JPH08323683A - 産業用ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 冷凍庫内等、電子部品の使用可能温度以下の
低温環境下で使用する産業用ロボットを得る。 【構成】 ロボットの位置検出器に設けられ、この位置
検出器を加熱するたヒーター１９、２１、２３、２５
と、使用温度範囲内の設定温度で動作するサーモスタッ
ト２０、２２、２４、２６と、使用温度範囲の上限で動
作する温度ヒュ−ズ２７、３２、３３、３４から構成さ
れる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、冷凍庫内等、位置検
出器等の電子部品の使用可能温度以下の低温環境下で使
用できる産業用ロボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図８は、従来の産業用ロボット装置を表
す図であり、２は床面に設置されたロボット基台、３は
ロボット基台２に枢着される旋回台、４は旋回台３に設
置され旋回台３をロボット基台２に対して駆動するモー
タ、５は旋回台３の基台２に対する回転位置を検出する
第１の位置検出器、６は旋回台３に枢着される第一アー
ム、７は第一アーム６を駆動するモータ、８は第一アー
ム６の旋回台３に対する回転位置を検出する第２の位置
検出器、９は第一アームの先端に中間部を枢着される第
二アーム、１０は、第二アーム９の後端に枢着される第
１のリンク、１１は、バックリンク１０のもう片方の端
に枢着される第２のリンク、第２のリンク１１のもう片
方の端は旋回台３に枢着されており、旋回台３に設置さ
れたモータ１２によって駆動される。１３は、第２リン
ク１１の旋回台３に対する回転位置を検出する第３の位
置検出器、１４は第二アーム先端に枢着された手首部、
１５は手首部１４の先端に枢着されたハンド取付部、１
６は手首部１４に設置され、ハンド取付部１５を駆動す
るモータ、１７はハンド取付部１５の手首部１４に対す
る回転位置を検出する第４の位置検出器、１８は第１〜
第４の４つの位置検出器５、８、１３、１７からの位置
情報を基に前述４つのモータ４、７、１２、１６を制御
する制御盤である。

【０００３】次に動作について説明する。制御盤１８
が、上記４つの位置検出器からの位置情報を基に、上記
４つのモータを制御することで、ハンド取付部の所定の
位置、運動が得られ、物体の移送等、産業用ロボット装
置の機能を果たす。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の産業用ロボット
装置は以上のように構成されているため、位置検出器の
使用可能温度より低温の環境では位置検出装置が動作し
ないため、使用できないという問題点があった。

【０００５】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、産業用ロボットの使用環境が位
置検出器等の電子部品の使用可能温度より低温において
も動作可能な産業用ロボット装置を得ることを目的とし
ている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係る産業用ロ
ボット装置は、使用温度範囲が定められた電子部品を内
蔵し、前記使用温度範囲より低温環境下で使用される産
業用ロボット装置において、前記電子部品を加熱するヒ
ーターと、このヒーターに接続されるとともに前記電子
部品に配設され、前記使用温度範囲内のあらかじめ定め
られた値で動作するサーモスタットと、このサーモスタ
ットに接続されるとともに前記電子部品に配設され、前
記使用温度範囲の上限で動作する温度ヒューズと、を備
える。

【０００７】また、前記ヒーターに前記サーモスタット
と前記温度ヒューズを内蔵したものである。

【０００８】また、使用温度範囲が定められた電子部品
を内蔵し、前記使用温度範囲より低温環境下で使用され
る産業用ロボット装置において、前記電子部品を加熱
し、この加熱による熱量が前記使用温度範囲の上限まで
加熱された際における前記電子部品の放熱量と等しいヒ
ーターと、このヒーターに接続されるとともに前記電子
部品に配設され、前記使用温度範囲内のあらかじめ定め
られた値で動作するサーモスタットと、を備える。

【０００９】また、前記電子部品に配設され、前記使用
温度範囲の下限で動作する異常検出用サーモスタット
と、前記電子部品に配設され、前記使用温度範囲の上限
で作動する異常検出用温度ヒューズと、前記異常検出用
サーモスタット又は前記異常検出用温度ヒューズが動作
した際に、温度異常を表示する表示器を設けたものであ
る。

