JPH08552B2 - 位置決め装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は自動車の組立ライン上において車体を所定位
置に位置決めする場合等に用いる位置決め装置に関する
ものである。

（従来の技術） 従来のこの種の位置決め装置として、特公昭57−4450
9号公報に開示されたものが知られている。

これは第10図に示すようにピット131のピット床132に
配設された３つのシリンダよりなる第１アクチュエータ
群124と、ピット131内に位置して第１アクチュエータ群
124の上部に配設され且つ該第１アクチュエータ群124に
より水平面内において移動制御されるテーブル125と、
このテーブル125の上面に配設された第２アクチュエー
タ群122と、該第２アクチュエータ群122により移動制御
され且つ車体120を積載して位置決めする載置台121と、
ピット131の上部に設けられ且つ載置台121に載置された
車体120の３次元座標に係る位置を検出する検出装置123
とを設けたものである。

（発明が解決しようとする課題） 斯かる従来の位置決め装置においては、テーブル125
はピット131内に位置し且つ上下動不可能であるから、
このテーブル125とピット床132との間の狭いスペースに
配設されている複雑な構成の第１アクチュエータ群124
に不具合等が生じた時、そのメンテナンス作業が行ない
難く、これに長時間を要し、工場生産ラインの稼動率が
低下するという問題を生じていた。

また、検出装置123は、ピット131の上部にブラケット
133を介して立設したコラム126にアーム127a,127bを介
して位置検出センサ128,129,130を取り付けた構成のた
め、その位置検出センサ128〜130が載置台121に載置さ
れた車体120の上方及び側方に位置した状態になる。従
って、検出装置123が、車体120の搬送手段として使用す
るオーバーヘッドコンベヤの邪魔になり、該オーバーヘ
ッドコンベヤを用いた車体組立ラインには適用できなか
った。

（発明の目的） 本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的
とするところは、テーブル上下に位置する駆動系のメン
テナンスが容易で、しかもオーバーヘッドコンベヤを用
いた組立ラインに適用できる位置決め装置を提供するこ
とにある。

（問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するため本発明は、形状、大きさの異
なる多種類の被位置決め体をオーバーヘッドコンベヤの
搬送ハンガーで搬送し、この搬送ハンガーの停止位置で
前記被位置決め体を該搬送ハンガーに対して位置決めす
る位置決め装置において、該位置決め装置は、前記搬送
ハンガーをこの搬送ハンガーの停止位置に位置決め固定
する搬送ハンガー位置決め手段と、前記搬送ハンガー下
方において前記被位置決め体をテーブルを介して昇降動
する昇降手段とを備え、該昇降手段のテーブル上には、
前記被位置決め体を載置すると共にこの被位置決め体を
前後及び左右方向に移動させるフローティングユニット
と、該フローティングユニットの前後に前記被位置決め
体の前後方向の位置決めを定めこの定位置に前記被位置
決め体を位置決めする前後方向位置決め手段と、前記被
位置決め体の左右方向の位置決めを行なう左右方向位置
決め手段と、種類の異なる前記被位置決め体の位置を決
定すべく少なくとも前記前後方向位置決め手段の作動部
の停止位置を検出する検出手段とを設けたことを特徴と
するものである。

（作用） 前記被位置決め体を搬送する搬送ハンガーを前記搬送
ハンガー位置決め手段が位置決めし、前記昇降手段の作
動によりフローティングユニットがテーブルを介して上
昇して、このフローティングユニット上に被位置決め体
を載置して前記検出手段の検出を基に少なくとも前記前
後方向位置決め手段の作動部を作動させ、また前記左右
方向位置決め手段を作動させて前記搬送ハンガーに対す
る前記被位置決め体の前後及び左右方向の位置決めを行
なう。

（実施例） 以下、本発明の一実施例を第１図乃至第９図に基づい
て説明する。第１図は本発明に係る位置決め装置の平面
図、第２図は同側面図、第３図は同正面図である。各図
中、１は床部２に形成されたピットであり、このピット
１内に昇降手段Ａが設置してある。

この昇降手段Ａは、ピット１の底部に設置固定された
ベース部材３を備え、このベース部材３に昇降作動部４
の基部を固設すると共に、この昇降作動部４の上部（可
動側）にテーブル５を取り付けて成る。従って、テーブ
ル５の下方には該テーブル５を昇降するための昇降作動
部４のみが位置している。

昇降手段Ａのテーブル５にはフローティングユニット
Ｂが設けてある。このフローティングユニットＢは、左
右の台車組立体6,7を有する前側フローティングユニッ
ト部Ｂ−１と、左右の台車組立体６′,7′を有する後側
フローティングユニット部Ｂ−２とより成る。

