JPH0834683B2

JPH0834683B2 - 回動駆動装置

Info

Publication number: JPH0834683B2
Application number: JP61157451A
Authority: JP
Inventors: 一隆桑名; 浩二平尾; 謙浅見
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 1986-07-04
Filing date: 1986-07-04
Publication date: 1996-03-29
Anticipated expiration: 2011-03-29
Also published as: JPS6315662A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、回動軸を電磁力により回動駆動する装置に
関し、特に、これに限定する意図ではないが、車輌のサ
スペンション装置に用いられている減衰力可変式ショッ
クアブソーバの減衰力制御ロッドを回動駆動する駆動装
置に関する。

〔従来の技術〕

車輌のサスペンション装置は、車体を弾性的に支え、
路面の凹凸による振動やショックを緩和して車体，乗
員，積載物等を保持するとともに、車輪の不規則な振動
を制御して走行安定をはかることを１つの目的として備
わっており、サスペンションスプリングおよびショック
アブソーバを主体として構成されている。

つまりサスペンションスプリングにより路面から受け
るショックを吸収し、ショックアブソーバによりサスペ
ンションスプリングの自由振動を制御する構成となって
いる。

この場合、例えば、ショックアブソーバの減衰力を小
さくすると（いわゆる、「サスペンションがやわらか
い」といわれる状態）、スプリングの伸縮の自由度が高
くなるので、路面の大きな凹凸に車輪が追随するように
なり、悪路での乗心地が向上する反面、スプリングの変
位が大きくなるためにホイールアライメントの変化が増
大し、車体のロールやピッチングを生じやすくなり、旋
回時の操舵安定性が悪くなったり、制動時のノーズダイ
ブが大きくなったりすることがある。一方、ショックア
ブソーバの減衰力を大きくすると（いわゆる、「サスペ
ンションがかたい」といわれる状態）、スプリングの伸
縮の自由度が低くなるので、平坦な路面においては、車
輪と路面の間の駆動力の伝達が良くなり操縦性が向上す
る反面、凹凸のある路面においては、路面凹凸による車
輪の振動が車体に伝わるようになり、乗心地がわるくな
ることがある。

したがって、車輌の走行状態，路面の状態等に応じて
適宜ショックアブソーバの減衰力を調整することが望ま
しく、減衰力可変式ショックアブソーバが登場した。こ
の種のショックアブソーバの１形式のものは、オイルを
入れたシリンダ，シリンダ内空間を２分するピストン，
ピストンに穿設され、２分した内空間を互いに連通する
オイル流路，オイル流路の開口面積を調整するロータリ
バルブ，およびロータリバルブを回動する減衰力制御ロ
ッドを備える。これにおいては、ピストンがシリンダ内
空間を移動すると、シリンダ内空間のオイルが、ピスト
ンで区分された２つの内空間の一方からオイル流路を通
って他方へ移動し、このときの流体抵抗がショックアブ
ソーバの減衰力となる。ロータリブルブによりオイル流
路の開口面積を調整することにより、流体抵抗、すなわ
ちショックアブソーバの減衰力を調整している。

ロータリバルブは、減衰力制御ロッドにより回動され
てオイル流路の開口面積を調整するが、操縦席から遠隔
操作により該ロッドを回動できるように、該ロッドに回
動駆動装置が係合されている。この種の回動駆動装置
は、ショックアブソーバの頭上あるいはショックアブソ
ーバ内に組付けされるので、小型，軽量かつ構成が単純
でこわれにくく、減衰力制御ロッドを回転駆動するのに
充分なトルクを発生するものが要求される。

従来のショックアブソーバの頭上に組付けされた回動
駆動装置は、電気モータを主体に構成されているが、ス
ペースが限定されるために充分なトルクを発生する大型
の電気モータを備えることができず、小型の電気モータ
の出力トルクを減速ギアトレインを介して増加させた
後、減衰力制御ロッドに加える。すなわち従来は電気モ
ータおよび減速機を用いて減衰力制御ロッドを回転駆動
している。

〔発明が解決しようとする課題〕

減衰機を使用することにより、確かに小型の電気モー
タにより充分なトルクを発生できるが、ギアの噛合によ
る雑音が発生する。サスペンション装置は車体に直接接
続されるので、このギア音は乗員室に伝わり、特に、乗
員室は一種の共鳴筐となるのでこの音が増大して、搭乗
者に不快感を与える。

