JPH08331940A - 田植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 機体のピッチング方向への傾斜に拘わらず、
整地フロートを適切に接地させて苗植付装置を適切な対
圃場高さに維持する。 【構成】 その前部が上下動自在となるよう苗植付装置
に対して横向き姿勢の軸芯周りで揺動自在に整地フロー
ト１９を備え、この整地フロート１９の苗植付装置に対
する揺動姿勢を目標姿勢に維持する昇降によって苗植付
装置を設定高さに維持する制御装置４２を備え、走行機
体３の前後傾斜角を計測するピッチングセンサ４１を備
え、このピッチングセンサ４１で走行機体の前後傾斜を
検出した場合に、圃場面を基準とした整地フロート１９
の絶対的な目標姿勢が維持される側に向けて、整地フロ
ート１９の目標姿勢を補正する補正手段Ｂを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行機体の後端に昇降
自在に苗植付装置を備えると共に、この苗植付装置に対
して、その前部が上下動自在となるよう後部の横向き姿
勢の軸芯周りで揺動自在に接地フロートを備え、この接
地フロートの苗植付装置に対する揺動姿勢を目標姿勢に
維持する昇降によって苗植付装置の対地高さを設定高さ
に維持する制御装置を備えた田植機の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のように構成された田植機として特
開平７‐２３６３２号公報に示されるものが存在し、こ
の従来例では接地フロートの揺動姿勢をポテンショメー
タ型のセンサで検出し、このセンサで検出される姿勢
と、ポテンショメータ型の感度設定器の設定値が合致す
るよう苗植付装置を昇降することで苗植付装置の対地高
さを設定高さに維持するよう構成されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来から、苗植付装置
は平行４連型のリンク機構を介して走行機体の後端に対
して連結され、昇降時にも走行機体に対して該苗植付装
置が前後方向（ピッチング方向）に傾斜しないように構
成されている。又、作業時には耕盤の凹部に前車輪が嵌
まり込んで前部が下がる側に走行機体を傾斜させること
もある。このように走行機体の前部が下がり苗植付装置
が持ち上げられることがあっても、苗植付装置の対地高
さを維持するよう、苗植付装置は下降方向に自動制御さ
れる。

【０００４】しかし、前部が下がるピッチング方向に走
行機体が傾斜した場合に苗植付装置は下降制御されるも
のの、前述のように苗植付装置は対地高さに拘わらず走
行機体に対する姿勢が変化せず、又、苗植付装置を基準
とする接地フロートの目標姿勢も変化しないので、接地
フロートを目標姿勢に維持する制御を行った場合には、
接地フロートの後端部が圃場面から浮き上がり気味にな
る接地状態で制御が安定することもあり、このような場
合には苗植付装置の姿勢が不安定になるばかりでなく苗
の植付深さも浅くする不都合を発生する。逆に、前部が
持ち上がるピッチング方向に走行機体が傾斜した場合に
は前述とは逆に、接地フロートの前部が浮き上がり気味
なる接地状態で制御が安定して苗植付装置の姿勢を不安
定にし、苗の植付深さも極端に深くすることもある。

【０００５】本発明の目的は、走行機体がピッチング方
向に傾斜した場合にも苗植付装置を適切な対地高さに維
持できる田植機を合理的に構成する点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は冒頭に記したように、走行機体の後端に備え
た苗植付装置に対して、前部が上下動自在となるよう横
向きの軸芯周りで揺動自在に接地フロートを備え、この
接地フロートの苗植付装置に対する揺動姿勢を目標姿勢
に維持する昇降で苗植付装置の対地高さを設定高さに維
持する制御装置を備えた田植機において、前記走行機体
の水平姿勢を基準とした前後傾斜角を計測するピッチン
グセンサを備え、このピッチングセンサで走行機体の前
後傾斜を検出した場合には、圃場面を基準とした前記接
地フロートの絶対的な目標姿勢が維持される側に向け
て、苗植付装置に対する接地フロートの目標姿勢を補正
する補正手段を備えている点にあり、その作用、及び、
効果は次の通りである。

【０００７】又、本発明の第２の特徴（請求項２）は前
記苗植付装置の昇降制御の頻度、あるいは、前記苗植付
装置のローリング制御の単位時間内の制御頻度を判別す
る判別手段を備え、この判別手段によって制御頻度が高
いと判別した場合には、この判別手段の判別時の接地フ
ロートの目標姿勢を基準にして、該接地フロートの目標
姿勢を前上がり側に設定する設定変更手段を備えている
点にあり、又、本発明の第３の特徴（請求項３）は前記
ピッチングセンサを平面視で走行機体の後車輪の軸芯と
近接する位置に配置してある点にあり、その作用、及
び、効果は次の通りである。