これらの各ユニット部Ｂ−1,B−２の台車組立体6,7,
6′,7′は、第４図乃至第９図に示すように台車支持構
体８に台車９を載置して成る。この台車支持構体８は、
テーブル５に固設されたベース部材10を備えている。こ
のベース部材10の左右側縁部には側板11,12が固着して
ある。これら側板11,12の前後部にはストッパ13,14が取
り付けてある。

ベース部材10の中央部には、前後方向（第４図におい
て左右方向）に割溝15が形成してある。また、ベース部
材10の前，後部には、台車センタリング機構16,17が設
けてある。

前側の台車センタリング機構16はセットプレート18を
備えている。このセットプレート18の後端部は、ベース
部材10の下面部10aのブラケット19に、ピン20で上下揺
動可能に取り付けてある。セットプレート18の前側下部
には係止ピン21が固着してある。

ベース部材10の下面部10aには係止体22が固着してあ
り、これら係止体22には圧縮コイルばね23の上端部が係
止してある。圧縮コイルばね23の下端部は係止ピン21に
係止してあり、圧縮コイルばね23によりセットプレート
18の前端部が保持されている。このセットプレート18の
上部は割溝15を貫通してベース部材10上方に突出してい
る。セットプレート18の上縁部は後方に傾斜した斜面部
24となっている。

後側の台車センタリング機構17はセットプレート25を
備えている。このセットプレート25の前端部は、ベース
部材10の下面部10aのブラケット26にピン27で上下揺動
可能に取り付けてある。セットプレート25の後側下部に
は係止ピン28が固着してある。

ベース部材10の下面部10aには係止体29が固着してあ
り、これら係止体29には圧縮コイルばね30の上端部が係
止してある。この圧縮コイルばね30の下端部は係止ピン
28に係止してあり、圧縮コイルばね30によりセットプレ
ート25の後端部が保持されている。このセットプレート
25上部は割溝15を貫通してベース部材10上方に突出して
いる。セットプレート25の上縁部は前方に傾斜した斜面
部31となっている。

台車９は台車本体32を備えており、この台車本体32の
下面部32の前，後部には、それぞれ一対の支持脚体33,3
4が固設してある。前側の支持脚体33には前側ローラ35
が軸支してあり、後側の支持脚体34には後側ローラ36が
軸支してある。

台車本体32の下面部32aの前，後及び中間部にはフリ
ーベアリング37が取り付けてある。台車本体32の下面部
32aの前後には台車センタリング機構38が設けてある。
これら台車センタリング機構38はブロック40を備えてお
り、このブロック40は台車本体32の下面部32aに固着し
てある。

ブロック40には第８図に示すように左右方向（第８図
において上下方向）に沿うピン孔41,42が形成してあ
る。一方のピン孔41には左側ピン43が挿入してあって、
この左側ピン43にはばね受座44が形成してある。該ばね
受座44と一方のピン孔41の底部との間にはばね45が介装
してある。このばね45の付勢力で左側ピン42はブロック
40の左方に突出している。

他方のピン孔42には右側ピン46が挿入してあり、この
右側ピン46にはばね受座47が形成してある。このばね受
座47と他方のピン孔42の底部との間にはばね48が介装し
てある。このばね48の付勢力で右側ピン46はブロック40
の右方に突出している。

台車本体32の上面部32bには合成樹脂製の保護板49が
固着してある。

上記のように構成された台車９は台車支持構体８に載
置してある。この場合、フリーベアリング37がベース部
材10の上面部10bに転動自在に接している。前，後側の
台車センタリング機構38の左側ピン43は、ベース部材10
に固設された側板11に当接し、右側ピン46は側板12に当
接している。

前，後側ローラ35,36は、前，後側の台車センタリン
グ機構16,17のセットプレート18,28の斜面部24,31に当
接している。前，後側ローラ35,36とベース部材10の上
面部10bとの間には隙間ｔが設けてある。

昇降手段Ａのテーブル５の上面部には前後方向位置決
め手段Ｃが設けてある。この前後方向位置決め手段Ｃ
は、車体プッシャー機構Ｃ−１と、後側位置決めプッシ
ャー機構Ｃ−２とより成る。

前記車体プッシャー機構Ｃ−１は押圧用シリンダ50を
備えている。この押圧用シリンダ50は、テーブル５の前
端部中央にブラケット（図示省略）を介して固設してあ
る。この押圧用シリンダ50のシリンダ本体51の端部には
ガイドブロック52が固設してある。このガイドブロック
52には一対のガイドロッド53の前端部が取り付けてあ
る。これらガイドロッド53の後端部にはエンドブロック
54が固設してある。