本発明は、小型で、所定角度範囲においては充分に高
いトルクを発生し、かつ雑音の発生が可及的に少ない回
動駆動装置を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の回動駆動装置は、ロータは、ステータとを有
する回動駆動装置であって、ロータは、回動軸（10a）と永久磁石（９）を有し、
該永久磁石（９）が回動軸（10a）の周囲に嵌合され、ステータは、鉄心とコイル（2,4,6,8）とを有し、鉄心は、一対の第１組のポール（1,3）と一個以上の
第２組のポール（5,7）とを有し、第１組のポール（1,
3）が第２のポール（5,7）より長く突出形成され、かつ
所定距離を隔てて対向され、コイル（2,4,6,8）は、第１組のポール（1,3）と第２
組のポール（5,7）に巻回されて第１組のポール（1,3）
と第２組のポール（5,7）とをそれぞれ各別に励磁し、ロータは、ステータの第１組のポール（1,3）の間に
配置されたものである。

なお、カッコ内には、理解を容易にするために、図面
に示し後述する実施例の、対応要素に付した記号を、参
考までに付記した。

〔作用〕

本発明の回動駆動装置によれば、例えば第１組のポー
ル（1,3）の１つ（１）に巻回されたコイル（２）に該
ポール（１）がＳ極となるように通電し、第１組のポー
ル（1,3）のもう１つ（３）には該ポール（３）がＮ極
となるように通電すると、永久磁石（９）のＮ極がポー
ル（１）に対向しＳ極がポール（３）に対向する位置
に、永久磁石（９）が回動する。すなわち回動軸（10
a）が回動する（第5a図）。第１組のポール（1,3）の見
通し線を基準線とし、第２組のポール（5,7例えば７）
が、この基準線に交叉する直線に沿って延び、永久磁石
（９）に対向するので、第２組のポール（７）に巻回し
たコイル（８）に、第２組のポール（７）がＳ極となる
ように通電すると、永久磁石（９）のＮ極が第２組のポ
ール（７）にも吸引されるので、永久磁石（９）は第１
組のポール（１）から第２組のポール（７）に向かう方
向に回動する。すなわち該方向に回動軸（10a）が回動
する（第5b図）。次に、コイル（８）の通電は継続して
第１組のポール（1,3）に巻回されたコイル（2,4）の通
電を遮断すると、永久磁石（９）のＮ極が第２組のポー
ル（７）のみに吸引されるので、永久磁石（９）は第１
組のポール（１）から第２組のポール（７）に向かう方
向に更に回動する（第5c図）。次に、コイル（８）の通
電は継続して第１組のポール（1,3）に巻回されたコイ
ル（2,4）に、ポール（１）がＳ極となりポール（３）
がＮ極となるように通電すると、永久磁石（９）のＮ極
がポール（１）に吸引されＳ極がポール（３）に吸引さ
れるので、永久磁石（９）は第２組のポール（７）から
第１組のポール（１）に向かう方向に回動する（第5b
図）。そしてコイル（８）の通電を遮断すると、永久磁
石（９）のＮ極がポール（１）に対向しＳ極がポール
（３）に対向する位置に、永久磁石（９）が回動する
（第5a図）。

例えば、永久磁石（９）のＮ極がポール（１）に対向
しＳ極がポール（３）に対向する位置（第5a）を回動軸
（10a）の「基準位置」と言い、永久磁石（９）のＮ極
がポール（７）に対向する位置（第5c図）を回動軸（10
a）の「回動位置」と言い、そして、ポール（１）の巻
回されたコイル（２）にポール（１）がＳ極となるよう
に通電し、ポール（３）に巻回されたコイル（４）には
ポール（３）がＮ極となるように通電し、加えて第２組
のポール（７）に巻回したコイル（８）に、第２組のポ
ール（７）がＳ極となるように通電しているときの回動
軸（10a）の位置を「中間位置」と言うと、上述のよう
に、回動軸（10a）を「基準位置」に定めて、そして
「中間位置」を経て「回動位置」に回動駆動することが
でき、またその逆に、「回転位置」から、「中間位置」
を経て「基準位置」に戻すことができる。

ところで、第１組のポール（1,3）は長く、第２組の
ポール（７）は短いので、第１組のポール（1,3）に巻
回されたコイル（2,4）の巻回数を多くして回動軸（10
a）の「基準位置」への駆動を強い力で行なうことがで
きる。回動軸（10a）の、「基準位置」から「回動位
置」への駆動は、「中間位置」を経由して順次に行なう
ことができるので、コイル（８）の巻回数が比較的に少
くとも、回動軸（10a）を「回動位置」に確実に駆動す
ることができる。したがって、減速ギアトレインを省略
して、回動駆動時の不快な雑音の発生を回避しうる。

例えば、車輌の、ショックアブソーバの取付スペース
は、乗員室の設計上、車幅方向にはかなり限定される
が、前後方向には比較的余裕がある。このように、一般
に、回動装置の取付けスペースが制限される場合におい
ても、特定の方向には比較的余裕が残されていることが
多い。この場合、本願発明の回動駆動装置は、制限の厳
しい方向に第２組のポール（5,7）を配設し、比較的余
裕のある方向に第１組のポール（1,3）を配設すること
により、限定されたスペースに対して充分小型の回動装
置となる。