【０００８】

【作用】上記第１の特徴（請求項１）によると、走行機
体がピッチング方向に傾斜した場合には、このピッチン
グ量をピッチングセンサが計測すると共に、この計測結
果に基づき補正手段が接地フロートの目標姿勢を圃場面
を基準にした絶対姿勢が維持されるよう補正する。この
結果、この補正された目標姿勢を制御目標として苗植付
装置の昇降制御が行われるものとなり、従来のように接
地フロートの一部だけが接地した状態で制御が安定する
こともない。

【０００９】又、第２の特徴（請求項２）によると、上
記作用に加えて、判別手段の判別結果によって昇降制
御、あるいは、ローリング制御の頻度が高いと判別した
場合には、設定変更手段が接地フロートの目標姿勢を前
上がり側に設定するので、苗植付装置全体の高さが圃場
面に対して沈み方向に偏位する結果、苗植付装置は圃場
面に安定的に支持されるものとなり、上下方向への動
き、ローリング方向への動きを小さくして制御頻度を低
下させるものとなる。又、第３の特徴（請求項３）によ
ると、走行機体がピッチング方向に傾斜する場合にも走
行機体の前部側が上下方向に変位する限りはピッチング
センサの位置を上下方向に変化させることがなく慣性の
作用による誤検出も少なくできる。

【００１０】

【発明の効果】従って、走行機体がピッチング方向に傾
斜した場合にも苗植付装置を適切な対地高さに維持して
適切な深さに苗を植付ることが可能で、苗植付装置の姿
勢も安定させ得る田植機が合理的に構成された（請求項
１）。又、走行機体のピッチング方向への傾斜量に拘わ
らず苗植付装置の制御動作の頻度を低下させて安定的な
苗植付作業を可能にし（請求項２）、又、ピッチングセ
ンサの誤検出を抑制して安定的な制御を可能にする（請
求項３）ものとなった。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に示すように、ステアリング操作される駆動
型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２を備えた走行機
体３の前部にエンジン４を搭載すると共に、この走行機
体３の後部にエンジン４からの動力が伝えられる静油圧
式の無段変速装置５、及び、ミッションケース６を配置
し、走行機体３の中央部に運転座席７を配置し、走行機
体３の後端部に対し油圧シリンダ８で駆動昇降する平行
４連型のリンク機構９を介して苗植付装置Ａを連結して
作業車の一例として乗用型の田植機を構成する。尚、油
圧シリンダ８は、シリンダ本体を下方にピストンロッド
を上方に配置した縦長姿勢に配置されると共にピストン
ロッドとリンク機構との間にサスペンションバネ（図示
せず）を備えている。

【００１２】走行機体３の前部に前記無段変速装置５を
変速操作する主変速レバー１０を備え、前記運転座席７
の左側部にミッションケース内のギヤ変速系を操作する
副変速レバー１１を備え、運転座席７の右側部に苗植付
装置Ａの昇降制御とミッションケース６に内蔵された植
付クラッチ１２の入り切り操作とを行う昇降レバー１３
を備えている。又、前記主変速レバー１０は、中立位置
で走行を停止し、中立位置から前方に揺動操作すること
で機体３を前進方向に増速し、中立位置から後方に揺動
操作することで機体３を後進方向に増速するよう前記無
段変速装置５と連係し、前記副変速レバー１１は中立位
置と、苗植付作業用の走行速度を選択する植付位置と、
植付位置より高速で機体を走行させる移動位置とに設定
自在に構成されている。

【００１３】苗植付装置Ａはマット状苗Ｗを載置する苗
載せ台１４、走行機体３からの動力が伝えられる伝動ケ
ース１５、この伝動ケース１５からチェーンケース１６
を介して伝えられる動力で回転するロータリケース１
７、このロータリケース１７に一対ずつ備えられた植付
アーム１８、複数の整地フロート１９夫々を備えて複数
条植用に構成されると共に、リンク機構９の後端に対し
て前後向き軸芯Ｘ周りでローリング自在に支持されてい
る。