ガイドロッド53には可動ガイドブロック55が前後摺動
可能に設けてある。押圧用シリンダ50のピストンロッド
56はガイドブロック52を摺動可能に貫通している。この
ピストンロッド56は可動ガイドブロック55に連結してあ
る。

この可動ガイドブロック55の上部にはガイドブロック
57が固設してある。このガイドブロック57には、前後２
本のガイドロッド58が左右方向に摺動可能に設けてあ
る。これらガイドロッド58の両端部に合成樹脂製のプッ
シャー59,60が取り付けてある。ガイドブロック57とプ
ッシャー59,60との間には、ガイドロッド58に捲装した
状態でばね61,62が介装してある。

後側位置決めプッシャー機構Ｃ−２は押圧用シリンダ
63を備えている。この押圧用シリンダ63はテーブル５の
後端部中央にブラケット（図示省略）を介して固設して
ある。この押圧用シリンダ63のシリンダ本体64の端部に
はガイドブロック65が固設してある。このガイドブロッ
ク65には一対のガイドロッド66の後端部が取り付けてあ
る。これらガイドロッド66の前端部にはエンドブロック
67が固設してある。

ガイドロッド66には可動ガイドブロック68が前後方向
に摺動可能に設けてある。押圧用シリンダ63のピストン
ロッド63′はガイドブロック65を摺動可能に貫通してい
る。このピストンロッド69は可動ガイドブロック68に連
結してある。

この可動ガイドブロック68の上部にはガイドブロック
69が固設してある。このガイドブロック69には２本のガ
イドロッド70が左右方向に摺動可能に設けてある。これ
らガイドロッド70の両端部に合成樹脂製のプッシャー7
1,72が取り付けてある。

ガイドブロック69とプッシャー71,72との間には、ば
ね73,74がガイドロッド70に捲装した状態で介装してあ
る。

昇降手段Ａのテーブル５の上面部には左右方向位置決
め手段Ｄが設けてある。この左右方向位置決め手段Ｄは
前側センタリング機構Ｄ−１と、後側センタリング機構
Ｄ−２とより成る。

前側センタリング機構部Ｄ−１はテーブル５の上面部
に固設されたロータリーアクチュエータ75を備えてい
る。このロータリーアクチュエータ75の本体側にガイド
ブロック76が固着してある。このガイドブロック76には
左右それぞれ一対のガイドロッド77,78が左右方向に摺
動可能に設けてある。左側のガイドロッド77の端部には
位置決めアタッチメント79が固設してある。右側のガイ
ドロッド78の端部には位置決めアタッチメント80が固設
してある。

左，右側のガイドロッド77,78にはラック81,82が形成
してある。これらのラック81,82に、ロータリアクチュ
エータ75の軸部に設けたピニオンギヤ83が噛合してい
る。

後側センタリング機構Ｄ−２は前側センタリング機構
Ｄ−１と同一構成であるから、この前側センタリング機
構Ｄ−１の構成要素には後側センタリング機構Ｄ−２の
構成要素の符号にダッシュ（′）をつけた符号を付し
て、その説明を省略する。

床部２には搬送ハンガー位置決め手段Ｅが設けてあ
る。この搬送ハンガー位置決め手段Ｅは、ピット１の左
右方向に設けられた一対の挾持機構Ｅ−1,E−２より成
る。

左側の挾持機構Ｅ−１は、位置決めアーム84,85を備
えている。これらの位置決めアーム84,85は、床部２に
固設されたブラケット86,87にピン88,89により揺動可能
に取り付けてある。

床部２には位置決めシリンダ90,91が支持ブラケット9
2,93を介して揺動可能に取り付けてある。これらの位置
決めシリンダ90,91のピストンロッド94,95は、位置決め
アーム84,85の端部に揺動可能に連結してある。

床部２には位置決めアーム85の内方に位置させてピン
作動シリンダ98が固設してある。このピン作動シリンダ
98のピストンロッド99に位置決めピン100が取り付けて
ある。

右側の挾持機構Ｅ−２は、左側の挾持機構Ｅ−２と同
一構成であるから、この右側の挾持機構Ｅ−２の構成要
素には、左側の挾持機構Ｅ−１の構成要素の符号にダッ
シュ（′）をつけた符号を付して、その説明を省略す
る。

