JPH0836050A

JPH0836050A - 作業機械

Info

Publication number: JPH0836050A
Application number: JP6189958A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiro Sugawara; 一宏菅原; Seiji Yamashita; 誠二山下; Yasuo Tanaka; 康雄田中; Shigenori Aoki; 茂徳青木
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1994-07-20
Filing date: 1994-07-20
Publication date: 1996-02-06

Abstract

(57)【要約】【目的】直接波によりトランスポンダとの距離が測定で
きる作業機械を提供することにある。【構成】異なる位置でトランスポンダからの受信信号を
受信する複数の受信アンテナを設けて、いずれか受信強
度の高い受信アンテナの受信信号に基づいて距離を算出
するようにすているので、直接波による距離測定ができ
る。その結果、作業員との距離の測定結果が正確にな
り、作業機械の安全性を向上させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、作業機械に関し、詳
しくは、安全システムとして建設機械に搭載されるトラ
ンスポンダ方式のマイクロ波の距離センサを備えた建設
機械において、地面や付近の建造物などからの反射波に
よる距離誤測定を防止することができるような建設機械
に関する。

【０００２】

【従来の技術】建設現場や道路舗装現場、土木作業現場
などでは、建設機械と作業員が交錯する作業形態が多く
ある。また、場所によっては一般の人も訪れ、あるいは
作業に付随して使用される各種機械の搬入や搬出、さら
には障害物などもある。これら作業員や一般人、障害物
などが作業車両等の運転者の視界を遮る工法や遮る方向
にあると、事故が発生する危険が非常に高い。そこで、
そのため安全性の確保が重要である。そのために、相手
方の位置を検出するための各種センサが検討されてお
り、その１つにトランスポンダ方式のマイクロ波を利用
した距離センサを搭載する建設機械が提案されている。

【０００３】しかし、建設機械に搭載されるこの種のマ
イクロ波距離センサは、本格的な適用や、実用化はこれ
らかである。一方、建設現場の油圧ショベルを例に採れ
ば、それを運転するオペレータと、機械の周囲で補助的
な作業をする作業者とが共同で工事作業を行う。このよ
うな場合に、マイクロ波距離センサを利用することによ
り作業に十分な安全性が確保されなければならない。例
えば、油圧ショベルでは、ショベル側にマイクロ波のト
ランシーバ（送受信機）を搭載し、作業者がトランスポ
ンダをヘルメット等に付けることで身につける。これら
の間で送受信が行われ、作業者の位置が監視される。こ
れにより油圧ショベルのオペレータに作業者が油圧ショ
ベルの危険地域に近づいたことを知らせたり、機械と作
業者との接触事故を防止するために、必要に応じて機械
を自動的に停止する。

【０００４】マイクロ波を利用するトランスポンダ方式
の距離センサは、作業機械側の主局（トランシーバ）と
作業員側の従局（トランスポンダ）とがマイクロ波を送
受信することで情報交換を行う方式である。この方式で
は、従局は、主局から発信されたマイクロ波による送信
信号を受信して、このマイクロ波の受信信号に増幅や変
調等の処理を加えたマイクロ波を返信信号として発信す
る。主局は、従局からのマイクロ波による返信信号を受
信して従局との距離を求め、この距離に基づいて作業者
の監視を行う。

【０００５】主局と従局との間の距離の測定方法には、
パルスレーダ法や位相差法がある。パルスレーダ法は、
主局から送信されたパルスが従局によって返送されて帰
って来るまでの経過時間に基づき距離を求める方法であ
り、一般的なものである。これに対し、位相差法は、主
局から送信された信号が従局によって返送されて帰って
きたときの信号の位相遷移に基づき距離を求める方法で
あり、測定精度が高い。

【０００６】トランスポンダ方式の下で位相差法により
主局と従局との距離を測定する距離測定装置や距離算出
式は、特表昭６３−５０１９８１等で説明されている。
これを、油圧ショベルに適用した例で要約して説明す
る。図６は、油圧ショベル１の後方部に主局１００が設
けられ、作業員のヘルメットに従局２００が付けられ、
これらの間の距離ｄ0 （図５のｄ0 参照）を測定すると
きの、主局１００の距離測定回路と従局２００の回路の
ブロック図である。図７は、送信信号と位相差の信号等
を説明する波形図である。なお、図６のブロック図で
は、受信回路や送信回路等を省略して簡単化してある。