【００１４】図６に示すように、苗植付装置Ａは、前記
リンク機構９後端の縦フレーム９Ａの下端位置に対して
前記軸芯Ｘ周りでローリング自在に連結され、この縦フ
レーム９Ａの中間位置に電動型のローリングモータ２３
で駆動されるネジ軸２４に螺合する移動部材２５を備
え、この移動部材２５と苗植付装置Ａの左右両側位置の
支柱状フレーム２６，２６との間に操作バネ２７，２７
を介装して移動部材２５の左右方向への移動によって苗
植付装置Ａを駆動ローリング自在に構成してある。又、
縦フレーム９Ａの上端位置と苗載せ台１４の反苗載せ面
側のブラケット２８，２８との間に戻しバネ２９，２９
を備えてあり、一方の支柱状フレーム２６に該苗植付装
置Ａのローリング姿勢を計測するローリングセンサ３０
を備えている。

【００１５】図３に示すように、苗植付装置Ａのチェー
ンケース１６の下面に横向き姿勢の軸芯周りで回動自在
に支持された植付深さ調節軸３１に固設したアーム３２
の後端位置に対して前記夫々の整地フロート１９が横向
き姿勢の揺動軸芯Ｙ周りで揺動自在に支持されると共
に、夫々の整地フロート１９の前端が屈伸型のリンク部
材３３を介して苗植付装置Ａに連結され、揺動軸芯Ｙ周
りで該整地フロート１９の前部側が上下方向に揺動自在
となるよう支持されている。又、これらの整地フロート
１９のうち左右方向での中央の整地フロート１９（接地
フロートの一例）の前部と連結するロッド３４とポテン
ショメータ型のフロートセンサ３５の操作アーム３６と
を連結し、又、この操作アーム３６を介して整地フロー
ト１９の前部を下方に変位させる圧縮バネ３７を備え
て、該整地フロート１９の揺動軸芯Ｙ周りでの揺動量を
検出できるよう構成している。尚、植付深さ調節軸３１
に軸体３８を介して連結する植付深さ調節レバー３９を
人為的に操作してレバーガイド４０に係合支持すること
で苗植付装置全体と圃場面との上下方向での相対距離を
変更して圃場に対する苗の植付深さを調節できるよう構
成されている。

【００１６】図５に示すように、走行機体３の後部位置
には平面視で後車輪２の軸芯Ｐと重複する位置で、か
つ、走行機体３の左右方向での中央位置で苗植付装置Ａ
の揺動軸芯Ｘと一致する位置に対して走行機体３のピッ
チング方向への傾斜量を検出するピッチングセンサ４１
を備えている。

【００１７】図１に示すように、運転座席７の下方の位
置にマイクロプロセッサを有した制御装置４２（制御手
段の一例）が配置され、運転座席７の側部位置には制御
ボックス４３が配置され、このボックス４３には図４に
示す如く、制御感度設定ダイヤル４４で操作されるポテ
ンショメータ型のフロート角設定器４５、ローリング角
設定ダイヤル４６で操作されるローリング角設定器４
７、中立位置に復帰自在で左右方向に揺動自在に構成さ
れた押し操作型のノブ４８で操作されるローリングスイ
ッチ４９、「入」位置と「切」位置とに操作可能なノブ
５０で操作される制御感度補正スイッチ５１、警報ラン
プ５２、警報ブザー５３を備えている。

【００１８】前記制御装置４２に対しては図２に示すよ
うに、制御感度補正スイッチ５１、フロート角設定器４
５、ローリング角設定器４７、ローリングスイッチ４
９、フロートセンサ３５、ピッチングセンサ４１、ロー
リングセンサ３０、エンジン４の回転数を計測するピッ
クアップ型のエンジン回転数センサ５４、主変速レバー
１０の操作位置を計測するポテンショメータ型の速度設
定器５５夫々から信号が入力する入力系が形成されると
共に、前記油圧シリンダ８に対する電磁バルブ５６を操
作する電力トランジスタ５７、前記ローリングモータ２
３に対する電力制御部５８、警報ランプ５２、警報ブザ
ー５３に対する出力系が形成されている。

【００１９】制御装置４２は、ローリング角設定器４７
からの電圧信号に基づいて苗植付装置Ａの目標ローリン
グ角を設定し、この目標ローリング角に対応したローリ
ング角が得られるようローリングセンサ３０からの電圧
信号に基づいて苗植付装置Ａのローリング角を判別しな
がらローリングモータ２３を駆動し、又、ローリングス
イッチ４９が操作された場合には、操作された側に向け
てローリングモータ２３を駆動して苗植付装置Ａのロー
リング姿勢を強制的に変化させるローリング制御を行
う。更に、制御装置４２は、制御感度設定ダイヤル４４
の設定位置をフロート角設定器４５からの電圧信号に基
づいて判別し、この設定位置に対応した整地フロート１
９の揺動角が得られるようフロートセンサ３５からの電
圧信号に基づいて電磁バルブ５６を操作すると共に、こ
の操作時にはエンジン回転数センサ５４、速度設定器５
５からの信号に基づき機体３の走行速度の影響を考慮し
て電磁バルブ５６の開度を調節することで苗植付装置Ａ
の昇降を行う自動昇降制御を行うよう制御動作が設定さ
れている。

