JPH08323658A - ロボット装置 - Google Patents
ロボット装置Info
- Publication number
- JPH08323658A JPH08323658A JP15681595A JP15681595A JPH08323658A JP H08323658 A JPH08323658 A JP H08323658A JP 15681595 A JP15681595 A JP 15681595A JP 15681595 A JP15681595 A JP 15681595A JP H08323658 A JPH08323658 A JP H08323658A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- drive source
- bolt
- fixed
- rotary drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、ロボットの回転駆動源のメンテや
交換を行う場合、第１アーム、第２アーム等を吊り上げ
ることなく簡単、容易にメンテ交換を行うようにするこ
とを目的としている。 【構成】 支軸側面にブラケットを着脱自在に固定し、
該ブラケット上に昇降装置を配設し、該昇降装置と第２
アームを固定する固定部材を着脱自在に取り付け、第１
アーム基部と支軸上端及び第１アーム先端部下面と第２
アーム基部上端とを着脱自在に固定したことを特徴とす
るロボット装置。
交換を行う場合、第１アーム、第２アーム等を吊り上げ
ることなく簡単、容易にメンテ交換を行うようにするこ
とを目的としている。 【構成】 支軸側面にブラケットを着脱自在に固定し、
該ブラケット上に昇降装置を配設し、該昇降装置と第２
アームを固定する固定部材を着脱自在に取り付け、第１
アーム基部と支軸上端及び第１アーム先端部下面と第２
アーム基部上端とを着脱自在に固定したことを特徴とす
るロボット装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットなどの支軸に
回転自在に取り付けられているアームを昇降させる如く
したロボット装置に関する。
回転自在に取り付けられているアームを昇降させる如く
したロボット装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般的に図５に示すようなロボットが知
られている。基台１０１に固定された支軸１０２の上部
内側には第１回転駆動源１０３がボルト１０４などによ
り固定されており、その第１回転駆動源１０３の出力軸
１０５には第１アーム１０６の基部がこれもまたボルト
１０７などにより固定されている。また、前記アームの
端部近傍の内側には第２回転駆動源１０８がボルト１０
９により固定されている。そして、その第２回転駆動源
１０８の出力軸１１０には第２アーム１１１に基部がボ
ルト１１２により固定されている。１１３は第１アーム
１０６の上部に着脱自在に固定されている蓋体である。
られている。基台１０１に固定された支軸１０２の上部
内側には第１回転駆動源１０３がボルト１０４などによ
り固定されており、その第１回転駆動源１０３の出力軸
１０５には第１アーム１０６の基部がこれもまたボルト
１０７などにより固定されている。また、前記アームの
端部近傍の内側には第２回転駆動源１０８がボルト１０
９により固定されている。そして、その第２回転駆動源
１０８の出力軸１１０には第２アーム１１１に基部がボ
ルト１１２により固定されている。１１３は第１アーム
１０６の上部に着脱自在に固定されている蓋体である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
技術においては、例えば、第１回転駆動源１０３のメン
テナンスや交換を行う場合には最初に蓋体１１３を外
し、次いで、第１アーム１０６並びに第２アーム１１１
をクレーンや滑車などで保持し、保持した状態を保ちな
がら第１アーム１０６と出力軸１０５とを固定している
ボルト１０７を外し、次いで、前記第１アーム１０６並
びに第２アーム１１１を吊り上げ、最後に第１回転駆動
源１０３と支軸１０２とを固定しているボルト１０４を
外し、第１回転駆動源１０３を交換しなければならず非
常に面倒な作業であった。第２回転駆動源１０８を交換
する場合にも同様な作業を行わなければならなかった。
技術においては、例えば、第１回転駆動源１０３のメン
テナンスや交換を行う場合には最初に蓋体１１３を外
し、次いで、第１アーム１０６並びに第２アーム１１１