【００１０】また、前記電子部品に配設され、前記使用
温度範囲の上限と下限で動作する２点動作式異常検出用
サーモスタットと、この２点動作式異常検出用サーモス
タットが動作した際に、温度異常を表示する表示器を設
けたものである。

【００１１】

【作用】この発明における産業用ロボットにおいては、
ロボット装置に内蔵された電子部品が、ヒーターにより
加熱され、サーモスタットにより使用温度範囲内のあら
かじめ定められた値に保たれる。温度ヒューズは、サー
モスタットに接続され、電子部品の使用温度範囲の上限
で動作する。

【００１２】また、サーモスタットと温度ヒューズはヒ
ーターに内蔵される。

【００１３】また、ロボット装置に内蔵された電子部品
は加熱は、ロボット装置に内蔵された電子部品が、ヒー
ターにより加熱され、サーモスタットにより使用温度範
囲内のあらかじめ定められた値に保たれる。ヒーターの
加熱による熱量は、電子部品の使用温度範囲の上限まで
加熱された際における電子部品の放熱量と等しくされて
いる。

【００１４】また、異常検出用サーモスタットは、電子
部品の使用温度範囲の下限で動作し、異常検出用温度ヒ
ューズは電子部品の使用温度範囲の上限で作動し、表示
器に温度異常を表示する。

【００１５】また、２点動作式異常検出用サーモスタッ
トは、電子部品の使用温度範囲の上限と下限で動作し、
表示器に温度異常を表示する。

【００１６】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の実施例１を図について説明
する。図１は、この発明による産業用ロボット装置を示
す斜視図であり、従来例を示す図８と同一または相当部
分には同一符号を付し、その説明を省略する。図におい
て、１９は第１の位置検出器５に設置されたヒーター、
２０、２７は第１の位置検出器５に設置され、ヒーター
１９に直列に接続されたサーモスタット及び温度ヒュー
ズ、２１は第２の位置検出器８に設置されたヒーター、
２２、３２は第２の位置検出器８に設置され、ヒーター
２１に直列に接続されたサーモスタット及び温度ヒュー
ズ、２３は第３の位置検出器１３に設置されたヒータ
ー、２４、３３は第３の位置検出器１３に設置され、ヒ
ーター２３に直列に接続されたサーモスタット及び温度
ヒューズ、２５は第４の位置検出器１７に設置されたヒ
ーター、２６、３４は第４の位置検出器１７に設置さ
れ、ヒーター２５に直列に接続されたサーモスタット及
び温度ヒューズ、３１はヒーター用電源である。

【００１７】図２は図１に示す第１の位置検出器５部の
部分拡大斜視図であるが、第２〜第４の位置検出器８、
１３、１７も同等であり、名称と符号については位置検
出器５（以降５、８、１３、１７共通を示す）、ヒータ
ー１９（以降１９、２１、２３、２５共通を示す）、サ
ーモスタット２０（以降２０、２２、２４、２６共通を
示す）、温度ヒューズ２７（以降２７、３２、３３、３
４共通を表す）とする。

【００１８】次に、動作について説明する。サーモスタ
ット２０は、位置検出器５の使用可能温度内で設定され
た温度で動作し、ヒーター１９の発熱量を制御する。ま
た、温度ヒューズ２７をヒーター１９、サーモスタット
２０と直列に接続することにより、サーモスタット２０
の故障による位置検出器５の過熱を防止できる。以上の
ように、位置検出器５の使用可能温度内に保つことがで
き、位置検出器５の使用可能温度より低温の環境であっ
ても動作可能な産業用ロボットを得ることができ、ま
た、サーモスタットの故障による位置検出器５の過熱を
防止することができる。

【００１９】実施例２．次に、実施例２を図について説
明する。図３は位置検出器５の温度制御部分を示し、実
施例１に対し、位置検出器５、ヒーター１９、サーモス
タット２０、温度ヒューズ２７を保温材２８で覆つたも
ので、ヒーター１９の容量を小さく設定することができ
る。