【００２０】つまり、図８に示すように、ローリング制
御は速度設定器５５等からの信号に基づいて機体３が走
行中であることが判別され、かつ、苗植付装置Ａの高さ
を計測するセンサ（図示せず）などからの信号に基づい
て苗植付装置Ａが下降位置であることが判別された場合
に許容されるものであり（＃１０１、＃１０２ステッ
プ）、制御が許容されるとローリングスイッチ４９が操
作された場合に限り、操作方向に向けて苗植付装置Ａを
ローリング作動させるようローリングモータ２３を駆動
する（＃１０３、＃１０４ステップ）。又、ローリング
スイッチ４９が操作されない場合には、ローリング角設
定器４７からの信号を入力し、ローリングセンサ３０か
らの信号を入力し、夫々から求めた偏差が不感帯の域外
にある場合にのみ、ローリングセンサ３０からの信号フ
ィードバックしながらローリングモータ２３を駆動して
ローリング角設定器４７で設定されたローリング角に達
するまでローリングモータ２３を駆動する制御（＃１０
５〜＃１０９ステップ）を行うように制御動作が設定さ
れている。

【００２１】又、図９に示すように、昇降制御では制御
感度補正スイッチ５１のが「入」の場合には補正手段Ｂ
としての制御感度補正処理（＃３００ステップ）を行
い、又、「切」の場合には設定変更手段Ｃとしての目標
角変更処理（＃４００ステップ）の処理を行うことで、
フロートの目標角をセットした後、フロートセンサ３５
からの信号値、速度設定器５５の設定位置に基づく機体
３の走行速度の値を入力し、これらから偏差を算出する
（＃２０２〜＃２０４ステップ）。尚、苗植付装置Ａの
対圃場面高さが適正であっても車速が高速であるほど泥
土によって整地フロート１９の前部が持ち上げられ、下
げ方向への制御が行われる頻度が高くなる現象が発生し
やすいので、この現象の発生を抑制する目的からこの処
理に車速を考慮するものとなっている。

【００２２】次に、算出された偏差が予め設定された不
感帯の域内にある場合には昇降制御を全く行わず、又、
不感帯の域外にある場合には、エンジン回転数を入力
し、制御方向を判別し、偏差の値とエンジン回転数に基
づいて設定したデューティ比（ＰＷＭ変調のデューティ
サイクルの値）の間歇信号で電磁バルブ５６を操作する
ことで苗植付装置Ａを圃場面に追従する形での昇降を行
えるものとなっている（＃２０５〜＃２１１ステッ
プ）。尚、電磁バルブ５６を操作する際のデューティ比
の設定の際にエンジン４の回転速度を考慮するのは、電
磁バルブ５６を介して油圧シリンダ８に供給される作動
油はエンジン４で駆動される油圧ポンプ（図示せず）か
ら送り出されるものであり、エンジン回転速度の影響で
昇降動作が緩慢にならず、逆に昇降動作が過敏にならな
いように補正する目的からである。

【００２３】又、この昇降制御は図７（イ）に示す如
く、走行機体３が耕盤Ｇに対してピッチング方向に傾斜
しない状況では整地フロート１９の目標角を調節する必
要のないものであるが、図７（ロ）に示す如く、耕盤Ｇ
の凹部に前車輪１が落ち込んだ場合、図７（ハ）に示す
如く、耕盤Ｇの凸部に前車輪１が乗り上げた場合等走行
機体３がピッチング方向に傾斜した場合にはフロートの
目標角を調節する必要がある。