をクレーンや滑車などで保持し、保持した状態を保ちな
がら第１アーム１０６と出力軸１０５とを固定している
ボルト１０７を外し、次いで、前記第１アーム１０６並
びに第２アーム１１１を吊り上げ、最後に第１回転駆動
源１０３と支軸１０２とを固定しているボルト１０４を
外し、第１回転駆動源１０３を交換しなければならず非
常に面倒な作業であった。第２回転駆動源１０８を交換
する場合にも同様な作業を行わなければならなかった。
【０００４】こゝで、比較的小さいロボットであるなら
ば外したアームを手などで保持し、交換作業を行うこと
もあるが、万一、落下させたときには足や体に傷を負っ
てしまうことがあり非常に危険な作業であった。
ば外したアームを手などで保持し、交換作業を行うこと
もあるが、万一、落下させたときには足や体に傷を負っ
てしまうことがあり非常に危険な作業であった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決することを目的とし、支軸側面にブラケットを着脱自
在に固定し、該ブラケット上に昇降装置を配設し、該昇
降装置と第２アームを固定する固定部材を着脱自在に取
り付け、第１アーム基部と支軸上端及び第１アーム先端
部下面と第２アーム基部上端とを着脱自在に固定したこ
とを特徴とするものである。
決することを目的とし、支軸側面にブラケットを着脱自
在に固定し、該ブラケット上に昇降装置を配設し、該昇
降装置と第２アームを固定する固定部材を着脱自在に取
り付け、第１アーム基部と支軸上端及び第１アーム先端
部下面と第２アーム基部上端とを着脱自在に固定したこ
とを特徴とするものである。
【０００６】
【実施例】図１に第１実施例を示し説明する。前記従来
技術と同様に基台１０１に固定された支軸１０２の上部
内側には第１回転駆動源１０３がボルト１０４などによ
り固定されており、その第１回転駆動源１０３の出力軸
１０５には第１アーム１０６の基部がこれもまたボルト
１０７などにより固定されている。また前記アームの端
部近傍の内側には第２回転駆動源１０８がボルト１０９
により固定されている。そして、その第２回転駆動源１
０８の出力軸１１０には第２アーム１１１基部にボルト
１１２により固定されている。１１３は第１アーム１０
６の上部に着脱自在に固定されている蓋体である。
技術と同様に基台１０１に固定された支軸１０２の上部
内側には第１回転駆動源１０３がボルト１０４などによ
り固定されており、その第１回転駆動源１０３の出力軸
１０５には第１アーム１０６の基部がこれもまたボルト
１０７などにより固定されている。また前記アームの端
部近傍の内側には第２回転駆動源１０８がボルト１０９
により固定されている。そして、その第２回転駆動源１
０８の出力軸１１０には第２アーム１１１基部にボルト
１１２により固定されている。１１３は第１アーム１０
６の上部に着脱自在に固定されている蓋体である。
【０００７】本発明の特徴点は次の点にある。前記支軸
１０２の側面部にはＬ型のブラケット１がボルト２によ
り着脱自在に固定されている。そのブラケット１にはボ
ルト３が回転可能に固定されており、そのボルト３には
２つのナット４，５が上下動自在に螺合している。ま
た、その２つのナット４，５間には固定部材６が挾持さ
れており、前記ナット４，５の上下動に伴ってその固定
部材６も上下動するようになっている。そして、その固
定部材６は前記第２アーム１１１に対してボルト７によ
り固定もされている。８は固定部材６の側面に形成され
前記ボルト７が貫通する長孔である。
１０２の側面部にはＬ型のブラケット１がボルト２によ
り着脱自在に固定されている。そのブラケット１にはボ
ルト３が回転可能に固定されており、そのボルト３には
２つのナット４，５が上下動自在に螺合している。ま
た、その２つのナット４，５間には固定部材６が挾持さ
れており、前記ナット４，５の上下動に伴ってその固定
部材６も上下動するようになっている。そして、その固
定部材６は前記第２アーム１１１に対してボルト７によ
り固定もされている。８は固定部材６の側面に形成され
前記ボルト７が貫通する長孔である。
【０００８】次に第１回転駆動源１０３の交換方法につ
いて説明する。最初に蓋体１１３を外す。次いで、第１
アーム１０６と出力軸１０５とを固定しているボルト１
０７を外す。ここで、前記２つのナット４，５のうち、
１つのナット４を少し上方に弛めると共に他方のナット
５も上昇させる。この作業を数回（ロボットの大きさに
もよるが）繰り返すことにより前記固定部材６が上昇す
ると共に、前記第２アーム１１１並びに第１アーム１０
