动取放料装置在进行取料工作时，由电机固定座中的伺服电机工作将支臂沿支臂中心逆时针旋转90度，使固定吸盘支架到达上料位置(即第一传送带处)，线性模组协同工作使第二水平吸盘支架的面贴近第一传送带上的放置未压合产品，第二水平吸盘支架上的第三非接触吸盘组开始吸附未压合产品至固定第二水平吸盘支架上。

4、旋转平台工作使支臂与固定吸盘支架再次逆时针旋转90°，从初始状态旋转至180°，使得固定吸盘支架伸至压合机水平模板内，第三非接触吸盘组将未压合产品放至在压合机水平模板之上后，支臂顺时针回转90度到达上料位置(即第一传送带处)，进入下一次上料循环动作，再顺时针回转90°至压合机水平模板，返回初始卸料状态，进入卸料循环，最终完整上、下料循环完毕。

本实用新型还提供了一种真空压合设备，包括以上所述的自动取放料装置。

在本说明书的描述中，参考术语“一种实施方式”、“一种实施例”、“具体实施过程”、“一种举例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种自动取放料装置，用于与压合机配合完成取料和/或放料；所述压合机包括压合机水平模板以及压合机斜面模板，其特征在于，该自动取放料装置包括：取料单元、放料单元、支臂、旋转平台、电机固定座；

所述取料单元用于抓取第一传送带上的未压合的工件输送至所述压合机水平模板之上以待压合；

所述放料单元用于抓取已压合完成的工件输送至第二传送带上；

其中，所述取料单元包括固定吸盘支架，所述放料单元包括旋转吸盘支架，所述支臂包括支臂本体；所述旋转吸盘支架通过齿轮活动连接至所述支臂的第一端，所述固定吸盘支架固定连接至所述支臂的第二端，所述电机固定座的第一端连接所述支臂本体，所述电机固定座的第二端连接所述旋转平台的第一端，以支撑并控制所述支臂的旋转；

所述旋转吸盘支架包括第一水平吸盘支架以及第一斜面吸盘支架，且所述第一水平吸盘支架与所述第一斜面吸盘支架呈第一预设角度相交设置，其中，所述第一预设角度匹配于所述压合机水平模板与所述压合机斜面模板之间的角度。

2.根据权利要求1所述的自动取放料装置，其特征在于，所述放料单元还包括：第一非接触吸盘组、第二非接触吸盘组；所述第一非接触吸盘组设于所述第一斜面吸盘支架上，所述第二非接触吸盘组设于所述第一水平吸盘支架上；

所述取料单元还包括第二水平吸盘支架、第二斜面吸盘支架以及第三非接触吸盘组，且所述第二水平吸盘支架与所述第二斜面吸盘支架呈预设角度相交设置，所述第三非接触吸盘组设于所述第二水平吸盘支架上。

3.根据权利要求2所述的自动取放料装置，其特征在于，

所述第三非接触吸盘组被配置为：吸附所述第一传送带上的未压合的工件至所述第二水平吸盘支架；

所述固定吸盘支架被配置为：

将所述未压合的工件输送至所述压合机水平模板上，以待压合。

4.根据权利要求3所述的自动取放料装置，其特征在于，还包括检测模块，所述检测模块被配置为：

检测所述压合机水平模板上是否有已压合完成的工件；

检测所述旋转吸盘支架是否运动至所述压合机水平模板处/压合机斜面模板处/所述第二传送带处，或检测所述固定吸盘支架是否运动至所述压合机水平模板处/所述第一传送带处。

5.根据权利要求4所述的自动取放料装置，其特征在于，当所述压合机水平模板上存在已压合完成的工件时，

所述第二非接触吸盘组被配置为：吸附所述压合机水平模板上已压合完成的工件至所述第一水平吸盘支架；

所述旋转吸盘支架被配置为：

将所述已压合完成的工件输送至所述第二传送带上。

6.根据权利要求4所述的自动取放料装置，其特征在于，当所述压合机水平模板上无已压合完成的工件时，

所述第一非接触吸盘组被配置为：吸附所述压合机斜面模板上已压合完成的工件至所述第一斜面吸盘支架；

所述旋转吸盘支架被配置为：

将所述已压合完成的工件输送至所述第二传送带上。

7.根据权利要求6所述的自动取放料装置，其特征在于，还包括翻转气缸，所述翻转气缸设于所述支臂的第一端，以旋转所述旋转吸盘支架；

所述旋转吸盘支架还被配置为：

基于所述翻转气缸的气压，通过所述齿轮将所述旋转吸盘支架旋转至第二预设角度；

将所述已压合完成的工件输送至所述第二传送带上；

其中，所述第二预设角度适配于所述第二传送带的位置。

8.根据权利要求1所述的自动取放料装置，其特征在于，所述旋转平台被配置为：

将所述支臂旋转第三预设角度，以带动所述固定吸盘支架以及所述旋转吸盘支架的运动；

其中，所述第三预设角度适配于所述第一传送带/所述第二传送带/所述压合机水平模板/所述压合机斜面模板的位置。

9.根据权利要求4所述的自动取放料装置，其特征在于，还包括预警模块，所述预警模块被配置为：

当所述旋转吸盘支架未运动至所述压合机水平模板处/压合机斜面模板处/所述第二传送带处时，控制所述自动取放料装置停止工作，并发出预警提示；

当所述固定吸盘支架未运动至所述压合机水平模板处/所述第一传送带处时，控制所述自动取放料装置停止工作，并发出预警提示。

10.根据权利要求1所述的自动取放料装置，其特征在于，还包括：支架、线性模组、滑动基座以及地面导轨；所述支架的第一端连接所述旋转平台的第二端，所述支架的第二端连接所述线性模组的第一端，所述线性模组的第二端连接所述滑动基座以及地面导轨；

其中所述线性模组用于控制所述自动取放料装置的竖直方向的运动；

所述滑动基座以及地面导轨用于控制所述自动取放料装置的水平方向的运动。

11.根据权利要求10所述的自动取放料装置，其特征在于，还包括控制模块，所述控制模块通信连接至所述旋转平台、所述线性模组、所述滑动基座以及所述地面导轨，以控制所述自动取放料装置的运动。

12.一种真空压合设备，其特征在于，包括权利要求1至11任一项所述的自动取放料装置。

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