【００２４】つまり、図７（ロ）に示す如く、走行機体
３の前部が下がる方向へのピッチングを発生した場合に
は、苗植付装置Ａが持ち上げられるので、揺動軸芯Ｙ周
りで整地フロート１９の前部が下がり、この状態をフロ
ートセンサ３５が検出して苗植付装置Ａを下降する制御
が行われる。しかし、リンク機構９が平行４連型に構成
されているので、このピッチング時には苗植付装置Ａ全
体も前下がりの姿勢になり、しかも、整地フロート１９
の目標角が苗植付装置Ａを基準に設定されているので、
例えば、水平姿勢の苗植付装置Ａに対して整地フロート
１９が水平に維持されるよう整地フロート１９の目標姿
勢が設定されていた場合には、同図に示す如く、整地フ
ロート１９が苗植付装置Ａに対して水平の姿勢に達した
時点で、つまり、整地フロート１９の後端が圃場面Ｓか
ら持ち上がり気味になる姿勢でも、苗植付装置Ａの昇降
制御が停止されることになり、整地フロート１９で安定
的な支持を行えないばかりか、苗の植付深さも浅くな
り、整地フロート１９の目標角を、整地フロート１９の
前部が持ち上がる側に調節する必要が生ずる。逆に、図
７（ハ）に示す如く、走行機体の３の前部が持ち上がる
方向へのピッチングを発生した場合には、苗植付装置Ａ
が下げられるので、揺動軸芯Ｙ周りで整地フロート１９
の前部が圃場面Ｓから持ち上がり、この状態をフロート
センサ３５が検出して苗植付装置Ａを上昇させる制御が
行われる。しかし、リンク機構９が平行４連型に構成さ
れているので、このピッチング時には苗植付装置Ａ全体
も前上がりの姿勢になり、しかも、整地フロート１９の
目標角が苗植付装置Ａを基準に設定されているので、例
えば、水平姿勢の苗植付装置Ａに対して整地フロート１
９が水平となるよう整地フロート１９の目標姿勢が設定
されていた場合には、同図に示す如く、整地フロート１
９が苗植付装置Ａに対して水平の姿勢に達した時点で、
つまり、整地フロート１９の前端が圃場面Ｓから持ち上
がり気味になる姿勢でも、苗植付装置Ａの昇降制御が停
止されることになり、整地フロート１９で安定的な支持
を行えないばかりか、苗の植付深さも過剰に深くなり、
整地フロート１９の目標角を、整地フロート１９の前部
が下げられる側に調節する必要が生ずる。

【００２５】この調節を行うのが前記目標角変更処理
（＃４００ステップ）であり、更に、苗植付装置Ａの昇
降制御時には制御感度の設定が適切に行われていない場
合もあり、このような場合には人為的にダイヤルを操作
せずとも適切な制御感度（整地フロートの目標角）を適
切に補正する制御も必要とされ、この補正を行うのが前
記制御感度補正処理ルーチン（＃３００ステップ）であ
り、夫々の制御動作について以下に説明する。

【００２６】つまり、制御感度補正処理ルーチン（＃３
００ステップ）では、ピッチングセンサ４１からの信号
を入力し、フロート角設定器４５から整地フロート１９
の目標角の信号を入力し、走行機体３がピッチング方向
に傾斜している場合には、整地フロート１９の目標角を
演算で求める（＃３０１〜＃３０３ステップ）。次に、
単位時間内に電磁バルブ５６が駆動された回数、単位時
間内にローリングモータ２３が駆動された回数を基づい
て求めた制御の頻度を入力し、制御頻度が高い場合に
は、圃場の軟らかさに対する制御感度の設定が適切でな
いと判断できるので、整地フロート１９の前部を下げる
側に制御目標が補正されるよう前記演算結果を補正し
て、この補正結果を目標角にセットし、又、制御頻度が
低い場合には、圃場の軟らかさに対する制御感度の設定
が適切でないと判断できるので、整地フロート１９の前
部を上げる側に制御目標が補正されるよう前記演算結果
を補正して、この補正結果を目標角にセットし、制御頻
度が適切である場合には、制御感度の設定が適切である
ので前記演算結果を目標角にセットする（＃３０４〜＃
３１０ステップ）。尚、制御の頻度を判別する＃３０５
ステップで判別手段Ｄが構成されている。

【００２７】このように補正を行い目標角をセットする
ことによって、制御頻度が高いと判断されていたもの
は、前述した昇降制御によって苗植付装置Ａ全体が圃場
面に対して沈み込み気味になるよう、圃場面に対する苗
植付装置Ａの高さが設定される結果、苗植付装置Ａの姿
勢が安定してローリング制御、昇降制御が適切に行わ
れ、又、制御頻度が低いと判断されていたものは、前述
した昇降制御によって苗植付装置Ａ全体が圃場面に対し
て持ち上がり気味になるよう、圃場面に対する苗植付装
置Ａの高さが設定される結果、ローリング制御、昇降制
御が適切に行われるものとなる。