【００２０】実施例３．次に、実施例３を図について説
明する。図４は位置検出器５の温度制御部分を示し、ヒ
ーター１９の中にサーモスタット２０、温度ヒューズ２
７を内蔵したもので、部品数を少なくすることができ、
位置検出器５への取付を均一かつ容易にすることができ
る。

【００２１】実施例４．次に、実施例４を図について説
明する。図５は位置検出器５の温度制御部分を示し、温
度ヒューズ２７を使用せずに位置検出器５の使用可能温
度上限での放熱量と値が等しい発熱量のヒーターを設置
したもので、部品数を少なくすることができ、取り付け
が容易であり、また、サーモスタット２０の故障時に
も、位置検出器５が使用可能温度上限以上に過熱される
の防止することができる。

【００２２】実施例５．次に、実施例５を図について説
明する。図６は位置検出器５の温度制御部分を示し、実
施例１で示した位置検出器５の温度制御用のサーモスタ
ット２０とは別に、位置検出器の使用可能温度下限で異
常信号を発生する異常検出用サーモスタットであるサー
モスタット２９と位置検出器５の使用可能温度上限で動
作する異常検出用温度ヒューズである温度ヒューズ２７
を位置検出器５上に設け、異常信号の発生時には表示器
４０で異常表示を行うものである。このようにすること
により、サーモスタットが故障した場合でも位置検出器
の過冷却や過熱に対する防止策をとることができる。

【００２３】実施例６．次に、実施例６を図について説
明する。図７は位置検出器５の温度制御部分を示し、実
施例１に示した温度制御用のサーモスタット２０とは別
に、位置検出器５の使用可能温度上限、下限で異常信号
を発生する２点動作式サーモスタット３０を位置検出器
５上に設け、異常信号の発生時には表示器４０で異常表
示を行うものである。このように、位置検出器の異常を
少ない部品数で確認することができ、サーモスタットや
温度ヒューズが故障した場合でも位置検出器の過冷却や
過熱に対する防止策をとることができる。

【００２４】実施例７．実施例７は実施例６に対し、異
常監視用サーモスタット３０から、異常信号の発生時に
はロボットの制御盤１８で異常表示を行い、同時にロボ
ットの電源を自動的に遮断し、非常停止を行うものであ
る。このように、簡単な構成で位置検出器の異常を確認
することができるとともに、ロボットが自動的に非常停
止されるので、位置検出器の過冷却や過熱をよりよく防
止することができる。

【００２５】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、電子
部品を加熱するヒーターと、このヒーターに接続される
とともに電子部品に配設され、使用温度範囲内のあらか
じめ定められた値で動作するサーモスタットと、このサ
ーモスタットに接続されるとともに電子部品に配設さ
れ、使用温度範囲の上限で動作する温度ヒューズと、を
備えたので、電子部品の使用可能温度以下の低温環境下
で使用できる産業用ロボットを得ることができる。

【００２６】また、ヒーターにサーモスタットと温度ヒ
ューズを内蔵したので、電子部品への取付を均一かつ容
易にすることができる。

【００２７】また、使用温度範囲が定められた電子部品
を内蔵し、使用温度範囲より低温環境下で使用される産
業用ロボット装置において、電子部品を加熱し、この加
熱による熱量が使用温度範囲の上限まで加熱された際に
おける電子部品の放熱量と等しいヒーターと、このヒー
ターに接続されるとともに電子部品に配設され、使用温
度範囲内のあらかじめ定められた値で動作するサーモス
タットと、を備えたのえたので部品数を少なくすること
ができ、取り付けを容易にすることができる。

【００２８】また、電子部品に配設され、使用温度範囲
の下限で動作する異常検出用サーモスタットと、電子部
品に配設され、使用温度範囲の上限で作動する異常検出
用温度ヒューズと、異常検出用サーモスタット又は異常
検出用温度ヒューズが動作した際に、温度異常を表示す
る表示器を設けたので、電子部品の異常を確認すること
ができ、過冷却や過熱に対する防止策をとることができ
る。