【０００７】主局（トランシーバ）１００の距離測定回
路は、三角波Ａに応じてΔｆ（＝３０ＭＨｚ）の範囲で
周波数が増減する送信信号Ｂを発生し（図７の（ａ）参
照）、送信信号Ｂをマイクロ波で送信アンテナ１０３か
ら発信する。従局（トランスポンダ）２００は、送信さ
れたマイクロ波を受信アンテナ２０１で受信し、受信信
号Ｃに１００ｋＨｚの発振回路２０２からの発振信号Ｐ
をミキシング回路２０３で混合して変調した返信信号Ｄ
をマイクロ波で送信アンテナ２０４から発信する。な
お、ここでの変調周波数は、１００ｋＨｚに限定される
ものではなく、１００ｋＨｚ〜８００ｋＨｚ程度の周波
数範囲から選択される。

【０００８】さらに、主局１００の距離測定回路は、従
局２００からのマイクロ波を受信アンテナ１０４で受信
し、受信信号Ｅに送信信号Ｂを混合してから９５〜１０
５ｋＨｚのバンドパスフィルタ（ＢＰＦ）１０６で分離
信号Ｆを分離生成する。一方、独自に１００ｋＨｚの基
準発振信号Ｑを発生し、基準発振信号Ｑと分離信号Ｆと
の位相差をとって位相差信号Ｇとする（図７の（ｂ）参
照）。ここで位相差Ｇの変化量（傾き）が検出される。
この変化量、言い替えれば、位相差Ｇについて傾きが、
トランスポンダ２００と主局１００との距離ｄ0 を表
す。この傾きは、ＶＣＯ１０２の現在のスイープ周波数
と送信されたときのスイープ周波数の関数となっていて
マイクロ波のトランスポンダ２００までの往復伝搬時間
に対応しているからである。そこで、送信信号Ｂの増減
に対応した位相差信号Ｇの変化量Δφ0 を求めると、位
相差法における距離算出式ｄ0 ＝（（ｃ×Δφ0 ）／
（２×２π×Δｆ））に従って、主局１００から従局２
００までの距離ｄ0 が求められる。

【０００９】なお、ここでｃは光速であり、この距離算
出式は、波動伝搬の基本式からマイクロ波伝搬に伴う発
振信号Ｐの位相遷移量φが周波数ｆと距離ｄを含む関数
（２π×ｆ×２×ｄ／ｃ）となることに基づく。すなわ
ち、基本の距離算出式はｄ＝（（ｃ×φ）／（２×２π
×ｆ））である。ただし、これだけでは、周波数ｆは判
っても主局１００から離れた位置にある従局２００内の
発振信号Ｐの絶対位相を主局１００側で把握することが
できないので、直ちに距離を得ることはできない。ま
た、直接検出可能な位相には２πを周期とする不確定性
もある。そこで、絶対位相が不要でしかも確定的な距離
が得られるように式が変形される。すなわち、周波数ｆ
を増減変化させ、２時点での周波数差Δｆと位相差Δφ
を用いた次の距離算出式(1) が用いられる。ｄ＝（（ｃ×Δφ）／（２×２π×Δｆ））…………(1)

【００１０】また、上記の式(1) における比（Δφ0 ／
Δｆ）の部分を、瞬時瞬時の位相差信号Ｇの変化率と送
信信号Ｂの変化率との比で置換すると、瞬時瞬時に距離
を求めうる距離算出式が成立する。この式によっても主
局１００から従局２００までの距離が継続的に求めら
れ、これを平均化（図７(c) ）することで、高い精度で
距離を求めることができる。このようにマイクロ波を媒
介として主局と従局との距離を測定することにより、従
局を装着した作業者を他の障害物等から区別して監視す
ることができる。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記の距離測
定は、マイクロ波がトランスポンダ２００で受信されて
その返信信号が直接トランシーバ１００側に戻った場合
の直接波に対するものである。建設現場では、地面や周
囲の建造物、建物、他の建設機械などがあって、そこか
らの反射波もアンテナで受信される。その結果、間接波
である反射波により距離が算出される危険性がある。特
に、地面からの反射波は大きく、また、反射波により得
られる作業員との距離の測定結果は、遠い側になるの
で、安全性上からみて大きな問題になる。