【００２８】前記目標角変更処理（＃４００ステップ）
では、ピッチングセンサ４１からの信号を入力し、フロ
ート角設定器４５から整地フロート１９の目標角の信号
を入力し、走行機体３がピッチング方向に傾斜している
場合には、整地フロート１９の絶対的な目標角を演算で
求める（＃４０１〜＃４０３ステップ）。次に、単位時
間内に電磁バルブ５６が駆動された回数、単位時間内に
ローリングモータ２３が駆動された回数を基づいて求め
た制御の頻度を入力し、制御頻度が高い場合、あるい
は、制御頻度が極端に低い場合には制御感度の設定が適
切でないと判断できるので、前記警報ランプ５２を点灯
させ、警報ブザー５３を作動させ、標準的な値を目標角
にセットし、又、制御頻度が適切である場合には、演算
結果を目標角にセットして、走行機体３のピッチング量
に拘わらず、整地フロート１９の絶対的な目標姿勢を維
持する方向への制御が行われる（＃４０４〜＃４０８ス
テップ）。

【００２９】このように、制御目標を変更した場合に
は、ピッチング方向へ走行機体３が傾斜した場合でも整
地フロート１９の前部も後部も浮き上がることなく、整
地フロート１９の全面を圃場面に接触させ、安定的に苗
植付装置Ａを支持すると共に、苗の植付深さを適切な深
さに維持できるものとなっている。

【００３０】〔別実施例〕本発明は上記実施例以外に、
例えば、制御系を論理ゲートを用いたハードな回路で構
成することも可能であり、又、制御の頻度を判別するに
昇降制御のみ、ローリング制御のみを判別の基準にして
も良い。

【００３１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】制御系のブロック図

【図３】フロートセンサの配置を示す側面図

【図４】制御ボックスの平面図

【図５】田植機の全体平面図

【図６】ローリング系を示す苗植付装置の正面図

【図７】（イ）は正常な作業状態を示す田植機の概略側
面図 （ロ）は機体の前部が沈み込む方向へピッチングした田
植機の概略側面図 （ハ）は機体の前部が持ち上がる方向へピッチングした
田植機の概略側面図

【図８】ローリング制御のフローチャート

【図９】昇降制御のフローチャート

【図１０】制御感度補正処理ルーチンのフローチャート

【図１１】目標角変更処理ルーチンのフローチャート

【符号の説明】

３ 走行機体 １９ 接地フロート ４１ ピッチングセンサ ４２ 制御装置 Ａ 苗植付装置 Ｂ 補正手段 Ｃ 設定変更手段 Ｄ 判別手段 Ｐ 軸芯 Ｙ 軸芯

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（３）の後端に昇降自在に苗植
   付装置（Ａ）を備えると共に、この苗植付装置（Ａ）に
   対して、その前部が上下動自在となるよう後部の横向き
   姿勢の軸芯（Ｙ）周りで揺動自在に接地フロート（１
   ９）を備え、この接地フロート（１９）の苗植付装置
   （Ａ）に対する揺動姿勢を目標姿勢に維持する昇降によ
   って苗植付装置（Ａ）の対地高さを設定高さに維持する
   制御装置（４２）を備えた田植機であって、 前記走行機体（３）の水平姿勢を基準とした前後傾斜角
   を計測するピッチングセンサ（４１）を備え、このピッ
   チングセンサ（４１）で走行機体（３）の前後傾斜を検
   出した場合には、圃場面を基準とした前記接地フロート
   （１９）の絶対的な目標姿勢が維持される側に向けて、
   苗植付装置（Ａ）に対する接地フロート（１９）の目標
   姿勢を補正する補正手段（Ｂ）を備えている田植機。
2. 【請求項２】 前記苗植付装置（４２）の昇降制御の頻
   度、あるいは、前記苗植付装置（Ａ）のローリング制御
   の単位時間内の制御頻度を判別する判別手段（Ｄ）を備
   え、この判別手段（Ｄ）によって制御頻度が高いと判別
   した場合には、この判別手段（Ｄ）の判別時の接地フロ
   ート（１９）の目標姿勢を基準にして、該接地フロート
   （１９）の目標姿勢を前上がり側に設定する設定変更手
   段（Ｃ）を備えている請求項１記載の田植機。
3. 【請求項３】 前記ピッチングセンサ（４１）を平面視
   で走行機体（３）の後車輪（２）の軸芯（Ｐ）と近接す
   る位置に配置してある請求項１又は２記載の田植機。