本発明の他の目的および特徴は、以下の図面を参照し
た実施例の説明より明らかになろう。

〔実施例〕

第６図に本発明の実施例を示す。第６図はマイクロコ
ンピュータCPUを主体とし、アクチュエータACTFR,ACTE
L,ACTRRおよびACTRLを付勢して、車輌の前方右側のショ
ックアブソーバAbFR,前方左側のショックアブソーバAbR
L,後方右側のショックアブソーバAbFRおよび後方左側の
ショックアブソーバAbRLの減衰力を調整する、減衰力制
御システムの概略構成を示すブロック図であるが、第６
図を参照した説明を行なう前に、まず、機構部の構成を
説明する。

第１図は、ショックアブソーバAbFRのロータリバルブ
を回動駆動するめたに用いられるアクチュエータACTFR
の断面図で、第２図のＩ−Ｉ線断面図であり、第２図は
第１図のII−II線断面図である。第１図および第２図を
参照して説明する。

まず、第１図を参照する。第１組の１つのポールであ
る第１ポール１には、電気コイル２が巻回されている。
第１組のもう１つのポールである第２ポール３は、永久
磁石９を間に置いて第１ポール１と全く対称に配置され
ており、そこには電気コイル４が巻回されている。第２
組の１つのポールである第３ポール５は、第１組のポー
ル1,3の見通し線であり、基準線である第１ポール１と
第２ポール３を結ぶ軸（II−II線に等しい）に対して、
第１ポールから右回りの所定鋭角をなして配設され、電
気コイル６が巻回されている。第２組のもう１つのポー
ルである第４のポール７は、第１ポール１と第２ポール
を結ぶ軸に対して第３ポール５と全く対称であり、電気
コイル８が巻回されている。第１ポール1,第２ポール3,
第３ポール５および第４ポール７は、永久磁石９に対向
する側と反対の端で一体となっている。第１ポール１お
よび第２ポール３の長さは、第３ポール５および第４ポ
ール７より長くなっている。つまり、車輌には、第１ポ
ール１および第２ポール３が前後方向となるように取付
けられる。

リング状の永久磁石９は、リングを２分する方向に磁
化されている。

第２図を参照すると、永久磁石９は、回動軸であるシ
ャフト10aに装着された後、スリーブ11により固定され
ている。シャフト10aの頭部には、摺動ブッシュ12が嵌
合されており、上ハウジング13に係合している。上ハウ
ジング13は、第１ポール1,第２ポール3,第３ポール５お
よび第４ポール７に固着されて、摺動ブッシュ12を介し
てシャフト10aの上部に支持している。

第１ポール1,第２ポール3,第３ポール５および第４ポ
ール７は、下ハウジング15に固着されている。下ハウジ
ング15には摺動ブッシュ14が固着されており、シャフト
10aの下部を支持している。

シャフト10aの下側には、矩形の凹み10bが形成されて
お、そこには矩形の結合子16が係合されている。結合子
16には、スリーブ17を介して、ショックアブソーバの減
衰力制御ロッド18が固着されている。

なお、他のアクチュエータACTFL,ACTRR,ACTRLも上記
と全く同じ構成になっている。

前方右側のショックアブソーバAbFRを第３図に示す。
減衰力制御ロッド18は、ピストンロッド19内に進入し
て、下端にロータリバルブ20が固着されている。ロータ
リバルブ20は、第１制御ポートa,第２制御ポートｂおよ
び第３制御ポートｃを有し、回転角度に応じてそれぞれ
ピストンロッド19の第１オリフィスA,第２オリフィスＢ
および第３オリフィスＣに連通する。

ピストンロッド19の下端には、ピストン21が固着され
ている。ピストン21には、第１流路22,第１流路に係合
された第１リリーフ弁23,第２流路24,第２流路に係合さ
れた第２リリーフ弁25,第３流路26,第３流路に係合され
た第３リリーフ弁27等が備わっている。第１リリーフ弁
23および第３リリーフ弁のリリーフ方向は同じてあり、
第１リリーフ弁23のリリーフ圧は第３リリーフ弁27のリ
リーフ圧より大きい。

ピストン21はインナシリンダ28内に収容されて、イン
ナシリンダ内空間を２分している。インナシリンダ28内
にはオイルが充填されている。

インナシリンダ28,ピストン21,ロータリバルブ20,ピ
ストンロッド19および減衰力制御ロッド18等でなる組体
は、アウタシリンダ29に内蔵されており、アウタシリン
ダ29はナックルジョイント30により図示しないサスペン
ションロワーサポートに結合される。