【００１２】このようなことを回避するために、従来か
ら超音波などを利用した安全システムでは、超音波の発
射角度や受信アンテナの指向性を換えることで地面から
の反射波の受信を避けるか、そのレベルを低く抑えて対
応している。しかし、反射波は周囲の建造物からも得ら
れ、作業現場がどのような環境にあるかは、予測できな
いので、特定の地面の反射波に対してだけそれを回避す
るように発射角度や指向性を換えても安全性の確保は難
しい。この発明の目的は、このような従来技術の問題点
を解決するものであって、直接波によりトランスポンダ
との距離が測定できる作業機械を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るためのこの発明の作業機械の安全システムの特徴は、
所定の周波数範囲で周波数が順次増加又は減少する送信
信号を送信機から送信し、これを受信したトランスポン
ダが所定の信号で受信信号を変調して送信機側に送信
し、送信機側の受信機により送信信号とトランスポンダ
からの受信信号とを混合して所定の信号の位相の変化率
を検出することで送信機からトランスポンダまでの距離
を算出し、トランスポンダの位置に応じて警報等を発生
する安全システムを有する作業機械において、送信信号
を送信する送信アンテナと、トランスポンダからの信号
をそれぞれ異なる位置で受信する第１および第２の受信
アンテナと、制御信号に応じて第１および第２のアンテ
ナのいずれかを選択する選択回路と、受信信号の感度を
検出するレベル検出回路と、選択回路により選択した第
１の受信アンテナの受信信号のレベルを第１の受信感度
としてレベル検出回路から得て、選択回路により選択し
た第２の受信アンテナの受信信号のレベルを第２の受信
感度としてレベル検出回路から得て、これら第１の受信
感度と第２の受信感度のうちいずれか大きい方の受信ア
ンテナに切換える制御信号を発生する制御回路と、第１
および第２の受信アンテナのうち選択された受信アンテ
ナに応じてトランスポンダまでの距離を算出する距離算
出手段とを備えるものである。

【００１４】

【作用】ところで、地面や周囲の建造物、建物、他の建
設機械などで反射したマイクロ波は、直接得られる反射
のないマイクロ波と同様に受信アンテナで受信される。
このとき、直接波と反射波が干渉し打ち消しあうとマイ
クロ波の受信レベルが低くなる。２つの受信アンテナで
受信した場合は、一つの受信アンテナの受信レベルが低
くなっても、もう１つの受信アンテナでは受信レベルが
高く、両者の受信レベルが共に低くなる事は数少ない。
そこで、前記のように、異なる位置でトランスポンダか
らの受信信号を受信する複数の受信アンテナを設けて、
いずれか受信強度の高い受信アンテナの受信信号に基づ
いて距離を算出するようにすれば、直接波による距離測
定ができる。

【００１５】

【実施例】図１は、この発明の作業機械を適用した建設
機械に搭載されるマイクロ波距離センサのシステム構成
図であり、図２は、ＲＯＭに記憶されているアンテナ対
応に設けられた距離測定データの説明図、図３は、その
アンテナ切換の処理のフローチャート、図４は、アンテ
ナ強度測定とその切換処理の説明図、図５は、トランシ
ーバとトランスポンダとの位置関係の説明図である。図
５に示すように、油圧ショベル１の後部にトランシーバ
１０が取付られる一方、作業者２のヘルメットにはトラ
ンスポンダ２０が取付られている。トランシーバ１０
は、トランスポンダ２０との距離ｄ0 を計測する演算回
路を有していて、算出した距離ｄ0 を運転台３の制御装
置４に送出する。制御装置４は、距離ｄ0 を所定の基準
値と比較して、所定以上の距離にトランスポンダ２０
（作業者）が接近しているときに、オペレータがいる油
圧ショベル１の運転台３にある警報装置を駆動し、運転
台３に設けられたディスプレイ上に危険表示を行う。