６が上昇する。そして、ある程度上昇したらボルト３を
中心にして、又は第２回転駆動源１０８の出力軸１１０
を中心にして、前記第１アーム１０６を回転させる。勿
論、支軸１０２から離れた位置までである。そして最後
に、第１回転駆動源１０３と支軸１０２とを固定してい
るボルト１０４を外し、第１回転駆動源１０３を交換す
る。
いて説明する。最初に蓋体１１３を外す。次いで、第１
アーム１０６と出力軸１０５とを固定しているボルト１
０７を外す。ここで、前記２つのナット４，５のうち、
１つのナット４を少し上方に弛めると共に他方のナット
５も上昇させる。この作業を数回（ロボットの大きさに
もよるが）繰り返すことにより前記固定部材６が上昇す
ると共に、前記第２アーム１１１並びに第１アーム１０
６が上昇する。そして、ある程度上昇したらボルト３を
中心にして、又は第２回転駆動源１０８の出力軸１１０
を中心にして、前記第１アーム１０６を回転させる。勿
論、支軸１０２から離れた位置までである。そして最後
に、第１回転駆動源１０３と支軸１０２とを固定してい
るボルト１０４を外し、第１回転駆動源１０３を交換す
る。
【０００９】次に、第２回転駆動源１０８を交換する方
法について説明する。最初に第２アーム１１１の下側よ
り第２アーム１１１と出力軸１１０とを固定しているボ
ルト１１２を外す。次いで、前述した方法とは逆の方法
で固定部材６を下降させると共に第２アーム１１１をも
下降させる。そして、ある程度下降したらボルト３を中
心に回転させ、第２アーム１１１を第２回転駆動源１０
８より離隔させる。最後にボルト１０９を外し、第２回
転駆動源１０８を交換する。なお、交換作業など行わな
い場合には、ブラケット１並びに固定部材６を外してお
けば良いものであるが、ロボットを搬送する場合にも取
り付けておけば、各アームが移動せず便利である。
法について説明する。最初に第２アーム１１１の下側よ
り第２アーム１１１と出力軸１１０とを固定しているボ
ルト１１２を外す。次いで、前述した方法とは逆の方法
で固定部材６を下降させると共に第２アーム１１１をも
下降させる。そして、ある程度下降したらボルト３を中
心に回転させ、第２アーム１１１を第２回転駆動源１０
８より離隔させる。最後にボルト１０９を外し、第２回
転駆動源１０８を交換する。なお、交換作業など行わな
い場合には、ブラケット１並びに固定部材６を外してお
けば良いものであるが、ロボットを搬送する場合にも取
り付けておけば、各アームが移動せず便利である。
【００１０】図２は本発明の第２実施例を示すものであ
り、ブラケット１２にガイドピン１８を固定すると共
に、そのガイドピン１８に固定部材１９を摺動自在に嵌
挿し、また、その固定部材１９をブラケット１２に上下
動自在に螺合したボルト２０により位置決め可能とした
ものである。２１は図３に示されているようなクランプ
部材であり、前記固定部材１９に固定されていて、しか
も、前記第２アーム１１１を固定している。ハンドル２
２を回転させることにより、前記第２アーム１１１を挾
持したり、開放したりするものである。使用方法につい
ては前例と略同様であるが、ボルト２０をブラケット１
２に対して上下動させることにより、固定部材１９並び
に第２アーム１１１や第１アーム１０６を上下動させる
ものである。
り、ブラケット１２にガイドピン１８を固定すると共
に、そのガイドピン１８に固定部材１９を摺動自在に嵌
挿し、また、その固定部材１９をブラケット１２に上下
動自在に螺合したボルト２０により位置決め可能とした
ものである。２１は図３に示されているようなクランプ
部材であり、前記固定部材１９に固定されていて、しか
も、前記第２アーム１１１を固定している。ハンドル２
２を回転させることにより、前記第２アーム１１１を挾
持したり、開放したりするものである。使用方法につい
ては前例と略同様であるが、ボルト２０をブラケット１
２に対して上下動させることにより、固定部材１９並び
に第２アーム１１１や第１アーム１０６を上下動させる
ものである。
【００１１】図４は本発明の第３実施例を示すものであ
り、前記ブラケット１２にジャッキ３３を固定したもの
である。ハンドル３４を回転させることにより、平行四
辺形型のリンク機構３５が開閉し、クランプ部材２１を
上下動させるものである。そして、そのクランプ部材２
１の上下動により第２アーム１１１や第１アーム１０６
を上下動させるものである。
り、前記ブラケット１２にジャッキ３３を固定したもの
である。ハンドル３４を回転させることにより、平行四
辺形型のリンク機構３５が開閉し、クランプ部材２１を
上下動させるものである。そして、そのクランプ部材２