なお、他のショックアブソーバAbFL,AbRR,AbRLも上記
とほぼ等しい構成になっている。

第4a図，第4b図および第4c図は、それぞれ第３図のIV
A−IVA線断面図,IVB−IVB線断面図およびIVC−IVC線断
面図を示すが、これにおいては、ロータリバルブ20が第
１オリフィスA,第２オリフィスＢおよび第３オリフィス
Ｃを閉じた状態を示す（以下の状態をロータリバルブ20
の第２姿勢という）。このとき、ピストン21がインナシ
リンダ28内を上から下に移動すると（つまり、ショック
アブソーバAbFRが圧縮されると）、オイルは第１リリー
フ弁23を押上げてピストン21の上方に流動する。ピスト
ン21がインナシリンダ28内を下から上に移動すると（つ
まり、ショックアブソーバAbFRが伸長されると）、オイ
ルは第２リリーフ弁25を押下げてピストン21の下方に流
動する。つまり、ロータリバルブ20が第２姿勢のとき
は、オイルの移動が、第1,第２リリーフ弁に限定される
ので、ショックアブソーバの減衰力は大きい（つまり、
サスペンションがかたくなる）。

ロータリバルブ20を、第4a図，第4b図および第4c図に
示す状態から右回りに60度回動すると、第２オリフィス
Ｂが第２制御ポートｂと整合する（以下この状態をロー
タリバルブ20の第１姿勢という）。したがって、上記シ
ョックアブソーバAbFRの圧縮において、第３流路26,第
３リリーフバルブ27,ピストンロッド内空間31,第２制御
ポートｂおよび第２オリフィスＢを通る流路が加わり、
ショックアブソーバの減衰力は少し小さくなる（圧縮
時、つまり車輌が沈み込むときのみ、サスペンションが
少しやわらかくなる）。

ロータリバルブ20を、第4a図，第4b図および第4c図に
示す状態から左回りに60度回動すると（以下この状態を
ロータリバルブ20の第３姿勢という）、第１オリフィス
Ａが第１制御ポートａと、第２オリフィスＢが第２制御
ポートｂと、第３オリフィスＣが第２制御ポートｃと、
それぞれ整合する。これにより、第１オリフィスＡと第
１制御ポートａおよび第２オリフィスＢと第２制御ポー
トｂと、第３オリフィスＣと第３制御ポートｃを、通る
それぞれ双方向の流路ができるので、ショックアブソー
バの減衰力はさらに小さくなる（サスペンションがやわ
らかくなる）。

このようなロータリバル20の回動は第１ポール1,第２
ポール3,第３ポール５および第４ポール７に巻回された
電気コイル2,4,6および８の通電制御によりもたらされ
る。

次に、電気コイル2,4,6および８の通電制御による永
久磁石９の回動原理を、第5a図，第5b図，第5c図，第5d
図および第5e図を参照して説明する。

第5a図は、ロータリバルブ20の第２姿勢に対応する
（サスペンションが最もかたくなる状態）永久磁石９の
姿勢を示す。この状態で、第１ポール１および第４ポー
ル７がＳ極に、第２ポール３がＮ極となるように電気コ
イル2,4,8に通電すると、永久磁石９は左回りに回転し
始める（第5b図）。このときの初動トルクは充分に大き
いものとなる。次に第４ポール７のみがＳ極となるよう
に電気コイル８に通電して（第5c図）、永久磁石９を左
60度回転した姿勢に位置決めした後、通電を遮断する。
これにより、ロータリバルブ20は、左回りに60度回転さ
れて第３姿勢（サスペンションが最もやわらかくなる状
態）をとる。

この状態から、上記の逆順で電気コイルに通電する
と、永久磁石９の右回りに回動されて、第5a図に示す姿
勢に戻り、ロータリバルブ20は第２姿勢となる。第5a図
に示す状態で、第１ポール１および第３ポール５がＳ極
に、第２ポール３がＮ極になるように電気コイル2,4,6
に通電すると、永久磁石９は右回りに回転し始める（第
5d図）。次に第３ポール５のみがＳ極となるように電気
コイル６に通電して（第5e図）、永久磁石９を右60度回
転した姿勢に位置決めした後、通電を遮断する。これに
より、ロータリバルブ20は、右回りに60度回転されて第
１姿勢（車輌が沈み込むとのきサスペンションが少しや
わらかくなる状態）となる。この状態から、上記の逆順
で電気コイルに通電すると、永久磁石９が左回りに回動
されて、第5a図に示す姿勢に戻り、ロータリバルブ20
は、第２姿勢となる。

さて、第６図を再度参照して説明を続ける。マイクロ
コンピュータCPU（以下はCPUと略記する）の割込入力ポ
ートINT（Ｌアクティブであり、図面においてはオーバ
ラインを付して示している）には、車速検出パルスが到
来する。車速検出パルスは、車輌のスピードメータケー
ブル（図示せず）に結合された回転磁石Magの回転によ
り、リードスイッチRDSWがオン／オフするときのパルス
を波形整形回路Shpにおいて波形整形したものである。