【００１６】トランシーバ１０には、図１に示すよう
に、送信アンテナ１０a ，１０b と、受信アンテナ１０
c ，１０d とが設けられている。送信アンテナ１０a ，
１０bは、切換回路１３a を介して送信回路１３に接続
され、受信アンテナ１０c ，１０d は、切換回路１４a
を介して受信回路１４に接続されている。これら送受信
アンテナは、制御回路３１の制御信号によりいずれかの
アンテナを切換選択できるになっていて、初期状態では
送信アンテナ１０a と受信アンテナ１０c に設定されて
いる。三角波発生回路１１が発生する制御電圧に応じ
て、電圧制御発信回路（ＶＣＯ）１２で周波数が時間経
過に応じて所定の周波数範囲（ここではマイクロ波）で
順次増加又は減少する、いわゆるスイープされる周波数
の信号Ａを発生してこれを送信回路１３に送出して送信
アンテナ１０a よりマイクロ波の電波を送信し、受信ア
ンテナ１０c により同様なマイクロ波の電波を受信す
る。トランシーバ１０からの電波は、トランスポンダ２
０のアンテナ２０a で受信され、これに入った電波信号
は、受信回路２１により増幅されて１００ｋＨｚの発振
回路２２の出力とミキシング回路２３でミキシングされ
て送信回路２４を経てアンテナ２０b からトランシーバ
１０に送信される。

【００１７】トランシーバ１０の受信アンテナ１０c で
受信された電波信号は、受信回路１４で増幅されてミキ
シング回路１５においてＶＣＯ１２の信号とミキシング
され、中心周波数が１００ｋＨｚ±５ｋＨｚでの帯域フ
ィルタ（ＢＰＦ）１６を経て位相差検出回路１８に入力
される（信号Ｆ参照）。位相差検出回路１８は、一方の
入力に１００ｋＨｚの発振回路１７から１００ｋＨｚの
基準信号（信号Ｑ参照）を受けていて、これとＢＰＦ１
６を経た信号との位相比較がなされる。

【００１８】位相差検出回路１８で検出された位相差Ｇ
は、位相変化量検出回路１９に加えられ、ここで位相差
Ｇの変化量（傾き）が検出される。位相変化量検出回路
１９は、内部にＡ／Ｄ変換回路を有していて、算出され
た変化量は、デジタル値にされて距離算出手段３０に出
力される。距離算出手段３０は、演算器とレジスタ等で
構成され、制御回路３１により制御され、ＲＯＭ３０a
から使用アンテナに応じた距離算出データを得てトラン
シーバ１０とトランスポンダ２０の間の距離ｄ0 を算出
し、算出結果を制御回路３１に送出する。なお、距離ｄ
0 の算出は、制御回路３１により制御信号に応じてＲＯ
Ｍ３０a に対するデータ読出しのアドレスを発生して順
次必要な距離算出演算のデータを得て位相変化量検出回
路１９からの変化量のデータに基づき演算器とレジスタ
とにより演算処理をすることで行われる。

【００１９】ＲＯＭ３０a は、図２に示されるよに、そ
の先頭部分に距離測定のプログラムのデータが先頭アド
レスＡ0 から格納され、その後ろの使用アンテナの組合
せに応じて順次距離測定のプログラムが使用する距離算
出データ１，２，３，４，…，ｎが設けられている。こ
こで、ｎは、この実施例では、４つのアンテナの組合わ
せであるので、送信アンテナ１０a と受信アンテナ１０
c （距離算出データ１），送信アンテナ１０a と受信ア
ンテナ１０d （距離算出データ２），送信アンテナ１０
b と受信アンテナ１０c （距離算出データ３），送信ア
ンテナ１０b と受信アンテナ１０d （距離算出データ
４），との４個になるが、さらに多くのアンテナを設け
た場合には、距離算出データは、それらの組合わせによ
り決定される数のｎ個になる。そして、各距離データの
先頭アドレスＡ1 ，Ａ2 ，Ａ3 ，Ａ4 が制御回路３１か
ら送出された距離算出手段３０は、これにより選択され
たアンテナに応じた距離ｄ0 の算出を行う。なお、距離
算出データ１，２，３，４は、それぞれアンテナの取付
け位置とトランシーバ１０の取付位置との関係により発
生する距離補正データであり、取付位置に応じてその値
が異なる。