１の上下動により第２アーム１１１や第１アーム１０６
を上下動させるものである。
【００１２】
【発明の効果】本発明は、支軸側面にブラケットを着脱
自在に固定し、該ブラケット上に昇降装置を配設し、該
昇降装置と第２アームを固定する固定部材を着脱自在に
取り付け、第１アーム基部と支軸上端及び第１アーム先
端部下面と第２アーム基部上端とを着脱自在に固定した
ので、容易にしかも安全に回転駆動源などの交換または
メンテナンスなどの作業を行うことができる。
自在に固定し、該ブラケット上に昇降装置を配設し、該
昇降装置と第２アームを固定する固定部材を着脱自在に
取り付け、第１アーム基部と支軸上端及び第１アーム先
端部下面と第２アーム基部上端とを着脱自在に固定した
ので、容易にしかも安全に回転駆動源などの交換または
メンテナンスなどの作業を行うことができる。
【図１】本発明の第１実施例正面図である。
【図２】本発明の第２実施例正面図である。
【図３】図２のクランプ部材正面図である。
【図４】本発明の第３実施例正面図である。
【図５】従来装置の正面図である。
１０１ 基台 １０２ 支軸 １０３ 第１回転駆動源 １０４ ボルト １０５ 出力軸 １０６ 第１アーム １０７ ボルト １０８ 第２回転駆動源 １０９ ボルト １１０ 出力軸 １１１ 第２アーム １ Ｌ型ブラケット ２，３ ボルト ４，５ ナット ６ 固定部材 ７ ボルト ８ 通孔 １２ ブラケット １８ ガイドピン １９ 固定部材 ２０ ボルト ２１ クランプ部材 ２２ ハンドル ３３ ジャッキ ３４ ハンドル ３５ リンク機構
Claims (1)
- 【請求項１】 支軸側面にブラケットを着脱自在に固定
し、該ブラケット上に昇降装置を配設し、該昇降装置と
第２アームを固定する固定部材を着脱自在に取り付け、
第１アーム基部と支軸上端及び第１アーム先端部下面と
第２アーム基部上端とを着脱自在に固定したことを特徴
とするロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15681595A JPH08323658A (ja) | 1995-05-31 | 1995-05-31 | ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15681595A JPH08323658A (ja) | 1995-05-31 | 1995-05-31 | ロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08323658A true JPH08323658A (ja) | 1996-12-10 |
Family
ID=15635944
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15681595A Pending JPH08323658A (ja) | 1995-05-31 | 1995-05-31 | ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08323658A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108789481A (zh) * | 2017-05-02 | 2018-11-13 | 发那科株式会社 | 臂固定装置以及减速器更换方法 |
-
1995
- 1995-05-31 JP JP15681595A patent/JPH08323658A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108789481A (zh) * | 2017-05-02 | 2018-11-13 | 发那科株式会社 | 臂固定装置以及减速器更换方法 |
| JP2018187711A (ja) * | 2017-05-02 | 2018-11-29 | ファナック株式会社 | アーム固定装置および減速機交換方法 |
| CN108789481B (zh) * | 2017-05-02 | 2020-11-27 | 发那科株式会社 | 臂固定装置以及减速器更换方法 |
| US10933524B2 (en) | 2017-05-02 | 2021-03-02 | Fanuc Corporation | Arm fixing device and reducer replacement method |
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