CPUの入力ポートP8には検出トルクデータが与えられ
る。検出トルクデータは、車輌のステアリングホイール
STHに結合されたトルクセンサTqの、ステアリングホイ
ールSTHより印加トルクを検出した信号を増幅器AMPにお
いて平滑増幅した後、A/D変換器ADにおいてデジタルデ
ータに変換したものである。

CPUの入力ポートP4,P5,P6およびP7（Ｌアクティブで
あり、図面においてはオーバラインを付して示してい
る）には、それぞれ指示スイッチSWS,SWH,SWNおよびSWA
が接続されている。これらのスイッチSWS,SWH,SWNおよ
びSWAは、常時いずれか１つのスイッチがオンとなるホ
ールディングスイッチであり、操作されたスイッチは、
他のキーがスイッチ操作されるまでオン状態を保持す
る。なお、これらのスイッチは図示しない車輌のインス
ツルメントパネルに備わっている。

出力ポートP0,P1およびP2には、それぞれ出力バッフ
ァBf1,Bf2およびBf3を介して４つのアクチュエータドラ
イバDFFR,DrFL,DrRRおよびDrRLが接続されている。各ア
クチュエータドライバは同一構成であり、それぞれ３つ
のコイルドライバよりなる。第７図にアクチュエータド
ライバDrFRの各コイルドライバCD1,CD3,CD4と、電気コ
イル2,4,6,8との接続を示した。これにおいて、矢印は
電流の流れる向きを示す。つまり、コイルドライバCD1
に通電指示があると第１ポール１をＳ極に、第２ポール
３をＮ極に、コイルドライバCD3に通電指示があると第
３ポール５をＳ極に、コイルドライバCD4に通電指示が
あると第４ポール７をＳ極に、それぞれ励磁する。

第8a図にCPUの実行する制御の主たるものを示す。第8
a図を参照して説明する。なお、以下の説明において
は、各アクチュエータACTFR,ACTFL,ACTRRおよびACTRLな
らびに各ショックアブソーバAbFR,AbFL,AbRRおよびAbRL
の、構成要素および付随する要素の記号を、前述したAC
TFRおよびAbFRの、構成要素および付随する要素の記号
で代表して示している。また、本実施例では、ロータリ
バルブ20を、第１姿勢から第5d図に対応する姿勢に、第
5d図に対応する姿勢から第２姿勢に、第２姿勢から第5b
図に対応する姿勢に、第5b図に対応する姿勢から第３姿
勢に、第３姿勢から第5b図に対応する姿勢に、第5b図に
対応する姿勢から第２姿勢に、第２姿勢から第5d図に対
応する姿勢に、第5d図に対応する姿勢から第１姿勢に、
それぞれ回動駆動するのに充分な時間をdt₁としている
（これらを厳密にそれぞれ異なる値に設定しても良
い）。

図示しない、イグニッションスイッチが投入されて、
CPUに電源が供給されると、入出力ポート，内部レジス
タおよび内部RAMをクリアして初期化し、続いてロータ
リバルブ20の位置を初期設定する「初期設定」ルーチン
を実行する。

初期設定ルーチンを第９図に示す。まず、出力ポート
P0をＨレベルとしてコイルドライバCD1に通電指示を発
する。これにより、第１ポール１はＳ極に、第２ポール
はＮ極にそれぞれ励磁される。本実施例では、第１ポー
ル１をＳ極に、第２ポールをＮ極にそれぞれ励磁して、
ロータリソレノイド20を第１姿勢から第２姿勢に、また
は第３姿勢から第２姿勢にそれぞれ回動駆動するのに充
分な時間をdt₀としている。したがって、多くともdt₀時
間が経過すればロータリバルブ20は第２姿勢となるの
で、dt₀時間後に出力ポールP2をＨレベルとしてコイル
ドライバCD4に通電指示を発生する。これにより、上記
に加えて第４ポール７がＳ極に励磁されて、永久磁石９
が右回りに回動し始め、dt₁時間が経過するとロータリ
バルブ20は第２姿勢から第5b図に対応する姿勢まで回動
される。そこで今度は出力ポートP0をＬレベルとして、
コイルドライバCD1に通電停止指示を発する。これによ
り、第４ポール７のみがＳ極に励磁され、他のポールは
消磁となるので、さらにdt₁後にロータリバルブ20は第
３姿勢となる。したがって、出力ポートP2をＬレベルと
してコイルドライバCD4に通電停止指示を発し、Ｐレジ
スタにロータリバルブ20が第３姿勢になったことを示す
値“3"をロードして、第8a図に示すメインルーチンにリ
ターンする。

メインルーチンでは、「初期設定」ルーチンを終了す
ると割込を許可する。これにより、割込入力ポートINT
に車素検出パルスが到来するとき、その立下りで、車速
を算出する「割込」ルーチンを実行する。この「割込」
ルーチンについては、特願昭59−186948号に説明してい
るので、ここでの詳細な説明を省略するが、概略次のよ
うな処理を実行する。つまり、図示しないスピードメー
タケーブルの回転、すなわち回転磁石Magの回転と、車
輌が進む距離は線形対応しているので、車速検出パルス
の周期をハードウエアカウンタにより計測して車速を算
出している。