【００２０】制御回路３１は、いわゆる、レジスタと論
理和回路と論理積回路からなるゲートアレイのＭＣＵ
（マイクロコントローラ）で構成され、Ａ／Ｄ変換回路
３４により変換された受信感度のデータからより感度の
高い方のアンテナ組合せになるようにそのアンテナ選択
信号を発生して使用アンテナを切換える。また、現在選
択されている送受信アンテナについて必要な距離算出の
ための制御データとして制御信号に加えて前記の先頭ア
ドレスＡ1 ，Ａ2 ，Ａ3 ，Ａ4 の１つを距離算出手段３
０に送出し、距離算出手段３０から受けた算出結果を制
御回路３１に送出する。検波回路３３は、包絡線検波回
路であり、ＢＰＦ１６から得られた中心周波数が１００
ｋＨｚ±５ｋＨｚの送信信号成分を検波してその検波電
圧を受信レベルとして発生する。この電圧は、Ａ／Ｄ変
換回路３４によりＡ／Ｄ変換されて制御回路３１に送出
される。

【００２１】次に、制御回路３１が行うアンテナ切換の
処理について図３に従って説明する。まず、制御回路
３１は、図４に示すように距離測定に対して定期的な割
込み処理によりアンテナを切換えてそれぞれのアンテナ
組合せにおける感度を測定する処理を行う。そこで、ま
ず、誤算出を行わないように、図３において、アンテナ
切換時には、位相差検出回路１８、位相変化量検出回路
１９、距離算出手段３０の動作を一時停止させる（ステ
ップ１００）。一時停止は、いずれか１つの回路であっ
てもよいが、この停止処理は念のため行う処理であり、
必ずしも必要ではない。

【００２２】ステップ１０１でＡ／Ｄ変換回路３４から
のデータを受けてこれを現在のアンテナの組合わせにお
ける受信感度としてその組合わせに対応するレジスタに
記憶する（ステップ１０１）。次に、次のアンテナ組合
わせに対応するレジスタを参照して受信感度が記憶され
ていないアンテナの組合わせがあるか否かの判定をする
（ステップ１０２）。ここで、最初は、ＹＥＳとなり、
その組合わせに対応したアンテナの感度測定のために、
その切換信号を切換回路１３a ，１４a に送出してその
アンテナの組合わせに切換える（ステップ１０３）。そ
して、ステップ１０１へと戻り、Ａ／Ｄ変換回路３４か
らのデータを受けてこれを現在のアンテナの組合わせに
おける受信感度としてその組合わせに対応するレジスタ
に記憶する。

【００２３】ステップ１０１からステップ１０３の繰り
返し３回を行うことで、送信アンテナ１０a と受信アン
テナ１０c の組合わせによる感度データと、送信アンテ
ナ１０a と受信アンテナ１０d の組合わせによる感度デ
ータ、送信アンテナ１０b と受信アンテナ１０c の組合
わせによる感度データ、そして送信アンテナ１０b と受
信アンテナ１０d の組合わせによる感度データがそれぞ
れ得られる。制御回路３１は、これら４つの感度データ
を比較してこれらのうち最も感度の高いの組合わせを選
択してその組合わせに対応するアンテナ切換信号を切換
回路１３a ，１４a に送出して最大感度のアンテナの組
合わせに切換える（ステップ１０４）。そして、各レジ
スタの感度値をクリアして、位相差検出回路１８、位相
変化量検出回路１９、距離算出手段３０の動作を停止解
除し（ステップ１０５）、元の距離測定に戻す。なお、
受信感度が高いものが２以上あれば、そのいずれかを選
択することになる。

【００２４】通常、直接波と反射波が干渉し打ち消しあ
うとマイクロ波の受信レベルが低下し距離の精度が低下
することから、前記のようにして送受信の位置を切換え
る。これにより選択された感度の高いアンテナの組合わ
せは、マイクロ波のうち直接波を送受信するアンテナと
考えられる。そこで、これにより距離測定を行うことで
間接波の影響を除いて直接波による正確な測定を行う。
なお、アンテナの取付位置は、前記の４個の場合には、
相互の距離を離して高低それぞれ取付建設機械における
取付位置を工夫すればよい。その数を増加させて取付位
置を増加させればより正確な距離測定が可能である。

【００２５】以上説明してきたが、実施例では、アンテ
ナ切換と距離測定とを交互に行っているがＭＰＵ３２に
おいて平均値を採ったり、異常値を排除する処理ができ
るので、これら測定は同時に行われてもよい。また、ア
ンテナとしては、送信アンテナが１つであっても、受信
アンテナが複数であれば、その受信の位置により地面等
からの反射波の影響を排除できるので、それでもよい。
Ａ／Ｄ変換回路３４によりＡ／Ｄ変換する感度の検出
は、その前に積分回路を設けて一定期間積分した値を採
用してもよい。