【００２９】また、電子部品に配設され、使用温度範囲
の上限と下限で動作する２点動作式異常検出用サーモス
タットと、この２点動作式異常検出用サーモスタットが
動作した際に、温度異常を表示する表示器を設けたの
で、少ない部品数で電子部品の異常を確認することがで
き、過冷却や過熱に対する防止策をとることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施例１による産業用ロボット装
置を示す斜視図である。

【図２】 図１の位置検出器の温度制御部分を示す斜視
図である。

【図３】 実施例２の位置検出器の温度制御部分を示す
斜視図である。

【図４】 実施例３の位置検出器の温度制御部分を示す
斜視図である。

【図５】 実施例４の位置検出器の温度制御部分を示す
斜視図である。

【図６】 実施例５の位置検出器の温度制御部分を示す
斜視図である。

【図７】 実施例６の位置検出器の温度制御部分を示す
斜視図である。

【図８】 従来の産業用ロボット装置を示す斜視図であ
る。

【符号の説明】

２ ロボット基台、３ 旋回台、４ モータ、５ 位置
検出器、６ 第一アーム、７ モータ、８ 位置検出
器、９ 第二アーム、１０ バックリンク、１１ロアリ
ンク、１２ モータ、１３ 位置検出器、１４ 手首
部、１５ ハンド取付部、１６ モータ、１７ 位置検
出器、１８ 制御盤、１９ ヒーター、２０ サーモス
タット、２１ ヒーター、２２ サーモスタット、２３
ヒーター、２４ サーモスタット、２５ ヒーター、
２６ サーモスタット、２７ 温度ヒューズ、２８ 保
温材、２９ サーモスタット、３０ ２点動作式サーモ
スタット、３１ ヒーター用電源、３２ 温度ヒュー
ズ、３３ 温度ヒューズ、３４温度ヒューズ、４０ 表
示器。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 使用温度範囲が定められた電子部品を内
   蔵し、前記使用温度範囲より低温環境下で使用される産
   業用ロボット装置において、前記電子部品を加熱するヒ
   ーターと、このヒーターに接続されるとともに前記電子
   部品に配設され、前記使用温度範囲内のあらかじめ定め
   られた値で動作するサーモスタットと、このサーモスタ
   ットに接続されるとともに前記電子部品に配設され、前
   記使用温度範囲の上限で動作する温度ヒューズと、を備
   えたことを特徴とする産業用ロボット装置。
2. 【請求項２】 前記ヒーターに前記サーモスタットと前
   記温度ヒューズを内蔵したことを特徴とする請求項１記
   載の産業用ロボット装置。
3. 【請求項３】 使用温度範囲が定められた電子部品を内
   蔵し、前記使用温度範囲より低温環境下で使用される産
   業用ロボット装置において、前記電子部品を加熱し、こ
   の加熱による熱量が前記使用温度範囲の上限まで加熱さ
   れた際における前記電子部品の放熱量と等しいヒーター
   と、このヒーターに接続されるとともに前記電子部品に
   配設され、前記使用温度範囲内のあらかじめ定められた
   値で動作するサーモスタットと、を備えたことを特徴と
   する産業用ロボット装置。
4. 【請求項４】 前記電子部品に配設され、前記使用温度
   範囲の下限で動作する異常検出用サーモスタットと、前
   記電子部品に配設され、前記使用温度範囲の上限で作動
   する異常検出用温度ヒューズと、前記異常検出用サーモ
   スタット又は前記異常検出用温度ヒューズが動作した際
   に、温度異常を表示する表示器を設けたことを特徴とす
   る請求項１または請求項３記載の産業用ロボット装置。
5. 【請求項５】 前記電子部品に配設され、前記使用温度
   範囲の上限と下限で動作する２点動作式異常検出用サー
   モスタットと、この２点動作式異常検出用サーモスタッ
   トが動作した際に、温度異常を表示する表示器を設けた
   ことを特徴とする請求項１または請求項３記載の産業用
   ロボット装置。