第１図中、101はオーバーヘッドコンベヤの搬送ハン
ガーであり、この搬送ハンガー101は前，後部の左右側
にアーム部102,103,104,105を備えている。前部の左右
側のアーム部102,103には、ブッシュより成るピン嵌合
部106,107が設けてある。

昇降手段Ａのテーブル５の上面部には、後側位置決め
プッシャー機構Ｃ−２の側方に位置させて検出手段Ｆが
配設してある。該検出手段Ｆは、図示しない制御手段に
より指令を受けて当該位置決めすべき種類の異なる被位
置決め体（車体）の後端位置を決めるべく、プッシャー
（作動部）71,72の停止位置を検出するためのもので、
検出器39,96,97より成る。

次に作動を説明する。

被位置決め体である車体Ｊが搬送ハンガー101により
搬送されて、本発明の位置決め装置の上方に位置して停
止する。

すると、左右側の挾持機構Ｅ−1,E−２の位置決めシ
リンダ90,91,90′,91′が作動して、位置決めアーム84,
85,84′,85′が立ち上がる。そして、位置決めアーム8
4,85で搬送ハンガー101の左側のアーム部102を挾持し、
且つ右側の位置決めアーム84′,85′で搬送ハンガー101
の右側のアーム部103を挾持する。これにより、搬送ハ
ンガー101が所定停止位置に位置決めされる。

次に、ピン作動シリンダ98,98′が伸長作動して位置
決めピン100,100′が搬送ハンガー101のピン嵌合部106,
107に係脱可能に嵌合し、搬送ハンガー101の位置決めが
確実になされる。

次いで、昇降手段Ａの昇降作動部４が作動してテーブ
ル５が上昇することにより、フローティングユニットＢ
が上昇する。これにより、このフローティングユニット
Ｂの台車９の上面部32bの保護板49上に車体Ｊが載置さ
れて上昇することにより、この車体Ｊが搬送ハンガー10
1より離間される。

これと同時に後側位置決めプッシャー機構Ｃ−２の押
圧用シリンダ63が作動し、可動ガイドブロック68、ガイ
ドブロック69、ガイドロッド70を介してプッシャー71,7
2が移動する。そして、車体Ｊの例えば２種類の種類別
信号に応じて押圧用シリンダ63の停止位置が検出器96₁,
または96₂のうちのいずれか一方により検出されて、押
圧用シリンダ63の作動が制御される。これにより、車体
Ｊの種類に応じた位置に前記プッシャー71,72が停止位
置し、車体Ｊの後端位置が決められる。

次に車体プッシャー機構Ｃ−１の押圧用シリンダ50が
伸長作動するのに伴い、プッシャー59,60が可動ガイド
ブロック55、ガイドブロック57、ガイドロッド58を介し
て移動し、これらのプッシャー59,60で車体Ｊを後方に
押す。

このために台車９と一体に車体Ｊが後方に移動し、こ
の車体Ｊの後部が後側位置決めプッシャー機構Ｃ−２の
プッシャー71,72に当接する。この時、検出器39により
正規位置が検出されて押圧用シリンダ50の作動が停止す
る。

次に、検出器97の位置でシリンダ63が元位置に復帰す
る。また、台車９の後方への移動時、後側ローラ36は後
側の台車センタリング機構17のセットプレート25に干渉
し、このセットプレート25がばね30に抗して沈み込む。

このようにして、車体Ｊの前後方向の位置決めがなさ
れる。

なお、プッシャー59,60,71,72は、車体Ｊに当接して
位置決めのために左右いずれかの方向に振られた時、ガ
イドロッド58,70により摺動し、車体位置決め後は、ば
ね61,62,73,74により元位置に復帰する。

次に、前，後側センタリング機構Ｄ−1,D−２のロー
タリアクチュエータ75,75′を駆動してピニオンギヤ83,
83′を回転する。すると、左右のガイドロッド77,78,7
7′,78′がピニオンギヤ83,83′に噛み合ったラック81,
82,81′,82′を介して外方に移動し、位置決めアタッチ
メント79,80,79′,80′で車体Ｊの左右側部を、タイマ
ーで設定された一定時間押して左右の台車９を左右方向
に移動させ、車体Ｊの左右方向の位置決めを行なう。

上記のようにして搬送ハンガー101に対して前後方向
及び左右方向の位置決めがなされた車体Ｊに各種の組み
付け作業が行なわれる。そして、この組み付け作業の完
了後、前，後センタリング機構Ｄ−1,D−２においてロ
ータリーアクチュエータ75,75′が前記と逆方向に回転
駆動されることによりピニオンギヤ83,83′が逆回転す
る。これにより、左右の位置決めアタッチメント79,80,
79′,80′が内方に移動して、車体Ｊの左右方向の位置
決めが解除される。