検出トルクデータ、スイッチSWS,SWH,SWN,SWAの操作
状態を読み取る。

次に、スイッチSWSがオンであれば、Ｓレジスタに、
目標を第１姿勢とする値“1"をロードし、スイッチSWH
がオンであれば、Ｓレジスタに、目標を第２姿勢とする
値“2"をロードし、スイッチSWNがオンであれば、Ｓレ
ジスタに、目標を第３姿勢とする値“3"をロードし、い
ずれもオンでなければ、スイッチSWAがオンであるの
で、「走行状態判定」ルーチンを実行する。

「走行状態判定」ルーチンは、車速とステアリングホ
イールSTHから印加されたトルクに応じて目標姿勢を設
定するルーチンである。車速が速いときには、わずかな
ステアリング操作で車輌に大きな偏向力が作用するので
サスペンションがやわらかいと車体のローリクングが大
きくなって不都合である。逆に、車速が遅くても大きな
ステアリング操作があれば同様に車体のローリングを招
く。そこで、CPUは概略第8b図のグラフで示される如き
データテーブルを内部ROMに記憶しており、車速と検出
トルクデータとから、ロータリバルブ20の目標姿勢を設
定し、対応する値をＳレジスタにロードしている。

つまり、スイッチSWAがオンとなっているときには、
ショックアブソーバの減衰力は、CPUにより車速および
ステアリング操作に応じて指示される。特願昭59−1869
48号に、「走行状態判定」ルーチンのより詳しい説明を
述べているので参照されたい。

Ｓレジスタの内容が、“1"であればロータリバルブ20
を第１姿勢に設定する「減衰力１設定」ルーチンを実行
し、“2"であればロータリバルブ20を第２姿勢に設定す
る「減衰力２設定」ルーチンを実行し、“3"であればロ
ータリバルブ20を第３姿勢に設定する「減衰力３設定」
ルーチンを実行する。

「減衰力１設定」ルーチンを第10図に示した。第10図
を参照して説明する。

Ｐレジスタの内容が“1"であればロータリバルブ20は
すでに第１姿勢に設定されているので、そのまま第8a図
に示すメインルーチンにリターンする。

Ｐレジスタの内容が“2"であればロータリバルブ20は
第２姿勢に設定されているので、出力ポートP0およびP1
をＨレベルとしてコイルドライバCD1およびCD3に通電指
示を発する。これにより、第１ポール１および第３ポー
ル５がＳ極に、第２ポール３がＮ極に励磁されるので、
永久磁石９は右回りに回動し始める。

dt₁時間が経過すると、ロータリバルブ20の姿勢は第5
d図に対応する姿勢となるので、このとき、出力ポートP
0をＬレベルとしてコイルドライバCD1に通電停止指示を
発する。これにより、第３ポール５のみがＳ極に励磁さ
れ、他のポールは消磁されるので、永久磁石９はさらに
右回りに回動して、さらにdt₁時間後にロータリバルブ2
0は第１姿勢となる。そこで出力ポートP1をＬレベルと
してコイルドライバCD3に通電停止指示を発し、第３ポ
ール５をも消磁される。最後にＰレジスタに、ロータリ
バルブ20が第１姿勢であることを示す値“1"をロードと
して第8a図に示すメインルーチンにリターンする。

「減衰力１設定」ルーチンを実行するときに、Ｐレジ
スタの内容が“３であれば、ロータリバルブ20は第３姿
勢に設定されているので、出力ポートP0およびP2をＨレ
ベルとしてコイルドライバCD1およびCD4に通電指示を発
する。これにより、第１ポール１および第４ポール７が
Ｓ極に、第２ポール３がＮ極に励磁されるので、永久磁
石９は右回りに回動し始める。

dt₁時間が経過すると、ロータリバルブ20の姿勢は第5
b図に対応する姿勢となるので、このとき、出力ポートP
2をＬレベルとしてコイルドライバCD4に通電停止指示を
発する。これにより、第４ポール７が消磁されるので、
永久磁石９はさら右回りに回動して、さらにdt₁時間後
にロータリバルブ20は第２姿勢となる。

以下は、上記ロータリバルブ20を第２姿勢から第１姿
勢に駆動する処理を実行する。

「減衰力２設定」ルーチンを第11図に示した。第11図
を参照して説明する。Ｐレジスタの内容が“2"であれ
ば、ロータリバルブ20はすでに第２姿勢に設定されてい
るので、そのまま第8a図に示すメインルーチンにリター
ンする。