【００２６】

【発明の効果】この発明にあっては、異なる位置でトラ
ンスポンダからの受信信号を受信する複数の受信アンテ
ナを設けて、いずれか受信強度の高い受信アンテナの受
信信号に基づいて距離を算出するようにすているので、
直接波による距離測定ができる。その結果、作業員との
距離の測定結果が正確になり、作業機械の安全性を向上
させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、この発明の作業機械を適用した建設機
械に搭載されるマイクロ波距離センサのシステム構成図
である。

【図２】図２は、ＲＯＭに記憶されているアンテナ対応
に設けられた距離測定データの説明図である。

【図３】図３は、そのアンテナ切換の処理のフローチャ
ートである。

【図４】図４は、アンテナ強度測定とその切換処理の説
明図である。

【図５】図５は、トランシーバとトランスポンダとの位
置関係の説明図である。

【図６】図６は、建設機械の従来のトランスポンダ方式
を適用した場合のマイクロ波距離センサのシステム構成
図である。

【図７】図７は、図６における距離計測の場合の送信信
号と検出される位相差との関係の説明図であり、(a)
は、送信信号の周波数の変化の状態の説明図であり、
(b)は、検出された位相差の変化率の説明図である。

【符号の説明】

１…油圧ショベル、２…作業者、３…運転台、４…制御
装置、１０…トランシーバ、１０a ，１０b ，２０b …
送信アンテナ、１０c ，１０d ，２０a …受信アンテ
ナ、１１…制御電圧発生回路、１２…電圧制御発振回路
（ＶＣＯ）、１３，１３a ，１４a …切換回路、２４…
送信回路、１４，２１…受信回路、２５…１８０°移相
器、２５a …切換回路、１５，２３…ミキシング回路、
１６…バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）、１７，２２…１
００ｋＨｚ発振回路、１８…位相差検出回路、１９…位
相変化量検出回路、２０…トランスポンダ、３０…距離
算出回路、３０a …ＲＯＭ、３１…制御回路、３２…マ
イクロプロセッサ（ＭＰＵ）、３３…検波回路、３４…
Ａ／Ｄ変換回路。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者青木茂徳茨城県土浦市神立町650番地日立建機株式会社土浦工場内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定の周波数範囲で周波数が順次増加又は
減少する送信信号を送信機から送信し、これを受信した
トランスポンダが所定の信号で受信信号を変調して前記
送信機側に送信し、前記送信機側の受信機により前記送
信信号と前記トランスポンダからの受信信号とを混合し
て前記所定の信号の位相の変化率を検出することで前記
送信機から前記トランスポンダまでの距離を算出し、前
記トランスポンダの位置に応じて警報等を発生する安全
システムを有する作業機械において、前記送信信号を送信する送信アンテナと、前記トランス
ポンダからの信号をそれぞれ異なる位置で受信する第１
および第２の受信アンテナと、制御信号に応じて前記第
１および第２のアンテナのいずれかを選択する選択回路
と、前記受信信号の感度を検出するレベル検出回路と、
前記選択回路により選択した前記第１の受信アンテナの
受信信号のレベルを第１の受信感度として前記レベル検
出回路から得て、前記選択回路により選択した前記第２
の受信アンテナの受信信号のレベルを第２の受信感度と
して前記レベル検出回路から得て、これら第１の受信感
度と第２の受信感度のうちいずれか大きい方の受信アン
テナに切換える前記制御信号を発生する制御回路と、前
記第１および第２の受信アンテナのうち選択された受信
アンテナに応じて前記トランスポンダまでの距離を算出
する距離算出手段とを備える作業機械。
【請求項２】作業機械は建設機械であり、前記送信信号
はマイクロ波であり、前記送信アンテナは第１および第
２のアンテナからなり、前記選択回路は前記第１および
第２の送信アンテナと前記第１および第２の受信アンテ
ナとの組合わせ切換えを行うものであり、前記制御回路
は、前記レベル検出回路から前記アンテナの組合わせに
対応してそれぞれの受信感度を得て、それらのうち最大
の受信感度のアンテナの組合わせにする切換えの制御信
号を前記選択回路に送出して使用するアンテナの組合せ
を選択するものであり、前記距離検出手段は、前記制御
回路により選択されたアンテナの組合わせにおいて距離
を算出するものである請求項１記載の作業機械。