また、車体プッシャー機構Ｃ−１の押圧用シリンダ50
が縮小作動することによりプッシャー59,60が車体Ｊか
ら離れる。また、後側位置決めプッシャー機構Ｃ−２の
押圧用シリンダ63が縮小作動することにより、プッシャ
ー71,72が車体Ｊから離れて、車体Ｊの前後方向の位置
決めが解除される。

次に、昇降手段Ａの昇降作動部４が作動することによ
り、テーブル５が下降し、車体Ｊが搬送ハンガー101の
アーム部102〜105に載置される。

次に、搬送ハンガー位置決め手段Ｅのピン作動シリン
ダ98,98′が縮小作動することにより、位置決めピン10
0,100′が下降して、ピン嵌合部106,107から抜け出る。
これと共に、位置決めシリンダ90,91,90′,91′が作動
して、位置決めアーム84,85,84′,85′によるアーム部1
02,103の挾持が解除される。

この後、車体Ｊを載置した状態の搬送ハンガー101が
前方に移動する。

（発明の効果） 以上詳述したように、本発明の位置決め装置によれ
ば、被位置決め体を搬送する搬送ハンガーを、搬送ハン
ガー位置決め手段で位置決めし、次いで昇降手段の作動
によりテーブルを介してフローティングユニット上に被
位置決め体を載置し、検出手段の検出を基に前後方向位
置決め手段の作動部を作動し、また左右方向位置決め手
段を作動して、搬送ハンガーに対して被位置決め体の前
後左右の位置決めを行なうことができる。

また、比較的構成の複雑なフローティングユニット、
前後方向位置決め手段及び左右方向位置決め手段は昇降
手段のテーブル上に設けてあるので、これらに故障等が
生じた場合でも、そのメンテナンスが容易となる。この
ため、工場生産ラインの稼働率が低下するという問題を
なくすことができる。

また、種類の異なる被位置決め体の位置を検出する検
出手段は、昇降手段のテーブル上に設けてあって、被位
置決め体の下方に位置しており、しかも前後方向位置決
め手段の作動部の停止位置を検出するものであって、従
来のような被位置決め体に検出部を近づけて検出するも
のではないので、被位置決め体を搬送するオーバーヘッ
ドコンベヤに対して検出手段が邪魔にならないので、オ
ーバーヘッドコンベヤを用いた組立ラインに適用でき
る。

更に、テーブルの下方には、これを昇降させるための
昇降作動部のみがあるだけで良いので、昇降手段を簡単
に構成することができ、故障等の発生が極めて少ない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る位置決め装置の平面
図、第２図は同側面図、第３図は同正面図、第４図は同
位置決め装置におけるフローティングユニットの平面
図、第５図は同側面図、第６図は同正面図、第７図は同
位置決め装置における台車の側面図、第８図は同一部省
略した平面図、第９図は同正面図、第10図は従来の位置
決め装置の正面図である。 ４……昇降作動部、５……テーブル、71,72……プッシ
ャー（作動部）、101……搬送ハンガー、Ａ……昇降手
段、Ｂ……フローティングユニット、Ｃ……前後方向位
置決め手段、Ｄ……左右方向位置決め手段、Ｅ……搬送
ハンガー位置決め手段、Ｆ……検出手段、Ｊ……車体
（被位置決め体）。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−206266（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−105285（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】形状、大きさの異なる多種類の被位置決め
   体をオーバーヘッドコンベヤの搬送ハンガーで搬送し、
   この搬送ハンガーの停止位置で前記被位置決め体を該搬
   送ハンガーに対して位置決めする位置決め装置におい
   て、該位置決め装置は、前記搬送ハンガーをこの搬送ハ
   ンガーの停止位置に位置決め固定する搬送ハンガー位置
   決め手段と、前記搬送ハンガー下方において前記被位置
   決め体をテーブルを介して昇降動する昇降手段とを備
   え、該昇降手段のテーブル上には、前記被位置決め体を
   載置すると共にこの被位置決め体を前後及び左右方向に
   移動させるフローティングユニットと、該フローティン
   グユニットの前後に前記被位置決め体の前後方向の位置
   決めを定めこの定位置に前記被位置決め体を位置決めす
   る前後方向位置決め手段と、前記被位置決め体の左右方
   向の位置決めを行なう左右方向位置決め手段と、種類の
   異なる前記被位置決め体の位置を決定すべく少なくとも
   前記前後方向位置決め手段の作動部の停止位置を検出す
   る検出手段とを設けたことを特徴とする位置決め装置。