Ｐレジスタの内容が“1"であれば、ロータリバルブ20
は第１姿勢に設定されているので、出力ポートP0および
P1をＨレベルとしてコイルドライバCD1およびCD3に通電
指示を発する。これにより、第１ポール１および第３ポ
ール５がＳ極に、第２ポール３がＮ極に励磁されるの
で、永久磁石９は左回りに回動し始める。

dt₁時間が経過すると、ロータリバルブ20の姿勢は第5
d図に対応する姿勢となるので、このとき、出力ポートP
1をＬレベルとしてコイルドライバCD3に通電停止指示を
発する。これにより、第３ポール５が消磁されるので、
永久磁石９はさらに左回りに回動して、さらにdt₁時間
後にロータリバルブ20は第２姿勢となる。

そこで出力ポートP0をＬレベルとしてコイルドライバ
CD1に通電停止指示を発し、第１ポール１および第２ポ
ール３をも消磁する。最後にＰレジスタに、ロータリバ
ルブ20が第２姿勢であることを示す値“2"をロードして
第8a図に示すメインルーチンにリターンする。

Ｐレジスタの内容が“3"であれば、ロータリバルブ20
は第３姿勢に設定されているので、出力ポートP0および
P2をＨレベルとしてコイルドライバCD1およびCD4に通電
指示を発する。これにより、第１ポール１および第４ポ
ール７がＳ極に、第２ポール３がＮ極に励磁されるの
で、永久磁石９は右回りに回動し始める。

dt₁時間が経過すると、ロータリバルブ20の姿勢は第5
b図に対応する姿勢となるので、このとき、出力ポートP
2をＬレベルとしてコイルドライバCD4に通電停止を発す
る。これにより、第４ポール７が消磁されるので、永久
磁石９はさらに右回りに回動して、さらにdt₁時間後に
ロータリバルブ20は第２姿勢となる。

「減衰力３設定」ルーチンを第12図に示した。第12図
を参照して説明する。Ｐレジスタの内容が“3"であれ
ば、ロータリバルブ20はすでに第３姿勢に設定されてい
るので、そのまま第8a図に示すメインルーチンにリター
ンする。

Ｐレジスタの内容が“2"であれば、ロータリバルブ20
は第２姿勢に設定されているので、出力ポートP0および
P2をＨレベルとしてコイルドライバCD1およびCD4に通電
指示を発する。これにより、第１ポール１および第４ポ
ール７がＳ極に、第２ポール３がＮ極に励磁されるの
で、永久磁石９は左回りに回動し始める。

dt₁時間が経過すると、ロータリバルブ20の姿勢は第5
b図に対応する姿勢となるので、このとき、出力ポートP
0をＬレベルとしてコイルドライバCD1に通電停止指示を
発する。これにより、第４ポール７のみがＳ極に励磁さ
れ、他のポールは消磁されるので、永久磁石９はさらに
左回りに回動して、さらにdt₁時間後にロータリバルブ2
0は第３姿勢となる。そこで出力ポートP1をＬレベルと
してコイルドライバCD4に通電停止指示を発し、第３ポ
ール５をも消磁する。最後にＰレジスタに、ロータリバ
ルブ20が第３姿勢であることを示す値“3"をロードして
第8a図に示すメインルーチンにリターンする。

「減衰力３設定」ルーチンを実行するときに、Ｐレジ
スタの内容が“1"であれば、ロータリバルブ20は第１姿
勢に設定されているので、出力ポートP0およびP1をＨレ
ベルとしてコイルドライバCD1およびCD3に通電指示を発
する。これにより、第１ポール１および第３ポール５が
Ｓ極に、第２ポール３がＮ極に励磁されるので、永久磁
石９は左回りに回動し始める。

dt₁時間が経過すると、ロータリバルブ20の姿勢は第5
d図に対応する姿勢となるので、このとき、出力ポートP
1をＬレベルとしてコイルドライバCD3に通電停止指示を
発する。これにより、第３ポール７が消磁されるので、
永久磁石９はさらに左回りに回動して、さらにdt₁時間
後にロータリバルブ20は第２姿勢となる。以下は、上記
ロータリバルブ20を第２姿勢から第３姿勢に駆動する処
理を実行する。

なお、以上のCPUが行なう通電制御は一例であり、本
発明をこれに限定するものではない。

〔発明の効果〕

以上の通り本発明によれば、第１ポール部材（１）お
よび第２ポール部材（３）は長く、第２組のポール部材
（７）は短いので、それらのポールに巻回されたコイル
（２）およびコイル（４）の巻回数を多くして回動軸
（９）の「基準位置」への駆動を強い力で行なうことが
できる。回動軸（９）の、「基準位置」から「回動位
置」への駆動は、「中間位置」を経由して順次に行なう
ことができるので、第２組のポールに巻回されたコイル
（８）の巻回数が比較的に少くとも、回動軸（９）を
「回動位置」に確実に駆動することができる。したがっ
て、減速ギアトレインを省略して、回動駆動時の不快な
雑音の発生を回避しうる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例の機構部概要を示す断面図
で、第２図のＩ−Ｉ線断面図である。第２図は、第１図のII−II線断面図である。第３図は、第６図に示すショックアブソーバAbFRの縦断
面図である。第4a図，第4b図および第4c図は、それぞれ第３図のIVA
−IVA線断面図,IVB−IVB線断面図およびIVC−IVC線断面
図である。第5a図，第5b図，第5c図，第5d図および第5e図は、第１
図に示すコイル2,4,6および８の通電制御による永久磁
石９の回動位置を示す平面図である。第６図は、本発明の一実施例の概略構成を示すブロック
図である。第７図は第６図のアクチュエータドライバDrFRとコイル
2,4,6および８の接続を示すブロック図である。第8a図は第６図のマイクロコンピュータCPUの主たる制
御を示すフローチャートである。第8b図はマイクロコンピュータCPUの３内部ROM記憶デー
タを模式化して示したグラフである。第９図，第10図，第11図および第12図は第8a図の各サブ
ルーチンを示すフローチャートである。 1:第１ポール、2:コイル 3:第２ポール、4:コイル 5:第３ポール、6:コイル 7:第４ポール、8:コイル 9:永久磁石 10a:シャフト（回動軸） 10b:凹み、11,17:スリーブ 12,14:摺動ブッシュ、13,15:ハウジング 16:結合子、18:減衰力制御ロッド 19:ピストンロッド、20:ロータリバルブ 21:ピストン、22,24,26:流路 23,25,27:リリーフ弁、28:インナシリンダ 29:アウタシリンダ、30:ナックルジョイント 31:ピストンロッド内空間、A,B,C:オリフィス a,b,c:制御ポート、CPU:マイクロコンピュータ ACTFR,ACTFL,ACTRR,ACTRL:アクチュエータ AbFR,AbFL,AbRR,AbRL:ショックアブソーバ Mag:回転磁石、RDSW:リードスイッチ Shp:波形整形回路、STH:ステアセングホイール Tq:トルクセンサ、AMP:増幅器 ad:A/D変換器、SWS,SWH,SWN,SWA:指示スイッチ CPU,Mag,RDSW,Shp,STH,Tq,AMP,AD:指定手段 Bf1,Bf2,Bf3:出力バッファ DrFR,DrFL,DrRR,DrRL:アクチュエータドライバ CD1,CD3,CD4:コイルドライバ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ロータと、ステータとを有する回動駆動装
置であって、ロータは、回動軸（10a）と永久磁石（９）とを有し、
該永久磁石（９）が回動軸（10a）の周囲に嵌合され、ステータは、鉄心とコイル（2,4,6,8）とを有し、鉄心は、一対の第１組のポール（1,3）と一個以上の第
２組のポール（5,7）とを有し、第１組のポール（1,3）
が第２組のポール（5,7）より長く突出形成され、かつ
所定距離を隔てて対向され、コイル（2,4,6,8）は、第１組のポール（1,3）と第２組
のポール（5,7）に巻回されて第１組のポール（1,3）と
第２組のポール（5,7）とをそれぞれ各別に励磁し、ロータは、ステータの第１組のポール（1,3）の間に配
置された、回動駆動装置。
【請求項２】第２組のポール（5,7）は、第１組のポー
ル（1,3）の見通し線を基準線とし、該基準線の両側に
それぞれ１つづつ位置され、コイル（6,8）のそれぞれ
がポールのそれぞれに巻回される、特許請求の範囲第１項記載の回動駆動装置。
【請求項３】第２組のポール（5,7）は、第１組のポー
ル（1,3）の見通し線を基準線とし、該基準線と鋭角と
なる線上に沿って配置される、特許請求の範囲第１項記載の回動駆動装置。
【請求項４】第２組のポール（5,7）は、一対の一方が
基準線と正の第１鋭角をなす直線に沿って延び、他方
が、基準線と負の第２鋭角をなす直線に沿って延びる、特許請求の範囲第２項記載の回動駆動装置。
【請求項５】前記永久磁石（９）は、該永久磁石（９）
を前記第１組のポール（1,3）の軸方向垂直方向で２分
する線を境界としてＳ極とＮ極とに磁化されている請求
項１〜４のいずれかに記載の回動駆動装置。
【請求項６】前記第１組のポール（1,3）のそれぞれ
を、該第１組のポール（1,3）のそれぞれが対向する前
記永久磁石（９）の極性とは逆の極性になるように通電
し、続いて前記第２組のポール（5,7）の１つを、前記
第１組のポール（1,3）の１つのポールと等しい極性に
なるように通電し、次いで、この第２組のポール（5,
7）の通電を維持して、前記第１組のポール（1,3）のそ
れぞれの通電を終了する可逆的通電操作により、前記ロ
ータ、ひいては、前記回動軸（10a）が回動する請求項
１〜５のいずれかに記載の回動駆動装置。